CN104706498A - 按摩机 - Google Patents

Abstract

提供能够得到丰富多彩的按摩感觉的按摩机。按摩机具备按摩球、驱动按摩球的多个致动器、控制致动器的控制部和将与操作内容相应的信号输出到控制部的操作部。操作部包括用于改变被施疗者所感到的按摩球的硬度的硬度操作部和用于改变被施疗者所感到的按摩强度的强度操作部。控制部执行以下控制：柔软性控制，根据从硬度操作部输出的信号来变更按摩球的虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟弹性中的至少一个，由此改变按摩球的柔软性；强度控制，根据从强度操作部输出的信号来改变按摩动作时的突出位置和收容位置中的至少一方，该突出位置是在按摩球的轨迹上按摩球最接近被施疗者的位置，该收容位置是在按摩球的轨迹上按摩球最远离被施疗者的位置。

Description

按摩机

技术领域

本发明涉及一种具有按摩球的按摩机。

背景技术

作为以往的按摩机的一例，可以列举出专利文献1所记载的按摩机。该按摩机通过变更突出位置来变更按摩强度，该突出位置是在无负荷状态下按摩球最接近被施疗者的位置。

专利文献1：日本特开2009-240686号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述按摩机中，在被施疗者感到按摩的刺激大时，使按摩球的突出位置向远离被施疗者的身体的方向移动，来减弱按摩。但是，由于突出位置离远，接受到实打实的按摩的感觉也变小。即，存在以下担忧：在减弱按摩时，不再能够得到接受到实打实的按摩的感觉。因此，寻求一种被施疗者能够得到丰富多彩的按摩感觉的按摩机。

本发明的目的在于提供一种能够得到丰富多彩的按摩感觉的按摩机。

用于解决问题的方案

基于一个方式的按摩机具备：按摩球；致动器(actuator)，其驱动上述按摩球；控制部，其控制上述致动器；以及操作部，其将与操作内容相应的信号输出到上述控制部。上述操作部包括硬度操作部和强度操作部，该硬度操作部用于改变被施疗者所感到的上述按摩球的硬度，该强度操作部用于改变被施疗者所感到的按摩强度。上述控制部执行以下控制：柔软性控制，根据从上述硬度操作部输出的信号，来改变由上述按摩球的虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟弹性中的至少一个规定的上述按摩球的柔软性；以及强度控制，根据从上述强度操作部输出的信号，来改变按摩动作时的突出位置和收容位置中的至少一方，该突出位置是在上述按摩球的轨迹上上述按摩球最接近被施疗者的位置，该收容位置是在上述按摩球的轨迹上上述按摩球最远离被施疗者的位置。

优选的是，在上述按摩机中，在上述强度控制中，上述控制部不改变上述按摩球的轨迹而改变上述收容位置。

优选的是，在上述按摩机中，在上述强度控制中，上述控制部仅改变上述突出位置和上述收容位置中的一方。

优选的是，在上述按摩机中，在上述强度控制中，上述控制部改变上述按摩球的轨迹和上述收容位置。

优选的是，在上述按摩机中，上述控制部按每个按摩手法存储用于驱动上述按摩球以再现按摩手法的上述按摩球的轨迹，上述控制部能够执行根据上述按摩手法来变更上述强度控制和上述柔软性控制的手法模式，在上述手法模式中，上述控制部根据上述按摩手法来改变上述突出位置、上述收容位置以及上述柔软性中的至少一个。

优选的是，在上述按摩机中，上述控制部根据按摩对象部位来改变上述突出位置、上述收容位置以及上述柔软性中的至少一个。

优选的是，在上述按摩机中，上述控制部按每个将多个按摩手法组合而成的按摩过程存储用于驱动上述按摩球以再现按摩过程的上述按摩球的轨迹，上述控制部能够执行根据上述按摩过程来变更上述强度控制和上述柔软性控制的过程模式(course mode)，在上述过程模式中，上述控制部根据上述按摩过程来改变上述突出位置、上述收容位置以及上述柔软性中的至少一个。

优选的是，在上述按摩机中，上述按摩过程包括多个步骤，各步骤是与按摩手法和按摩对象部位中的至少一方相关联地设定的，对于上述多个步骤，上述控制部预先将上述突出位置、上述收容位置以及上述柔软性中的至少一个的初始值与各步骤相关联地进行存储。

优选的是，在上述按摩机中，上述控制部构成为在执行上述过程模式时受理从上述硬度操作部和上述强度操作部的至少一方输出的信号。

发明的效果

本按摩机能够得到丰富多彩的按摩感觉。

附图说明

图1是表示第一实施方式的按摩机的整体构造的立体图。

图2是图1的按摩机的施疗部的主视图。

图3是图2的施疗部的示意性的侧视图。

图4是图1的按摩机的操作部的局部平面图。

图5是表示图1的按摩机的电气结构的框图。

图6的(a)是表示按照初始值的按摩球的轨迹的示意图，图6的(b)是表示使按摩强度比初始值强时的按摩球的轨迹的示意图，图6的(c)是表示使按摩强度比初始值弱时的按摩球的轨迹的示意图。

