CN104706497A - 按摩机 - Google Patents

Abstract

提供能够抑制从移动动作控制转变为按摩动作控制时的被施疗者的不适感的按摩机。按摩机(1)具备按摩球(26)、使按摩球移动的多个致动器(22A、23A、24A)、检测按摩球的位移的多个位移检测部、输出与施加于按摩球的力的大小相应的信号的力检测部和控制致动器(22A～24A)的控制部。控制部执行使按摩球向给定的动作位置移动的移动动作控制、从致动器对按摩球赋予力来对人体进行按摩的按摩动作控制和对按摩球赋予虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个来在按摩动作控制的执行时控制按摩球的柔软性的柔软性控制。控制部基于根据虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个运算出的柔软性目标值与根据来自力检测部的信号运算出的柔软性检测值之差中断移动动作控制。

Description

按摩机

技术领域

本发明涉及一种具有按摩球的按摩机。

背景技术

作为以往的按摩机的一例，可以列举出专利文献1所记载的按摩机。该按摩机的控制部执行以下的柔软性控制：通过对按摩球赋予虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性，来虚拟地变更按摩球的柔软性。因此，能够对被施疗者进行多种多样的按摩。

专利文献1：日本特开2008-79731号公报

发明内容

发明要解决的问题

上述按摩机的控制部在执行使按摩球移动到动作位置的移动动作控制之后执行按摩动作控制。

在移动动作控制中，按摩球以规定的速度移动。然后，在进行了移动动作控制之后进行按摩动作控制。因此，在从移动动作控制转变为按摩动作控制时，被施疗者容易感到移动动作控制中的按摩球的硬度与按摩动作控制中的按摩球的硬度不同这样的不适。

本发明的目的在于提供一种能够抑制从移动动作控制转变为按摩动作控制时的被施疗者的不适感的按摩机。

用于解决问题的方案

基于第一方式的按摩机具备：按摩球；致动器(actuator)，其使上述按摩球移动；位移检测部，其输出与上述按摩球的位移相应的信号；力检测部，其输出与施加于上述按摩球的力的大小相应的信号；以及控制部，其控制上述致动器。上述控制部执行以下控制：移动动作控制，使上述按摩球向给定的动作位置移动；按摩动作控制，从上述致动器对上述按摩球赋予力来对人体进行按摩；以及柔软性控制，使用来自上述位移检测部的信号和来自上述力检测部的信号对上述按摩球赋予虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个，由此在上述按摩动作控制的执行时控制上述按摩球的柔软性。上述控制部基于柔软性目标值与柔软性检测值之差来中断上述移动动作控制，该柔软性目标值是根据上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性中的至少一个而运算出的，该柔软性检测值是基于来自上述力检测部的信号而运算出的。

基于第二方式的按摩机具备：按摩球；致动器，其使上述按摩球移动；位移检测部，其输出与上述按摩球的位移相应的信号；力检测部，其输出与施加于上述按摩球的力的大小相应的信号；以及控制部，其控制上述致动器。上述控制部执行以下控制：移动动作控制，使上述按摩球向给定的动作位置移动；按摩动作控制，从上述致动器对上述按摩球赋予力来对人体进行按摩；柔软性控制，使用来自上述位移检测部的信号和来自上述力检测部的信号对上述按摩球赋予虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个，由此在上述按摩动作控制的执行时控制上述按摩球的柔软性。上述控制部基于柔软性目标值与柔软性检测值之差来中断上述移动动作控制，该柔软性目标值是根据上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性中的至少一个而运算出的，该柔软性检测值是基于来自上述位移检测部的信号而运算出的。

优选的是，在上述按摩机中，在上述柔软性检测值变为包含上述柔软性目标值的规定范围内的值时，上述控制部中断上述移动动作控制。

优选的是，在上述按摩机中，上述控制部基于来自上述力检测部的信号来运算施加于上述按摩球的力检测值作为上述柔软性检测值，在上述力检测值为基准值以下时，直到上述按摩球到达上述给定的动作位置为止继续上述移动动作控制。

