CN201312879Y - 按摩机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种按摩机，包括：按摩部件，其布置在椅子靠背中并与使用者身体的背部接触，以按摩使用者身体的背部；与所述按摩部件相连的可旋转连接件；以及控制单元，其与输入单元和按摩力调节驱动单元相连，所述按摩力调节驱动单元与致动器相连，而致动器又与可旋转连接件相连，从而所述控制单元基于使用者通过输入单元输入的信息来控制按摩力调节驱动单元以调节按摩部件的按摩力，从而使施加到使用者身体背部肩胛骨区域上的按摩力小于施加到使用者身体其他区域上的按摩力，这可以确保肩胛骨区域总是能得到轻柔的按摩。

Description

按摩机

技术领域

本实用新型涉及一种按摩机，尤其涉及一种用于按摩使用者身体背部的按摩机。

背景技术

已知有一种按摩机，其具有内置于椅子靠背中的按摩部件，用于按摩使用者身体背部。在这种按摩机中，通过在使用者身体背部上下移动按摩部件来改变按摩操作位置。另外，按摩强度大小可通过改变按摩部件向使用者身体伸出的量来进行调节。日本专利公开号No.S64-11549公开了一种按摩机，其允许使用者一个区域接一个区域地调节按摩强度水平到需要的设定值。

因为人体在肩胛骨区域容易感到疼痛，需要对肩胛骨区域进行轻柔的按摩。但是，使用上述的按摩机时，不会对肩胛骨区域提供轻柔按摩，除非在该区域的按摩强度大小由使用者设定得很低。因此，如果肩胛骨区域的按摩强度大小被分不清肩胛骨区域和其他区域的使用者设定得较高时，肩胛骨区域就会受到过重的按摩，从而让使用者感到疼痛。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供一种按摩机，其能够让使用者在按摩肩胛骨的过程中不会感受到疼痛。

根据本实用新型，一方面提供一种按摩机，包括：按摩部件，其布置在椅子靠背中并与使用者身体的背部接触，以按摩使用者身体的背部；与所述按摩部件相连的可旋转连接件，通过可旋转连接件的旋转来调节按摩部件施加到使用者身体上的按摩力；以及控制单元，其与输入单元和按摩力调节驱动单元相连，按摩力调节驱动单元与致动器相连，而致动器又与可旋转连接件相连，从而所述控制单元基于使用者通过输入单元输入的信息来控制按摩力调节驱动单元，以调节按摩部件的按摩力，从而使施加到使用者身体背部肩胛骨区域的按摩力保持小于施加到使用者身体其他区域上的按摩力。

这可以确保肩胛骨区域总是能得到轻柔的按摩。

优选的是，施加到肩胛骨区域的按摩力与施加到其他区域上的按摩力的比值保持在1:1.1到1:1.5的范围内，且还优选的是，施加到肩胛骨区域上的按摩力保持等于12±5kg，而施加到其他区域上的按摩力保持等于16±5kg。可通过疼痛感和按摩力之间的关系来得到结果。

所述按摩机还包括用于检测施加到使用者身体上的按摩力的力检测单元、被设计成基于由力检测单元检测到的力与预定目标按摩力之间的偏差来控制操作单元的控制单元，或者所述按摩机可以还包括用于检测按摩部件伸出位置的位置检测单元、设计成基于由位置检测单元检测到的伸出位置估算出的按摩力与预定目标按摩力之间的偏差来控制操作单元的控制单元。

这使得可以用非常合适的按摩力来对使用者进行按摩，而不用管使用者的体形和坐姿。另外，因为在使用位置检测单元的情况下不再需要使用用于检测力的高成本的传感器，使得可以以成本有效的方式来提供该按摩机。

优选地，操作单元包括柔度控制单元，用于实质上设定按摩部件的惯性、粘性以及弹性。这使得可以在一个区域接一个区域的基础上将按摩部件的按摩强度大小从软的程度设定到硬的程度。

