JP6199051B2 - 自動回転扉装置およびその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、建築物の出入口に設置される自動回転扉装置およびその制御方法に関する。

自動回転扉は美しく見栄えがして、ホテル、飯店など公共場所によく使われている。中国建築工業行業標準第ＪＧ／Ｔ１７７−２００５号『自動ドア』に書いてある規定によって、自動回転扉は信号制御で２枚から４枚のドア羽根が中心軸を廻って回る固定枠と回転翼を含める回転扉である。固定枠は外周が円弧状を呈する固定部分である。
中国では歩行者の右側通行が習慣になっている。従って、自動回転扉が反時計回転で回転すると中国建築工業行業標準第ＪＧ／Ｔ１７７−２００５号『自動ドア』では書いてある。その標準にはいくつの専門用語を規定している。『危険領域：回転扉の出入口にある通行者が挟まれやい危険区域で、回転扉に向き、右方立から時計方向沿いで７００ｍｍ離れた所までの区域を示すことである。』

回転翼先端部が危険領域に入る時、通行者は危険領域を通過する場合、回転翼に右方立まで挟まれることにより死亡事故が発生する虞がある。通行者が回転扉に挟まれることを防止するため、従来技術の中で対策案がいろいろ提案されている。その中に『危険領域にセンサを設け、センサが検知した時、センサの検知状態が無くなるまで、制御装置が回転翼を停止させる。』と中国実用新型専利２０１０２０２７３７３７．８（特許文献１）がある。『回転翼の構造を改良して、通行者が挟まれた時、回転翼の自動スライドバック部という装置によって、通行者に対する挟まれ力を低減する』と中国実用新型専利２００８２０１２６１１４．０（特許文献２）もある。上記の実用新型は一定の程度に通行者が挟まれる確率を低減することができるが、センサの検知範囲など要素の制約によって、現有の自動回転扉はまだ安全不足で、弱い児童に傷害を与えやすい虞がある。また、回転翼と円弧状固定壁の間に隙間を介しているので、物体が隙間に入ったら自動回転扉の回転に影響を与え、通行者の手や腕が隙間に入ったら、挟まれ怪我をする虞がある。

中国実用新型専利２０１０２０２７３７３７．８ 中国実用新型専利２００８２０１２６１１４．０

本発明は、前記従来技術に鑑みて危険領域内で通行者が挟まれることによる事故を防止することを解決課題の一つとするものである。
本発明が解決せんとする課題のもう一つは、通行者の手や物体が回転翼と円弧状固定壁の間に介在する隙間に入って挟まれることによる怪我や事故及び自動回転扉が回転できないことを防止するものである。

上記の二つの技術課題を解決するため、本発明の自動回転扉装置は、キャノピー、円弧状固定壁、回転翼、前記回転翼を駆動する駆動装置、危険検出領域で通行者や物体を検知する複数の安全センサ、前記回転翼の回転位置を検出する検出装置、及び前記複数の安全センサと前記検出装置に接続され前記駆動装置を制御する制御装置を備えた自動回転扉装置において、
前記回転翼先端部が前記危険検出領域を通過する時、一つ以上の安全センサが検知したときに、前記制御装置が前記回転翼をすぐに停止させ、かつ、少しの距離だけバックさせるものである。
また、前記制御装置は前記回転翼をバックさせ、停止させることを特徴とする。
また、前記制御装置は前記回転翼をバックさせ、予定時間の停止後に、前記複数の安全センサが前記危険検出領域で検知しないときに、前記制御装置が前記回転翼を回転復帰させ、前記一つ以上の安全センサが危険検出領域で検知したとき、前記制御装置が前記回転翼を更に予定位置までにバックさせ、前記危険検出領域で検知状態が無くなるまで停止させることを特徴とする。

