CN114718408A

CN114718408A - 开闭装置及其控制方法

Info

Publication number: CN114718408A
Application number: CN202210552374.9A
Authority: CN
Inventors: 辜亮
Original assignee: Shenzhen Kelixing Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Kelixing Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2022-05-20
Filing date: 2022-05-20
Publication date: 2022-07-08

Abstract

本公开提供了一种开闭装置及其控制方法，开闭装置配置于门以对门进行开闭，包括旋转组件、驱动组件、离合器、原点检测组件、控制组件、以及连杆组件，当驱动组件开始运转，利用控制组件检测门的旋转角度并根据旋转角度控制驱动组件的旋转速度和切换离合器的状态，包括如下步骤：若检测门处于开门过程，基于旋转角度和旋转速度调整门的旋转速度，若检测门处于关门过程，则基于旋转角度调整门的旋转速度。在本公开中，控制组件控制门的旋转速度，可以提高门在旋转过程的可控性，减少因为门旋转过快而给路过人员可能带来的伤害，提高了门的安全性。

Description

开闭装置及其控制方法

技术领域

本公开大体涉及一种智能电网产业领域，具体涉及一种开闭装置及开闭装置的控制方法。

背景技术

随着智能化服务逐渐进入人们的日常生活，一些家居服务例如智能家居也开始进入众多家庭，而在智能家居服务系统中，如何方便且安全的对门进行自动开闭成为了极其重要的考量。在大部分智能家居中，经常通过在门上安装开关装置，然后再通过智能系统例如智能遥控控制开关装置，最后利用开关装置控制门进行自动开闭。

现有技术中，常常在开关装置里面设置齿轮箱和电机，通过电机驱动齿轮箱中的旋转轴进行旋转，并通过旋转轴旋转控制门旋转最后实现门的自动开闭。

然而在电机与传动齿轮直接连接的情况下，当门在开闭的过程中受到较大外力(强风、强行开闭)时，齿轮箱和电机有可能受到较大的冲击，从而可能导致电机和齿轮箱的连接出现断裂。另外，齿轮箱和电机受到较大的冲击后，电机和齿轮箱可能会打滑旋转，此时电机、齿轮箱和旋转轴的旋转相位不一致，通过记录旋转轴旋转的相位难以检测门的位置，从而也难以检测门的开启角度或者关闭的角度。当门在旋转的过程中，若出现突发状况如有人员从门前经过，在即将碰上人员时门不能及时停止，可能因为旋转速度过快伤害人员。

发明内容

本公开有鉴于上述现有技术的状况而完成，其目的在于当遇到障碍时能够使门停止旋转，并能够基于旋转角度调节门的旋转速度以提高门的安全性。

为此，本公开的第一方面提供了一种开闭装置，所述开闭装置配置于门以对所述门进行开闭，包括旋转组件、驱动所述旋转组件旋转的驱动组件、设置于所述旋转组件和所述驱动组件之间并控制所述旋转组件和所述驱动组件之间的耦合状态的离合器、设置于所述旋转组件并用于测量所述门的初始位置的原点检测组件、设置于所述离合器和所述旋转组件之间的用于检测所述门的旋转角度并根据所述旋转角度控制所述驱动组件的旋转速度和切换所述离合器的状态的控制组件、以及与所述旋转组件联动旋转并带动所述门旋转的连杆组件。

在这种情况下，将开闭装置配置于门上，当离合器连接旋转组件和驱动组件之间的动力传递时，当驱动组件工作时，能够提供动力驱使旋转组件旋转，旋转组件进而传递力到连杆组件并通过连杆组件带动门旋转。由此，能够实现门的自动开闭。

