JP2018033542A - マッサージ機およびその制御装置 - Google Patents
マッサージ機およびその制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018033542A JP2018033542A JP2016167264A JP2016167264A JP2018033542A JP 2018033542 A JP2018033542 A JP 2018033542A JP 2016167264 A JP2016167264 A JP 2016167264A JP 2016167264 A JP2016167264 A JP 2016167264A JP 2018033542 A JP2018033542 A JP 2018033542A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- massage
- state
- kneading balls
- information
- kneading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
- A61H15/0078—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains power-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
- A61H2015/0007—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains with balls or rollers rotating about their own axis
- A61H2015/0042—Balls or spheres
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0119—Support for the device
- A61H2201/0138—Support for the device incorporated in furniture
- A61H2201/0149—Seat or chair
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Massaging Devices (AREA)
Abstract
Description
〔1〕本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、マッサージにより変化する生体の状態に関する情報である生体情報に基づいて、対象部位をマッサージする揉み玉の動作を制御する制御部を含む。この構成によれば、対象部位の状態が反映された生体情報に基づいて揉み玉の動作が制御されるため、使用者が手間を要することなく、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
図1はマッサージ機1の外観である。マッサージ機1は例えば床面等の設置面(図示略)に設置され、電源(図示略)から供給される電力により駆動する。マッサージ機1は椅子10、施療装置20、操作部70、生体情報測定部80、および、制御装置100を備える。
施療ブロック21の機能は施療ユニット30を駆動することである。施療ブロック21は複数の機械要素により構成される。施療ブロック21はレール26に沿って移動可能にレール26に取り付けられる。レール26は背もたれ12内に設けられ、背もたれ12の高さ方向に伸びている。すなわち、施療ブロック21は背もたれ12の高さ方向において背もたれ12に対して移動可能である。
マッサージ制御部101(図2参照)は上下位置PY、左右位置PX、および、前後位置PZを用いて揉み玉41の所定時間あたりの変位ベクトルxを演算する。次に、揉み玉41の所定時間あたりの変位ベクトルxに基づいて、揉み玉41の速度および揉み玉41の加速度を演算する。そして、上記式[1]を用いて所望の慣性特性行列Md、粘性特性行列Dd、および、弾性特性行列Kdを実現する揉み玉41の目標の力ベクトルfを演算する。マッサージ制御部101は力検出値Fが目標の力ベクトルfを実現するように、力制御器103を介して各駆動部23〜25のモータ23A〜25A(図2参照)をフィードバック制御する。力制御器103の機能は目標の力ベクトルfが実現されるように、力検出値Fを目標の力ベクトルfに追従させることである。このため、対象部位の凝り等に関する状態(以下では「対象部位の状態」)に応じた柔軟性で揉み玉41、51が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
マッサージ制御部101は上記式[2]を用いて所望の揉み玉41の力ベクトルfdを実現する制御入力uを演算する。マッサージ制御部101は力検出値Fが目標の力ベクトルfdを実現するように、力制御器103を介して各駆動部23〜25のモータ23A〜25Aをフィードバック制御する。このため、対象部位の状態に応じた力で揉み玉41、51が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
マッサージ制御部101(図2参照)は対象部位をマッサージする揉み玉41、51の数を制御可能である。対象部位をマッサージする揉み玉41、51の数は、例えば第1の揉み玉41の2つ(図14参照)、第2の揉み玉51の2つ、および、各揉み玉41、51の4つ(図13参照)のいずれかである。対象部位をマッサージする揉み玉41、51の数を増加させたとき、使用者は揉み玉41、51から受ける力が小さくなったと感じる。対象部位をマッサージする揉み玉41、51の数を減少させたとき、使用者は揉み玉41、51から受ける力が大きくなったと感じる。マッサージ制御部101は各駆動部23〜25のモータ23A〜25A(図2参照)を制御することにより、対象部位をマッサージする揉み玉41、51の数を変化させる。一例では、マッサージ制御部101は前後駆動部25のモータ25Aを制御することにより、対象部位をマッサージする揉み玉41、51の数を変化させる。
マッサージ制御部101は、測定生体情報に基づいて揉み玉41、51の動作を制御する。一例では、マッサージ制御部101は、生体の状態が第1の状態である場合に第2の状態に変化するように揉み玉41、51の動作を制御する第1の制御を実行する。第1の制御は、柔軟性制御、力制御、開始位置制御、速度制御、手技制御、軌跡制御、揉み玉数制御、および、回数制御のうちの少なくとも1つを含む。マッサージ制御部101は、例えば生体の状態を第1の状態から第2の状態に変化させることに関して少なくとも仮想柔軟性が寄与するように仮想柔軟性を制御する。
マッサージ機1は操作部70の電源ボタンが操作されることにより電源がオンに設定され、操作部70から入力された情報等に基づいて各種の動作を実行する。
実施の形態に関する説明は本発明に従うマッサージ機およびその制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
・変形例のマッサージ機1によれば、第1の揉み玉ユニット40および第2の揉み玉ユニット50の一方が施療ユニット30から省略される。この変形例によれば、施療ユニット30は支持アーム60を省略した形態を取り得る。
41 :第1の揉み玉(揉み玉)
51 :第2の揉み玉(揉み玉)
80 :生体情報測定部
100 :制御装置
101 :マッサージ制御部(制御部)