具体的には、前記複数の安全センサが、前記回転翼先端部に設けられた第一センサ、前記円弧状固定壁の右方立に設けられた第二センサ、前記円弧状固定壁の前記右方立の根元に設けられた第三センサ、危険領域上方の前記右方立の手前に位置する前記キャノピーの底面に設けられた第四センサ、前記回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサを含むことを特徴とする。
また、前記危険検出領域は、危険領域と反時計方向沿いで前記円弧状固定壁の右方立から予定距離の位置までの区域を含むことを特徴とする。
また、前記駆動装置がエンジンで、前記検出装置が前記エンジンの回転に応じたパルスを生じるエンコーダで、前記制御装置がエンコーダと接続しているマイコンであることを特徴とする。

本発明の自動回転扉装置の制御方法は、キャノピー、円弧状固定壁、回転翼、前記回転翼を駆動する駆動装置、危険検出領域で通行者や物体を検知する複数の安全センサ、前記回転翼の回転位置を検出する検出装置を備え、前記回転翼先端部が前記危険検出領域を通過する時、一つ以上の安全センサが検知したときに、前記回転翼をすぐに停止させ、かつ、少しの距離だけバックさせることを特徴とする。
また、前記回転翼をバックさせ、停止させることを特徴とする。

また、本発明の自動回転扉装置の制御方法は、キャノピー、円弧状固定壁、回転翼、前記回転翼を駆動する駆動装置、危険検出領域で通行者や物体を検知する複数の安全センサ、前記回転翼の回転位置を検出する検出装置を備え、以下のステップを採用することを特徴とする。
Ｓ１：前記回転翼先端部が前記危険検出領域を通過する時、一つ以上の安全センサが検知したときステップＳ２に移行し、前記複数の安全センサが検知しないときステップＳ３へ移行する。
Ｓ２：前記回転翼を停止させてから、バックさせ、その後、ステップＳ４に移行する。
Ｓ３：前記回転翼を続いて回転させる。
Ｓ４：前記回転翼を暫くバックさせてから、予定時間停止させた後、ステップＳ５に移行する。
Ｓ５：前記複数の安全センサが検知しなくなったとき、ステップＳ６に移行する。前記一つ以上の前記安全センサが検知したとき、ステップＳ７に移行する。
Ｓ６：前記回転翼を通常回転に復帰させる。
Ｓ７：前記回転翼を予定位置までバックさせてから停止させ、その後にステップＳ８に移行する。
Ｓ８：前記一つ以上の安全センサが検知したときステップＳ９に移行し、前記複数の安全センサが検知しなくなったら、ステップＳ６に移行する。
Ｓ９：前記回転翼を停止状態に維持し、その後、ステップＳ８に移行する。

上記制御方法において好ましくは、前記複数の安全センサが前記回転翼先端部に設けられた第一センサ、前記円弧状固定壁の右方立に設けられた第二センサ、前記右方立の根元に設けられた第三センサ、危険領域の上、前記右方立の手前に位置する前記キャノピーの底面に設けられた第四センサ、前記回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサを含むようにする。

また、前記危険検出領域は、危険領域と反時計方向沿いで前記円弧状固定壁の右方立から予定距離の所までの区域を含むことが好ましい。さらに、前記予定距離は３００ｍｍであることが適切である。

本発明によれば以下の効果がある。
本発明の自動回転扉には複数の安全センサを設けたので、回転中に円弧状固定壁の右方立の根元に設けられた第三センサにより通行者の足元が危険領域に入ったか検知し、回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサが回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に通行者の手や物体が入ったか検知する。そして、通常回転で回転翼先端部が危険検出領域を通過する時に、一つ又は二つ以上の安全センサが検知したら、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって、前記回転翼をすぐに停止させ、そして、通行者や物体が後退することが確保できるようにバックさせる。

従って、危険領域で通行者が挟まれやすい問題が解決された。すなわち、安全センサが回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に通行者の手や物体が入ったことを検知した場合、通行者の手や物体が外に取り出せるように回転翼をバックさせ、回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に通行者の手や物体が入ったために、自動回転扉が動かなくなる問題を解決し、自動回転扉の安全性を向上させるものである。