图7是说明按摩球的柔软性的示意图。

图8是说明按摩球的柔软性控制的框图。

图9的(a)是表示第二实施方式中按照初始值的按摩球的轨迹的示意图，图9的(b)是表示使按摩强度比初始值强时的按摩球的轨迹的示意图。图9的(c)是表示使按摩强度比初始值弱时的按摩球的轨迹的示意图。

图10是说明变形例的柔软性控制的框图。

附图标记说明

1：按摩机；22A：纵移动电动机(致动器)；23A：横移动电动机(致动器)；24A：旋转电动机(致动器)；26：按摩球；30：操作部；31：强度操作部；32：硬度操作部；40：控制部。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1来说明按摩机1的结构。

按摩机1具有主体10、施疗部20、操作部30、控制部40以及驱动检测部50(参照图5)。

主体10具有支承被施疗者的臀部的座部11、支承被施疗者的背面的靠背12以及支承被施疗者的下肢的腿放置部(日语：オットマン)13。

在靠背12的内部配置有沿着靠背12的纵向的导轨(rail)12A。施疗部20以能够在导轨12A上移动的方式安装于导轨12A。

参照图2来说明施疗部20的结构。

施疗部20具有施疗块21、一对臂25以及一对按摩球26。施疗块21具有纵移动机构22、横移动机构23以及突出机构24。

施疗块21借助纵移动机构22安装于导轨12A。纵移动机构22具有轴向沿着横向X的旋转轴22B以及形成于旋转轴22B的齿轮部分22C。齿轮部分22C的一例是小齿轮(pinion)。齿轮部分22C以能够在导轨12A上移动的方式与形成于导轨12A上的齿条(rack)啮合。旋转轴22B上连接有作为致动器的纵移动电动机22A。在纵移动电动机22A旋转时，施疗块21根据纵移动电动机22A的旋转方向而在导轨12A上沿纵向Y移动。

各臂25借助横移动机构23和突出机构24安装于施疗块21。

横移动机构23具有沿与靠背12的纵向Y正交的横向X延伸的旋转轴23B。横移动机构23的一例是滚珠丝杠。旋转轴23B上连接有作为致动器的横移动电动机23A。在横移动电动机23A旋转时，臂25通过滚珠丝杠沿横向X移动。

突出机构24具有沿横向X延伸的旋转轴24B。在旋转轴24B的外周形成有一对齿轮部分24C，齿轮部分24C分别与臂25相连接。旋转轴24B上连接有作为致动器的旋转电动机24A。在旋转电动机24A旋转时，旋转轴24B的旋转使各臂25绕旋转轴23B旋转。

如图3所示，各臂25具有被旋转轴23B支承的基端部以及与基端部相反一侧的顶端部，该顶端部上安装有按摩球26。按摩球26随着臂25绕旋转轴23B的旋转而向被施疗者突出。由此，通过按摩球26对被施疗者进行按摩。

参照图4来说明操作部30的结构。

操作部30具有强度操作部31、硬度操作部32以及过程(日语：コース)开始按钮33。

强度操作部31按每个按摩被施疗者的对象部位具有强按钮31A和弱按钮31B。在本例中，对象部位包括颈、肩、背以及腰。在要使按摩强度变强时操作强按钮31A，在要使按摩强度变弱时操作弱按钮31B。因此，被施疗者能够按每个对象部位对强按钮31A和弱按钮31B进行操作来变更按摩强度。按摩强度是被施疗者从按摩球26受到的刺激的强度。

硬度操作部32按每个对象部位具有硬按钮32A和软按钮32B。在要使按摩球26的柔软性变硬时操作硬按钮32A，在要使按摩球26的柔软性变软时操作软按钮32B。因此，被施疗者能够按每个对象部位对硬按钮32A和软按钮32B进行操作来变更按摩球26的柔软性。按摩球26的柔软性是被施疗者所感到的按摩球26的硬度。

过程开始按钮33是用于使按摩过程开始的按钮。在执行按摩过程时，按摩机1对对象部位执行将多个种类的按摩手法、例如揉、指压、搓以及拍打等适当组合的按摩。

参照图5来说明按摩机1的电气结构。

驱动检测部50具有力传感器51、纵位移传感器52、横位移传感器53以及突出位移传感器54。

力传感器51将与按摩球26所受到的力相应的信号输出到控制部40。力传感器51的一例是配置于按摩球26与臂25之间的负荷传感器(load cell)。

纵位移传感器52将与施疗部20在纵向Y上的位置相应的信号输出到控制部40。纵位移传感器52的一例是检测旋转轴22B的旋转量的旋转编码器(rotary encoder)。