另外，在本公开的第一方面所涉及的开闭装置中，可选地，所述旋转组件包括齿轮机构和通过所述齿轮机构的齿轮带动旋转的旋转轴，所述驱动组件包括用于为所述旋转组件的旋转提供动力的电机，所述离合器配置为控制所述驱动组件和所述旋转组件之间的动力传递，所述原点检测组件包括具有原点的转盘和原点传感器，所述原点传感器通过检测原点的颜色判断所述门是否处于所述初始位置，所述控制组件包括记录所述门旋转和停止旋转的时间的计时器、控制所述电机的通电状态的编码器、以及接收所述编码器的信号并通过所述信号判断所述编码器的旋转方向的位置传感器，所述连杆组件包括与所述旋转轴固定连接的主臂和与所述主臂可旋转地连接的从动臂。在这种情况下，可以通过编码器检测门的旋转角度，并根据门的旋转角度调节电机的驱动速度进而调节门的旋转速度。另外，还可以通过编码器控制电机的旋转方向。由此，能够提高门在旋转过程中的安全性。另外，还可以使门实现在自动开启后再进行自动关闭。由此，能够提高门的自动化。

另外，在本公开的第一方面所涉及的开闭装置中，可选地，当所述离合器感应到压力，所述旋转组件和所述驱动组件断开所述耦合状态，所述驱动组件断开动力传递，所述旋转组件停止旋转进而使连杆组件停止移动以使所述门停止旋转。在这种情况下，当门在开闭过程中受到碰撞时，离合器感应到压力并断开驱动组件与旋转组件的动力，带动门失去使其旋转的驱动力进而停止旋转。

本公开的第二方面还提供了一种开闭装置的控制方法，一种开闭装置的控制方法，所述开闭装置包括旋转组件、驱动所述旋转组件旋转的驱动组件、设置于所述旋转组件和所述驱动组件之间并控制所述旋转组件和所述驱动组件之间的耦合状态的离合器、设置于所述旋转组件并用于测量门的初始位置的原点检测组件、以及与所述旋转组件联动旋转并带动所述门旋转的连杆组件，当所述驱动组件开始运转，利用控制组件检测所述门的旋转角度并根据所述旋转角度控制所述驱动组件的旋转速度和切换所述离合器的状态，其特征在于，包括如下步骤：若检测所述门处于开门过程，基于所述旋转角度和旋转速度调整所述门的旋转速度，若检测所述门处于关门过程，则基于所述旋转角度调整所述门的旋转速度。

在这种情况下，当门在旋转时，若有人员从门前通过，可以通过控制组件降低门的旋转速度并通过离合器使门的驱动力停止，能够降低因为速度过高给人员造成伤害的可能性。另外，控制组件根据旋转角度调整门的旋转速度时，可以根据不同的操作过程例如开门或者关门从而设置不同的角度区域，在不同的角度区域内设定相应的速度以使门安全旋转。

另外，在本公开的第二方面所涉及的开闭装置的控制方法中，可选地，所述门处于所述开门过程时，若所述旋转角度小于第一预设角度，则所述控制组件检测所述门的旋转速度并控制所述驱动组件以使所述门的旋转速度小于第一预设速度，所述第一预设角度不大于20°；若所述旋转角度不小于所述第一预设角度且小于第二预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以使所述门以第二预设速度旋转，所述第二预设速度大于所述第一预设速度；若所述旋转角度不小于所述第二预设角度且小于第三预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以使所述门以第三预设速度旋转，所述第三预设速度小于所述第二预设速度，所述第二预设角度大于60°，所述第二预设角度小于80°或所述第三预设角度的90％。

另外，在本公开的第二方面所涉及的开闭装置的控制方法中，可选地，若所述旋转角度不小于所述第三预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以降低所述门的旋转速度直至所述门的旋转速度为0，并令所述门进入所述关门过程。在这种情况下，当门开启至过大角度时，门带动连杆组件移动进而带动开闭装置的内部的结构的运转，容易对开闭装置的结构造成损坏，当控制组件控制驱动组件控制门进行自动关闭，能够保护开闭装置的内部结构。

另外，在本公开的第二方面所涉及的开闭装置的控制方法中，可选地，所述门处于所述关门过程时，若所述旋转角度大于第四预设角度，则所述控制组件检测所述门的旋转速度并控制所述驱动组件以使所述门以第四预设速度旋转；若所述旋转角度不小于第五预设角度且小于第六预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以使所述门以第五预设速度旋转，所述第五预设速度小于所述第四预设速度，所述第四预设角度大于所述第六预设角度。在这种情况下，通过控制组件控制驱动组件进而控制门在不同的角度区域以不同的速度进行低速关门。由此，能够提高开闭装置关门的安全性。