本発明の自動回転扉の危険検出領域の説明図である。 本発明の自動回転扉の安全センサの配置図である。 本発明の自動回転扉の構造ブロック図である。 本発明の自動回転扉の回転扉と円弧状固定壁の説明図である。 本発明の自動回転扉の危険検知時の制御方法のフローチャートである。 本発明の自動回転扉の危険検知時の回転翼の回転速度変化の説明図である。 本発明の自動回転扉の危険検知時の回転翼の回転速度変化の説明図である。

以下に添付図面を参照しながら本発明の実施例を詳述する。
本発明は、キャノピー、円弧状固定壁、回転翼、回転翼を駆動する駆動装置、危険検出領域内でいずれかのセンサが通行者や物体を検知するのに設けられた複数の安全センサ、回転翼の回転位置を検出する検出装置及び前記複数の安全センサと前記検出装置に接続された制御装置を含む。
そして本実施例の自動回転扉は、通常回転で前記回転翼先端部が危険検出領域を通過する時、一つ又は二つ以上の安全センサが検知したら、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって、前記回転翼をすぐに停止させ、かつ、バックさせる。

具体的には、自動回転扉は、前記回転翼が暫くバックして停止し、予定時間の停止後に前記複数の安全センサが危険検出領域で通行者や物体を検知しないときに、制御装置が駆動装置を制御して前記回転翼を回転復帰させ、一つ又は二つ以上の安全センサが危険検出領域で通行者や物体を検知したとき、制御装置が駆動装置を制御することにより前記回転翼を更に予定位置までにバックさせ、危険検出領域で通行者や物体の検知状態が無くなるまで停止させるようにする。
また、前記予定時間を２ｓとし、予定位置が時計回転方向に沿って前記円弧状固定壁の右方立から１０００ｍｍの位置とする。
前記危険検出領域が危険領域と反時計方向沿いで前記円弧状固定壁の右方立から予定距離の所までの区域を含む。図１が示しているように、本実施例では、前記危険検出領域は危険領域と反時計方向沿いで前記円弧状固定壁の右方立から３００ｍｍまでの区域、即ちＡＣ区域を含む。

中国建築工業行業標準第ＪＧ／Ｔ１７７−２００５号には、『危険領域：回転扉の出入口にある通行者が挟まれやい危険区域で、回転扉に向き、右方立（Ｂ点）から時計方向沿いで７００ｍｍ離れた位置（Ａ点）までの区域を示すことである。』と規定している。危険領域では通行者が挟まれやすいという目に見えない弊害が存在している。安全センサが回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に物体が入ったら、自動回転扉が動かなくなり、通行者の手が入ったら、挟まれて怪我をする可能性が高い。その中では、前記円弧状固定壁の右方立（Ｂ点）から反時計方向沿いで３００ｍｍ離れた位置（Ｃ点）までの区域が物体の巻き込まれやすい区域である。
従って、危険検出領域は前記の二つの区域を含む。通常回転で回転翼先端部が危険検出領域を通過する時、一つ又は二つ以上の安全センサが検知したら、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって、前記回転翼をすぐに停止させ、そして、バックさせ、通行者や物体が後退するスペースを提供する。勿論、自動回転扉の使用環境と施主からの要求によって、危険検出領域の範囲を増減することができる。

図２に示すように、自動回転扉の外側と内側の出入口に１１、１２、１３、１４という四つの起動センサを設ける。通行者が二つの出入口に近づく時は、起動センサが検知したら、回転扉が回転し始め、複数の安全センサが危険検出領域に入る通行者や物体を漏れなく検知するのに使われる。
安全センサが回転翼先端部に設けられた第一センサ６１，６２と、円弧状固定壁の右方立に設けられた第二センサ３１，３２、円弧状固定壁の右方立の根元に設けられた第三センサ４１，４２、危険領域の上、固定右方立の手前にあるキャノピーの底面に設けられた第四センサ２１，２２、回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサ５１，５２を含む。
その中では、第一センサ６１，６２と第二センサ３１，３２は接触型センサで、第三センサ４１，４２、第四センサ２１，２２と第五センサ５１，５２は非接触型センサである。前記第一センサ６１，６２と第二センサ３１，３２は衝突する時の緩和材料として使われる。回転位置に関係なく、いつも検知する状態になっている。

