JP2001149435A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 より細かな調節が可能でありかつバラエティ
に富んだマッサージが可能なマッサージ機を提供する。 【解決手段】 Ｙ字形の施療子アーム先端に施療子が設
けられる。左右に一つずつの施療子アームの基端は第１
回転軸に傾斜スリーブを介して回転自在に支持される。
第２回転軸に偏心回転自在に支持されたリンクの一端
が、施療子アームの作動アームの軸部に回転自在に支持
される。第１回転軸と第２回転軸とが同一のブラケット
に回転自在に支持されている。ブラケットに設けられた
ピンに係合するロッドはクランクを介して駆動軸に連結
されている。駆動軸を回転させることによりブラケット
を第１回転軸の回りに正転・逆転させ、身体に当接する
施療子の種類，数を切り替え、あるいは指圧動作行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の施療子を駆
動してマッサージを行うマッサージ機に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のマッサージ機としては、
たとえば、特公平１−４９４９６号に、一対の施療子を
備えたアームを主軸のまわりに揺動駆動することにより
もみマッサージを行い、アームの主軸まわりの角度を変
えることにより強さを変えるものが記載されている。

【０００３】また、実開昭５６−１２５２３２号には、
第１の回転軸に一対のもみ輪を傾斜しかつ偏心して取り
付け、第１の回転軸に偏心カム円板を介して揺動自在に
取り付けられたアーム先端に一対のもみ具を設け、第２
の回転軸に偏心カム円板を介して揺動自在に取り付けら
れたレバーの先端を前記アームの途中に枢支したマッサ
ージ機が開示されている。このマッサージ機では、第２
の回転軸に取り付けられた偏心カム円板の回転角を変え
ることによりレバーを介してアームに取り付けられたも
み具の突出量を変え、一対のもみ輪のみあるいは一対の
もみ輪と一対のもみ具の両方を人体に接触させる構成と
なっている。

【０００４】また、特公昭６１−４４０２７には、主軸
に偏心させて装着された一対の輪体とサイド昇降ローラ
を備え、主軸を回転させることにより輪体の突出量を変
えて強さを調整するとともに輪体のみあるいは輪体とサ
イド昇降ローラの両方が人体に接触するようにしたマッ
サージ機が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術の場合には、下記のような問題が生じて
いた。

【０００６】施療子と人体の間隔を調節できるものも
あるが、調節量が少ない。

【０００７】人体に対するたたき刺激の動作方向が一
定で、刺激が単調である。

【０００８】もみとたたきを同じ施療子で実現してい
るので、刺激の差異が小さい。

【０００９】指圧という刺激を実現できない。

【００１０】本発明は上記の従来技術の課題を解決する
ためになされたもので、その目的とするところは、より
細かな調節が可能でありかつバラエティに富んだマッサ
ージが可能なマッサージ機を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、左右で一対をなす施療子を上下方向に少な
くとも二対有するマッサージ機であって、前記施療子を
所定の軸のまわりに少なくとも揺動可能に支持する施療
子支持手段と、施療子支持手段の前記所定の軸回りの角
度を調節する角度調節手段と、を備える。

【００１２】また、軸の回転が施療子のもみ動作に変換
されるもみ駆動軸及び軸の回転が施療子のたたき動作に
変換されるたたき駆動軸の少なくともいずれか一方の軸
を有し、前記所定の軸は前記駆動軸とは異なる軸である
ようにしてもよい。

【００１３】また、被施療部に当接すべき施療子の数を
選択する施療子数選択手段を備え、前記角度調節手段
は、前記施療子数選択手段によって選択された施療子数
となるように施療子支持手段の所定軸回りの角度を調節
するようにしてもよい。

【００１４】また、被施療部に対する施療子の突出量を
選択する突出量選択手段を備え、前記角度調節手段は、
前記突出量選択手段によって選択された突出量となるよ
うに施療子支持手段の所定軸回りの角度を調節するよう
にしてもよい。

【００１５】また、施療の種類を選択する施療モード選
択手段を備え、前記角度調節手段は、前記施療モード選
択手段によって選択された施療モードに対応した施療子
が当接するように施療子支持手段の所定軸回りの角度を
調節するようにしてもよい。