另外，在本公开的第二方面所涉及的开闭装置的控制方法中，可选地，若所述门处于关门过程且所述旋转角度小于第五预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以使所述门以第四预设速度旋转至所述初始位置，并对所述门进行固定闩锁。在这种情况下，当控制组件根据旋转角度检测到门将要关闭，此时控制组件控制驱动组件加速运转拖住门关闭回到初始位置，开闭装置控制锁扣再进行自动上锁，可以避免因为强风或者大力撞击使门脱离继续关闭的状态。由此，能够增加关门的便利性。

另外，在本公开的第二方面所涉及的开闭装置的控制方法中，可选地，若所述门的旋转速度在第一预设时间内大于第六预设速度，则所述控制组件控制所述驱动组件以降低所述门的旋转速度直至所述门的旋转速度为0。在这种情况下，当检测到门的开启角度大于第六预设角度，所述控制组件控制所述驱动组件逐渐减速直至停止旋转，能够避免其因为开门角度过大而对开闭装置造成的结构破坏。由此，能够保护开闭装置的结构。

另外，在本公开的第二方面所涉及的开闭装置的控制方法中，可选地，在所述开门过程和所述关门过程中，若所述门在第二预设时间内遇到障碍物，所述离合器分离所述驱动组件和所述旋转组件之间的动力传递以使所述旋转组件暂停旋转，所述控制组件控制所述驱动组件暂停运转。在这种情况下，当离合器感应到障碍，中断旋转组件的动力传递，旋转组件暂停旋转从而使门停止旋转。由此，能够提高门的安全性。另外，当控制组件检测到门的旋转角度不变后，还可以控制驱动组件断电停止运转。由此，能够保护驱动组件不会因为过度运转进而导致其性能受损。

由此，根据本公开，能够提供一种遇到障碍时使门停止旋转，并能够基于门的旋转角度调节门的旋转速度的开闭装置及其控制方法。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开的实施例，其中：

图1示出了本公开的实施方式所涉及的开闭装置的结构图。

图2示出了本公开的实施方式所涉及的开闭装置的立体图。

图3示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的流程图。

图4A示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的开门过程的流程图。

图4B示出了本公开的实施方式所涉及的开门角度的示意图。

图5A示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的关门过程的流程图。

图5B示出了本公开的实施方式所涉及的关门角度的示意图。

图6示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的闩锁的流程图。

图7示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的制动的流程图。

附图标记

1…开闭装置，

10…驱动组件，11…离合器，

12…旋转组件，121…齿轮机构，122…旋转轴，

13…原点检测组件，131…转盘，132…原点传感器，

14…控制组件，141…编码器，142…位置传感器，

15…连杆组件，151…主臂，152…从动臂，153…支架，

A₁…第一预设角度，A₂…第二预设角度，A₃…第三预设角度，A₄…第四预设角度，A₅…第五预设角度，A₆…第六预设角度。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本公开的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

需要说明的是，本公开中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本公开的实施方式一方面所涉及的开闭装置还可以称为例如开关装置，开合装置。当将开闭装置设置于门上时，可以实现门的自动开启或者自动关闭，并且在遇到障碍时，开闭装置还能够控制门使其停止旋转。本实施方式所涉及的门还可以指代门、窗等一些按照常规叫做门的装置。本公开的实施方式还涉及一种开闭装置的控制方法，开闭装置的控制方法还可以简称为控制方法，当开闭装置使用该控制方法控制门时，能够实现门的自动开闭。另外，基于该控制方法，能够根据门的旋转角度调节门的旋转速度，从而能够提高门的旋转的安全性。

图1示出了本公开的实施方式所涉及的开闭装置1的结构图。图2示出了本公开的实施方式所涉及的开闭装置1的立体图。

在本实施方式中，开闭装置1可以包括旋转组件12、驱动组件10、以及连杆组件15(参见图1、图2)。在一些示例中，旋转组件12可以包括齿轮机构121和旋转轴122，通过齿轮机构121的齿轮旋转带动旋转轴122旋转。在一些示例中，驱动组件10可以包括电机(未图示)。在一些示例中，可以通过电机提供驱动力驱动旋转组件12旋转。

