CN107148507B - 智能型自动关闭门 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于关闭至少部分地由框架限定的区域(3)的自动关闭门，所述自动关闭门包括：(A)机动化的驱动机构(10)，该机动化的驱动机构(10)适于使遮挡件(1)的前边缘(1L)沿第一方向(α)移动以关闭限定在所述框架内的所述区域以及使遮挡件(1)的前边缘(1L)沿第二方向(β)移动以打开所述区域；(B)波检测单元(5)，波检测单元(5)适于检测由框架限定的区域内的障碍物的存在；和/或(C)另外或替代性地，碰撞检测器(6)，该碰撞检测器(6)适于通过遮挡件的前边缘检测碰撞事件，(D)处理单元(CPU)，该处理单元(CPU)被编程为执行以下操作：(a)在通过使遮挡件的前边缘沿所述第二方向(β)移动而第一次打开区域时，维持区域打开打开时间t1，在此之后(b)关闭遮挡件；(c)记录在关闭遮挡件时通过波检测器或碰撞检测器是否检测到障碍物和/或碰撞事件；(d)对在由步骤(a)至步骤(c)限定的循环的重复次数N期间检测到的障碍物和/或碰撞事件的数量n进行计数，并且如果n/N﹥v参照1，则打开时间t1延长至时间t2＝t1+Δt2，其中，v参照1是第一控制比，并且其中，Δt2>0；(e)用在步骤(d)中确定的值t1或值t2重复步骤(a)至步骤(d)。

Description

智能型自动关闭门
技术领域
本发明涉及适于在将遮挡件保持打开持续给定的打开时间之后使遮挡件自动关闭的自动关闭件。本发明具体地涉及能够根据从先前打开/关闭循环记录的活动历史来优化打开时间的智能门。
背景技术
自动门，包括遮挡件通常用于关闭开口，具体地用于关闭仓库或工业厂房。这些遮挡件通常由大的柔性防水油布制成，这些遮挡件的侧向边缘包括卷边，所述卷边在位于待被关闭的开口的各侧上的导轨中滑动。替代性地，遮挡件可以由彼此并排地铰接的刚性面板组成或者遮挡件可以是刚性面板。自动门在其用于分离具有不同环境条件比如温度、相对湿度等的两个房间时特别有用。在这种情况下，这种门保持打开的时间必须被最小化，以保持门的两侧上的所需要的条件。用于这些应用的能够以高速打开和关闭的门也是已知的，并且通常被称为“快速门”。
自动门、特别是快速门因其高的关闭速度而导致的一个问题是与意外位于遮挡件的关闭轨迹内的障碍物碰撞。除了损伤障碍物(障碍物可能是人)之外，这种碰撞也可能损坏遮挡件的前边缘并且还使遮挡件的侧向边缘的卷边与导轨脱离。例如，在US20100181033中描述了一种用于将因此脱离的卷边自动重新插回的系统，该申请的全部内容通过参引并入本文。
因为预防优于修复，因此许多自动门系统设置有障碍物检测装置和/或碰撞检测装置。例如在US20030071590中描述了一种设置有障碍物检测装置的门。例如，在US20120073200中描述了一种设置有碰撞检测装置的门。在US20120073200中，描述了在碰撞情况下的安全程序，该安全程序包括停止遮挡件的关闭、将遮挡件打开至等待位置并维持遮挡件在该位置预定的等待时间，在此之后遮挡件以正常速度再次关闭并且在快要到达第一碰撞位置之前减速。在于第一碰撞位置处没有检测到障碍物的情况下，则以正常速度继续关闭。另一方面，如果第一碰撞位置处仍然存在障碍物，则遮挡件再次打开至等待位置。如果在若干个这样的循环时仍然检测到障碍物，则遮挡件永久打开并且必须被手动重新启动。
为了操作者的舒适度以及为了优化对由门的框架限定的区域的关闭，许多门系统设置有自动关闭系统、有时被称为“自动关闭”门。在这样的系统中，门可以通过由操作者发送的信号打开，但是操作者不需要发送第二信号来关闭遮挡件，这是因为遮挡件将在给定时间t之后自动关闭。这样的门在本文中将被称为自动关闭门。自动关闭门相比于手动控制门而言碰撞障碍物的危险甚至更高，这是因为关闭可能会在门的附近没有任何操作者的情况下发生。