优选的是，上述按摩机具备：使上述按摩球向不同的移动方向移动的多个致动器；以及与上述多个致动器对应地设置的多个位移检测部。上述控制部使用来自上述多个位移检测部的信号和来自上述力检测部的信号对上述按摩球赋予上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性，由此赋予上述按摩球的柔软性。优选的是，上述控制部根据上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性来运算上述柔软性目标值。

发明的效果

本按摩机抑制从移动动作控制转变为按摩动作控制时的被施疗者的不适感。

附图说明

图1是表示第一实施方式的按摩机的整体构造的立体图。

图2是图1的按摩机的施疗部的俯视图。

图3是图2的施疗部的示意性侧视图。

图4是表示图1的按摩机的电气结构的框图。

图5是说明按摩球的柔软性的示意图。

图6是说明按摩球的柔软性控制的框图。

图7是表示按摩过程的动作顺序的例子的框图。

图8是表示按摩过程的控制例的时序图。

图9是说明变形例的柔软性控制的框图。

附图标记说明

1：按摩机；22A：纵移动电动机(致动器)；23A：横移动电动机(致动器)；24A：旋转电动机(致动器)；26：按摩球；40：控制部；51：力检测部；52：纵位移检测部(位移检测部)；53：横位移检测部(位移检测部)；54：突出位移检测部(位移检测部)。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1来说明按摩机1的结构。

按摩机1具有主体10、施疗部20、操作部30、控制部40以及驱动检测部50(参照图5)。

主体10具有支承被施疗者的臀部的座部11、支承被施疗者的背面的靠背12以及支承被施疗者的下肢的腿放置部13。

在靠背12的内部配置有沿着靠背12的纵向的轨道(rail)12A。施疗部20以能够在轨道12A上移动的方式安装于轨道12A。

参照图2来说明施疗部20的结构。

施疗部20具有施疗块21、一对臂25以及一对按摩球26。施疗块21具有纵移动机构22、横移动机构23以及突出机构24。

施疗块21借助纵移动机构22安装于轨道12A。纵移动机构22具有轴向沿着横向X的旋转轴22B。旋转轴22B例如构成为小齿轮(pinion)，以能够在形成于轨道12A的齿条(rack)上移动的方式被轨道12A所支承。旋转轴22B上连接有纵移动电动机22A。在纵移动电动机22A进行驱动时，施疗块21根据纵移动电动机22A的旋转方向而在轨道12A上沿纵向Y移动。

各臂25借助横移动机构23和突出机构24安装于施疗块21。

横移动机构23具有沿与靠背12的纵向Y正交的横向X延伸的旋转轴23B。横移动机构23例如构成为滚珠丝杠。旋转轴23B上连接有横移动电动机23A。在横移动电动机23A进行驱动时，臂25通过滚珠丝杠沿横向X移动。

突出机构24具有沿横向X延伸的旋转轴24B。在旋转轴24B的外周形成有一对齿轮部分24C，齿轮部分24C分别与臂25相连接。旋转轴24B上连接有旋转电动机24A。在旋转电动机24A进行驱动时，旋转轴24B的旋转使各臂25绕旋转轴23B旋转。在本例中，纵移动电动机22A、横移动电动机23A以及旋转电动机24A分别与“致动器”相当。

如图3所示，各臂25具有被旋转轴23B支承的基端部以及与基端部相反一侧的顶端部，该顶端部上安装有按摩球26。按摩球26随着臂25绕旋转轴23B的旋转而向被施疗者突出。由此，按摩球26对被施疗者进行按摩。

参照图4来说明操作部30的结构。

操作部30具有硬度操作部31和过程(日语：コース)开始按钮32。

硬度操作部31具有用于使按摩球26变硬的硬按钮31A和用于使按摩球26变软的柔按钮31B。被施疗者能够操作硬按钮31A和柔按钮31B来变更按摩球26的柔软性。

过程开始按钮32用于使按摩过程开始。按摩过程包括针对身体的多个部位组合了多种按摩手法、例如揉、指压、搓以及拍打的按摩。此外，过程开始按钮32也可以是能够从多种按摩过程中选择任意一个的按钮。另外，操作部30也可以具备能够选择按摩手法和/或进行按摩的身体部位的按钮。

