JP6191917B2 - マッサージ機 - Google Patents
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Description
移動動作制御においては、所定の速度により揉み玉を移動する。このため、被施療者は移動動作制御からマッサージ動作制御に移行したとき、移動動作制御中の揉み玉の硬さとマッサージ動作制御中の揉み玉の硬さが異なるといった違和感を受けやすくなる。
〔4〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記制御部は、前記力検出部からの信号に基づいて前記柔軟性検出値としての前記揉み玉に加わる力検出値を演算し、前記力検出値が基準値以下のとき、前記揉み玉が前記動作位置に移動を完了するまで前記移動動作制御を継続し、前記力検出値が前記基準値を超えるとき、前記移動動作制御を中断する。
図1を参照して、マッサージ機1の構成について説明する。
マッサージ機1は、本体10、施療部20、操作部30、制御部40、および、駆動検出部50(図5参照)を有する。
背もたれ12の内部には、背もたれ12の縦方向に沿うレール12Aが配置されている。レール12Aには、施療部20がレール12A上を移動可能に取り付けられている。
施療部20は、施療ブロック21、アーム25、および、揉み玉26を有する。
施療ブロック21は、縦移動機構22、横移動機構23、および、突出機構24を有する。
横移動機構23は、背もたれ12の縦方向Yと直交する横方向Xに延びる回転軸23Bを有する。横移動機構23は、例えばボールねじとして構成されている。回転軸23Bには、横移動モーター23Aが接続されている。横移動モーター23Aが駆動するとき、アーム25は、ボールねじにより横方向Xに移動する。
操作部30は、硬さ操作部31、および、コース開始ボタン32を有する。
硬さ操作部31は、揉み玉26を硬くするための硬ボタン31A、および、揉み玉26を柔らかくするための柔ボタン31Bを有する。このため、被施療者は、硬ボタン31A、および、柔ボタン31Bを操作して、揉み玉26の硬さ(柔軟性)を変更することができる。
駆動検出部50は、力検出部51、縦変位検出部52、横変位検出部53、および、突出変位検出部54を有する。
揉み玉26の柔軟性は、揉み玉26の仮想的な慣性、仮想的な粘性、および、仮想的な慣性を変更することにより、仮想的に変更することができる。揉み玉26の柔軟性を柔らかくするとき、被施療者は、揉み玉26が柔らかくなったと感じ、揉み玉26の柔軟性を硬くするとき、被施療者は、揉み玉26が硬くなったと感じる。
「Dd」は、粘性特性行列を示す。
「Kd」は、弾性特性行列を示す。
「xd」は、揉み玉26の目標の縦方向Yの位置、横方向Xの位置、および、突出方向Z(弾性要素の仮想の自然長)の位置を含む変位ベクトルを示す。
制御部40は、回転位置PZ、縦位置PY、および、横位置PXを用いて、揉み玉26の所定時間当たりの変位ベクトルxを演算する。次に、所定時間当たりの変位ベクトルxから揉み玉26の速度、および揉み玉26の加速度を演算する。そして、上記(1)式を用いて、所望の慣性特性行列Md、粘性特性行列Dd、および、弾性特性行列Kdを実現する目標の力ベクトルfを演算する。制御部40は、力検出値Fが目標の力ベクトルfを実現するようにモーター22A,23A,24Aをフィードバック制御する。
制御部40は、コース開始ボタン32が押されたとき、移動動作制御が実行される移動動作フェーズと、柔軟性制御を含むマッサージ動作制御が実行されるマッサージ動作フェーズとを繰り返し実行する。
制御部40は、移動動作制御の実行時において、力検出値Fを演算する。そして、力検出値F、次回のマッサージ動作フェーズの柔軟性制御に用いる弾性特性行列Kd、および、目標の変位ベクトルxdを用いた下記(2)式に基づいてマッサージ動作制御に移行する。
図8の破線で示される仮想のマッサージ機においては、力検出値Fが力目標値FKを超えて以降も、揉み玉26が動作位置(収容位置SP)に移動するまで移動動作制御を継続する。このため、力検出値F、すなわち揉み玉26から被施療者に付与される圧力が過度に大きくなるおそれがある。
(1)制御部40は、力検出値Fが力目標値FK以上になったとき、移動動作制御を中断し、マッサージ動作制御に移行する。このため、移動動作制御からマッサージ動作制御に移行するときの揉み玉26の仮想の弾性の変化が大きくなることを抑制できる。このため、移動動作制御からマッサージ動作制御に移行するときの被施療者の違和感を抑制することができる。