【００１６】また、前記複数の施療子には、異なる種類
の施療子が含まれるようにしてもよい。

【００１７】また、前記角度調節手段は、前記選択され
た施療モードにおいて被施療部に印加される力の方向が
上向きであればより下方の施療子が該被施療部に当接
し、被施療部に印加される力の方向が下向きであればよ
り上方の施療子が該被施療部に当接するように施療子支
持手段の所定軸回りの角度を調節するようにしてもよ
い。

【００１８】また、前記角度調節手段によって、特定の
施療子が被施療部に対して突出，保持及び後退の動作を
行うように施療子支持手段の所定軸回りの角度を調節す
るようにしてもよい。

【００１９】また、上下方向に設けられた少なくとも二
つの施療子は共通の施療子支持手段に支持されるように
してもよい。

【００２０】また、上下方向に設けられた少なくとも二
つの施療子は独立の施療子支持手段にそれぞれ支持され
るようにしてもよい。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照して、この発明
の好適な実施の形態を説明する。

【００２２】（第1の実施形態）図１は本発明の第１の
実施形態に係るマッサージ機１０の概略構成を一部破断
して示した側面図である。

【００２３】マッサージ機１０はリクライニング自在な
椅子の背もたれ部１０１にマッサージ機構１を組み込ん
だものである。マッサージ機構１から背もたれ部１０１
のカバーシートで覆われた表面側に向かって突設された
施療子２１によって人体に対してマッサージを行う。

【００２４】マッサージ機構１は、背もたれ部１０１に
沿って、開口が対向するように配置された断面コの字形
の一対のレール８０に支持されている。マッサージ機構
１の両側には図示しないが昇降ピニオン８１及び昇降ロ
ーラ８２が突設されている。昇降ピニオン８１はレール
８０の内側に設けられたラックと噛合する。図示しない
昇降モータ８８によって昇降ピニオン８１を回転駆動す
るとともに昇降ローラ８２をレールに沿って転動させる
ことにより、マッサージ機構１は背もたれ部１０１に沿
って昇降し、首，肩，背中及び腰の身体各部のマッサー
ジを行う。また、図示しないが、昇降ピニオン８１の回
転数を検出する昇降位置検出センサ８５あるいはレール
８０上に限界位置を検出する昇降上限界センサ８６，昇
降下限界センサ８７を設けることができる。

【００２５】図２はマッサージ機構１の正面図である。
図３はマッサージ機構の斜視図である。いずれも説明の
便宜上一部の部材を省略して示している。

【００２６】第１回転軸３６に対して、上下２対、計４
個の施療子２１が支持されている。施療子２１は上下一
組をなし、略Ｙ字形の施療子アーム２２の分岐部先端に
それぞれ回動自在に軸支されている。施療子アーム２２
は第１回転軸３６の左右にそれぞれ一つずつ取り付けら
れる。第１回転軸３６の左右両側には、円筒形状の傾斜
スリーブ３７がそれぞれ軸方向に対して傾斜して固定さ
れている。傾斜スリーブ３７の外周にはベアリングを介
して施療子アーム２２の基部に一体に設けられたベアリ
ングケース３９が回動自在に嵌合している。軸部２５は
ベアリングケース３９の作動アーム２４と施療子アーム
２２の突出部との間に架設されている。

【００２７】第１回転軸３６の背面側には、第１回転軸
３６に平行な第２回転軸４６が設けられている。第２回
転軸４６の両側には径方向に偏心した筒状の偏心スリー
ブ４７が固定されている。偏心スリーブ４７の外周には
球面ベアリング４８が取り付けられている。球面ベアリ
ング４８の外輪の外周はリンク４９の環状の基端部４９
ａの内周と嵌合しており、リンク４９は第２回転軸４６
に対して偏心回転自在に支持されるとともに、第２回転
軸４６の軸方向に対しても球面ベアリング４８によって
揺動自在に支持されている。リンク４９の基端部４９ａ
と反対側の端部に設けられた孔４９ｂには、軸部２５が
遊貫されている。

【００２８】第１回転軸３６と第２回転軸４６はコの字
形状のブラケット５４の両方の腕部５４１，５４２に設
けられた孔に開口部を横切るようにそれぞれ挿通されて
いる。ブラケット５４は正面側が開口し、開口側に第１
回転軸３６、奥側に第２回転軸４６が支持されている。
第１回転軸３６が挿通された孔に接してブラケット５４
の腕部５４１，５４２に設けられたベアリング３５２を
介して第１回転軸３６はブラケット５４に対して回転自
在に支持されている。第２回転軸４６も同様にブラケッ
ト５４に設けられたベアリング４６２を介してブラケッ
ト５４に対して回転自在に支持されている。

