JP6337370B2 - マッサージ機 - Google Patents
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Description
〔3〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記強さ制御では、前記突出位置および前記収容位置の一方を変化させ、他方を変化させない。
〔5〕前記マッサージ機に従属する一形態は、前記制御部は、前記揉み玉によりマッサージ手技が再現されるように前記揉み玉を駆動するための前記揉み玉の軌道を複数の種類のマッサージ手技毎に記憶し、その前記軌道に基づいて前記揉み玉を駆動する手技モードを実行し、前記手技モードでは、マッサージ手技毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも1つを変化させる。
図1を参照して、マッサージ機1の構成について説明する。
マッサージ機1は、本体10、施療部20、操作部30、制御部40、および、駆動検出部50(図5参照)を有する。
背もたれ12の内部には、背もたれ12の縦方向に沿うレール12Aが配置されている。レール12Aには、施療部20がレール12A上を移動可能に取り付けられている。
施療部20は、施療ブロック21、アーム25、および、揉み玉26を有する。
施療ブロック21は、縦移動機構22、横移動機構23、および、突出機構24を有する。
横移動機構23は、背もたれ12の縦方向Yと直交する横方向Xに延びる回転軸23Bを有する。横移動機構23の一例は、ボールねじである。回転軸23Bには、アクチュエーターである横移動モーター23Aが接続されている。横移動モーター23Aが回転するとき、アーム25は、ボールねじにより横方向Xに移動する。
操作部30は、強さ操作部31、硬さ操作部32、および、コース開始ボタン33を有する。
駆動検出部50は、力センサー51、縦変位センサー52、横変位センサー53、および、突出変位センサー54を有する。
縦変位センサー52は、施療部20の縦方向Yの位置に応じた信号を制御部40に出力する。縦変位センサー52の一例は、回転軸22Bの回転量を検出するロータリーエンコーダーである。
揉み玉26は、縦移動機構22と突出機構24とを組み合わせて駆動されることにより、図3に実線で示される揉み玉26の収容位置SPから、収容位置SPよりも被施療者側(以下、「前方ZA」)に移動し、図3に二点鎖線で示される揉み玉26の突出位置GPに移動し、突出位置GPから収容位置SPに戻る。すなわち、マッサージ動作において、揉み玉26は、収容位置SPから突出位置GPで折り返して収容位置SPに戻る動作を繰り返す。そして、被施療者の背中が同一の位置にあるとき、揉み玉26の突出位置GPが前方ZAに位置するほど、被施療者に対するマッサージの強さは強くなる。なお、揉み玉26に被施療者から力がかかることにより、揉み玉26の収容位置SPの実際の位置、および、揉み玉26の突出位置GPの実際の位置は、揉み玉26に被施療者から力がかからない無負荷状態のときの位置とは異なる。
制御部40は、図6(a)に示されるように、揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の突出位置GPの初期値を記憶している。
制御部40は、揉み玉26の仮想的な慣性、仮想的な粘性、および、仮想的な慣性を変更することにより、揉み玉26の柔軟性を変更することができる。揉み玉26の柔軟性を柔らかくするとき、被施療者は、揉み玉26が柔らかくなったと感じ、揉み玉26の柔軟性を硬くするとき、被施療者は、揉み玉26が硬くなったと感じる。
「Dd」は、粘性特性行列を示す。
「Kd」は、弾性特性行列を示す。
「xd」は、揉み玉26の目標の縦方向Yの位置、横方向Xの位置、および、突出方向Z(弾性要素の自然長)の位置を含む変位ベクトルを示す。
制御部40は、回転位置PZ、縦位置PY、および、横位置PXを用いて、揉み玉26の所定時間当たりの変位ベクトルxを演算する。次に、所定時間当たりの変位ベクトルxから揉み玉26の速度、および、揉み玉26の加速度を演算する。そして、上記式(1)を用いて、所望の慣性特性行列Md、粘性特性行列Dd、および、弾性特性行列Kdを実現する目標の力ベクトルfを演算する。制御部40は、力検出値Fが目標の力ベクトルfを実現するようにモーター22A,23A,24Aをフィードバック制御する。
制御部40は、強さ制御における揉み玉26の突出位置GP、および、柔軟性制御における慣性特性行列Md、粘性特性行列Dd、および、弾性特性行列Kdの各成分を予め対象部位毎に記憶している。
例えば、被施療者がマッサージの刺激が強いと感じるとき、揉み玉26の突出位置GPを変更することによりマッサージの強さを変更する強さ制御のみを行う仮想のマッサージ機においては、揉み玉26が被施療者の身体から遠ざかる方向に移動する。このため、マッサージ動作のときに、揉み玉26が身体に接触しなくなるおそれがある。