US20030071590公开了一种设置有光学障碍物检测传感器和用于对门在关闭之前必须保持打开的时间进行控制的定时器的自动关闭门。定时器仅在传感器中断至少三秒钟或更长时间——例如是车库门的情况下车辆的通过——之后被触发。如果在门的关闭期间会发生阻塞，则门将返回至其打开位置，并且不能够自动再次关闭。操作者必须在自动关闭模式可以被再次致动之前触发门的关闭，使其保持关闭一分半钟。该系统很有趣，这是因为该系统使门的打开时间与车辆经过打开的框架的时间匹配。然而，这不是智能型自动关闭门，因为其不会从其活动历史学习并调整打开时间。
US6924730公开了一种防火门控制系统，该防火门控制系统能够在触发警报比如火警时自动关闭门。当触发警报时，在释放自动制动释放之前，起动定时器用以等待预定时间段。在门在关闭时碰到障碍物的情况下，则门将停止给定时间以允许障碍被移除。然后门的系统被离合器脉冲而再次关闭。每次遇到阻塞时，门将停止。如果没有遇到阻塞，则门随后通过脉冲离合器完成逐渐关闭。该自动关闭控制系统也不是智能的，因为其不能使门保持打开的时间适应门的活动历史。
EP344404和US5001557描述了一种用于根据存在于支承表面上的一个或更多个人的存在、数量和运动状况来控制自动操作的电梯门的位置的方法，该支承表面位于在自动操作的门的预定侧上延伸的预定空间内。该方法提供了一个或更多个人的存在、数量和运动状况的清楚和明确的指示并且允许控制自动操作的门的操作与所指示的一个或更多个人的存在、数量和运动状况相一致。该方法有利于控制电梯门，这是因为该方法在门是打开的时根据在每个阶段的人的存在和运动来调整在所述阶段的门打开时间。然而，该方法不适于在仓库和工业大厅等中使用的类型的快速门，这是因为该方法被设计用于仅扫描门的一侧，并且扫描两侧将使门的控制相当复杂，原因在于处理器将必须理解由两个摄像机产生的图像。
本发明提供了一种智能型自动关闭门，该智能型自动关闭门能够学习在自动关闭之前所述门必须保持打开的最佳时间。所述学习是基于大量的打开和自动关闭循环的重复。本发明的该优点和其他优点在以下呈现。
发明内容
本发明在所附独立权利要求中限定。在从属权利要求中限定了优选实施方式。特别地，本发明涉及一种自动关闭门，所述自动关闭门用于关闭至少部分地由框架限定的区域，所述自动关闭门包括：
(A)机动化的驱动机构，该机动化的驱动机构适于使遮挡件的前边缘沿第一方向移动以关闭限定在所述框架内的所述区域以及使遮挡件的前边缘沿第二方向移动以打开所述区域；
(B)波检测单元，该波检测单元适于检测由框架限定的区域内的障碍物的存在；和/或
(C)另外或替代性地，碰撞检测器，该碰撞检测器适于通过遮挡件的前边缘检测碰撞事件，
(D)处理单元(CPU)，该处理单元(CPU)被编程为执行以下操作：
(a)在通过使遮挡件的前边缘沿所述第二方向移动而第一次打开区域时，维持区域打开持续打开时间t1，在此之后
(b)关闭遮挡件；
(c)记录在关闭遮挡件时通过波检测器或碰撞检测器是否检测到障碍物和/或碰撞事件；
(d)对在由步骤(a)至步骤(c)限定的循环的重复次数N期间检测到的障碍物和/或碰撞事件的数量n进行计数，并且如果事件频率n/N﹥v参照1，则打开时间t1延长至时间t2＝t1+Δt2，其中，v参照1是第一控制比，并且其中，Δt2>0；
(e)用在步骤(d)中确定的值t1或值t2重复步骤(a)至步骤(d)。
在优选实施方式中，使最短打开时间能够最佳地适于自动关闭门的具体使用条件，步骤(d)还由下述限定：
(i)如果n/N﹤v参照2，则打开时间t0被减小至时间t0＝t1-Δt0，其中，v参照2是第二控制比且v参照2≤v参照1，并且其中，Δt0＞0；