【００２９】図４はマッサージ機構のもみ駆動部３，た
たき駆動部４及び回転軸保持部５を含む上面図である。
図５はもみ駆動部の駆動機構を示す斜視図である。

【００３０】第１回転軸３６の一端には、減速機構３５
が設けられている。減速機構３５は板状の支柱５１によ
ってマッサージ機構１のハウジング７に対して固定支持
されている。もみモータ３１から突出する駆動軸３１０
の端部には小プーリ３２が設けられ、減速機構３５のギ
アケース３５４から突出する回転軸３４０には大プーリ
３４が取り付けられ、小プーリ３２と大プーリ３４には
ベルト３３が巻き掛けられている。ギアケース３５４内
では、大プーリ３４が取り付けられた回転軸３４０はベ
アリング３５２によって回転自在に支持されるとともに
外周にはウォームギア３５１が形成されている。ウォー
ムギア３５１は、第１回転軸３６の減速機構側端部に設
けられたウォームホィール３５３と噛合している。従っ
て、もみモータ３１の駆動軸３１０の回転は、小プーリ
３２→ベルト３３→大プーリ３４→回転軸３４０→ウォ
ームギア３５１→ウォームホイール３５３の順で減速し
ながら第１回転軸３６へと伝達される。

【００３１】第１回転軸３６の他端は、ブラケット５４
を貫通し、ブラケット５４外側に設けられた支柱５１の
孔に挿通されている。また、支柱５１にはベアリング５
２が取り付けられ、第１回転軸３６は支柱５１に対して
ベアリング５２を介して回転自在に支持されている。支
柱５１の端部はマッサージ機構１のハウジング７に固定
され、第１回転軸３６等を支持している。

【００３２】第２回転軸４６の一端は、ブラケット５４
に設けられたベアリング４６２を介して回転自在に支持
されている。

【００３３】図６はたたき駆動部の駆動機構を示す正面
図である。

【００３４】第２回転軸４６の他端側は同様にブラケッ
ト５４に設けられたベアリング４６２を介して回転自在
に支持されるとともに、ベアリング４６２のさらに外方
において外周に大プーリ４５を備えている。大プーリ４
５と減速機構４２のギアケース４２４から突出する小プ
ーリ４３にはベルトが巻き掛けられている。減速機構４
２のギアケース４２４はたたきモータ４１とともに支持
板４１０によってマッサージ機構１のハウジング７に固
定支持されている。減速機構４２のギアケース４２４内
に突出するたたきモータ４１の駆動軸４１１の先端には
かさ歯車４２１が取り付けられている。小プーリ４３を
軸端に有する伝達軸４２２は、たたきモータ４１の駆動
軸４１１と直交しかつ第２回転軸４６に平行な方向に延
び、ベアリング４２３を介して減速機構４２のギアケー
ス４２４に回転自在に支持されている。伝達軸４２２の
外周にはかさ歯車４２５が設けられ、たたきモータ４１
の駆動軸４１１に設けられたかさ歯車４２１と噛合して
駆動力を伝達する構成となっている。

【００３５】図７は角度調節手段６の構成を示す側面図
である。

【００３６】ブラケット５４の腕部５４１の第１回転軸
３６と第２回転軸４６との間にピン５５が内側に向けて
突出形成されている。ブラケット５４の開口側の中央下
部のにギアケース６５５が配置されている。ギアケース
６５５の側面から突出する回転軸６５８の端部には径方
向に延びるクランク６６が設けられ、回転軸６５８と一
体に回転する。クランク６６の端部にはピン６７が設け
られている。ピン６７はロッド６８の一端に形成された
孔に嵌合しており、ロッド６８はピン６７を中心として
回転自在に軸支されている。ロッド６８の他端に設けら
れた孔にブラケット５４の腕部のピン５５が嵌合してお
り、ロッド６８はピン５５に対して回転自在に軸支され
る。