(1)マッサージ機1は、マッサージの強さ、および、揉み玉26の柔軟性を変更することができる。このため、マッサージの強さと揉み玉26の柔軟性とを組み合わせて設定することにより、被施療者に多彩なマッサージ感覚を与えることができる。
本実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、マッサージ機1は、強さ制御において、揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の突出位置GPを変更する構成に代えて、揉み玉26の収容位置SPを維持し、かつ、揉み玉26の突出位置GPを変更する構成である。なお、第2実施形態のマッサージ機1の説明は、第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成に対して、第1実施形態のマッサージ機1と同一の符号を付している。
制御部40は、図9(a)に示されるように、揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の突出位置GPの初期値を記憶している。
(9)制御部40は、強さ制御において揉み玉26の収容位置SPを維持し、かつ、揉み玉26の突出位置GPを変更することにより、マッサージ動作における揉み玉26の軌道を変更する。このため、揉み玉26の突出位置GPが変化し、被施療者に付与される圧力が変化する。このため、マッサージの強さを変更できる。
本実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、マッサージ機1は、強さ制御において、揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の突出位置GPを変更する構成に代えて、揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の突出位置GPの少なくとも一方を変更する構成である。なお、第3実施形態のマッサージ機1の説明は、第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成に対して、第1実施形態のマッサージ機1と同一の符号を付している。
制御部40は、揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の突出位置GPの初期値を記憶している。また、制御部40は、強さ操作部31が押された回数によりマッサージの強さの段階を変更し、その段階に応じた揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の突出位置GPの初期値を記憶している。
マッサージの強さを最も強い段階に設定するとき、制御部40は、揉み玉26の突出位置GPを最も前方ZA側に移動させ、かつ、突出位置GPから収容位置SPまでの距離が長い揉み玉26の軌道に変更する。
(10)制御部40は、強さ制御において揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の突出位置GPを変更し、マッサージ動作における揉み玉26の軌道を変更する。このため、揉み玉26の突出位置GPが変化し、被施療者に付与される圧力が変化する。このため、マッサージの強さが変更される。また、揉み玉26の収容位置SP、および、揉み玉26の軌道の両方を変更するため、マッサージの強さの段階の数を多く設定することができる。
本実施形態のマッサージ機1は、第3実施形態のマッサージ機1と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、マッサージ機1は、強さ制御をマッサージ手技に応じて変更する。なお、第4実施形態のマッサージ機1の説明は、第3実施形態のマッサージ機1と共通する構成に対して、第3実施形態のマッサージ機1と同一の符号を付している。
(11)制御部40は、マッサージ手技毎にマッサージの強さの変更方法、および、揉み玉26の柔軟性の変更方法を対応付けている手技モードを実行する。このため、マッサージ手技に応じてマッサージの強さ、および、揉み玉26の柔軟性が変更される。このため、被施療者が多彩なマッサージ感覚を得ることができる。
本マッサージ機は、上記各実施形態以外の実施形態を含む。以下、本マッサージ機のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。
・上記各実施形態の制御部40は、揉み玉の柔軟性を単純な線形モデルで表現した式(1)を用いて柔軟性制御を実行しているが、非線形モデル等のその他のモデルを用いた式を用いてもよい。
・上記各実施形態のコース開始ボタン33は、複数の種類のマッサージコースを選択できる構成にすることもできる。例えば、制御部40は、コース開始ボタン33からの信号が入力される回数に応じたマッサージコースを実行する。
Claims (10)
- 被施療者をマッサージする揉み玉と、