横位移传感器53将与臂25在横向X上的位置相应的信号输出到控制部40。横位移传感器53的一例是检测旋转轴23B的旋转量的旋转编码器。

突出位移传感器54将与臂25的旋转量、即在突出方向Z上的位置相应的信号输出到控制部40。突出位移传感器54的一例是检测旋转轴24B的旋转量的旋转编码器。

控制部40基于来自力传感器51的信号来运算按摩球26所受到的力(以下，“力检测值F”)。控制部40基于来自纵位移传感器52的信号来运算按摩球26在纵向Y上的位置(以下，“纵位置PY”)。控制部40基于来自横位移传感器53的信号来运算按摩球26在横向X上的位置(以下，“横位置PX”)。控制部40基于来自突出位移传感器54的信号来运算与旋转轴24B的旋转量相应的按摩球26在突出方向Z上的位置(以下，“旋转位置PZ”)。

在过程开始按钮33被按下时，控制部40对施疗部20的电动机22A、23A、24A进行驱动来控制对对象部位的按摩动作。另外，控制部40基于来自操作部30的信号和来自驱动检测部50的信号来执行变更按摩强度的强度控制和变更按摩球26的柔软性的柔软性控制。

参照图3来说明按摩强度。

通过由纵移动机构22和突出机构24相协作，按摩球26在收容位置SP与突出位置GP之间移动，该收容位置SP在图3中以实线示出，该突出位置GP位于比收容位置SP更靠突出方向Z的前方侧(被施疗者侧)的位置，在图3中以双点划线示出。例如，在按摩动作中，按摩球26在收容位置SP与突出位置GP之间周期性地进行往复移动。而且，在被施疗者的背部位于同一位置的情况下，按摩球26的突出位置GP的位置越靠前方ZA，则对被施疗者的按摩强度越强。此外，实际上按摩球26从被施疗者受到力。因此，收容位置SP的实际位置和突出位置GP的实际位置不同于按摩球26不从被施疗者受到力的无负荷状态时的位置。

参照图6来说明强度控制。

控制部40存储有如图6的(a)所示那样的按摩球26的收容位置SP的初始值和按摩球26的突出位置GP的初始值。

控制部40当接收到表示强按钮31A的按下的信号时，将按摩球26的收容位置SP和突出位置GP变更为如图6的(b)所示那样最靠前方ZA的位置。另外，控制部40当接收到表示弱按钮31B的按下的信号时，将按摩球26的收容位置SP和突出位置GP变更为如图6的(c)所示那样最靠后方ZB的位置。

在按摩球26通过控制部40的控制而移动到最靠后方ZB的位置时，按摩球26到达后方ZB的极限位置。但是，在控制部40的控制下移动的按摩球26的后方ZB的极限位置与由施疗块21的构造规定的按摩球26的后方ZB的极限位置不同。在控制部40的控制下到达后方ZB的极限位置的按摩球26处于无负荷状态，并且当从被施疗者对按摩球26施加了使该无负荷状态的按摩球26进一步向后方ZB移动的力时，按摩球26到达由施疗块21的构造规定的后方ZB的极限位置。

控制部40在接收到表示强按钮31A的按下的信号时，驱动突出机构24来向被施疗者侧变更臂25的初始旋转相位(旋转相位的初始值)，同时维持从臂25的初始旋转相位起的按摩球26的轨迹。由此，如图6的(b)所示那样按摩球26的收容位置SP和突出位置GP向前方ZA移动。

另外，控制部40在接收到表示弱按钮31B的按下的信号时，驱动突出机构24来向与被施疗者相反的一侧变更臂25的初始旋转相位，同时维持从臂25的初始旋转相位起的按摩球26的轨迹。由此，如图6的(c)所示那样按摩球26的收容位置SP和突出位置GP向后方ZB移动。这样，在维持着无负荷状态下的按摩球26的轨迹的状态下，按摩球26的收容位置SP和突出位置GP向前方ZA或后方ZB平行移动。

参照图7来说明按摩球26的柔软性。

控制部40能够通过对按摩球26的虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟惯性进行变更来变更按摩球26的柔软性。在使按摩球26的柔软性变软时，被施疗者感到按摩球26变得柔软，在使按摩球26的柔软性变硬时，被施疗者感到按摩球26变得坚硬。

控制部40使用以线性模型表现出的下述式(1)来变更按摩球26的虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟弹性，由此变更按摩球26的柔软性。

[式1]

$f=\mathrm{Md}(\stackrel{\·\·}{x}d-\stackrel{\·\·}{x})+\mathrm{Dd}(\stackrel{\·}{x}d-\stackrel{\·}{x})+\mathrm{Kd}(\mathrm{xd}-x)...\left(1\right)$

“f”表示按摩球26的目标的力矢量。

“Md”表示惯性特性矩阵。

“Dd”表示粘性特性矩阵。

“Kd”表示弹性特性矩阵。

“x”表示基于旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX的按摩球26的位移矢量。

“xd”是表示包括按摩球26在纵向Y上的目标位置、在横向X上的目标位置以及在突出方向Z上(弹性元件的自然长度)的目标位置的位移矢量。

此外，特性矩阵Md、Dd、Kd是决定柔软性的参数，包括设定为“0”在内，能够任意地设定。如果使惯性特性矩阵Md变大，则按摩球26的加速度降低。如果使粘性特性矩阵Dd变大，则按摩球26的速度降低。如果使弹性特性矩阵Kd变大，则按摩球26的位移量降低。