第一センサ６１，６２の検知範囲は床面上２５ｍｍから２０００ｍｍ以上までの区間とし、第二センサ３１，３２の検知範囲は床面上６０ｍｍから２０００ｍｍ以上までの区間とし、検知動作圧力は４５Ｎ以下とする。第一センサ６１，６２と第二センサ３１，３２はドア羽根の回転位置に関係はなく、常に検知する。検知した場合には回転翼が危険停止に移行する。
円弧状固定壁の右方立の根元に設けられた第三センサ４１，４２は通行者の足元が危険領域にあるかどうかを検知する。回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサ５１，５２は安全センサが回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に物体が入ったかどうかを検知する。
第三センサ４１，４２は第五センサ５１，５２の検知死角を補足するものである。この第三センサ４１，４２、第四センサ２１，２２と第五センサ５１，５２の六つの非接触型センサが静止体を検知する。

第三センサ４１，４２の検知範囲は、時計方向で前記円弧状固定壁の右方立から７００ｍｍ離れた所までの区間である。通行者の足元が危険領域にあるかどうか検知に使われる。第四センサ２１，２２と第五センサ５１，５２は、検知高さがドア羽根天井から床面上３００ｍｍまでの区間である。
第五センサ５１，５２は、ドア羽根先端部から２００ｍｍのドア羽根天井に埋め込む。

上記のように、本実施例では、自動回転扉には前記十個の安全センサが設けられ、検知死角が出ないように各方向から危険検出領域の全体を検知するようにしている。
通常回転で回転翼先端部が危険検出領域を通過する時、一つ又は二つ以上の安全センサが検知したら、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって前記回転翼を瞬間に停止させ、そして、通行者や物体が後退することが確保できるようにバックさせる。
従って、危険領域で通行者が挟まれやすい問題が解決される。
安全センサが回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に通行者の手や物体が入ったことを検知した場合、通行者の手や物体が外に取り出せるように回転翼をバックさせる。それにより、回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に通行者の手や物体が入ったために、自動回転扉が動かなくなる問題が解決され、自動回転扉の安全性を向上させた。勿論、一つか二つ以上の安全センサが検知したら、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって、前記回転翼を瞬間に停止、バックさせる。

図３に示すように、前記駆動装置がエンジン１００で、前記検出装置がエンジン１００と同時に回転し、パルスが生じるエンコーダ１０１で、前記制御装置がエンコーダ１０１と接続しているマイコン２００である。マイコン２００に記憶されたパルスのカウントは回転翼が１回転するとリセットされる。

本実施例においては、回転翼にエンジン１００とエンジンが駆動する駆動ローラ１０２が設置されている。駆動ローラ１０２が自動回転扉の上部にある円形軌道に沿って回ることによって、回転翼を回転させる。エンジン１００を動力として駆動ローラを回し、エンコーダ１０１がエンジン１００に繋いで、エンジン１００が一回転したときに、エンコーダ１０１が一定の数のパルスを生じる。
本実施例ではエンジン１００が一回転して１パルスが生じるのを例として説明する。エンジン１００が一回転して１パルスが生じるとして、駆動ローラの回転数掛ける駆動ローラの周長は駆動ローラが軌道を走った距離、即ち、回転翼が回転した距離である。駆動ローラの寸法が変わらない場合、回転翼が一回転するエンコーダが生じたパルスの累積数は自動回転扉の直径に相対関係がある。具体的な数値の相対関係が公式で計算できる。最初位置が決まった後、マイコンが駆動ローラの最初位置からの累積回転数（累積パルス値）を計算することにより、回転翼先端部位置を確定することができる。

図４に示すように、回転翼の回転位置は最初位置でパルス値が０である。回転翼が動き出して、回転翼先端部位置がパルス値と対応している。左側の第１回転翼９０１先端部と右側の第２回転翼９００先端部が初めてそれぞれＤ１、Ａ１点に達すると、パルス値がｎ１になり、左側の第１回転翼９０１先端部と右側の第２回転翼９００先端部が初めてそれぞれＤ、Ａ点に達すると、パルス値がｎ２になり、左側の第１回転翼９０１先端部と右側の第２回転翼９００先端部が初めてそれぞれＥ，Ｂ点に達すると、パルス値がｎ３になり、Ｆ、Ｃ点に達すると、パルス値がｎ４になる。