前記揉み玉を駆動するアクチュエーターと、
前記アクチュエーターを制御する制御部と、
操作の内容に応じた信号を前記制御部に出力する操作部と
を有し、
前記操作部は、被施療者が感じる前記揉み玉の硬さを変化させるための硬さ操作部と、被施療者が感じるマッサージの強さを変化させるための強さ操作部とを有し、
前記制御部は、
前記硬さ操作部から出力される信号に応じて、前記揉み玉の仮想的な慣性、前記揉み玉の仮想的な粘性、および、前記揉み玉の仮想的な弾性の少なくとも1つにより規定される柔軟性を変化させることにより前記被施療者が感じる前記揉み玉の硬さを変化させる柔軟性制御と、
前記強さ操作部から出力される信号に応じて、マッサージのために前記揉み玉が形成する軌道のうちの最も被施療者側の位置である突出位置、および、前記軌道のうちの最も被施療者から離れた位置である収容位置の少なくとも一方を変化させることにより前記被施療者が感じるマッサージの強さを変化させる強さ制御と
を実行し、
さらに、前記柔軟性を変化させることにより前記マッサージの強さが変化するように前記柔軟性制御と前記強さ制御とを組み合わせて実行する
マッサージ機。 - 被施療者をマッサージする揉み玉と、
前記揉み玉を駆動するアクチュエーターと、
前記アクチュエーターを制御する制御部と、
操作の内容に応じた信号を前記制御部に出力する操作部と
を有し、
前記操作部は、被施療者が感じる前記揉み玉の硬さを変化させるための硬さ操作部と、被施療者が感じるマッサージの強さを変化させるための強さ操作部とを有し、
前記制御部は、
前記硬さ操作部から出力される信号に応じて、前記揉み玉の仮想的な慣性、前記揉み玉の仮想的な粘性、および、前記揉み玉の仮想的な弾性の少なくとも1つにより規定される柔軟性を変化させることにより前記被施療者が感じる前記揉み玉の硬さを変化させる柔軟性制御と、
前記強さ操作部から出力される信号に応じて、マッサージのために前記揉み玉が形成する軌道のうちの最も被施療者側の位置である突出位置、および、前記軌道のうちの最も被施療者から離れた位置である収容位置の少なくとも一方を変化させることにより前記被施療者が感じるマッサージの強さを変化させる強さ制御と
を実行し、
さらに、マッサージの対象部位とマッサージ手技との組み合わせに対応するように設定された前記マッサージの強さと前記柔軟性との組み合わせ、または、マッサージコースに対応するように設定された前記マッサージの強さと前記柔軟性との組み合わせを用い、前記柔軟性を変化させることにより前記マッサージの強さが変化するように前記柔軟性制御と前記強さ制御とを組み合わせて実行する
マッサージ機。 - 前記強さ制御では、前記軌道を変化させることなく前記収容位置を変化させる
請求項1または2に記載のマッサージ機。 - 前記強さ制御では、前記突出位置および前記収容位置の一方を変化させ、他方を変化させない
請求項1または2に記載のマッサージ機。 - 前記強さ制御では、前記軌道および前記収容位置を変化させる
請求項1または2に記載のマッサージ機。 - 前記制御部は、前記揉み玉によりマッサージ手技が再現されるように前記揉み玉を駆動するための前記揉み玉の軌道を複数の種類のマッサージ手技毎に記憶し、その前記軌道に基づいて前記揉み玉を駆動する手技モードを実行し、
前記手技モードでは、マッサージ手技毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも1つを変化させる
請求項1〜5のいずれか一項に記載のマッサージ機。 - 前記制御部は、マッサージする対象の部位である対象部位毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも1つを変化させる
請求項1〜6のいずれか一項に記載のマッサージ機。 - 前記制御部は、複数の種類のマッサージ手技を再現するための前記揉み玉の軌道であるマッサージコースを予め複数記憶し、前記揉み玉により前記マッサージコースが再現されるように前記揉み玉を駆動するコースモードを実行し、
前記コースモードでは、マッサージコース毎に前記突出位置、前記収容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも1つを変化させる
請求項1〜7のいずれか一項に記載のマッサージ機。 - 前記マッサージコースは、マッサージ手技、および、マッサージする対象の部位である対象部位の少なくとも一方に関する情報を含む複数のステップにより構成され、
前記制御部は、前記複数のステップのそれぞれに対応付けられた前記突出位置、前記収
容位置、および、前記柔軟性のうちの少なくとも1つの初期値を予め記憶している
請求項8に記載のマッサージ機。 - 前記制御部は、前記コースモードを実行しているとき、前記硬さ操作部および前記強さ操作部の少なくとも一方から出力される信号を受け付ける
請求項8または9に記載のマッサージ機。
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