参照图8来说明柔软性控制。

控制部40使用旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX来运算按摩球26的每规定时间的位移矢量x。接着，根据每规定时间的位移矢量x来运算按摩球26的速度和按摩球26的加速度。然后，使用上式(1)来运算用于实现期望的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的目标的力矢量f。控制部40对作为力控制器的电动机22A、23A、24A进行反馈控制，使得力检测值F实现目标的力矢量f。

控制部40在接收到表示硬按钮32A的按下的信号时，使上式(1)的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素中的至少一个变大。控制部40在接收到表示软按钮32B的按下的信号时，使惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素中的至少一个变小。

参照图4和图5来说明按摩过程的执行中的强度控制和柔软性控制。

控制部40预先将强度控制中的按摩球26的突出位置GP按每个对象部位进行存储。并且，控制部40预先将柔软性控制中的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素按每个对象部位进行存储。

控制部40在按摩过程的执行中响应于来自与此时所按摩的对象部位相对应的强度操作部31的信号来执行强度控制，由此变更按摩球26的收容位置SP和突出位置GP。然后，控制部40将变更后的收容位置SP和突出位置GP存储在未图示的存储器中。

因此，基于变更后的收容位置SP和突出位置GP对在按摩过程的执行中按摩强度被变更的对象部位进行按摩。

另外，控制部40在根据来自强度操作部31的信号变更了按摩强度时，对存储器中的收容位置SP和突出位置GP的存储内容进行更新。因此，在执行下一次按摩时，控制部40将最后存储到存储器的收容位置SP和突出位置GP用作初始值来控制按摩动作。

控制部40在按摩过程的执行中响应于来自与此时所按摩的对象部位相对应的硬度操作部32的信号来执行柔软性控制，由此变更按摩球26的柔软性。在本例中，控制部40在柔软性控制中对惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素中的至少一个进行变更，由此使按摩球26变硬或变软。然后，控制部40将变更后的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素存储在未图示的存储器中。

因此，使用变更后的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素对在按摩过程的执行中按摩球26的柔软性被变更的对象部位进行按摩。

另外，控制部40在根据来自硬度操作部32的信号变更了按摩强度时，对存储器中的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的各元素的存储内容进行更新。因此，在执行下一次按摩过程时，控制部40将最后存储到存储器的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的各元素作为初始值来控制按摩动作。

说明按摩机1的作用。

在以往的按摩机中，例如在被施疗者感到按摩的刺激强时，仅进行通过变更按摩球26的突出位置GP来变更按摩强度的强度控制。然而，在这种按摩机中，存在以下担忧：当按摩球26向远离被施疗者的身体的方向移动了时，在进行按摩动作时按摩球26不再与身体接触。

本申请发明人们对用于解决这种以往的按摩机中的问题的按摩球26的控制进行了研究。然后，本申请发明人们注意到被施疗者所感到的按摩的刺激的强度不仅受按摩球26的突出位置GP的影响，还受按摩球26的柔软性的影响。

考虑到这一点，本实施方式的按摩机1除了执行按摩强度控制以外还执行柔软性控制。在被施疗者感到按摩的刺激强时，按摩机1在维持按摩球26的突出位置GP或者使突出位置GP靠近被施疗者侧的状态下使按摩球26的柔软性变软。因此，在进行按摩动作时，在使按摩球26与被施疗者的身体适当接触的同时，被施疗者能够受到刺激弱的按摩。因此，按摩机1与以往的按摩机相比能够给予被施疗者更丰富多彩的按摩感觉。

根据按摩机1，能够得到以下的效果。

(1)按摩机1除了能够变更按摩强度以外还能够变更按摩球26的柔软性。因此，能够通过将按摩强度控制与按摩球26的柔软性控制进行组合，来给予被施疗者丰富多彩的按摩感觉。

(2)按摩机1不变更按摩球26的构件，而且不使用对按摩球26的粘性进行变更的气压设备，并且不使用对按摩球26的弹性进行变更的弹簧等构件，而对按摩球26的虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟弹性进行变更。因此，能够简单地变更按摩球26的柔软性。

(3)按摩机1的操作部30具备硬度操作部32和强度操作部31。因此，被施疗者能够按照喜好对按摩球26的柔软性与按摩强度的组合进行调整。

(4)控制部40在强度控制中变更按摩球26的收容位置SP，同时维持按摩球26在按摩动作中的轨迹。因此，按摩球26的突出位置GP变化而对被施疗者赋予的压力变化。根据该结构，与更换按摩球26的结构相比，能够简单地变更按摩强度。

(5)控制部40按被施疗者的每个对象部位设定按摩强度和按摩球26的柔软性并存储其设定的内容。因此，能够省去按每个按摩的对象部位对按摩强度和按摩球26的柔软性的设定进行变更的麻烦。因而，按摩机1的操作性提高。

(6)控制部40在按摩过程的执行中响应于来自硬度操作部32的信号来对按摩球26的柔软性进行变更。因此，即使在按摩过程的执行中，被施疗者也能够根据所按摩的对象部位和按摩手法来变更为喜欢的按摩球26的柔软性。因此，按摩机1的操作性提高。