その中では、Ａ１点は時計方向で左側にある第１円弧状固定壁８０１の右方立から１０００ｍｍ離れた位置である。Ｄ１点は時計方向で右側にある第２円弧状固定壁８００の右方立から１０００ｍｍ離れた位置である。Ａ点は時計方向で左側にある第１円弧状固定壁８０１の右方立から７００ｍｍ離れた位置である。Ｄ点は時計方向で右側にある第２円弧状固定壁８００の右方立から７００ｍｍ離れた位置である。Ｂ点は左側にある第１円弧状固定壁８０１の右方立の位置である。Ｅ点は右側にある第２円弧状固定壁８００の右方立の位置である。Ｃ点は反時計方向で左側にある第１円弧状固定壁８０１の右方立に３００ｍｍ離れた位置である。Ｆ点は反時計方向で右側にある第２円弧状固定壁８００の右方立から３００ｍｍ離れた位置である回転翼９００が一回転中、左側の第１回転翼９０１先端部の回転位置と右側の第２回転翼９００先端部の回転位置が対称となっている。

第１回転翼９０１先端部が初めてＡ１点に達する時、第２回転翼９００先端部が初めてＤ１点に達し、パルス値がｎ１＋Ｎ₀／２になり、第１回転翼９０１先端部が初めてＡ点に達する時、第２回転翼９００先端部が初めてＤ点に達し、とパルス値がｎ２＋Ｎ₀／２になり、第１回転翼９０１先端部が初めてＢ点に達する時、第２回転翼９００先端部が初めてＥ点に達し、パルス値がｎ３＋Ｎ₀／２になり、第１回転翼９０１先端部が初めてＣ点に達する時、第２回転翼９００先端部が初めてＦ点に達し、パルス値がｎ４＋Ｎ₀／２になる。学習の時、回転翼が一回転するとＮ₀を確定して、回転翼の軌道直径を計算できる。それと同時に回転翼９００の先端部が達する点の対応パルス値ｎ１，ｎ２，ｎ３，ｎ４も分かるようになる。マイコンがこれらの数値を記憶しておく。

次に、安全センサが危険信号を検知した場合、自動回転扉の運転状態を詳しく説明する。ここでは、図１中の回転翼９００の運転状態を例として説明する。
本実施例では、図１が示しているように、回転翼９００先端部が時計方向で円弧状固定壁の右方立から７００ｍｍ離れた位置Ａ点と、円弧状固定壁の右方立から時計方向で１００ｍｍ離れたＧ点との区域にある場合、いずれかの安全センサが検知した時、前記制御装置が駆動装置を制御することによって、回転翼９００を瞬時に停止させてから、１００ｍｍ／ｓの低速で暫く（１００ｍｍ位）バックさせると２ｓ間の停止状態になる。

ＡＧ区域では通行者が挟まれる事故が発生しやすいため、挟まれ事故が発生した時、回転翼９００が停止してから通行者が脱出できるように暫くバックする。２ｓ間の停止状態が過ぎる場合、前記複数の安全センサの危険検出領域での通行者や物体の検知状態が継続していると、前記制御装置が駆動装置を制御することによって、回転翼９００を更にバックし、前記複数の安全センサの危険検出領域での通行者や物体の検知状態が無くなるまで、時計方向で円弧状固定壁の右方立から１０００ｍｍ離れた位置Ａ１点に停止させる。

回転翼９００先端部が、円弧状固定壁の右方立から時計方向で１００ｍｍ離れた位置Ｇ点と、円弧状固定壁の右方立から反時計方向で３００ｍｍ離れた位置Ｃ点との区間にあって、いずれかの安全センサが検知した時、前記制御装置が駆動装置を制御することによって、回転翼９００を瞬時に停止させてから、１００ｍｍ／ｓの低速でＧ点までにバックさせると２ｓ間の停止状態になる。
通行者の手や物体が回転翼９００と円弧状固定壁の間の隙間に巻き込まれやすいので、物体が回転翼９００と円弧状固定壁の間の隙間に巻き込まれたら、回転翼９００がＧ点までにバックすると、物体を取り出すことができ、自動回転扉の通常運転に影響を与えることを防止する。