Claims (13)
- マッサージにより変化する生体の状態に関する情報である生体情報に基づいて、対象部位をマッサージする揉み玉の動作を制御する制御部を含む
マッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記生体の状態が不活性な状態である第1の状態から活性した状態である第2の状態となるように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の動作を制御する
請求項1に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記生体の状態を前記第1の状態から前記第2の状態に変化させることに関して少なくとも前記揉み玉の仮想的な柔軟性が寄与するように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する
請求項2に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記生体の状態が前記第2の状態である場合に前記第2の状態を維持することに関して少なくとも前記揉み玉の仮想的な柔軟性が寄与するように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する
請求項2または3に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を前記生体情報に基づいて制御する
請求項1に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記揉み玉が前記対象部位に与える力を前記生体情報に基づいて制御する
請求項1〜5のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記揉み玉がマッサージを開始する位置を前記生体情報に基づいて制御する
請求項1〜6のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、マッサージにおける前記揉み玉の移動速度を前記生体情報に基づいて制御する
請求項1〜7のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの手技を前記生体情報に基づいて制御する
請求項1〜8のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの軌跡を前記生体情報に基づいて制御する
請求項1〜9のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記対象部位をマッサージする前記揉み玉の数を前記生体情報に基づいて制御する
請求項1〜10のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの回数を前記生体情報に基づいて制御する
請求項1〜11のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。 - 前記揉み玉と、
前記生体情報を測定可能な生体情報測定部と、
請求項1〜12のいずれか一項に記載の制御装置とを備える
マッサージ機。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016167264A JP2018033542A (ja) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | マッサージ機およびその制御装置 |
TW106111332A TW201806572A (zh) | 2016-08-29 | 2017-04-05 | 按摩機及其控制裝置 |
CN201710372772.1A CN107773405A (zh) | 2016-08-29 | 2017-05-24 | 按摩机及其控制装置 |
KR1020170081227A KR20180025161A (ko) | 2016-08-29 | 2017-06-27 | 마사지기 및 그 제어 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016167264A JP2018033542A (ja) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | マッサージ機およびその制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018033542A true JP2018033542A (ja) | 2018-03-08 |
Family
ID=61437740
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016167264A Pending JP2018033542A (ja) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | マッサージ機およびその制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018033542A (ja) |
KR (1) | KR20180025161A (ja) |
CN (1) | CN107773405A (ja) |
TW (1) | TW201806572A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112137829A (zh) * | 2020-09-25 | 2020-12-29 | 北京小米移动软件有限公司 | 按摩设备及其运行方法 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109589251B (zh) * | 2018-11-08 | 2021-05-18 | 上海荣泰健康科技股份有限公司 | 针对肾部按摩的按摩椅控制方法 |
KR102156979B1 (ko) * | 2018-11-27 | 2020-09-16 | 주식회사 바디프랜드 | 교체가 가능한 안마볼을 포함하는 마사지 장치 및 방법 |
CN113133911B (zh) * | 2020-12-28 | 2023-05-23 | 未来穿戴技术有限公司 | 按摩仪的控制方法及装置、电子设备、存储介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001149435A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-05 | Omron Corp | マッサージ機 |
JP2004242707A (ja) * | 2003-02-10 | 2004-09-02 | Sanyo Electric Co Ltd | マッサージ機 |
JP2007289401A (ja) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Sanyo Electric Co Ltd | マッサージチェア |
JP2008148949A (ja) * | 2006-12-18 | 2008-07-03 | Terumo Corp | マッサージ装置およびその制御方法 |
JP2011160930A (ja) * | 2010-02-08 | 2011-08-25 | Tottori Univ | マッサージ機、マッサージ力の設定方法及び学習制御システム |