(7)控制部40在按摩过程的执行中响应于来自强度操作部31的信号来对按摩强度进行变更。因此，即使在按摩过程的执行中，使用者也能够根据所按摩的对象部位和按摩手法来变更为喜欢的按摩强度。因此，按摩机1的操作性提高。

(8)根据按摩机1，在对在控制部40的控制下移动到最靠后方ZB的位置的无负荷状态的按摩球26施加了使按摩球26进一步向后方ZB移动的力时，按摩球26移动至由施疗块21的构造规定的后方ZB的极限位置。因此，即使在无负荷状态的按摩球26取最靠后方ZB的位置的情况下，也能够得到对于被施疗者理想的按摩球26的柔软性。

(第二实施方式)

第二实施方式的按摩机1在以下方面与上述第一实施方式不同：维持按摩球26的收容位置SP，另一方面变更按摩球26的突出位置GP。此外，对与第一实施方式的按摩机1共同的结构标注同一标记。

参照图9来说明强度控制。

控制部40存储有如图9的(a)所示那样的按摩球26的收容位置SP的初始值和按摩球26的突出位置GP的初始值。

控制部40当接收到表示强按钮31A的按下的信号时，将按摩球26的突出位置GP变更为如图9的(b)所示那样最靠前方ZA的位置。控制部40当接收到表示弱按钮31B的按下的信号时，将按摩球26的突出位置GP变更为如图9的(c)所示那样最靠后方ZB的位置。此时，不管强按钮31A和弱按钮31B是否被按下，控制部40都维持按摩球26的收容位置SP的初始值。

也就是说，控制部40在接收到表示强按钮31A的按下的信号时，维持利用突出机构24得到的臂25的初始旋转相位，同时变更从臂25的初始旋转相位起的按摩球26的轨迹。由此，如图9的(b)所示那样只有按摩球26的突出位置GP向前方ZA的位置移动。

另外，控制部40在接收到表示弱按钮31B的按下的信号时，维持利用突出机构24得到的臂25的初始旋转相位，同时变更从臂25的初始旋转相位起的按摩球26的轨迹。由此，如图9的(c)所示那样只有按摩球26的突出位置GP向后方ZB的位置移动。

根据第二实施方式的按摩机1，除了第一实施方式的(1)～(3)和(5)～(8)的效果以外，还能够得到以下的效果。

(9)控制部40在强度控制中维持按摩球26的收容位置SP，同时通过变更按摩球26的突出位置GP来变更按摩球26在按摩动作中的轨迹。因此，只有按摩球26的突出位置GP变化，对被施疗者赋予的压力变化。由此，能够变更按摩强度。

(第三实施方式)

第三实施方式的按摩机1在以下方面与上述第一实施方式不同：对按摩球26的收容位置SP和突出位置GP的至少一方进行变更。此外，对与第一实施方式的按摩机1共同的结构标注同一标记。

参照图3和图5来说明强度控制。

控制部40存储有按摩球26的收容位置SP的初始值和按摩球26的突出位置GP的初始值。另外，控制部40根据强度操作部31被按的次数来变更按摩强度的等级，存储有与变更后的该等级相应的收容位置SP的初始值和突出位置GP的初始值。

控制部40在从操作部30接收到表示强按钮31A或弱按钮31B的按下的信号时，使突出位置GP和收容位置SP的至少一方在最靠前方ZA的位置与最靠后方ZB的位置之间变更。

在仅变更按摩球26的突出位置GP时，按摩球26的轨迹在从突出位置GP到收容位置SP的距离最短的轨迹至从突出位置GP到收容位置SP的距离最长的轨迹之间变更。

在维持按摩球26的轨迹地变更按摩球26的突出位置GP和收容位置SP这两者时，在维持着按摩球26的轨迹的状态下突出位置GP和收容位置SP这两者向前方ZA或后方ZB平行移动。

在不维持按摩球26的轨迹地变更按摩球26的突出位置GP和收容位置SP这两者时，在按摩球26的轨迹被变更的同时突出位置GP和收容位置SP这两者向前方ZA或后方ZB平行移动。

说明根据按摩强度的等级来变更按摩球26的收容位置SP和突出位置GP的一例。

在按摩强度被设定为最强的等级时，控制部40使按摩球26的突出位置GP移动到最靠前方ZA的位置，并且变更为从突出位置GP到收容位置SP的距离长的按摩球26的轨迹。

在按摩强度被设定为最弱的等级时，控制部40使按摩球26的突出位置GP移动到最靠后方ZB的位置，并且变更为从突出位置GP到收容位置SP的距离短的按摩球26的轨迹。

另外，在按摩强度被设定在从比最强的等级弱的等级到比最弱的等级强的等级的范围内时，控制部40仅变更按摩球26的突出位置GP或者维持按摩球26的轨迹地变更突出位置GP和收容位置SP。