回転翼９００の２ｓの停止状態が過ぎた場合、前記複数の安全センサの危険検出領域での通行者や物体の検知状態が無くなると、回転翼９００が通常回転状態に移行する。前記複数の安全センサの危険検出領域における通行者や物体の検知状態が継続しているとき、前記制御装置が駆動装置を制御することによって、回転翼９００を更にバックし、前記複数の安全センサの危険検出領域での通行者や物体の検知状態が無くなるまで、時計方向で円弧状固定壁の右方立から１０００ｍｍ離れた位置Ａ１点に停止させる。

要するに、前記安全センサが検知した時、回転翼９００先端部がある位置により、前記制御装置が駆動装置を制御することによって、回転翼９００がバックする距離が違うようにし、前記安全センサが検知したら、回転翼９００がＡＧ区間にある場合、回転翼９００のバックは通行者が挟まれないためなので、通行者が進退できる距離までバックすれば良い。本実施例では、回転翼９００が停止してからバックする距離を１００ｍｍに設定した。

前記安全センサが検知した時、回転翼９００がＧＣ区間にある場合、回転翼９００のバックは通行者の手や物体が回転翼９００と円弧状固定壁の間に介している隙間に巻き込まれることを防止するためなので、時計方向沿いで円弧状固定壁の右方立から一定の距離離れた所までに回転翼９００がバックする。本実施例では、回転翼９００が停止してから、Ｇ点までにバックするように設定した。

次に、自動回転扉装置における危険検知時の制御方法について説明する。
前記自動回転扉はキャノピー、円弧状固定壁、回転翼、回転翼を駆動する駆動装置、危険検出領域内でいずれかのセンサが通行者や物体を検知するのに設けられた複数の安全センサ、回転翼の回転位置を検出する検出装置及び複数の安全センサと検出装置に接続された制御装置を備えて構成される。

図５に示すように、本発明の自動回転扉における危険検知時の制御方法は以下のステップを実行する。
Ｓ１：前記検出装置が円弧状固定壁に対する回転翼の回転位置を検出し、通常回転で回転翼先端部が危険検出領域を通過する時、一つ又は二つ以上の前記安全センサが危険検出領域における通行者や物体を検知したら、ステップＳ２に移行する。前記複数の安全センサの危険検出領域における通行者や物体の検知状態が無くなったら、ステップＳ３に移行する。
Ｓ２：前記制御装置が駆動装置を制御することによって、回転翼を停止させ、そして、バックさせる。その後、ステップＳ４に移行する。
Ｓ３：前記回転翼が続いて通常回転する。
Ｓ４：前記回転翼が暫くバックした後に停止し、予定時間の停止状態を維持した後、ステップＳ５に移行する。
Ｓ５：前記複数の安全センサの危険検出領域において通行者や物体の検知状態が無くなったとき、ステップＳ６に移行する。一つ又は二つ以上の前記安全センサが危険検出領域における通行者や物体を検知したとき、ステップＳ７に移行する。

Ｓ６：前記制御装置が前記駆動装置を制御することよって、回転翼を通常回転に復帰させる。
Ｓ７：前記制御装置が前記駆動装置を制御することよって、回転翼を予定位置までにバックさせた後に停止させる。その後、ステップＳ８に移行する。
Ｓ８：一つ又は二つ以上の前記安全センサが危険検出領域における通行者や物体を検知したときステップＳ９に移行する。前記複数の安全センサの危険検出領域における通行者や物体の検知状態が無くなったときに、ステップＳ６に移行する。
Ｓ９：前記回転翼が停止状態を維持する。その後、ステップＳ８に移行する。