继续参照图4来说明按摩机1的电气结构。

驱动检测部50具有力检测部51、纵位移检测部52、横位移检测部53以及突出位移检测部54。

力检测部51将与按摩球26所受到的力相应的信号输出到控制部40。力检测部51例如由配置于按摩球26与臂25之间的负荷传感器(load cell)构成。

纵位移检测部52将与施疗部20在纵向Y上的位置相应的信号输出到控制部40。纵位移检测部52例如由检测旋转轴22B的旋转量的旋转编码器(rotaryencoder)构成。

横位移检测部53将与臂25在横向X上的位置相应的信号输出到控制部40。横位移检测部53例如由检测旋转轴23B的旋转量的旋转编码器构成。

突出位移检测部54将与旋转轴24B的旋转量、即按摩球26在突出方向Z(参照图3)上的位置相应的信号输出到控制部40。突出位移检测部54例如由检测旋转轴24B的旋转量的旋转编码器构成。

控制部40基于来自力检测部51的信号来运算按摩球26所受到的力(以下，“力检测值F”)。控制部40基于来自纵位移检测部52的信号来运算按摩球26在纵向Y上的位置(以下，“纵位置PY”)。控制部40基于来自横位移检测部53的信号来运算按摩球26在横向X上的位置(以下，“横位置PX”)。控制部40基于来自突出位移检测部54的信号来运算与旋转轴24B的旋转量相应的按摩球26在突出方向Z上的位置(以下，“旋转位置PZ”)。

在过程开始按钮32被按下时，控制部40对施疗部20的电动机22A、23A、24A进行驱动来控制按摩动作。另外，控制部40基于来自操作部30的信号和来自驱动检测部50的信号来变更按摩球26的柔软性。

参照图5来说明按摩球26的柔软性。

能够通过对按摩球26赋予虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟弹性来虚拟地变更按摩球26的柔软性。在使按摩球26的柔软性变软时，被施疗者感到按摩球26变得柔软，在使按摩球26的柔软性变硬时，被施疗者感到按摩球26变得坚硬。

控制部40使用以线性模型表现出的下述(1)式来变更按摩球26的虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟弹性的特性，由此变更按摩球26的柔软性。

[式1]

$f=\mathrm{Md}(\stackrel{..}{x}d-\stackrel{..}{x})+\mathrm{Dd}(\stackrel{.}{x}d-\stackrel{.}{x})+\mathrm{Kd}(\mathrm{xd}-x)...\left(1\right)$

“f”表示按摩球26的目标的力矢量。

“Md”表示惯性特性矩阵。

“Dd”表示粘性特性矩阵。

“Kd”表示弹性特性矩阵。

“x”表示基于旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX得到的按摩球26的位移矢量。

“xd”是表示按摩球26在纵向Y上的目标位置、在横向X上的目标位置以及在突出方向Z上(弹性元件的虚拟自然长度)的目标位置的位移矢量。

此外，特性矩阵Md、Dd、Kd是决定柔软性的参数，包括设定为“0”在内，能够任意设定。如果使惯性特性矩阵Md变大，则按摩球26的加速度降低。如果使粘性特性矩阵Dd变大，则按摩球26的速度降低。如果使弹性特性矩阵Kd变大，则按摩球26的位移量降低。

参照图6来说明柔软性控制。

控制部40使用旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX来运算按摩球26的每规定时间的位移矢量x。接着，根据每规定时间的位移矢量x来运算按摩球26的速度和按摩球26的加速度。然后，使用上述(1)式来运算用于实现期望的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的目标的力矢量f。控制部40对作为力控制器的电动机22A、23A、24A进行反馈控制，使得力检测值F实现目标的力矢量f。

控制部40预先将收容位置SP、突出位置GP、按摩球26的轨迹按身体的每个部位和每个按摩手法存储在存储器中。另外，控制部40将柔软性控制中的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的各元素的初始值存储在存储器中。