在一些示例中，连杆组件15可以与旋转组件12联动旋转并带动门旋转。在这种情况下，当电机提供驱动力驱动旋转组件12旋转时，旋转组件12可以带动连杆组件15一起旋转进而带动门旋转。由此，能够通过开闭装置1实现对门的自动开闭。

如图2所示，在一些示例中，连杆组件15可以包括与旋转轴122固定连接的主臂151。在一些示例中，连杆组件15可以包括主臂151。在一些示例中，连杆组件15还包括从动臂152。在一些示例中，从动臂152可旋转的连接于主动臂151。在一些示例中，从动臂152的一端还可以设置有支架153。在一些示例中，支架153可以将开闭装置1固定于门上。由此，能够固定开闭装置1。

在一些示例中，开闭装置可以具有离合器11。在一些示例中，可以在旋转组件12和驱动组件10之间设置离合器11(参见图1)。在一些示例中，离合器11可以控制旋转组件12和驱动组件10之间的耦合状态。在这种情况下，可以通过离合器11控制旋转组件12的动力传递。

在一些示例中，当离合器11切换为处于分离的工作状态，旋转组件12和驱动组件10之间断开连接，旋转组件12和驱动组件10之间断开动力传递，旋转组件12失去动力来源进而开始停止旋转。在一些示例中，当离合器11切换为处于结合的工作状态，旋转组件12和驱动组件10耦合，驱动组件10给旋转组件12提供动力，旋转组件12在动力的作用下开始旋转。如上所述，旋转组件12旋转可以带动连杆组件15旋转进而带动门旋转。由此，能够通过离合器11间接控制门的旋转。

在一些示例中，开闭装置1还可以包括原点检测组件13和控制组件14(参见图1)。在一些示例中，原点检测组件13包括转盘131和原点传感器132。在一些示例中，转盘131可以具有原点。在一些示例中，当门处于初始位置时，原点传感器132对应原点。在一些示例中，原点传感器132可以为颜色传感器。在这种情况下，当原点传感器132可以感应到原点的颜色时，可以通过原点检测组件13判断门处于初始位置。

在一些示例中，控制组件14可以包括计时器(未图示)、编码器141、以及位置传感器142。在一些示例中，计时器可以用于测量编码器141旋转的时间。也即，计时器可以测量旋转轴122的旋转时间和门的旋转的时间。在一些示例中，编码器141可以为光电编码器。光电编码器通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量。在这种情况下，可以通过编码器141计算得到旋转路径进而知道门的旋转的位置信息。在一些示例中，旋转路径可以指代光电编码器的转动周数，在另外一些示例中，旋转路径还可以指旋转轴122的转动周数。

在一些示例中，编码器141在旋转的过程中输出信号。在一些示例中，上述信号经由位置传感器142接收之后，可以通过外部例如电路模块(未图示)对信号进行信号转化处理，电路模块将经过处理后的信号传递给电机。在这种情况下，当编码器141通过所测量的角度判断门的旋转角度，进而能够通过旋转角度判断是否需要改变门的旋转速度。

在一些示例中，当离合器11打滑的时候，电机、齿轮机构121、和旋转轴122之间的相位不一致，此时通过计算电机的速度并不能准确的得到旋转轴122的旋转速度进而得到比较准确的门的速度。在一些示例中，开闭装置1还可以包括控制组件14。在一些示例中，控制组件14可以设置在离合器11和齿轮机构121之间。在这种情况下，可以通过控制组件14单独测量门的旋转角度和旋转时间，进而得到门的旋转速度。由此，能够准确测量门的旋转位置和门的旋转角度。

在一些示例中，可以利用控制组件14检测门的旋转角度。在一些示例中，控制组件14还可以根据旋转角度控制驱动组件10的旋转速度。在一些示例中，当驱动组件10例如电机11开始运转，利用控制组件14可以检测所述门的旋转角度，并通过旋转角度调节驱动组件10的旋转速度。在这种情况下，能够根据门的旋转角度设定符合安全性能的标准速度。由此，能提高门在旋转时的安全性。