根据第三实施方式的按摩机1，除了第一实施方式的(1)～(3)和(5)～(8)的效果以外还能够得到以下的效果。

(10)控制部40在强度控制中变更按摩球26的收容位置SP和突出位置GP，同时变更按摩球26在按摩动作中的轨迹。其结果，按摩球26的突出位置GP变化而对被施疗者赋予的压力变化，按摩强度被变更。另外，由于变更按摩球26的收容位置SP和按摩球26的轨迹这两者，因此能够以多个等级调整按摩强度。

(第四实施方式)

第四实施方式的按摩机1在以下方面与上述第三实施方式不同：根据按摩手法来变更强度控制。此外，对与第三实施方式的按摩机1共同的结构标注同一标记。

控制部40执行根据按摩手法来变更强度控制和柔软性控制的手法模式。例如，控制部40基于来自强度操作部31的信号和此时的按摩手法，在强度控制中变更按摩球26的收容位置SP和突出位置GP的至少一方。另外，控制部40基于来自硬度操作部32的信号和此时的按摩手法，在柔软性控制中变更惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的元素的至少一个。

表1示出了根据按摩手法来变更强度控制和柔软性控制的一例。此外，与按摩手法相应的强度控制和柔软性控制的内容不限于表1的例示，能够根据使用目的、喜好来适当地变更。

[表1]

	强度控制	柔软性控制
			揉	仅变更SP	仅变更Kd
指压	仅变更GP	仅变更Dd
			搓	变更SP和GP	仅变更Md

在表1所示的例子中，在作为按摩手法而执行“揉”时，控制部40响应于来自强度操作部31的信号而仅对按摩球26的收容位置SP进行变更，且维持按摩球26的轨迹。另外，在执行“揉”时，控制部40响应于来自硬度操作部32的信号而仅对上式(1)的弹性特性矩阵Kd的元素的值进行变更。

另外，在作为按摩手法而执行“指压”时，控制部40响应于来自强度操作部31的信号而仅对按摩球26的突出位置GP进行变更，且变更按摩球26的轨迹。另外，在执行“指压”时，控制部40响应于来自硬度操作部32的信号而仅对上式(1)的粘性特性矩阵Dd的元素的值进行变更。

另外，在作为按摩手法而执行“搓”时，控制部40响应于来自强度操作部31的信号而对按摩球26的收容位置SP和突出位置GP进行变更，且变更按摩球26的轨迹。另外，在执行“搓”时，控制部40响应于来自硬度操作部32的信号而仅对上式(1)的惯性特性矩阵Md的元素的值进行变更。

根据第四实施方式的按摩机1，除了第一实施方式的(1)～(3)、(5)～(8)以及第三实施方式的(10)的效果以外，还能够得到以下的效果。

(11)控制部40执行根据按摩手法来变更按摩强度和按摩球26的柔软性的手法模式。根据该结构，被施疗者能够得到丰富多彩的按摩感觉。

(其它实施方式)

本发明的按摩机包括上述实施方式以外的实施方式。下面，示出上述实施方式的各种变形例。

·在上述第二实施方式中，控制部40也可以在强度控制中维持按摩球26的突出位置GP而变更按摩球26的收容位置SP。例如，控制部40响应于表示强按钮31A的按下的信号，对利用突出机构24得到的臂25的初始旋转相位进行变更，且使从臂25的初始旋转相位起的按摩球26的轨迹变大。由此，在维持着按摩球26的突出位置GP的状态下，按摩球26的收容位置SP向后方ZB移动。另外，控制部40响应于表示弱按钮31B的按下的信号，对利用突出机构24得到的臂25的初始旋转相位进行变更，且使从臂25的初始旋转相位起的按摩球26的轨迹变小。由此，在维持着按摩球26的突出位置GP的状态下，按摩球26的收容位置SP向前方ZA移动。根据该结构，在强度控制中，按摩球26在按摩动作中的轨迹大小被变更。也就是说，从收容位置SP到突出位置GP的按摩球26的移动量变化。例如在被施疗者对按摩球26施加大的负荷的状态时，随着按摩球26的移动量的变化，从按摩球26对被施疗者赋予的压力变化。因此，能够变更按摩强度。

·上述各实施方式的控制部40也能够按所按摩的每个对象部位和每个按摩手法来预先设定按摩强度和按摩球26的柔软性。也就是说，本变形例的控制部40执行根据对象部位和按摩手法来变更强度控制和柔软性控制的手法模式。表2中示出该手法模式的一例。此外，与对象部位和按摩手法相应的强度控制和柔软性控制的内容不限于表2的例示，能够根据使用目的、喜好来适当地变更。

[表2]

	颈	肩	背	腰	臀
						揉	硬·强	硬·强	硬·强	硬·强	软·强
指压	硬·强	硬·强	硬·强	硬·强	硬·强
						搓	软·弱	软·弱	软·弱	软·弱	软·弱

根据表2的例子，在进行颈的揉、肩的指压时，使按摩球26变硬并使按摩变强。另一方面，在进行背的搓时，使按摩球26变软并使按摩变弱。在本变形例中，在强度操作部31和硬度操作部32未被操作时，控制部40根据按每个对象部位和每个按摩手法存储的按摩强度和按摩球26的柔软性来驱动按摩球26。