所述按摩机还包括致动器，其可根据作为按摩驱动源的扭矩命令值而移动，所述控制单元被设计成通过增加或减小该扭矩命令值而改变按摩力，这从节约成本的观点来看是非常有益的。

控制单元可以被设计成基于使用者信息来估算最佳按摩力，以及将按摩力调节成等于由此估算的最佳按摩力。这使得可以按针对具体使用者的方式进行按摩。

本实用新型另一方面还提供一种按摩机，包括：按摩部件，其布置在椅子靠背中并与使用者身体的背部接触，以按摩使用者身体的背部；与所述按摩部件相连的可旋转连接件，通过可旋转连接件的旋转来调节按摩部件施加到使用者身体上的按摩力；以及控制单元，其与输入单元、位置检测单元和按摩力调节驱动单元相连，按摩力调节驱动单元与致动器相连，而致动器又与可旋转连接件相连，从而所述控制单元根据由位置检测单元确定的按摩部件的竖直位置来确定使用者身体的当前按摩区域，而且如果确定与按摩部件的竖直位置相对应的按摩区域为肩胛骨区域时，控制单元控制按摩力调节驱动单元，以将按摩部件的按摩力改变到预定目标按摩力。

通过本实用新型，肩胛骨区域总是能得到最轻柔的按摩。这消除了肩胛骨区域被过重按摩的可能性，从而使使用者免受疼痛。

附图说明

通过下面结合附图给出的实施例的描述，本实用新型的目的和特点将更加明显。其中：

图1示出了根据本实用新型一个实施例的按摩机；

图2示出了按摩部件的按摩力与舒适度之间的关系以及按摩力与疼痛度之间的关系图；

图3示出了按摩部件的伸出位置与按摩力之间的关系图；

图4为解释如何控制按摩部件柔度的示图；以及

图5为解释使用者信息的示图。

具体实施方式

下面将就图1-5所示的实施例来对本实用新型进行描述，这些图构成本实用新型的一部分。

图1为示出了根据本实用新型一个实施例的按摩机的示意图。如图1所示，该按摩机包括按摩部件1，其布置在椅子靠背中，可在上下方向移动，并且被设计成通过操作按摩部件1使之与使用者身体9的背部接触而按摩使用者身体9的背部。按摩部件1施加到使用者身体9上的按摩力f可以通过例如使与按摩部件1相连的连接件10旋转并改变按摩部件1的身体侧伸出量来进行调节。用于驱动按摩部件1进行按摩操作的机构以及用于调节按摩力f的机构可以是本领域已知的任何类型，其细节在此省略。

控制按摩部件1的操作的任务由控制单元13来完成。控制单元13根据按摩部件1的竖直位置来确定使用者身体9的当前按摩区域。例如，按摩机具有输入单元12，从而使用者可以使用输入单元12来输入他/她的身高信息。基于该信息，控制单元13确定与按摩部件1的竖直位置相对应的使用者身体的区域，例如颈部区域、肩胛骨区域、肩部区域、腰部区域等，并控制按摩力调节驱动单元14，从而使施加到当前按摩区域的按摩力f保持等于或小于预定值。

特别地，因为施加到肩胛骨区域的按摩力f的上限值设定为小于施加到其他区域的力，当使用者身体9的肩胛骨区域被按摩部件1按摩时，肩胛骨区域仅受到小于施加于其他区域的按摩力的按摩。换言之，如果按摩部件1从其他区域移动到肩胛骨区域，则按摩力f自动降低到施加于其他区域的按摩力以下。

为了用最佳的平均按摩力来按摩不同的使用者，需要使施加到肩胛骨区域的按摩力f与施加到其他区域的按摩力的比值设定为1:1.1到1:1.5。

根据对使用者进行监测而产生的评估值，优选的是，使施加到肩胛骨区域的按摩力f被设定为等于12±5kg，而施加到其他区域的按摩力f被设定为等于16±5kg。

图2所示为监测评估的一个示例。图2所示的图为对肩胛骨区域的按摩进行的评估结果。在图中，水平轴表示按摩力，左边的竖直轴表示舒适度，右边的竖直轴表示疼痛度。疼痛度随着按摩力成比例地增加，而舒适度在最佳按摩力时出现峰值，并随着按摩力变得过小或过大而下降。总之，本实用新型的按摩机被设计为基于上述的评估来设定施加于身体每个区域的按摩力。