JP2015131086A (ja) * | 2013-12-11 | 2015-07-23 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マッサージ機 |
JP2015229007A (ja) * | 2014-06-05 | 2015-12-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マッサージ機 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TW510789B (en) * | 2001-03-01 | 2002-11-21 | Sanyo Electric Co | Massage machine and physiological quantity measuring device used in the same |
JP4251113B2 (ja) * | 2004-05-31 | 2009-04-08 | パナソニック電工株式会社 | マッサージ機 |
CN104706498B (zh) * | 2013-12-11 | 2018-04-06 | 松下知识产权经营株式会社 | 按摩机 |
CN104116507B (zh) * | 2014-07-01 | 2017-02-15 | 厦门蒙发利科技(集团)股份有限公司 | 一种家庭智能健康管理设备 |
CN205054765U (zh) * | 2015-07-20 | 2016-03-02 | 上海杰诗科技有限公司 | 一种具有生物电阻抗检测功能的按摩椅 |
-
2016
- 2016-08-29 JP JP2016167264A patent/JP2018033542A/ja active Pending
-
2017
- 2017-04-05 TW TW106111332A patent/TW201806572A/zh unknown
- 2017-05-24 CN CN201710372772.1A patent/CN107773405A/zh active Pending
- 2017-06-27 KR KR1020170081227A patent/KR20180025161A/ko unknown
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001149435A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-05 | Omron Corp | マッサージ機 |
JP2004242707A (ja) * | 2003-02-10 | 2004-09-02 | Sanyo Electric Co Ltd | マッサージ機 |
JP2007289401A (ja) * | 2006-04-25 | 2007-11-08 | Sanyo Electric Co Ltd | マッサージチェア |
JP2008148949A (ja) * | 2006-12-18 | 2008-07-03 | Terumo Corp | マッサージ装置およびその制御方法 |
JP2011160930A (ja) * | 2010-02-08 | 2011-08-25 | Tottori Univ | マッサージ機、マッサージ力の設定方法及び学習制御システム |
JP2015131086A (ja) * | 2013-12-11 | 2015-07-23 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マッサージ機 |
JP2015229007A (ja) * | 2014-06-05 | 2015-12-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マッサージ機 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112137829A (zh) * | 2020-09-25 | 2020-12-29 | 北京小米移动软件有限公司 | 按摩设备及其运行方法 |
CN112137829B (zh) * | 2020-09-25 | 2022-11-22 | 北京小米移动软件有限公司 | 按摩设备及其运行方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW201806572A (zh) | 2018-03-01 |
KR20180025161A (ko) | 2018-03-08 |
CN107773405A (zh) | 2018-03-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018033542A (ja) | マッサージ機およびその制御装置 | |
TW201235030A (en) | Massage machine | |
JP2009005775A (ja) | マッサージ機 | |
JP6688739B2 (ja) | マッサージチェア及びこれを駆動する方法 | |
JP2010148561A (ja) | 椅子型マッサージ機 | |
JP6288934B2 (ja) | マッサージ機 | |
JP2012200523A (ja) | マッサージ機 | |
JP6458979B2 (ja) | 身体状態評価装置 | |
JP2017158918A (ja) | 生体状態評価装置及びマッサージ機 | |
JP2013034669A (ja) | 揺動装置 | |
US11696867B2 (en) | Massage machine | |
JP2015112295A (ja) | マッサージ機 | |
JP2007006944A (ja) | 椅子型マッサージ機用の操作装置 | |
JP2006263033A (ja) | マッサージユニット | |
JP7217602B2 (ja) | マッサージ機 | |
JPH06339504A (ja) | マッサージ機 | |
JP2017064050A (ja) | マッサージ機 | |
JP7304802B2 (ja) | 施療機器 | |
JP6337370B2 (ja) | マッサージ機 | |
WO2020241186A1 (ja) | 制御装置およびそれを備えたマッサージ装置 | |
JP6795171B2 (ja) | マッサージ機 | |
JP2018033544A (ja) | マッサージ機およびその制御装置 | |
JPH11276539A (ja) | マッサージ機 | |
JP4415723B2 (ja) | マッサージ機 | |
JP2018033543A (ja) | マッサージ機およびその制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171101 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171225 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180427 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20180508 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20180601 |