【００３７】図８は角度調節手段６の減速機構６５を示
す斜視図である。

【００３８】回転軸６５８はベアリング６５８を介して
ギアケース６５５に回転自在に支持されるとともに、ギ
アケース６５５内側において外周に大歯車６５７を有し
ている。大歯車６５７は、ギアケース６５５にベアリン
グ６５４を介して回転自在に支持された伝達軸６５３の
外周に設けられた小歯車６５６と噛合している。一端に
小歯車６５６を有する伝達軸６５３はギアケース６５５
を貫通してたたき駆動部の減速機構４２下部に配置され
たギアケース６５５内に貫入している。ギアケース６５
５内にベアリング６５４を介して回転自在に支持された
伝達軸６５３の端部の外周にはウォームホイール６５２
が形成されている。ウォームホイール６５２はギアケー
ス６５５にベアリング６５４を介して回転自在に支持さ
れた回転軸６４０の外周に形成されたウォームギア６５
１と噛合している。回転軸６４０はギアケース６５５の
底面から突出して端部に大プーリ６４を有する。ギアケ
ース６５５に隣接してもみ玉調節モータ６１が配置さ
れ、もみ玉調節モータ６１から突出する駆動軸６１０に
設けられた小プーリ６２と大プーリ６４にベルト６３が
巻き掛けられている。もみ玉調節モータ６１の駆動軸６
１０の回転は、小プーリ６２→ベルト６３→大プーリ６
４→回転軸６４０→ウォームギア６５１→ウォームホイ
ール６５２→伝達軸６５３→小歯車６５６→大歯車６５
７→回転軸６５８→クランク６６→ロッド６８→ブラケ
ット５４の順に伝達される。ブラケット５４は第１回転
軸３６を中心として回動自在に支持されているので、ク
ランク６６の回転による回転軸６６とピン５５との距離
変化に応じて第１回転軸３６を中心として揺動する。

【００３９】図９，図１０にブラケット５４の位置（回
転角度）を検出するセンサの配置を示す（説明の便宜上
第２回転軸４６等の部材は省略している。）。ブラケッ
ト５４の上方に上玉突出限界センサ７１、ブラケット５
４の下方に下玉突出限界センサ７３、上玉突出限界セン
サ７１と下玉突出限界センサ７３との高さ方向にほぼ中
間の位置にもみ玉中点センサ７２がそれぞれ配置されて
いる。図９に示すようにブラケット５４の背面５４３に
外方に向けて突出限界センサ用ドグ５６が設けられ、ブ
ラケット５４の腕部５４１端部に背面側に向けてもみ玉
中点センサ７２用ドグ５７が設けられている。これらの
センサはいずれも透過型のフォトインタラプタであり、
ブラケット５４に設けられたドグ５６，５７がセンサの
光路を遮ることによって信号を発生する。

【００４０】図１１は、マッサージ機１０の施療子切り
替え動作を説明する図である。

【００４１】図１１（ｂ）では、クランク６６とロッド
６８がピン６７に対して直交するような位置関係にあ
り、ブラケット５４は1点鎖線で示す被施療部にほぼ直
交している。このとき、ドグ５７がもみ玉中点センサ７
２５７の光路を遮っている。図１１（ｂ）の状態からも
み玉調節モータ６１を正転させることによりクランク６
６が反時計回りに回転し、回転軸６５８とピン５５との
距離が大きくなり、クランク６６とロッド６８はピン６
７をはさんで一直線上に並んだ状態に近づく。第２回転
軸４６に支持されたリンク４９が作動アーム２４を被施
療部により近づける方向に押圧しているので、被施療部
に上の施療子２１ａのみが当接し、下の施療子２１ｂは
被施療部から退避している。もみ玉調節モータ６１は、
ドグ５６が上玉突出限界センサ７１の光路を遮るまでの
間で設定した角度まで正転させることができる。図１１
（ｂ）の状態からもみ玉調節モータ６１を逆転させるこ
とによりクランク６６が時計回りに回転し、回転軸６５
８とピン５５との距離が小さくなり、クランク６６とロ
ッド６８が重なる状態に近づく。第２回転軸４６に支持
されたリンク４９は作動アーム２４を第１回転軸３６に
対して時計回り方向にさらに回転するように引っ張って
いるので、上の施療子２１ａが被施療部から退避し、下
の施療子２１ｂのみが被施療部に当接している。もみ玉
調節モータ６１は、ドグ５６が下玉突出限界センサ７３
の光路を遮るまでの間で設定した角度まで逆転させるこ
とができる。