为了调节按摩力f，例如按摩部件1上设有力检测单元11，其能够检测按摩部件1施加到使用者身体上的按摩力f。例如，一个压力传感器(未示出)可以设置作为该力检测单元11，用于通过测量按摩部件1的接触压力而检测施加到使用者身体上的力。基于由力检测单元11检测到的按摩力与预定目标按摩力之间的偏差，按摩力调节驱动单元14被反馈控制，从而总是用目标按摩力来进行按摩。

考虑到力检测单元11的成本比较高，可以用位置检测单元来代替，该位置检测单元用于检测按摩部件1朝使用者身体伸出的位置(伸出量)。例如，日本专利公开号No.S64-11549中公开的光学检测机构可以被提供作为该位置检测单元，用于通过测量连接件10的旋转角度来检测按摩部件1的伸出位置。在这种情况下，按摩力根据由该位置检测单元检测到的位置来估算。于是，按摩力调节驱动单元14基于所估算的按摩力与目标按摩力之间的偏差来得到控制。这使得可以以成本有效的方式来反馈控制按摩力调节驱动单元14。

在根据所检测到的按摩部件1的伸出位置对按摩力进行估算的情况下，有关每个伸出位置和按摩力之间的关系的数据被事先收集为如图3所示，然后基于所收集的数据根据所检测的伸出位置来估算按摩力。这种估算因为其方便和简单而成为优选。

另外，如图4所示，可以采用柔度控制单元16，通过它，按摩部件1的柔度可以实质上得到设定和控制。在这种情况下，用于产生柔度的按摩部件1的属性包括惯性、粘性以及弹性实质上得到设定，且按摩力通过在基于柔度控制的软件基础上产生的按摩部件1的柔度来得到调节。例如，如果使用者想减少按摩力f，有关惯性、粘性和弹性的参数就可以被设定为使按摩部件1较软。如果使用者想增加按摩力f，这些参数可以被调节成使按摩部件1较硬。

实质上能在按摩部件中产生例如惯性、粘性和弹性这些属性的柔度控制的例子包括测量力和控制运动的方法，以及测量位移和控制力的方法，从而产生由下面的等式表示的柔度：

$F=\mathrm{Md}(\stackrel{..}{x}d-\stackrel{..}{x})+\mathrm{Dd}(\stackrel{.}{x}d-\stackrel{.}{x})+\mathrm{Kd}(\mathrm{xd}-x)$

其中F为力矢量，Md为理想惯性特征矩阵，Dd为理想粘性特征矩阵，Kd为理想弹性特征矩阵，x为按摩部件的平移和旋转位移矢量，xd为按摩部件的目标平移和旋转位移矢量(在弹性元件的自然长度下)。

也可以采用任何的方法，只要可以在软件基础上产生柔度。在上面的等式中，参数Md、Dd、Kd可以从包括零的值中任意选择。如果Md变大，很难使按摩部件1加速。如果Dd增加，很难使按摩部件1具有需要的速度。如果Kd设得较大，则很难使按摩部件1移动。虽然上面的等式涉及的是简单的线性模型，但其他模型包括非线性模型也可以代替它来被采用。

如果使用一个可根据扭矩命令值来位移的致动器15作为按摩部件驱动源使按摩部件1进行按摩操作的话，可以通过增加或减少该扭矩命令值来改变按摩力f。在这种情况下，按摩力f可以适当调节，而不需要使用力检测单元11等。

图5示出了对根据有关“疼痛类型(肩痛灯或非肩痛类(放松类))”、“性别”以及“BMI(重量(kg)/高度(m)²)”的信息得到的最佳按摩力进行分析而获得的分析结果的示例。基于这些分析结果，可以使用下面的式子来估算用于使用者的最佳按摩力f：