在一些示例中，控制组件14还可以切换所述离合器11的工作状态。

在一些示例中，若检测门处于开门过程，控制组件14可以基于旋转角度和旋转速度调整门的旋转速度，若检测门处于关门过程，控制组件14可以基于旋转角度调整门的旋转速度。由此，能够通过控制组件14控制门在不同的角度下以安全的速度进行旋转。

图3示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的流程图。

如图3所示，在一些示例中，控制方法可以包括控制开门和控制关门的流程。由于本公开所涉及的实施方式主要是以开闭装置1为例进行详细介绍，因此该控制方法可以用于开闭装置1控制门的任一节点。

在一些示例中，控制方法的流程图可以包括：测量门的旋转角度(步骤S10)；检测门的旋转状态(步骤S20)；检测是否处于关门状态(步骤S30)；开门(步骤S40)；关门(步骤S50)。

在一些示例中，在步骤S10中，当门刚刚开始旋转，原点传感器132从感应到原点到离开原点，控制组件14记录其初始位置数据并记录位置数据的变化，驱动组件10开始产生驱动力经过离合器11传递驱动力驱动旋转组件12旋转，进而开始使门旋转，控制组件14在旋转的过程中实时记录其位置数据，然后根据初始位置数据判断得到具体的门的旋转角度。

在一些示例中，在步骤S20中，检测门的旋转状态，判断门是即将打开或处于即将关闭上锁的状态。

在一些示例中，在步骤S30中，控制组件14可以检测到门的旋转方向进而判断门是处于开门或关门的状态。在一些示例中，门的旋转方向指开门的方向和关门的方向。在一些示例中，当门处于不同的状态时，电机的旋转方向相反，旋转组件12的旋转方向相反。在这种情况下，设置在离合器11和旋转组件12之间的编码器141可以根据其检测的不同的信号判断旋转组件12不同的旋转方向，进而判断门的旋转方向。由此，能够检测是否处于开门或关门状态。在一些示例中，当检测到处于开门状态时，执行步骤S40。在另外一些示例中，当没有检测到门处于开门状态，也即检测到门处于关门状态时，执行步骤S50。

在一些示例中，在步骤S40中，控制组件14基于门的旋转角度和旋转速度调整门的旋转速度。在这种情况下，当控制组件14检测到门的旋转速度过高时，可以及时降低门的旋转速度。由此，降低门在旋转过程中因为速度过高带来的伤害性。

在一些示例中，在步骤S50中，控制组件14基于门的旋转角度调整门的旋转速度。在这种情况下，控制组件14可以根据不同的角度区域设定不同的安全速度。由此，能够提高门在旋转时的安全性。

图4A示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的开门过程的流程图。为了更清楚的说明开门的控制过程，图4B示出了本公开的实施方式所涉及的开门角度的示意图。

在一些示例中，控制方法的开门的流程图可以包括：检测开门角度(步骤S41)；调节旋转速度(步骤S42)；开门至预定角度(步骤S43)。

在一些示例中，在步骤S41中，可以通过控制组件14检测开门角度。

在一些示例中，开门角度指门在开启之后，其旋转到一定位置时，其所处的位置和门处于关闭时的位置之间的夹角。在一些示例中，控制组件14可以处理其记录的传动轴旋转的周数通过换算然后得到开门角度。

在一些示例中，在步骤S42中，控制组件14可以基于开门的角度和开门的时间段进行计算处理得到门的旋转速度。

在一些示例中，控制组件14可以通过发送霍尔信号到驱动组件10，此时驱动组件10根据接收的霍尔信号实时调节其旋转速度。在一些示例中，当门旋转至不同的角度区域时，控制组件14控制驱动组件10以不同的速度进行运转，驱动组件10进而通过旋转组件12控制连杆组件15以不同的速度进行移动，连杆组件15带动门以不同的速度进行旋转。在这种情况下，控制组件14控制门在不同的角度区域以不同的速度进行低速旋转。由此，能够提高开闭装置1控制门的开闭，提高门的开闭的安全性。