【００４２】このようにもみ玉調節モータ６１を制御
し、回転軸６５８の回転方向及び角度を変化させること
により、身体の被施療部に当接する施療子の種類（上又
は下）及びその数を切り替えることができる。図１１で
は、もみ玉中点センサ７２が作動する位置で身体に４つ
の施療子２１が接触しているが、被施療部位とマッサー
ジ機構１（あるいはレール８０）のなす角度は各部位に
よって異なる。従って、マッサージ機構１のレール８０
に沿った移動量から施療子が当接する身体部位を推定
し、４つの施療子２１が接触するようなブラケット５４
の角度又は位置を算出し、中点の位置を補正するように
してもよい。

【００４３】次に、マッサージを行う場合のマッサージ
機の動作について説明する。図１２はマッサージ機１０
の基本動作を説明するフローチャートである。図１３は
マッサージ機１０の概略構成を示すブロック図である。
マッサージ機１０は、ＣＰＵ制御回路９が操作部１１か
らの指示及び各センサからの情報に基づいてモータ制御
回路１２に命令を出し各モータを駆動し、あるいは操作
部に情報を表示させる構成となっている。

【００４４】まず、図１３に示す操作部１１において電
源入／切スイッチをオンする（ステップ１）。このとき
電源入／切スイッチのＬＥＤが点灯し、電源スイッチが
オンされていることを報知する（ステップ２）。

【００４５】次に、昇降モータ，もみモータ３１，もみ
玉調節モータ６１をそれぞれ初期位置方向に動作させる
（ステップ３）。各モータが初期位置への移動を完了し
たか否かを判定し（ステップ４）、完了していなければ
ステップ３に戻り、完了していれば、昇降モータ，もみ
モータ３１，もみ玉調節モータ６１の動作を停止させる
（ステップ５）。

【００４６】次に、手動モードと自動コースのいずれが
選択されているかを判定する（ステップ６）。

【００４７】手動モードが選択されていれば、手動モー
ドのうちいずれの動作が選択されているかを判別し（ス
テップ７）、選択に従って各種の手動動作を行う（ステ
ップ８）。手動モードとしては、「もみ上げ」、「もみ
下げ」、「たたき」、「指圧」、「背すじのばし」、
「部分背すじのばし」、「上へ」、「下へ」のうちから
選択することができる。各種手動動作を１５分間行い
（ステップ９）、１５分経過した時点で各種手動動作を
終了し（ステップ１０）、電源入／切スイッチをオフす
るとともにＬＥＤを消灯する（ステップ１１）。

【００４８】自動モードが選択されていれば、自動コー
スのうちいずれのコースが選択されているかを判定する
（ステップ１２）。

【００４９】上半身自動コースが選択されていれば、上
半身自動コースのメニューに従った動作を行い（ステッ
プ１３）、メニューが終了した時点で（ステップ１
４）、ステップ１１に進む。ここで、上半身自動コース
とは、例えば、首から肩，背中及び腰までの上半身全体
にわたって背筋のばし，もみ，たたき及び指圧動作を適
宜組み合わせて行うコースである。首肩自動コースが選
択されていれば、首肩自動コースのメニューに従った動
作を行い（ステップ１５）、メニューが終了した時点で
（ステップ１６）、ステップ１１に進む。ここで、首肩
自動コースとは、例えば、首から肩にかけての部位にお
いて背筋のばし，もみ，たたき及び指圧動作を適宜組み
合わせて行うコースである。腰自動コースが選択されて
いれば、腰自動コースのメニューに従った動作を行い
（ステップ１７）、メニューが終了した時点で（ステッ
プ１８）、ステップ１１に進む。ここで、腰自動コース
とは、腰部周辺において背筋のばし，もみ，たたき及び
指圧動作を適宜組み合わせて行うコースである。

【００５０】（もみ玉調節動作）図１４はもみ玉調節動
作の手順を説明するフローチャートである。

【００５１】マッサージ機１０では上述した基本動作の
途中で操作部１１のスイッチ操作により随時もみ玉調節
を行うことができる。

【００５２】各種動作を行っている途中にもみ玉調節ス
イッチが押された場合には、まず選択されたスイッチの
種類を判別する（ステップ２１）。

【００５３】「上玉出」スイッチが押されている場合に
は、各種動作を一時停止する（ステップ２２）。次に、
もみ玉調節モータ６１を正転させる（ステップ２３）。
「上玉出」スイッチがまだ押されているか否かを判定す
る（ステップ２４）。「上玉出」スイッチがまだ押され
ていれば、上玉突出限界センサ７１がオンになるまでス
テップ２３及び２４を繰り返し（ステップ２５）、オン
になった時点でもみ玉調節モータ６１を停止させて（ス
テップ２６）、各種動作を再開する（ステップ２７）。
ステップ２４で、「上玉出」スイッチが押されていなけ
れば、ステップ２６に進む。