最佳按摩力＝疼痛类型+性别+BMI+16(kg)

其中数字16为作为例子引入的整数条件，则可以按此按摩力f来进行按摩。

因为最佳按摩力根据使用者的信息来估算，可以用适当的按摩力f来进行按摩。例如，使用者身体的信息如身高、性别、体重、疼痛类型等，可以使用输入单元12输入，且控制单元13控制按摩力调节驱动单元14，以基于该输入信息进行按摩操作。

虽然文中用三个信息条件即疼痛类型、性别以及BMI来作为信息，但这些信息条件中的一个或两个或其他信息条件也可以用于估算最佳按摩力。

虽然本实用新型就实施例进行了图示和描述，但是，应该理解，本领域技术人员在不偏离后附权利要求所限定的范围情况下可以做各种变化和修改。

Claims (9)

1.一种按摩机，包括：

按摩部件，其布置在椅子靠背中并与使用者身体的背部接触，以按摩使用者身体的背部，其特征在于，所述按摩机还包括：

与所述按摩部件相连的可旋转连接件，通过可旋转连接件的旋转来调节按摩部件施加到使用者身体上的按摩力；以及

控制单元，其与输入单元和按摩力调节驱动单元相连，其中按摩力调节驱动单元与致动器相连，而致动器又与可旋转连接件相连，从而控制单元基于使用者通过输入单元输入的信息来控制按摩力调节驱动单元，以调节按摩部件的按摩力，使施加到使用者身体背部肩胛骨区域上的按摩力小于施加到使用者身体其他区域上的按摩力。

2.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，所述控制单元被设计成确保施加到肩胛骨区域上的按摩力与施加到其他区域上的按摩力的比值保持在1:1.1到1:1.5的范围内。

3.根据权利要求1或2所述的按摩机，其特征在于，所述控制单元被设计成确保施加到肩胛骨区域上的按摩力保持等于12±5kg，而施加到其他区域上的按摩力保持等于16±5kg。

4.根据权利要求1或2所述的按摩机，其特征在于，还包括力检测单元，用于检测施加到使用者身体上的按摩力，其中所述控制单元基于由该力检测单元检测到的力与预定目标按摩力之间的偏差而控制按摩力调节驱动单元。

5.根据权利要求1或2所述的按摩机，其特征在于，还包括位置检测单元，用于检测按摩部件的伸出位置，其中所述控制单元基于由位置检测单元检测的伸出位置而估算的按摩力与预定目标按摩力之间的偏差而控制按摩力调节驱动单元。

6.根据权利要求1或2所述的按摩机，其特征在于，所述按摩机还包括柔度控制单元，用于实质上设定按摩部件的惯性、粘性和弹性。

7.根据权利要求1或2所述的按摩机，其特征在于，还包括致动器，其可以根据作为按摩驱动源的扭矩命令值而移动，其中所述控制单元通过增加或减少该扭矩命令值来改变按摩力。

8.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，所述控制单元基于使用者信息来估算最佳按摩力，并将按摩力调节到等于这样评估出的最佳按摩力。

9.一种按摩机，包括：

按摩部件，其布置在椅子靠背中并与使用者身体的背部接触，以按摩使用者身体的背部，其特征在于，所述按摩机还包括：

与所述按摩部件相连的可旋转连接件，通过可旋转连接件的旋转来调节按摩部件施加到使用者身体上的按摩力；以及

控制单元，其与输入单元、位置检测单元以及按摩力调节驱动单元相连，其中按摩力调节驱动单元与致动器相连，而致动器又与可旋转连接件相连，从而所述控制单元根据由位置检测单元确定的按摩部件的竖直位置来确定使用者身体的当前按摩区域，而且如果确定与按摩部件的竖直位置相对应的按摩区域为肩胛骨区域时，控制单元控制按摩力调节驱动单元，以将按摩部件的按摩力改变到预定目标按摩力。

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