在一些示例中，当控制组件14检测旋转角度小于第一预设角度A₁，则控制组件14检测门的旋转速度并控制驱动组件10以使门的旋转速度小于第一预设速度(未图示)。在一些示例中，第一预设角度A₁不大于20°。由此，能够实现低速开门的准备步骤。

在一些示例中，当旋转角度不小于第一预设角度A₁且小于第二预设角度A₂，控制组件14控制驱动组件10进而控制门以第二预设速度(未图示)旋转。在一些示例中，第二预设速度大于第一预设速度。

在一些示例中，当旋转角度不小于第二预设角度A₂且小于第三预设角度A₃，则控制组件14控制驱动组件10以使门以第三预设速度(未图示)旋转。在一些示例中第三预设速度小于第二预设速度。在一些示例中，第二预设角度A₂大于60°。在一些示例中，第二预设角度A₂小于80°或第三预设角度A₃的90％。

在一些示例中，在步骤S43中，当控制组件14检测门旋转至预设角度时，门停止旋转。在一些示例中，当门的旋转角度不小于第三预设角度A₃，则控制组件14控制驱动组件10以降低门的旋转速度直至门的旋转速度为0，并令门进入关门过程。在这种情况下，当门开启至过大角度时，门带动连杆组件15移动进而使得开闭装置1的内部结构发生偏转，容易对开闭装置1的结构造成损坏，此时若控制组件14控制驱动组件10控制门反转进行自动关闭，能够保护开闭装置1的内部结构。

在一些示例中，第三预设角度A₃最大可以为130°。在一些示例中，当门停止在第三预设角度A₃时受到关门的推力，此时驱动组件10可以驱动旋转组件12旋转使门开始启动关门的流程。

图5A示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的关门过程的流程图。为了更清楚的说明关门的控制过程，图5B示出了本公开的实施方式所涉及的关门角度的示意图。

在一些示例中，控制方法的关门的流程图可以包括：检测关门角度(步骤S51)；调节旋转速度(步骤S52)；关闭(步骤S53)。

在一些示例中，在步骤S51中，可以通过控制组件14检测关门角度。

在一些示例中，在步骤S52中，控制组件14可以基于关门的角度和关门的时间段进行计算得到门的旋转速度。

在一些示例中，当检测到门的旋转角度大于第四预设角度A₄时，则控制组件14检测门的旋转速度，同时控制驱动组件10以使门以第四预设速度(未图示)旋转。

在一些示例中，当检测到门的旋转角度不小于第五预设角度A₅且小于第六预设角度A₆时，控制组件14控制驱动组件10以使门以第五预设速度(未图示)旋转。在一些示例中，第五预设速度小于第四预设速度，第四预设角度A₄大于第六预设角度A₆。

在一些示例中，在步骤S53中，当控制组件14检测到门的旋转角度小于第五预设角度A₅，门进入关闭。

在一些示例中，当门处于关门过程且旋转角度小于第五预设角度A₅，则控制组件14控制驱动组件10以使门以第四预设速度旋转至初始位置，当门旋转至初始位置时，门进行自动闩锁。由此，能够实现在关门之后进行自动闩锁，提高关门的便利性。

在一些示例中，控制方法的闩锁的流程图可以包括：检测工作状态和旋转角度(步骤S61)；调节旋转速度(步骤S62)；闩锁(步骤S63)。

在一些示例中，在步骤S61中，控制组件14检测门的工作状态，包括完全关闭状态、正在打开和正在关闭的状态，当控制组件14检测到门正处于正在关闭的状态且旋转角度小于第五预设角度A₅时，执行步骤S62。

在一些示例中，在步骤S62中，控制组件14控制驱动组件10以使门以第四预设速度旋转，在一些示例中，可以使用驱动组件10施加动力使门提速关闭。

在一些示例中，在步骤S63中，当原点检测组件13检测到门处于关闭状态，也即原点传感器132感应到原点时，门进行闩锁。

在一些示例中，在一些示例中，开闭装置1还包括有制动器。在一些示例中，制动器设置于驱动组件10。在一些示例中，若控制组件14检测到门的旋转速度在第一预设时间内大于第六预设速度(未图示)，制动器立即工作制动驱动组件10以降低门的旋转速度直至门的旋转速度为0。由此，能够减少门在旋转过程中因为过速旋转带来的图7示出了本公开的实施方式所涉及的控制方法的制动的流程图。