本実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、マッサージ機1は、移動動作制御の中断を、仮想の弾性、仮想の粘性、および仮想の慣性に基づいて決定している。なお、第2実施形態のマッサージ機1の説明は、第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成に対して、第1実施形態のマッサージ機1と同一の符号を付している。
(5)制御部40は、力目標値FFを、仮想の粘性、および、仮想の慣性の全てを用いて演算している。すなわち、柔軟性制御に用いる全ての特性を用いた力目標値FFに基づいて、移動動作制御を中断している。このため、移動動作制御からマッサージ動作制御に移行するときの違和感を抑制することができる。
本マッサージ機は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本マッサージ機のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。
上記実施形態に記載の事項を上位概念化した事項を以下に記載する。
(付記1)
前記マッサージ機は、複数のアクチュエーターを有し、前記アクチュエーターは、揉み玉をそれぞれ異なる方向に移動させるものであり、前記制御部は、前記移動動作制御の実行中において、前記揉み玉の全ての移動方向について、前記柔軟性目標値と前記柔軟性検出値との差に基づいて移動動作制御を中断する。
Claims (4)
- 揉み玉と、
前記揉み玉に人体に対して移動させるための力を付与するアクチュエーターと、
前記揉み玉の変位に応じた信号を出力する変位検出部と、
前記揉み玉に加わる力の大きさに応じた信号を出力する力検出部と、
前記アクチュエーターを制御する制御部とを備えるマッサージ機であって、
前記制御部は、前記揉み玉を動作位置に移動させる移動動作制御と、
前記動作位置にある前記揉み玉に前記アクチュエーターから力を付与し、人体にマッサージを行うマッサージ動作制御と、
前記マッサージ動作制御の実行時において、前記変位検出部からの信号、および、前記力検出部からの信号を用いて、前記揉み玉の仮想的な弾性、仮想的な慣性、および、仮想的な粘性の少なくとも1つを付与することにより前記揉み玉の柔軟性を制御する柔軟性制御とを実行し、
前記移動動作制御の実行中において、前記柔軟性制御において設定される前記揉み玉の仮想的な弾性、仮想的な慣性、および、仮想的な粘性の少なくとも1つから演算される柔軟性目標値と、前記力検出部からの信号に基づいて演算される柔軟性検出値との差に基づいて前記移動動作制御を中断する
マッサージ機。 - 揉み玉と、
前記揉み玉に人体に対して移動させるための力を付与するアクチュエーターと、
前記揉み玉の変位に応じた信号を出力する変位検出部と、
前記揉み玉に加わる力の大きさに応じた信号を出力する力検出部と、
前記アクチュエーターを制御する制御部とを備えるマッサージ機であって、
前記制御部は、前記揉み玉を動作位置に移動させる移動動作制御と、
前記動作位置にある前記揉み玉に前記アクチュエーターから力を付与し、人体にマッサージを行うマッサージ動作制御と、
前記マッサージ動作制御の実行時において、前記変位検出部からの信号、および、前記力検出部からの信号を用いて、前記揉み玉の仮想的な弾性、仮想的な慣性、および、仮想的な粘性の少なくとも1つを付与することにより前記揉み玉の柔軟性を制御する柔軟性制御とを実行し、
前記移動動作制御の実行中において、前記柔軟性制御において設定される前記揉み玉の仮想的な弾性、仮想的な慣性、および、仮想的な粘性の少なくとも1つから演算される柔軟性目標値と、前記変位検出部からの信号に基づいて演算される柔軟性検出値との差に基づいて前記移動動作制御を中断する
マッサージ機。 - 前記制御部は、前記柔軟性検出値と前記柔軟性目標値との差が、所定の範囲内になったとき、前記移動動作制御を中断する
請求項1または2に記載のマッサージ機。 - 前記制御部は、前記力検出部からの信号に基づいて前記柔軟性検出値としての前記揉み玉に加わる力検出値を演算し、前記力検出値が基準値以下のとき、前記揉み玉が前記動作位置に移動を完了するまで前記移動動作制御を継続し、前記力検出値が前記基準値を超えるとき、前記移動動作制御を中断する
請求項2を引用する請求項3に記載のマッサージ機。
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