(ii)如果v参照2≤n/N≤v参照1，则打开时间t0保持恒定，并且
在步骤(e)中，用在步骤(d)中确定的值t0、值t1或值t2重复由步骤(a)至步骤(c)限定的循环。
在优选实施方式中，在打开时间在步骤(e)中被修改之前必须执行由步骤(a)至步骤(c)限定的循环重复的统计学上代表性的数目Nmin，并且其中，Nmin优选地包括在1个循环至30个循环之间，更优选地在10个循环至20个循环之间。
根据本发明的自动关闭门的遮挡件包括连接两个侧向边缘的前边缘，所述两个侧向边缘优选地接合在限定框架的两侧的平行导轨中。所述导轨限定在遮挡件关闭和打开时前边缘的运动方向。
由于根据本发明的自动关闭门的学习过程涉及经历一些碰撞，有利的是，如果在检测到障碍物和/或碰撞事件时，紧急程序被启动，该紧急程序包括停止遮挡件的关闭并且优选地启动遮挡件打开至等待位置P等待。例如，如果自动关闭门还包括用于对遮挡件的前边缘沿由导轨限定的方向在遮挡件的关闭/打开轨迹中的瞬时位置进行监测的装置，则可以实施以下紧急程序：
(i)停止马达，并保存事件位置P事件，然后
(ii)以速度v2将遮挡件打开到预定的等待位置P等待，从而为移除障碍物留出足够的空间；
(iii)在处于等待位置P等待持续等待时间Δt等待之后，以速度v1再次将遮挡件打开到位于事件位置P事件上游的预定位置P3，此时，关闭速度被减小至值v3，其中，0﹤v3﹤v1；
(iv)如果在以减小的速度v3关闭遮挡件时在位置P事件处没有检测到障碍物，则将关闭速度增大至值v1直到遮挡件到达期望的最终位置为止；
(v)如果另一方面，在以减小的速度v3关闭遮挡件时在相同位置P事件处再次检测到障碍物，则重复由步骤(i)至步骤(iii)限定的循环，并且如果满足步骤(i)至步骤(iii)中限定的条件则执行步骤(iv)；
(vi)如果在所述循环重复预定数目N安全之后仍然检测到障碍物，则以速度v2将遮挡件打开并且将遮挡件停止在预定的停止位置P停止处直到控制系统的手动重新启动为止。
根据本发明的自动关闭门可以包括用于对遮挡件的前边缘的瞬时位置进行监测的装置。例如，所述装置选自：
·光学装置，该光学装置适于对沿着遮挡件的至少一个侧向边缘对准的窗口的数目进行计数；或者
·用于对驱动遮挡件的打开/关闭的马达的转数进行计数的装置。
在优选实施方式中，自动关闭门包括：
遮挡件的至少一个侧向边缘包括卷边，该卷边以可滑动的方式接合在对应的导轨(7)的开口中，并且可以在例如由在关闭遮挡件时的碰撞所激发的相对于导轨横向地指向的限定的拉力的作用下从对应的导轨的开口抽出，并且其中：
自动关闭门还包括用于将已经从该导轨的开口抽出卷边重新插入导轨的开口中的装置，该装置包括导引构件，该导引构件面向导轨的开口定位并且设计成使得当遮挡件被打开时导引构件朝向使已经从该导轨的开口抽出卷边朝向导轨的开口偏转，其中，导引构件包括具有固定的旋转轴线的至少一对滚子，所述至少一对滚子在大致垂直于遮挡件的中平面的同一平面中对称地定位在遮挡件的所述中平面的各侧上，并且所述至少一对滚子相对于遮挡件的所述中平面倾斜地定向，使得随着遮挡件沿打开方向的移动所述滚子朝向导轨的开口的底部会聚并且沿着已经从导轨的开口中抽出的卷边滚动，从而将卷边推动到导轨的开口中。
遮挡件和机动化的驱动机构可以选自：
(a)柔性遮挡件，其中，机动化的驱动机构驱动卷轮旋转以通过将柔性遮挡件从所述卷轮退绕使前边缘沿所述第一方向移动来关闭区域，以及以通过将柔性遮挡件围绕所述卷轮卷绕使前边缘沿所述第二方向移动来打开所述区域；
(b)可变形遮挡件，该可变形遮挡件包括平行于前边缘且彼此铰接的面板，其中，机动化的驱动机构驱动轴的旋转，铰接的面板围绕该轴旋转并改变方向，或者