控制部40在接收到表示硬按钮31A的按下的信号时，使上述(1)式的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素中的至少一个变大。因此，按摩球26的柔软性变硬。

控制部40在接收到表示柔按钮31B的按下的信号时，使惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素中的至少一个变小。因此，能够使按摩球26的柔软性变软。

参照图7来说明按摩过程。

例如，在过程开始按钮32被按下时，控制部40反复执行移动动作阶段和按摩动作阶段，在该移动动作阶段中执行移动动作控制，在该按摩动作阶段中执行包括柔软性控制的按摩动作控制。

在按摩动作控制中，控制部40使通过各电动机22A、23A、24A的驱动而移动到给定的动作位置的按摩球26进行动作，通过揉、搓、指压以及拍打等按摩手法按摩被施疗者的身体。

参照图3来说明按摩动作的一例。通过由纵移动机构22和突出机构24相协作，按摩球26在收容位置SP与突出位置GP之间移动，该收容位置SP在图3中以实线示出，该突出位置GP位于比该收容位置SP更靠突出方向Z的前方侧(被施疗者侧)的位置，在图3中以双点划线示出。例如，在按摩动作中，按摩球26在收容位置SP与突出位置GP之间周期性地进行往复移动。

在按摩球26从收容位置SP向突出位置GP移动时，对被施疗者的身体赋予的压力增加。此外，实际上按摩球26受到来自被施疗者的负荷。因此，收容位置SP的实际位置和突出位置GP的实际位置不同于按摩球26不从被施疗者受到力的无负荷状态的位置。

在移动动作控制中，控制部40通过各电动机22A、23A、24A的驱动来如下那样使按摩球26移动到按摩动作控制时的给定的动作位置。

控制部40在执行移动动作控制时运算力检测值F。然后，控制部40基于使用了力检测值F、下一次按摩动作阶段的柔软性控制中使用的弹性特性矩阵Kd以及目标的位移矢量xd的下述(2)式来向按摩动作控制转变。

[式2]

F≥Kd(xd-x)…(2)

控制部40在执行移动动作控制时，在力检测值F为基准值FX以下时、即按摩球26从被施疗者受到的力足够小时，使按摩球26移动到给定的动作位置，结束移动动作控制，转变为按摩动作控制。此外，作为基准值FX，例如能够采用“0”。

控制部40在执行移动动作控制时，在力检测值F大于基准值FX时，将力检测值F与上述(2)式的右边的值(以下，“力目标值FK”)进行比较。在力检测值F变为力目标值FK以上时，控制部40中断移动动作控制，转变为按摩动作控制。在力检测值F保持小于力目标值FK的情况下，控制部40使按摩球26移动到给定的动作位置，结束移动动作控制，转变为按摩动作控制。在本例中，力检测值F与“柔软性检测值”相当。另外，力目标值FK与“柔软性目标值”相当。

参照图8来说明按摩过程的控制例。图8的实线表示在通过旋转电动机24A使按摩球26向突出方向移动的移动动作阶段的中途力检测值F变为力目标值FK以上的情况下的控制例。

时刻t10表示随着上一次按摩动作控制的结束而开始移动动作控制的时刻。此时，按摩球26向突出方向Z的前方突出。因此，在时刻t10以后力检测值F随着时间而增加。

时刻t11表示力检测值F变为力目标值FK以上的时刻。此时，移动动作控制被中断，旋转电动机24A的驱动被停止。然后，当按摩动作控制开始时，旋转电动机24A的驱动开始。

图8的虚线表示在通过旋转电动机24A使按摩球26向突出方向移动的移动动作阶段不中断移动动作控制的情况下的以往的控制例。

时刻t10表示随着上一次按摩动作控制的结束而开始移动动作控制的时刻。此时，按摩球26向突出方向Z的前方突出。因此，在时刻t10以后，力检测值F随着时间而增加。

时刻t11表示力检测值F变为力目标值FK以上的时刻。此时，在以往的按摩机中，在时刻t11以后，按摩球26也继续移动动作控制直到移动到给定的动作位置(例如突出位置GP)为止。因此，在时刻t11以后，力检测值F随着时间而增加。