根据这种手法模式，通过预先设定一般受欢迎的按摩强度与按摩球26的硬度的组合，能够以最适于每个对象部位和每个按摩手法的按摩强度和按摩球26的柔软性来开始按摩。这些设定既可以在出厂时预先设定，也可以设为能够通过由被施疗者对操作部30进行操作来设定。

·上述各实施方式的控制部40也能够按每个将多个按摩手法组合而成的按摩过程来预先设定按摩强度和按摩球26的柔软性。也就是说，本变形例的控制部40执行根据按摩过程来变更按摩强度控制和按摩球26的柔软性控制的过程模式。表3中示出该过程模式的一例。此外，与按摩过程相应的强度控制和柔软性控制的内容不限于表3的例示，能够根据使用目的、喜好来适当地变更。

[表3]

	柔软性	强度
			重指压过程	硬	强
标准揉过程	中	中
			轻搓过程	软	弱

根据表3的例子，作为按摩过程的一例，设定有重指压过程、标准揉过程以及轻搓过程。在重指压过程中，驱动按摩球26使得重点性地对对象部位进行指压。在标准揉过程中，驱动按摩球26使得通过揉动作对被施疗者施加强度适度的刺激。在轻搓过程中，驱动按摩球26使得轻轻地搓对象部位。根据该变形例，预先设定有开始各按摩过程时的按摩强度和按摩球26的柔软性。例如，在重指压过程中，按摩球26被设定得硬，按摩被设定得强。在标准揉过程中，按摩球26被设定为中等的硬度，按摩被设定为中等的强度。在轻搓过程中，按摩球26被设定得软，按摩被设定得弱。中等的硬度作为一例与硬度操作部32未被操作时的初始值的硬度对应。中等的强度作为一例与强度操作部31未被操作时的初始值的强度对应。在本变形例中，在开始按摩过程时强度操作部31和硬度操作部32未被操作时，控制部40根据按每个按摩过程存储的按摩强度和按摩球26的柔软性来驱动按摩球26。

根据这种过程模式，通过预先设定一般受欢迎的按摩强度与按摩球26的硬度的组合，能够以最适于每个按摩过程的按摩强度和按摩球26的柔软性来开始按摩。这些设定既可以在出厂时预先设定，也可以设为能够通过由被施疗者对操作部30进行操作来设定。

·上述各实施方式的控制部40也能够按构成按摩过程的多个步骤的每个步骤来预先设定按摩强度和按摩球26的柔软性。在此，按摩过程的各步骤是与按摩手法和按摩对象部位中的至少一方相关联地设定的。多个步骤按顺序执行。此外，在初始步骤中，优选的是，使按摩球26变软并使按摩变弱以不对被施疗者施加强的刺激。在中间步骤中，优选的是，使按摩球26变硬并使按摩变强。在最终步骤中，优选的是，使按摩球26变软并使按摩变弱以提高放松效果。本变形例的控制部40执行按按摩过程的每个步骤来变更按摩强度控制和按摩球26的柔软性控制的过程模式。表3中示出该过程模式的一例。此外，与按摩过程的各步骤相应的强度控制和柔软性控制的内容不限于表4的例示，能够根据使用目的、喜好来适当地变更。

[表4]

	手法	部位	强度	柔软性
					步骤1	下搓	肩	弱	软
步骤2	揉捏	肩	弱	硬
					步骤3	上揉	颈	中	中
步骤4	三级指压	背	中	硬
					步骤5	下揉	腰	强	硬
步骤6	上搓	腰	强	软

在表4所示的例子中，按摩过程包括六个步骤。在该例子中，在进行肩的下搓的步骤1中，将按摩球26设定得软并将按摩设定得弱。在进行肩的揉捏的步骤2中，将按摩球26设定得硬并将按摩设定得弱。在进行颈的上揉的步骤3中，将按摩球26设定为标准硬度并将按摩设定为标准强度。在本变形例中，在开始按摩过程时强度操作部31和硬度操作部32未被操作时，控制部40根据按按摩过程的每个步骤存储的按摩强度和按摩球26的柔软性来驱动按摩球26。

此外，关于表4所示的按摩手法，在下搓中，驱动按摩球26使得轻轻地向下搓对象部位。在揉捏中，驱动按摩球26使得成为与被人的手揉的感觉接近的按摩动作。在上揉中，驱动按摩球26使得向上揉对象部位。在三级指压中，驱动按摩球26使得以三个等级逐渐对对象部位进行指压。在下揉中，驱动按摩球26使得向下揉对象部位。在上搓中，驱动按摩球26使得轻轻地向上搓对象部位。

根据这种过程模式，通过预先设定一般受欢迎的按摩强度与按摩球26的硬度的组合，能够以最适于按摩过程的每个步骤的按摩强度和按摩球26的柔软性来开始按摩。这些设定既可以在出厂时预先设定，也可以设为能够通过由被施疗者对操作部30进行操作来设定。