(c)刚性遮挡件，其中，机动化的驱动机构优选地借助于齿轮系统、线缆或链条驱动轴的旋转，这使刚性遮挡件在所述区域的平面中沿第一方向和第二方向移动。
附图说明
为了更全面地理解本发明的性质，参照结合附图的以下详细描述，在附图中：
图1示出了根据本发明的自动关闭门的三个实施方式。
图2示出了说明根据本发明的自动关闭门的学习过程的流程图。
图3示出了说明根据本发明的自动关闭门的学习过程的优选实施方式的流程图。
图4示出了打开时间如何根据事件频率n/N的记录值的值而变化。
图5示出了说明根据本发明的自动关闭门的学习过程的优选实施方式的流程图。
图6示出了说明根据本发明的自动关闭门的学习过程的优选实施方式的流程图。
具体实施方式
如图1中所图示的，根据本发明的自动关闭门包括机动化的驱动机构(10)，该机动化的驱动机构(10)适于使遮挡件(1)的前边缘(1L)沿第一方向(α)移动以关闭限定在所述框架内的所述区域以及使遮挡件(1)的前边缘(1L)沿第二方向(β)移动以打开所述区域。
如图1(a)和图1(d)中所示，遮挡件可以是呈柔性织物或帘布形式的柔性遮挡件，并且机动化的驱动机构(10)驱动卷轮(11)旋转以通过将柔性遮挡件从所述卷轮退绕使前边缘(1L)沿第一方向(α)移动来关闭区域，以及以通过将柔性遮挡件围绕所述卷轮卷绕使前边缘(1L)沿第二方向(β)移动来打开所述区域。
图1(b)图示了可变形遮挡件，该可变形遮挡件包括平行于前边缘(1L)且彼此铰接的刚性面板(1p)，其中，机动化的驱动机构(10)驱动轴的旋转，铰接的面板围绕该轴旋转并改变方向。例如，轴中的凹口可以与面板之间的铰接件相配合，以确保可变形遮挡件的无滑动运动。替代性地，线缆或链条可以用于驱动遮挡件的运动。
图1(c)示出了呈刚性遮挡件形式的第三类型的遮挡件，其中，机动化的驱动机构(10)驱动轴的旋转，使刚性遮挡件在所述区域的平面中沿第一方向和第二方向移动。图1(c)中图示了齿轮系统，但是在不影响本发明的情况下可以使用本领域技术人员已知的用于使刚性遮挡件上下移动的任何手段、比如线缆或链条。
遮挡件是由上(β)下(α)移动的前边缘(1L)限定的表面，在如图1中图示的竖向区域(3)的情况下，所述前边缘桥接彼此平行的两个侧向边缘。无论使用什么类型的遮挡件，侧向边缘优选地接合在导轨(7)中，所述导轨(7)适于在打开或关闭区域(3)时导引遮挡件处于其轨迹中。例如在EP0587586或WO2008155292中给出了包括遮挡件的联接至导轨的侧向边缘的自动门的示例，上述内容通过参引并入本文。所述自动门特别适于用在本发明中。特别地，WO2008155292的遮挡件对于本发明是有利的，因为该遮挡件包括以下特征：
·遮挡件的至少一个侧向边缘包括卷边，该卷边以可滑动的方式接合在对应的导轨(7)的开口中，并且可以在例如由在关闭遮挡件时的碰撞所激发的相对于导轨横向地指向的限定的拉力的作用下从对应的导轨(7)的开口抽出，并且其中：
·自动关闭门还包括用于将已经从导轨的开口抽出的卷边重新插入导轨的开口中的装置，该装置包括导引构件，该导引构件面向导轨的开口定位并且设计成使得当遮挡件被打开时，导引构件使已经从该导轨的开口抽出卷边朝向导轨的开口偏转，其中，导引构件包括具有固定的旋转轴线的至少一对滚子，所述至少一对滚子在同一平面中对称地定位在遮挡件的中平面的各侧。
将本发明应用于该类型的门使门的学习过程变得完全自主，这是因为即使在碰撞或侧向边缘与对应的导轨断开联接的情况下，门也可以自动修复且恢复其功能而无需任何外部援助。
根据本发明的自动关闭门还必须包括下述中的一者或两者：
(a)波检测单元(5)，该波检测单元(5)适于在遮挡件关闭期间检测在由框架限定的区域内的障碍物的存在；和/或
(b)碰撞检测器(6)，该碰撞检测器(6)适于通过遮挡件的前边缘检测碰撞事件。