时刻t12表示按摩球26移动到给定的动作位置的时刻。此时，移动动作控制结束，旋转电动机24A的驱动被停止。然后，当按摩动作控制开始时，旋转电动机24A的驱动开始。

说明按摩机1的作用。

在以图8的虚线表示的以往的按摩机中，在力检测值F变为力目标值FK以上之后，按摩球26也继续移动动作控制直到移动到给定的动作位置(突出位置GP)为止。因此，存在力检测值F、即从按摩球26对被施疗者赋予的压力变得过大的担忧。

另外，在随着按摩动作控制开始而执行柔软性控制时，要对按摩球26赋予的虚拟弹性被设定为大的值。因此，在柔软性控制开始时，会急剧地对按摩球26赋予大的虚拟弹性。因而，存在按摩球26的动作变得不稳定的担忧。

与此相对，在本实施方式中，按摩机1在力检测值F变为力目标值FK以上时中断了移动动作控制。因此，能够减少在移动动作控制中从按摩球26对被施疗者赋予的压力变得过大的担忧。另外，在柔软性控制开始时，能够对按摩球26赋予适当的虚拟弹性。即，在从移动动作阶段向按摩动作阶段转变时，能够平滑地变更按摩球26的虚拟弹性。因此，能够减少按摩球26的动作变得不稳定的担忧。另外，能够减少造成移动动作控制中的按摩球26的硬度与按摩动作控制中的按摩球26的硬度不同这样的不适感的情况。

本实施方式的按摩机1起到以下的效果。

(1)控制部40在力检测值F变为力目标值FK以上时，中断移动动作控制，转变为按摩动作控制。因此，能够抑制从移动动作控制转变为按摩动作控制时的按摩球26的虚拟弹性的变化变大的情况。因此，能够抑制从移动动作控制转变为按摩动作控制时的被施疗者的不适感。

(2)控制部40仅使用虚拟弹性来运算力目标值FK。因此，与使用虚拟弹性、虚拟粘性以及虚拟惯性的全部的值的情况相比，能够减小控制部40的运算负荷。另外，与虚拟粘性和虚拟惯性相比，虚拟弹性与被施疗者所感觉到的按摩球26的柔软性的相关性更大。因此与仅使用虚拟粘性的情况和仅使用虚拟惯性的情况相比，更能够抑制在从移动动作控制转变为按摩动作控制时被施疗者所感到的不适感。

(3)控制部40在力检测值F为“0”时，在通过移动动作控制使按摩球26移动到给定的动作位置后，转变为按摩动作控制。即，在按摩球26受到的力小时，控制部40不中断移动动作控制，使按摩球26移动到给定的动作位置。因此，在力检测值F为“0”时，控制部40能够省略上述(2)式的运算处理的执行。

(4)按摩机1不变更按摩球26的构件，而且不使用对按摩球26的粘性进行变更的气压设备，并且不使用对按摩球26的弹性进行变更的弹簧等弹性构件，而对按摩球26的虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟弹性进行变更。因此，能够简单地变更按摩球26的柔软性。

(第二实施方式)

第二实施方式的按摩机1在以下方面与上述第一实施方式不同：基于按摩球26的虚拟弹性、虚拟粘性以及虚拟惯性来决定移动动作控制的中断。此外，对与第一实施方式的按摩机1共同的结构标注同一标记。

控制部40在执行移动动作控制时运算力检测值F，基于使用了力检测值F、下一次按摩动作阶段的柔软性控制中使用的弹性特性矩阵Kd、粘性特性矩阵Dd、惯性特性矩阵Md以及目标的位移矢量xd的下述(3)式来向按摩动作控制转变。

[式3]

$F\≥\mathrm{Md}(\stackrel{..}{x}d-\stackrel{..}{x})+\mathrm{Dd}(\stackrel{.}{x}d-\stackrel{.}{x})+\mathrm{Kd}(\mathrm{xd}-x)...\left(3\right)$