【００５４】「四つ玉」スイッチが押されている場合に
は、各種動作を一時停止する（ステップ２８）。次に、
もみ玉中点センサ７２がオンか否かを判定する（ステッ
プ２９）。もみ玉中点センサ７２がオンならばステップ
２７に進む。もみ玉中点センサ７２がオンでなければも
み玉調節モータ６１を逆転させ（ステップ３０）、下玉
突出限界センサ７３がオンか否かを判定する（ステップ
３１）。下玉突出限界センサ７３がオンでなければ、も
み玉中点センサ７２がオンか否かを判定する（ステップ
３２）。もみ玉中点センサ７２がオンならばもみ玉調節
モータ６１を停止させて（ステップ３３）各種動作を再
開し（ステップ２７）、もみ玉中点センサ７２がオンで
なければステップ３０に戻ってもみ玉調節モータ６１を
逆転させる。ステップ３１で下玉突出限界センサ７３が
オンならば、もみ玉調節モータ６１を正転させ（ステッ
プ３４）、もみ玉中点センサ７２がオンか否かを判定す
る（ステップ３５）。もみ玉中点センサ７２がオンであ
ればもみ玉調節モータ６１を停止させ（ステップ３
３）、もみ玉中点センサ７２がオンでなければステップ
３４に戻ってさらにもみ玉調節モータ６１を正転させ
る。

【００５５】「下玉出」スイッチが押されている場合に
は、各種動作を一時停止する（ステップ３６）。次に、
もみ玉調節モータ６１を逆転させる（ステップ３７）。
次に、「下玉出」スイッチが押されているか否かを判定
する（ステップ３８）。「下玉出」スイッチが押されて
いれば、下玉突出限界センサ７３がオンか否かを判定す
る（ステップ３９）。ここで、下玉突出限界センサ７３
がオンであればもみ玉調節モータ６１を停止させ（ステ
ップ４０）、各種動作を再開する（ステップ４１）。下
玉突出限界センサ７３がオンでなければ、ステップ３７
に戻ってもみ玉調節モータ６１をさらに逆転させる。ス
テップ３８で「下玉出」スイッチが押されていなけれ
ば、ステップ４０に進み、もみ玉調節モータ６１を停止
させる。

【００５６】以下に、マッサージ機構による各種マッサ
ージ動作の詳細について説明する。

【００５７】（もみ動作）もみ動作時には、第２回転軸
４６の回転を停止させて、第１回転軸３６のみを回転さ
せる。施療子アーム２２は、第１回転軸３６に対して傾
斜して取り付けられた傾斜スリーブ３７の外周に回転自
在に支持されるとともに作動アーム２４の軸部２５にお
いて第２回転軸４６に支持されたリンク４９を介して第
１回転軸３６回りの回転を規制されている。従って、施
療子２１は第１回転軸３６の軸心からの距離を変化させ
ながら第１回転軸３６の軸方向に揺動する。このような
施療子の動きを正面から見た図を図１５に示す。このと
き左右の施療子間の間隔が変化するので、このような動
作によって身体をもむ「もみ動作」を実現することがで
きる。作動アーム２４の軸部２５とリンク４９の孔との
間には遊びが設けられているとともに、リンク４９の基
端部が球面ベアリング４８を介して支持されているの
で、上述の施療子アーム２２の動作を滑らかに実現する
ことができる。また、施療子アーム２２は第１回転軸３
６回りに若干揺動できるので、施療子は上下方向にも移
動することができる。上述したようなもみ動作を行う際
に、もみモータ３１の回転方向を切り替えることにより
施療子の運動方向を逆転させることができるので、「も
み上げ」と「もみ下げ」の２種類の動作を実現すること
ができる。