在一些示例中，控制方法的制动的流程图可以包括：检测旋转速度是否大于第六预设速度(步骤S71)；制动(步骤S72)；继续开门或关门(步骤S73)。

在一些示例中，在步骤S71中，控制组件14判断门的旋转速度是否大于第六预设速度。在一些示例中，当控制组件14检测到门的旋转速度大于第六预设速度时，进入步骤S72。在一些示例中，当检测到门的旋转速度没有大于第六预设角度A₆，继续开门或关门。

在一些示例中，在步骤S72中，当检测到门的旋转速度大于第六预设速度时，制动器制动驱动组件10以使门低速旋转。在一些示例中，若控制组件14检测到驱动组件10处于高速旋转，则制动器开始工作制动驱动组件10，使旋转组件12、连杆组件15降速旋转进而使门降速进而停止旋转。在另外一些示例中，若由高速旋转(旋转速度大于第六预设速度)之外的其他原因使制动器工作，当制动原因消失，制动器被释放，停止制动。由此，能够较好的控制门的旋转速度，提高门在旋转过程中的安全性。

在一些示例中，在步骤S73中，若控制组件14检测到门的旋转速度不大于第六预设速度，继续保持开门或者关门的过程。

在一些示例中，在开门过程和关门过程中，若门在第二预设时间内遇到障碍物，离合器11分离驱动组件10和旋转组件12之间的动力传递以使旋转组件12暂停旋转，同时控制组件14控制驱动组件10暂停运转。

在一些示例中，经过第二预定时间，当障碍物离开，离合器11连接驱动组件10和旋转组件12之间的动力传递以使旋转组件12继续旋转。在另外一些示例中，在第二预定时间内，若门受到使其继续打开或继续关闭的推力且没有碰到障碍时，离合器11连接驱动组件10和旋转组件12之间的动力传递，驱动组件10驱动旋转组件12旋转进而带动连杆组件15旋转，门受到连杆组件15的带动进而继续打开或关闭。

以上在具体实施方式中描述了本公开的各种实施例。尽管这些描述直接描述了上述实施例，但是应该理解的是，本领域技术人员可以想到对这里示出和描述的特定实施例的修改和/或变形。落入本说明书范围内的任何这样的修改或变形也意图包括在其中。除非特别指出，否则发明人的意图是说明书和权利要求书中的词语和短语被赋予普通技术人员的普通和习惯的含义。

已经呈现了本申请人在提交本申请时已知的本公开的各种实施例的以上描述，并且旨在用于说明和描述的目的。本说明并非旨在穷尽本公开，也不将本公开限制于所公开的确切形式，并且根据上述教导可以进行许多修改和变形。所描述的实施例用于解释本公开的原理及其实际应用，并且使得本领域的其他技术人员能够以各种实施例以及适合于预期的特定用途的各种修改来利用本公开。因此，旨在本公开不限于公开的用于实现本公开所披露的特定实施例。

虽然已经示出和描述了本公开的特定实施例，但是对于本领域技术人员而言显而易见的是，基于本公开的教导，可以做出变形和修改而不偏离本公开及其更广泛的方面，因此所附权利要求将在其范围内涵盖在本公开的真实精神和范围内的所有这些改变和修改。本领域技术人员将理解，一般而言，本公开中使用的术语一般意图为“开放”术语(例如术语“包括”应被解释为“包括但不限于”，术语“具有”应被解释为“至少具有”)。

Claims

1.一种开闭装置，所述开闭装置配置于门以对所述门进行开闭，其特征在于，包括旋转组件、驱动所述旋转组件旋转的驱动组件、设置于所述旋转组件和所述驱动组件之间并控制所述旋转组件和所述驱动组件之间的耦合状态的离合器、设置于所述旋转组件并用于测量所述门的初始位置的原点检测组件、设置于所述离合器和所述旋转组件之间的用于检测所述门的旋转角度并根据所述旋转角度控制所述驱动组件的旋转速度和切换所述离合器的状态的控制组件、以及与所述旋转组件联动旋转并带动所述门旋转的连杆组件。