检测单元(5)和碰撞检测器(6)是在本领域中已知的，并且市场上可获得的任何型号可以用在本发明中。例如，在US20030071590中描述了检测单元(5)，并且在US20120073200中描述了碰撞检测器的示例。根据本发明的门优选地包括至少检测单元(5)。
本发明的要点是中央处理单元(CPU)，该中央处理单元被编程为在多次试验之后执行具体操作来教导暴露于具体使用情况的门对于所述使用情况什么时候是最佳的打开时间。如果使用情况随时间改变，则教导过程允许门使其打开时间适应所述新的使用情况。应当指出的是，术语“打开时间”在本文中被定义为遮挡件在自动关闭之前保持打开的时间。
根据本发明的自动关闭门中的中央处理单元被编程为执行以下操作：
(a)在通过使遮挡件的前边缘沿所述第二方向(β)移动而第一次打开区域时，维持区域打开持续打开时间t1，在此之后
(b)关闭遮挡件(即，通过使遮挡件的前边缘沿所述第一方向(α)移动)；
(c)记录在关闭遮挡件时通过波检测器或碰撞检测器是否检测到障碍物和/或碰撞事件；
(d)对在由步骤(a)至步骤(c)限定的循环的重复次数N期间检测到的障碍物和/或碰撞事件的数量n进行计数，并且如果n/N>v参照1，则打开时间t1延长至时间t2＝t1+Δt2，其中，v参照1是第一控制比，并且其中，Δt2>0；
(e)用在步骤(d)中确定的值t1或值t2重复步骤(a)至步骤(d)。
图2示出了说明所述操作的流程图。在对事件的数量n计数之后，将比值n/N与所述第一控制比为·v参照1相比。在所述比值大于·v参照1的情况下，为下一打开/关闭循环限定较长打开时间t2＝t1+Δt2。
优选的是，
(i)如果n/N<v参照2，则打开时间t0被减小至时间t0＝t1-Δt0，其中，v参照2是第二控制比且v参照2≤v参照1，并且其中，Δt0>0；
(ii)如果·v参照2≤n/N≤v参照1，则打开时间t0保持恒定，并且
在步骤(e)中，用在步骤(d)中确定的值t0、值t1或值t2重复由步骤(a)至步骤(c)限定的循环。
图4图示了打开时间如何根据控制比n/N的值——当控制比n/N被包含或未被包含在图3的流程图中示出的前述实施方式中的范围[v参照2，v参照1]内时——而改变。用于下一打开关闭循环的打开时间限定如下：
·当事件的数量n/N落入范围[v参照2，v参照1]内时，下一循环以与目前为止所使用的相同的打开时间t1重复。
·当事件的数量n/N大于v参照1时，意味着太多事故(在关闭遮挡件期间检测到的碰撞或障碍物)，并且遮挡件应当保持打开更长的时间。因此，下一打开/关闭循环以更长的打开时间t2>t1执行，其中，t2＝t1+Δt2。
·最后，当事件的数量n/N小于v参照2时，意味着可以缩短打开时间，并且更快速地关闭遮挡件(使得在门通向外部的情况下能够节约热能)。因而，下一打开/关闭循环以更短的打开时间t0＜t1执行，其中，t0＝t1-Δt0。
第一控制比v参照1的值可以包括在5％至33％之间、优选地在10％至20％之间。第二控制比v参照2的值可以包括在1％至10％之间、优选地在2％至5％之间，条件是v参照2＜v参照1。
为了允许n/N的值达到对于门被暴露在统计学上代表性的具体使用条件的值，优选的是，在打开时间在步骤(e)中被修改之前必须执行由步骤(a)至步骤(c)限定的循环重复的统计学上代表性的数目Nmin。在图5和图6的流程图中示出了该附加条件。循环重复的统计学代表性数目Nmin可以包括在1个循环至30个循环之间，更优选地在5个循环至30个循环之间，更优选地在10个循环至20个循环之间。较少的循环数Nmin使门对可能更经常变化的使用条件更具反应性。另一方面，较高的循环数Nmin更适合于不太可能太大变化的工作条件，使得门在最初遇到意外事件、比如意外碰撞时不会立即反应并改变其打开时间。