本発明の自動回転扉の危険検知時の制御方法において、好ましくは、前記予定時間を２ｓとし、前記予定位置を時計方向沿いで前記円弧状固定壁の右方立から１０００ｍｍの位置とする。
安全センサは、回転翼先端部に設けられた第一センサと、円弧状固定壁の右方立に設けられた第二センサ、円弧状固定壁の右方立の根元に設けられた第三センサ、危険領域の上、固定右方立の手前にあるキャノピーの底面に設けられた第四センサ、回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサを含む。前記危険検出領域は、危険領域と反時計方向沿いで前記円弧状固定壁の右方立から右方向に予定距離に離れた位置までの区域を含み、前記予定距離を３００ｍｍとする。

図６に示すように、通常回転で回転翼先端部が危険検出領域を通過する時、一つ又は二つ以上の前記安全センサが危険検出領域での通行者や物体を時刻ｔ０に検知したら、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって、前記回転翼をｔ０〜ｔ１時間帯に停止し、バックさせる。前記回転翼が暫くバックして、時刻ｔ１に再び停止する。ｔ１〜ｔ２時間帯に回転翼が停止状態になる。時刻ｔ２に前記複数の安全センサの危険検出領域における通行者や物体の検知状態が無くなったときに、前記回転翼が続いて通常回転する。

図７が示すように、通常回転で回転翼先端部が危険検出領域を通過する時、一つ又は二つ以上の前記安全センサが危険検出領域での通行者や物体を時刻ｔ０に検知したとき、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって、前記回転翼をｔ０〜ｔ１時間帯に停止し、バックさせる。前記回転翼が暫くバックし、時刻ｔ１に再び停止する。ｔ１〜ｔ２時間帯に回転翼が停止状態になる。時刻ｔ２に一つ又は二つ以上の前記安全センサが危険検出領域において通行者や物体を検知した場合、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって、前記回転翼をｔ２〜ｔ３時間帯に更にバックさせ、時刻ｔ４に前記複数の安全センサの危険検出領域における通行者や物体の検知状態が無くなるまで、時刻ｔ３に予定位置で停止させる。

本発明においては自動回転扉には複数の安全センサが設けられた。その中で、回転中に円弧状固定壁の右方立の根元に設けられた第三センサは通行者の足元が危険領域に入ったか否かを検知する。回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサが回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に通行者の手や物体が入った否かを検知する。通常回転で回転翼先端部が危険検出領域を通過する時、一つ又は二つ以上の安全センサが検知したら、前記制御装置が前記駆動装置を制御することによって、前記回転翼を瞬時に停止させ、そして、通行者や物体が後退することが確保できるようにバックさせる。

従って、危険領域で通行者が挟まれやすい問題を解決することができた。安全センサが回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に通行者の手や物体が入ったことを検知した場合、通行者の手や物体が外に取り出せるように回転翼をバックさせる。回転翼と円弧状固定壁の間に介している隙間に通行者の手や物体が入ったために、自動回転扉が動かなくなる問題を解決し、自動回転扉の安全性を向上させることができた。

６１，６２：第一センサ
３１，３２：第二センサ
４１，４２：第三センサ
２１，２２：第四センサ
５１，５２：第五センサ
１００：エンジン
１０１：エンコーダ
１０２：駆動ローラ
２００：マイコン
８０１：第１円弧状固定壁
８００：第２円弧状固定壁
９０１：第１回転翼
９００：第２回転翼
Ｇ−Ｃ区間：危険検出領域

Claims (11)