·上述各实施方式的控制部40也能够以下面的方式进行柔软性控制。即，变形例的控制部40如图10所示那样根据力检测值F并使用上式(1)来运算用于实现期望的惯性特性矩阵Md、粘性特性矩阵Dd以及弹性特性矩阵Kd的按摩球26的目标的位移矢量xd。接着，控制部40对作为运动控制器的电动机22A、23A、24A进行反馈控制，使得旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX实现目标的位移矢量xd。

·在上述各实施方式的柔软性控制中，控制部40使用旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX来运算目标的力矢量f，但是也能够使用旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX的一个或两个来运算目标的力矢量f。即，控制部40也可以仅使用旋转位置PZ、纵位置PY以及横位置PX的位置分量中的与按摩球26的当前的移动方向对应的位置分量来变更按摩球26的柔软性。

·在上述各实施方式中，也能够从上式(1)省略弹性特性矩阵Kd的项、惯性特性矩阵Md的项以及粘性特性矩阵Dd的项中的一个或两个。

·上述各实施方式的控制部40使用以单纯的线性模型表现出的上式(1)来控制按摩球的柔软性，但是也可以使用以非线性模型等其它模型表现出的式子。

·上述各实施方式的控制部40能够存储按摩过程中的强度操作部31的操作历史记录和硬度操作部32的操作历史记录。这种控制部40在下一次按摩过程中使用历史记录来变更按摩过程中的按摩强度和按摩球26的柔软性。

·能够适当变更上述各实施方式的按摩球26的移动方向。例如，也能够变更为仅向纵向Y、横向X以及突出方向Z中的一个或两个方向移动的施疗部20的机构。另外，也能够将突出机构24变更为臂25在突出方向Z上平行移动的机构。

·上述各实施方式的操作部30也可以具有能够选择按摩手法和对象部位的按钮。

·上述各实施方式的过程开始按钮33也能够构成为能够选择多个种类的按摩过程。例如，控制部40也可以根据从过程开始按钮33输入信号的次数来变更按摩过程。

·也能够将上述各实施方式的按摩机1的主体10的形状变更为座垫形状。总之，只要是具有按摩球26并对被施疗者的对象部位进行按摩的按摩机，就能够采用任意结构的主体10。

Claims (9)

1.一种按摩机，具备：

按摩球；

致动器，其驱动上述按摩球；

控制部，其控制上述致动器；以及

操作部，其将与操作内容相应的信号输出到上述控制部，

其中，上述操作部包括硬度操作部和强度操作部，该硬度操作部用于改变被施疗者所感到的上述按摩球的硬度，该强度操作部用于改变被施疗者所感到的按摩强度，

上述控制部执行以下控制：

柔软性控制，根据从上述硬度操作部输出的信号，来改变由上述按摩球的虚拟惯性、虚拟粘性以及虚拟弹性中的至少一个规定的上述按摩球的柔软性；以及

强度控制，根据从上述强度操作部输出的信号，来改变按摩动作时的突出位置和收容位置中的至少一方，该突出位置是在上述按摩球的轨迹上上述按摩球最接近被施疗者的位置，该收容位置是在上述按摩球的轨迹上上述按摩球最远离被施疗者的位置。

2.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

在上述强度控制中，上述控制部不改变上述按摩球的轨迹而改变上述收容位置。

3.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

在上述强度控制中，上述控制部仅改变上述突出位置和上述收容位置中的一方。

4.根据权利要求1所述的按摩机，其特征在于，

在上述强度控制中，上述控制部改变上述按摩球的轨迹和上述收容位置。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的按摩机，其特征在于，

上述控制部按每个按摩手法存储用于驱动上述按摩球以再现按摩手法的上述按摩球的轨迹，上述控制部能够执行根据上述按摩手法来变更上述强度控制和上述柔软性控制的手法模式，在上述手法模式中，上述控制部根据上述按摩手法来改变上述突出位置、上述收容位置以及上述柔软性中的至少一个。

6.根据权利要求1～4中的任一项所述的按摩机，其特征在于，

上述控制部根据按摩对象部位来改变上述突出位置、上述收容位置以及上述柔软性中的至少一个。

7.根据权利要求1～4中的任一项所述的按摩机，其特征在于，

上述控制部按每个将多个按摩手法组合而成的按摩过程存储用于驱动上述按摩球以再现按摩过程的上述按摩球的轨迹，上述控制部能够执行根据上述按摩过程来变更上述强度控制和上述柔软性控制的过程模式，在上述过程模式中，上述控制部根据上述按摩过程来改变上述突出位置、上述收容位置以及上述柔软性中的至少一个。

8.根据权利要求7所述的按摩机，其特征在于，

上述按摩过程包括多个步骤，各步骤是与按摩手法和按摩对象部位中的至少一方相关联地设定的，

对于上述多个步骤，上述控制部预先将上述突出位置、上述收容位置以及上述柔软性中的至少一个的初始值与各步骤相关联地进行存储。

9.根据权利要求7所述的按摩机，其特征在于，

上述控制部构成为在执行上述过程模式时受理从上述硬度操作部和上述强度操作部的至少一方输出的信号。