在图3和图4中图示的实施方式中，其中，在事件频率低于第二参照比v参照2的情况下减小打开时间，由于不存在任何事件，打开时间被进一步减小直到事件的频率高于第一参照比v参照1的值为止，因此遮挡件将很可能多次碰撞障碍物。为此，优选的是，在检测到障碍物和/或碰撞事件时，如图6的流程图所示启动紧急程序。通常，紧急程序包括：停止遮挡件的关闭并且优选地启动遮挡件打开至等待位置P等待。
例如，如果自动关闭门包括用于对遮挡件的前边缘沿由导轨(7)限定的方向在遮挡件的关闭/打开轨迹中的瞬时位置进行监测的装置，则可以应用如US20120073200中提出的紧急程序(对于紧急程序的细节，US20120073200的公开内容通过参引并入本文)。特别地，如果遮挡件以速度v1关闭，则在检测到障碍物和/或碰撞事件时可以触发包括以下步骤的紧急程序：
(i)停止马达，并保存事件位置P事件，然后
(ii)以速度v2将遮挡件打开到预定的等待位置P等待，从而为移除障碍物留出足够的空间；
(iii)在处于等待位置P等待持续等待时间Δt等待之后，以速度v1再次将遮挡件打开到位于事件位置P事件上游的预定位置P3，此时，关闭速度被减小至值v3，其中，0﹤v3﹤v1；
(iv)如果在以减小的速度v3关闭遮挡件时，在位置P事件处没有检测到障碍物，则将关闭速度增大至值v1直到遮挡件到达期望的最终位置为止；
(v)如果另一方面，在以减小的速度v3关闭遮挡件时在相同位置P事件处再次检测到障碍物，则重复由步骤(i)至步骤(iii)限定的循环，并且如果满足步骤(i)至步骤(iii)中限定的条件则执行步骤(iv)；
(vi)如果在所述循环重复预定数目N安全之后仍然检测到障碍物，则以速度v2将遮挡件打开并且将遮挡件停止在预定的停止位置P停止处直到手动重新启动控制系统为止。
在所述预定数目N安全的所述循环的重复之后检测到的事件的数量可以被考虑用在用于调整打开时间的值的事件的频率n/N的确定。
例如为了实现如上所述的紧急程序，根据本发明的自动关闭门可以包括用于对遮挡件的前边缘的瞬时位置进行监测的装置。例如，所述装置可以选自下述：
·光学装置，该光学装置适于对沿着遮挡件的至少一个侧向边缘对准的窗口的数目进行计数；或者
·用于对驱动遮挡件的打开/关闭的马达的转数进行计数的装置。
根据本发明的自动关闭门是非常有利的，这是因为在根据所述门的具体使用条件变化的打开时间之后，自动关闭门自动关闭先前已经打开的遮挡件。门能够调整适于特定使用条件的最短可能的打开时间而无需任何人力援助。此外，如果门的使用条件随着时间的推移而变化，则门能够使其自身适应新的条件。
示例
CPU被编程具有值N、v参照2、v参照1、t1、Δt0、Δt2，罗列如下：
N＝20
v参照2 5％(＝1/20)
v参照1 25％(＝5/20)
t1 15s
Δt0 3s
Δt2 5s
以打开时间t1＝15s开始，并且根据在N个循环期间检测到的事件的数量n，下一循环(第21个循环)中的打开时间将具有如下所示的值。

Claims (13)

1.一种自动关闭门，所述自动关闭门用于关闭至少部分地由框架限定的区域(3)，所述自动关闭门包括：
(A)机动化的驱动机构(10)，所述机动化的驱动机构(10)适于使遮挡件(1)的前边缘(1L)沿第一方向(α)移动以关闭限定在所述框架内的所述区域以及使所述遮挡件(1)的所述前边缘(1L)沿第二方向(β)移动以打开所述区域；
(B)波检测单元(5)，所述波检测单元(5)适于检测由所述框架限定的所述区域内的障碍物的存在；和/或
(C)另外或替代性地，碰撞检测器(6)，所述碰撞检测器(6)适于通过所述遮挡件的所述前边缘(1L)检测碰撞事件，