【００５８】（たたき動作）たたき動作時には、第１回
転軸３６の回転を停止させて、第２回転軸４６を回転さ
せる。このとき、施療子アーム２２が第１回転軸３６に
ほぼ直交し、施療子が背中にほぼ直交する状態（もみ原
点位置）で保持させるように傾斜スリーブ３７の回転方
向位置を制御する。第１回転軸３６の回転角度を検出す
るもみ原点センサ（不図示）を設けることにより、施療
子アーム２２を上述の位置に保持することができる。リ
ンク４９は第２回転軸４６の回転に伴って偏心回転する
偏心スリーブ４７を介して回転自在に支持されているの
で、第２回転軸４６を回転させることにより、第２回転
軸４６の軸心とリンク４９の孔に遊貫されている作動ア
ーム２４の軸部２５との距離が変化する。施療子アーム
２２は第１回転軸３６の回りに回転自在に支持されてい
るので、たたきモータを駆動して第２回転軸４６を適当
な速度で回転させることにより、施療子アーム２２が第
１回転軸３６の回りに揺動し、たたき動作を実現する。

【００５９】（指圧動作）以下、指圧動作時の手順につ
いて説明する。図１６，１７及び１８はマッサージ機１
０の指圧動作時の手順を説明するフローチャートであ
る。

【００６０】まず、手動モードの動作を選択して（ステ
ップ５１）、もみ玉の上下位置の調整を行う（ステップ
５２）。このとき、利用者は操作部１１において「上
へ」スイッチまたは「下へ」スイッチを押す（ステップ
５３）。これに応答して、昇降モータを指定された方向
へ動作させる（ステップ５４）。利用者は希望の位置ま
で施療子２１が移動したと昇降ローラで「上へ」スイッ
チ又は「下へ」スイッチを離す（ステップ５５）。次
に、利用者は指圧スイッチを押す（ステップ５６）。こ
れに応答してもみ玉調節モータ６１を低速で正転させ
（ステップ５７）、上玉突出限界センサ７１がオンか否
かを判定する（ステップ５８）。上玉突出限界センサ７
１がオンでなければステップ５７に戻ってさらにもみ玉
調節モータ６１を低速で正転させる。上玉突出限界セン
サ７１がオンならば、もみ玉調節モータ６１を停止させ
（ステップ５９）、所定時間待機し（ステップ６０）、
次に、もみ玉調節モータ６１を高速で逆転させる（ステ
ップ６１）。次に、もみ玉中点センサ７２がオンか否か
を判定し（ステップ６２）、もみ玉中点センサ７２がオ
ンでなければステップ６１に戻りもみ玉調節モータ６１
をさらに高速で逆転させる。もみ玉中点センサ７２がオ
ンであれば、もみ玉調節モータ６１を停止させ（ステッ
プ６３）、所定時間待機し（ステップ６４）、もみ玉の
切り替えをするか否か（もみ玉調節スイッチが押されて
いるか否か）を判定する（ステップ６５）。もみ玉の切
り替えをしない場合には、ステップ５７に戻り、もみ玉
調節モータ６１を低速正転させる。もみ玉（施療子）の
切り替えをする場合には、いずれのもみ玉調節スイッチ
が選択されているかを判定する（ステップ６６）。

【００６１】ステップ６６で「上玉出」スイッチが選択
されている場合には、もみ玉調節モータ６１を停止させ
（ステップ６７）、所定時間待機し（ステップ６８）、
もみ玉調節モータ６１を低速で正転させる（ステップ６
９）。次に、上玉突出限界センサ７１がオンか否かを判
定する（ステップ７０）。上玉突出限界センサ７１がオ
ンでなければステップ６９に戻ってさらにもみ玉調節モ
ータ６１を低速で正転させる。上玉突出限界センサ７１
がオンならば、もみ玉調節モータ６１を停止させ（ステ
ップ７１）、所定時間待機し（ステップ７２）、次に、
もみ玉調節モータ６１を高速で逆転させる（ステップ７
３）。次に、もみ玉中点センサ７２がオンか否かを判定
し（ステップ７４）、もみ玉中点センサ７２がオンでな
ければステップ７３に戻りもみ玉調節モータ６１をさら
に高速で逆転させる。もみ玉中点センサ７２がオンであ
れば、もみ玉調節モータ６１を停止させ（ステップ７
５）、所定時間待機し（ステップ７６）、もう一度指圧
スイッチを押したか否かを判定する（ステップ７７）。
もう一度指圧スイッチを押している場合には、指圧動作
を終了する（ステップ７８）。もう一度指圧スイッチを
押していない場合には、ステップ６９に戻って、さらに
もみ玉調節モータ６１を低速で正転させる。