控制部40在执行移动动作控制时，在力检测值F为基准值FX以下时、即按摩球26从被施疗者侧受到的力足够小时，使按摩球26移动到给定的动作位置，结束移动动作控制，转变为按摩动作控制。此外，作为基准值FX，例如能够采用“0”。

控制部40在执行移动动作控制时，在力检测值F大于基准值FX时，将力检测值F与上述(3)式的右边的值(以下，“力目标值FF”)进行比较。在力检测值F变为力目标值FF以上时，控制部40中断移动动作控制，转变为按摩动作控制。在力检测值F保持小于力目标值FF的情况下，控制部40使按摩球26移动到给定的动作位置，结束移动动作控制，转变为按摩动作控制。

第二实施方式的按摩机1除了第一实施方式的(1)、(3)以及(4)的效果以外，还起到以下的效果。

(5)控制部40使用按摩球26的虚拟弹性、虚拟粘性以及虚拟惯性的全部来运算力目标值FF。即，控制部40基于使用与按摩球26的柔软性有关的所有特性值运算出的力目标值FF，来判定是否中断移动动作控制。因此，能够抑制从移动动作控制转变为按摩动作控制时的被施疗者的不适感。

(其它实施方式)

本发明的按摩机包括上述实施方式以外的实施方式。下面，示出上述实施方式的各种变形例。

·在上述第二实施方式中，也能够从(3)式省略弹性特性矩阵Kd的项、粘性特性矩阵Dd的项以及惯性特性矩阵Md的项中的一个或两个。

·在上述各实施方式中，也能够从(1)式省略弹性特性矩阵Kd的项、粘性特性矩阵Dd的项以及惯性特性矩阵Md的项中的一个或两个。

·上述各实施方式的控制部40也能够在移动动作控制结束时和移动动作控制被中断时不停止电动机22A、23A、24A的驱动而转变为按摩动作控制。

·上述第一实施方式的控制部40不限定于在满足上述(2)式的情况下中断移动动作控制。例如，控制部40也可以在满足F≥FK+α(α为规定的值)的情况下中断移动动作控制。或者，控制部40也可以在满足F≥FK-α的情况下中断移动动作控制。也就是说，控制部40也可以在力检测值F变为包含力目标值FK的规定范围内(FK-α≤F≤FK+α)的值的情况下中断移动动作控制。这一点在上述第二实施方式中同样能够应用。也就是说，第二实施方式的控制部40也可以在力检测值F变为包含力目标值FF的规定范围内(FF-α≤F≤FF+α)的值的情况下中断移动动作控制。并且，该变形例在以下说明的图9的变形例中也能够应用。

·上述各实施方式的控制部40也能够以下面的方式进行柔软性控制。即，变形例的控制部40如图9所示那样根据力检测值F并使用(1)式来运算出用于实现期望的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的按摩球26的目标的位移矢量xd。接着，控制部40对作为运动控制器的电动机22A、23A、24A进行反馈控制，使得旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX实现目标的位移矢量xd。

另外，在该变形例中，也能够根据下面的条件来中断和继续移动动作控制。即，控制部40在执行移动动作控制时，在位移矢量x与目标的位移矢量xd之差为基准值以下时、即按摩球26从被施疗者受到的力足够小时，将按摩球26移动到给定的动作位置，结束移动动作控制，转变为按摩动作控制。此外，作为基准值，例如能够采用“0”。

控制部40在执行移动动作控制时，在位移矢量x与目标的位移矢量xd之差大于基准值时，将位移矢量x与根据上述(2)式或(3)式的右边得到的目标的位移矢量xd进行比较。在位移矢量x变得比目标的位移矢量xd小规定值以上时，控制部40中断移动动作控制，转变为按摩动作控制。在位移矢量x没有变得比目标的位移矢量xd小规定值以上的情况下，控制部40使按摩球26移动到给定的动作位置，结束移动动作控制，转变为按摩动作控制。此外，在该变形例中，位移矢量x与“柔软性检测值”相当。另外，目标的位移矢量xd与“柔软性目标值”相当。