(D)处理单元(CPU)，所述处理单元(CPU)被编程为执行下述操作：
(a)在通过使所述遮挡件的所述前边缘沿所述第二方向(β)移动而第一次打开所述区域时，维持所述区域打开持续打开时间t1，在此之后
(b)关闭所述遮挡件，
(c)记录在关闭所述遮挡件时通过所述波检测器或所述碰撞检测器是否检测到障碍物和/或碰撞事件；
(d)对在由步骤(a)至步骤(c)限定的循环的重复次数N期间检测到的障碍物和/或碰撞事件的数量n进行计数，并且如果事件频率n/N﹥v参照1，则所述打开时间t1延长至时间t2＝t1+Δt2，其中，v参照1是第一控制比，并且其中，Δt2>0；
(e)用在步骤(d)中确定的值t1或值t2重复步骤(a)至步骤(d)。
2.根据权利要求1所述的自动关闭门，其中，在步骤(d)中，
(i)如果n/N﹤v参照2，则打开时间t0被减小至时间t0＝t1-Δt0，其中，v参照2是第二控制比且v参照2≤v参照1，并且其中，Δt0＞0；
(ii)如果v参照2≤n/N≤v参照1，则所述打开时间t0保持恒定，并且
在步骤(e)中，用在步骤(d)中确定的值t0、值t1或值t2重复由步骤(a)至步骤(c)限定的循环。
3.根据权利要求1或2所述的自动关闭门，其中，在所述打开时间在步骤(e)中被修改之前必须重复执行由步骤(a)至步骤(c)限定的循环统计学上代表性数目Nmin次，并且其中，Nmin包括在1个循环至30个循环之间。
4.根据权利要求1或2所述的自动关闭门，其中，在所述打开时间在步骤(e)中被修改之前必须重复执行由步骤(a)至步骤(c)限定的循环统计学上代表性数目Nmin次，并且其中，Nmin包括在10个循环至20个循环之间。
5.根据前述权利要求1或2所述的自动关闭门，其中，在检测到障碍物和/或碰撞事件时，紧急程序被启动，所述紧急程序包括停止所述遮挡件的关闭并且启动所述遮挡件打开至等待位置P等待。
6.根据前述权利要求1或2所述的自动关闭门，其中，所述遮挡件包括两个侧向边缘，所述两个侧向边缘接合在限定所述框架的两侧的平行导轨(7)中，并且其中，所述前边缘连接所述两个侧向边缘并且所述前边缘在所述遮挡件关闭和打开时沿由所述平行导轨限定的方向移动。
7.根据权利要求6所述的自动关闭门，还包括用于对所述遮挡件的所述前边缘在所述遮挡件的沿由所述平行导轨(7)限定的方向的关闭/打开轨迹中的瞬时位置进行监测的装置。
8.根据权利要求5所述的自动关闭门，其中，所述遮挡件以速度v1关闭，并且其中，在检测到障碍物和/或碰撞事件时，所述紧急程序包括下述步骤：
(i)停止马达，并保存事件位置P事件，然后
(ii)以速度v2将所述遮挡件打开到预定的等待位置P等待，从而为移除所述障碍物留出足够的空间；
(iii)在处于所述等待位置P等待持续等待时间Δt等待之后，以速度v1再次将所述遮挡件打开到位于所述事件位置P事件上游的预定位置P3，此时，关闭速度被减小至值v3，其中，0﹤v3﹤v1；
(iv)如果在以减小的速度v3关闭所述遮挡件时在所述位置P事件处没有检测到障碍物，则将所述关闭速度增大至值v1直到所述遮挡件到达期望的最终位置为止；
(v)如果另一方面，在以减小的速度v3关闭所述遮挡件时在相同位置P事件处再次检测到障碍物，则重复由步骤(i)至步骤(iii)限定的循环，并且如果满足步骤(i)至步骤(iii)中限定的条件则执行步骤(iv)；
(vi)如果在所述循环重复预定数目N安全之后仍然检测到所述障碍物，则以速度v2打开所述遮挡件并且将所述遮挡件停止在预定的停止位置P停止处直到手动重新启动控制系统为止。
9.根据权利要求7所述的自动关闭门，其中，用于对所述遮挡件的所述前边缘的瞬时位置进行监测的所述装置选自：
·光学装置，所述光学装置适于对沿着所述遮挡件的至少一个侧向边缘对准的窗口的数目进行计数；或者