1. キャノピー、円弧状固定壁、回転翼、前記回転翼を駆動する駆動装置、危険検出領域で通行者や物体を検知する複数の安全センサ、前記回転翼の回転位置を検出する検出装置、及び前記複数の安全センサと前記検出装置に接続され前記駆動装置を制御する制御装置を備えた自動回転扉装置において、
   前記回転翼先端部が前記危険検出領域を通過する時、一つ以上の安全センサが検知したときに、前記制御装置が前記回転翼をすぐに停止させ、かつ、少しの距離だけバックさせることを特徴とする自動回転扉装置。
2. 前記制御装置が前記回転翼をバックさせ、停止させることを特徴とする請求項１記載の自動回転扉装置。
3. 前記制御装置は前記回転翼をバックさせ、予定時間の停止後に、前記複数の安全センサが前記危険検出領域で検知しないときに、前記制御装置が前記回転翼を回転復帰させ、前記一つ以上の安全センサが危険検出領域で検知したとき、前記制御装置が前記回転翼を更に予定位置までにバックさせ、前記危険検出領域で検知状態が無くなるまで停止させることを特徴とする請求項２記載の自動回転扉装置。
4. 前記複数の安全センサが、前記回転翼先端部に設けられた第一センサ、前記円弧状固定壁の右方立に設けられた第二センサ、前記円弧状固定壁の前記右方立の根元に設けられた第三センサ、危険領域上方の前記右方立の手前に位置する前記キャノピーの底面に設けられた第四センサ、前記回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサを含むことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項記載の自動回転扉装置。
5. 前記危険検出領域は、危険領域と反時計方向沿いで前記円弧状固定壁の右方立から予定距離の位置までの区域を含むことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項記載の自動回転扉装置。
6. 前記駆動装置がエンジンで、前記検出装置が前記エンジンの回転に応じたパルスを生じるエンコーダで、前記制御装置がエンコーダと接続しているマイコンであることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項記載の自動回転扉装置。
7. キャノピー、円弧状固定壁、回転翼、前記回転翼を駆動する駆動装置、危険検出領域で通行者や物体を検知する複数の安全センサ、前記回転翼の回転位置を検出する検出装置を備えた自動回転扉装置の制御方法において、
   前記回転翼先端部が前記危険検出領域を通過する時、一つ以上の安全センサが検知したときに、前記回転翼をすぐに停止させ、かつ、少しの距離だけバックさせることを特徴とする自動回転扉装置の制御方法。
8. 前記回転翼をバックさせ、停止させることを特徴とする請求項７記載の自動回転扉装置の制御方法。
9. キャノピー、円弧状固定壁、回転翼、前記回転翼を駆動する駆動装置、危険検出領域で通行者や物体を検知する複数の安全センサ、前記回転翼の回転位置を検出する検出装置を備えた自動回転扉装置の制御方法において、
   以下のステップを特徴とする自動回転扉装置の制御方法。
   Ｓ１：前記回転翼先端部が前記危険検出領域を通過する時、一つ以上の安全センサが検知したときステップＳ２に移行し、前記複数の安全センサが検知しないときステップＳ３へ移行する。
   Ｓ２：前記回転翼を停止させてから、バックさせ、その後、ステップＳ４に移行する。
   Ｓ３：前記回転翼を続いて回転させる。
   Ｓ４：前記回転翼を暫くバックさせてから、予定時間停止させた後、ステップＳ５に移行する。
   Ｓ５：前記複数の安全センサが検知しなくなったとき、ステップＳ６に移行する。前記一つ以上の前記安全センサが検知したとき、ステップＳ７に移行する。
   Ｓ６：前記回転翼を通常回転に復帰させる。
   Ｓ７：前記回転翼を予定位置までバックさせてから停止させ、その後にステップＳ８に移行する。
   Ｓ８：前記一つ以上の安全センサが検知したときステップＳ９に移行し、前記複数の安全センサが検知しなくなったら、ステップＳ６に移行する。
   Ｓ９：前記回転翼を停止状態に維持し、その後、ステップＳ８に移行する。
10. 前記複数の安全センサが前記回転翼先端部に設けられた第一センサ、前記円弧状固定壁の右方立に設けられた第二センサ、前記右方立の根元に設けられた第三センサ、危険領域の上、前記右方立の手前に位置する前記キャノピーの底面に設けられた第四センサ、前記回転翼先端部の手前の天井の縁に設けられた第五センサを含むことを特徴とする請求項７〜９の何れか１項記載の自動回転扉装置の制御方法。
11. 前記危険検出領域は、危険領域と反時計方向沿いで前記円弧状固定壁の右方立から予定距離の所までの区域を含むことを特徴とする請求項７〜９の何れか１項記載の自動回転扉装置の制御方法。

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