·在上述各实施方式的柔软性控制中，控制部40使用旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX来运算目标的力矢量f，但是也能够使用旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX中的一个或两个来运算目标的力矢量f。即，控制部40也可以仅使用旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX的位置分量中的与按摩球26的当前的移动方向对应的位置分量来变更按摩球26的柔软性。

·上述各实施方式的控制部40使用以单纯的线性模型表现出的(1)式来控制按摩球26的柔软性，但是也可以使用以非线性模型等其它模型表现出的式子。

·上述各实施方式的按摩球26的移动方向能够适当变更。例如，也能够变更为向纵向Y、横向X以及突出方向Z中的一个或两个方向移动的施疗部20的机构。另外，也能够将突出机构24变更为臂25向突出方向Z平行移动的机构。

·上述各实施方式的按摩球26通过向突出方向Z移动来对被施疗者的身体进行按摩，但是也可以通过向纵向Y或横向X移动来对被施疗者的身体进行按摩。例如能够通过使按摩球26从比肩更靠上方的位置向下方移动来进行纵向Y的按摩。例如能够通过使按摩球26从臀部的外侧向臀部移动来进行横向X的按摩。

·也能够将上述各实施方式的按摩机1的主体10变更为座垫形状。总之，只要是具有按摩球26并对被施疗者的身体进行按摩的按摩机，就能够采用任意结构的主体10。

Claims (5)

1.一种按摩机，具备：

按摩球；

致动器，其使上述按摩球移动；

位移检测部，其输出与上述按摩球的位移相应的信号；

力检测部，其输出与施加于上述按摩球的力的大小相应的信号；以及

控制部，其控制上述致动器，

其中，上述控制部执行以下控制：

移动动作控制，使上述按摩球向给定的动作位置移动；

按摩动作控制，从上述致动器对上述按摩球赋予力来对人体进行按摩；以及

柔软性控制，使用来自上述位移检测部的信号和来自上述力检测部的信号对上述按摩球赋予虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个，由此在上述按摩动作控制的执行时控制上述按摩球的柔软性，

并且，上述控制部基于柔软性目标值与柔软性检测值之差来中断上述移动动作控制，该柔软性目标值是根据上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性中的至少一个而运算出的，该柔软性检测值是基于来自上述力检测部的信号而运算出的。

2.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

上述控制部基于来自上述力检测部的信号来运算施加于上述按摩球的力检测值作为上述柔软性检测值，在上述力检测值为基准值以下时，直到上述按摩球到达上述给定的动作位置为止继续上述移动动作控制。

3.一种按摩机，具备：

按摩球；

致动器，其使上述按摩球移动；

位移检测部，其输出与上述按摩球的位移相应的信号；

力检测部，其输出与施加于上述按摩球的力的大小相应的信号；以及

控制部，其控制上述致动器，

其中，上述控制部执行以下控制：

移动动作控制，使上述按摩球向给定的动作位置移动；

按摩动作控制，从上述致动器对上述按摩球赋予力来对人体进行按摩；

柔软性控制，使用来自上述位移检测部的信号和来自上述力检测部的信号对上述按摩球赋予虚拟弹性、虚拟惯性以及虚拟粘性中的至少一个，由此在上述按摩动作控制的执行时控制上述按摩球的柔软性，

并且，上述控制部基于柔软性目标值与柔软性检测值之差来中断上述移动动作控制，该柔软性目标值是根据上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性中的至少一个而运算出的，该柔软性检测值是基于来自上述位移检测部的信号而运算出的。

4.根据权利要求1或3所述的按摩机，其特征在于，

在上述柔软性检测值变为包含上述柔软性目标值的规定范围内的值时，上述控制部中断上述移动动作控制。

5.根据权利要求1或3所述的按摩机，其特征在于，

上述按摩机具备：

使上述按摩球向不同的移动方向移动的多个致动器；以及

与上述多个致动器对应地设置的多个位移检测部，

其中，上述控制部使用来自上述多个位移检测部的信号和来自上述力检测部的信号对上述按摩球赋予上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性，由此赋予上述按摩球的柔软性，并且根据上述虚拟弹性、上述虚拟惯性以及上述虚拟粘性来运算上述柔软性目标值。