2.如权利要求1所述的开闭装置，其特征在于，

所述旋转组件包括齿轮机构和通过所述齿轮机构的齿轮带动旋转的旋转轴，

所述驱动组件包括用于为所述旋转组件的旋转提供动力的电机，

所述离合器配置为控制所述驱动组件和所述旋转组件之间的动力传递，

所述原点检测组件包括具有原点的转盘和原点传感器，所述原点传感器通过检测原点的颜色判断所述门是否处于所述初始位置，

所述控制组件包括记录所述门旋转和停止旋转的时间的计时器、控制所述电机的通电状态的编码器、以及接收所述编码器的信号并通过所述信号判断所述编码器的旋转方向的位置传感器，

所述连杆组件包括与所述旋转轴固定连接的主臂和与所述主臂可旋转地连接的从动臂。

3.如权利要求2的所述的开闭装置，其特征在于，

当所述离合器感应到压力，所述旋转组件和所述驱动组件断开所述耦合状态，所述驱动组件断开动力传递，所述旋转组件停止旋转进而使所述连杆组件停止移动以使所述门停止旋转。

4.一种开闭装置的控制方法，所述开闭装置包括旋转组件、驱动所述旋转组件旋转的驱动组件、设置于所述旋转组件和所述驱动组件之间并控制所述旋转组件和所述驱动组件之间的耦合状态的离合器、设置于所述旋转组件并用于测量门的初始位置的原点检测组件、以及与所述旋转组件联动旋转并带动所述门旋转的连杆组件，当所述驱动组件开始运转，利用控制组件检测所述门的旋转角度并根据所述旋转角度控制所述驱动组件的旋转速度和切换所述离合器的状态，其特征在于，包括如下步骤：若检测所述门处于开门过程，基于所述旋转角度和旋转速度调整所述门的旋转速度，若检测所述门处于关门过程，则基于所述旋转角度调整所述门的旋转速度。

5.如权利要求4的所述的控制方法，其特征在于，

所述门处于所述开门过程时，若所述旋转角度小于第一预设角度，则所述控制组件检测所述门的旋转速度并控制所述驱动组件以使所述门的旋转速度小于第一预设速度，所述第一预设角度不大于20°；若所述旋转角度不小于所述第一预设角度且小于第二预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以使所述门以第二预设速度旋转，所述第二预设速度大于所述第一预设速度；若所述旋转角度不小于所述第二预设角度且小于第三预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以使所述门以第三预设速度旋转，所述第三预设速度小于所述第二预设速度，所述第二预设角度大于60°，所述第二预设角度小于80°或所述第三预设角度的90％。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

若所述旋转角度不小于所述第三预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以降低所述门的旋转速度直至所述门的旋转速度为0，并令所述门进入所述关门过程。

7.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

所述门处于所述关门过程时，若所述旋转角度大于第四预设角度，则所述控制组件检测所述门的旋转速度并控制所述驱动组件以使所述门以第四预设速度旋转；若所述旋转角度不小于第五预设角度且小于第六预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以使所述门以第五预设速度旋转，所述第五预设速度小于所述第四预设速度，所述第四预设角度大于所述第六预设角度。

8.如权利要求4或7所述的控制方法，其特征在于，

若所述门处于所述关门过程且所述旋转角度小于第五预设角度，则所述控制组件控制所述驱动组件以使所述门以第四预设速度旋转至所述初始位置，并对所述门进行固定闩锁。

9.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

若所述门的旋转速度在第一预设时间内大于第六预设速度，则所述控制组件控制所述驱动组件以降低所述门的旋转速度直至所述门的旋转速度为0。

10.如权利要求4-9中任一项权利要求所述的控制方法，其特征在于，

在所述开门过程和所述关门过程中，若所述门在第二预设时间内遇到障碍物，所述离合器分离所述驱动组件和所述旋转组件之间的动力传递以使所述旋转组件暂停旋转，所述控制组件控制所述驱动组件暂停运转。