·用于对驱动所述遮挡件的打开/关闭的马达的转数进行计数的装置。
10.根据权利要求6所述的自动关闭门，其中，
·所述遮挡件的至少一个侧向边缘包括卷边，所述卷边以可滑动的方式接合在所述平行导轨(7)中的对应的导轨(7)的开口中，并且能够在例如由在关闭所述遮挡件时的碰撞所激发的相对于所述对应的导轨横向地指向的限定的拉力的作用下从所述对应的导轨的开口抽出，并且其中：
·所述自动关闭门还包括用于将已经从所述开口抽出的所述卷边重新插入所述开口中的装置，所述将抽出的所述卷边重新插入所述开口中的装置包括导引构件，所述导引构件面向所述开口定位并且设计成使得当所述遮挡件被打开时所述导引构件使已经从所述开口抽出所述卷边朝向所述开口偏转，其中，所述导引构件包括具有固定的旋转轴线的至少一对滚子，所述至少一对滚子在大致垂直于所述遮挡件的中平面的同一平面中对称地定位在所述遮挡件的所述中平面的各侧上，并且所述至少一对滚子相对于所述遮挡件的所述中平面倾斜地定向，使得随着所述遮挡件在打开方向上移动，所述滚子朝向所述开口的底部会聚并且沿着已经从所述开口中抽出的所述卷边滚动，从而将所述卷边推动到所述开口中。
11.根据权利要求1或2所述的自动关闭门，其中，所述遮挡件和所述机动化的驱动机构选自：
(a)柔性遮挡件，其中，所述机动化的驱动机构(10)驱动卷轮(11)旋转以通过将所述柔性遮挡件从所述卷轮退绕使所述前边缘(1L)沿所述第一方向(α)移动来关闭所述区域，以及以通过将所述柔性遮挡件围绕所述卷轮进行卷绕使所述前边缘(1L)沿所述第二方向(β)移动来打开所述区域；
(b)可变形遮挡件，所述可变形遮挡件包括平行于所述前边缘(1L)且彼此铰接的面板(1p)，其中，所述机动化的驱动机构(10)驱动轴的旋转，铰接的所述面板围绕所述轴旋转并改变方向，或者
(c)刚性遮挡件，其中，所述机动化的驱动机构(10)驱动轴的旋转，这使所述刚性遮挡件在所述区域的平面中沿所述第一方向和所述第二方向移动。
12.根据权利要求1或2所述的自动关闭门，其中，所述遮挡件和所述机动化的驱动机构选自：
(a)柔性遮挡件，其中，所述机动化的驱动机构(10)驱动卷轮(11)旋转以通过将所述柔性遮挡件从所述卷轮退绕使所述前边缘(1L)沿所述第一方向(α)移动来关闭所述区域，以及以通过将所述柔性遮挡件围绕所述卷轮进行卷绕使所述前边缘(1L)沿所述第二方向(β)移动来打开所述区域；
(b)可变形遮挡件，所述可变形遮挡件包括平行于所述前边缘(1L)且彼此铰接的面板(1p)，其中，所述机动化的驱动机构(10)驱动轴的旋转，铰接的所述面板围绕所述轴旋转并改变方向，或者
(c)刚性遮挡件，其中，所述机动化的驱动机构(10)借助于齿轮系统、线缆或链条驱动轴的旋转，这使所述刚性遮挡件在所述区域的平面中沿所述第一方向和所述第二方向移动。
13.一种用于控制根据权利要求1至12中的任一项所述的自动关闭门在所述自动关闭门被关闭之前保持打开的时间的方法，所述方法包括下述步骤：
(a)在通过使所述遮挡件的所述前边缘沿所述第二方向(β)移动而第一次打开所述区域时，维持所述区域打开持续打开时间t1，在此之后
(b)关闭所述遮挡件，
(c)记录在关闭所述遮挡件时由所述波检测器或所述碰撞检测器是否检测到障碍物和/或碰撞事件；
(d)对在由步骤(a)至步骤(c)限定的循环的重复次数N期间检测到的障碍物和/或碰撞事件的数量n进行计数，并且如果事件频率n/N>v参照1，则打开时间t1延长至时间t2＝t1+Δt2，其中，v参照1是第一控制比，并且其中，Δt2>0；
(e)用在步骤(d)中确定的值t1或值t2重复步骤(a)至步骤(d)。
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