【００６２】ステップ６６で「四つ玉」スイッチが選択
されている場合には、もみ玉調節モータ６１を停止させ
（ステップ７９）、所定時間待機し（ステップ８０）、
もみ玉調節モータ６１を低速で正転させる（ステップ８
１）。次に、上玉突出限界センサ７１がオンか否かを判
定する（ステップ８２）。上玉突出限界センサ７１がオ
ンでなければステップ８１に戻ってさらにもみ玉調節モ
ータ６１を低速で正転させる。上玉突出限界センサ７１
がオンならば、もみ玉調節モータ６１を停止させ（ステ
ップ８３）、所定時間待機し（ステップ８４）、次に、
もみ玉調節モータ６１を高速で逆転させる（ステップ８
５）。次に、もみ玉中点センサ７２がオンか否かを判定
し（ステップ８６）、もみ玉中点センサ７２がオンでな
ければステップ８５に戻りもみ玉調節モータ６１をさら
に高速で逆転させる。もみ玉中点センサ７２がオンされ
ていれば、もみ玉調節モータ６１を停止させ（ステップ
８７）、所定時間待機し（ステップ８８）、もみ玉調節
モータ６１を低速で逆転させる（ステップ８９）。次
に、下玉突出限界センサ７３がオンか否かを判定する
（ステップ９０）。下玉突出限界センサ７３がオンでな
ければステップ８９に戻ってさらにもみ玉調節モータ６
１を低速で逆転させる。下玉突出限界センサ７３がオン
ならば、もみ玉調節モータ６１を停止させ（ステップ９
１）、所定時間待機し（ステップ９２）、次に、もみ玉
調節モータ６１を高速で正転させる（ステップ９３）。
次に、もみ玉中点センサ７２がオンか否かを判定し（ス
テップ９４）、もみ玉中点センサ７２がオンでなければ
ステップ９３に戻りもみ玉調節モータ６１をさらに高速
で逆転させる。もみ玉中点センサ７２がオンであれば、
もみ玉調節モータ６１を停止させ（ステップ９５）、所
定時間待機し（ステップ９６）、もう一度指圧スイッチ
を押したか否かを判定する（ステップ９７）。もう一度
指圧スイッチを押している場合には指圧動作を終了する
（ステップ７８）。もう一度指圧スイッチを押していな
い場合にはステップ７９に戻ってもみ玉調節モータ６１
を停止させる。

【００６３】ステップ６６で「下玉出」スイッチが選択
されている場合には、もみ玉調節モータ６１を停止させ
（ステップ９８）、所定時間待機し（ステップ９９）、
もみ玉調節モータ６１を低速で逆転させる（ステップ１
００）。次に、下玉突出限界センサ７３がオンか否かを
判定する（ステップ１０１）。下玉突出限界センサ７３
がオンでなければステップ１００に戻ってさらにもみ玉
調節モータ６１を低速で逆転させる。下玉突出限界セン
サ７３がオンならば、もみ玉調節モータ６１を停止させ
（ステップ１０２）、所定時間待機し（ステップ１０
３）、次に、もみ玉調節モータ６１を高速で正転させる
（ステップ１０４）。次に、もみ玉中点センサ７２がオ
ンか否かを判定し（ステップ１０５）、もみ玉中点セン
サ７２がオンでなければステップ１０４に戻りもみ玉調
節モータ６１をさらに高速で正転させる。もみ玉中点セ
ンサ７２がオンであれば、もみ玉調節モータ６１を停止
させ（ステップ１０６）、所定時間待機し（ステップ１
０７）、もう一度指圧スイッチを押したか否かを判定す
る（ステップ１０８）。もう一度指圧スイッチを押して
いる場合には、指圧動作を終了する（ステップ７８）。
もう一度指圧スイッチを押していない場合には、ステッ
プ１００に戻って、さらにもみ玉調節モータ６１を低速
で逆転させる。

【００６４】図１９（ａ）に、指圧動作時の施療子２１
の動きを、ステップ５６〜６３の動作を例として示す。
実線で示すもみ玉中点センサ７２がオンの状態からもみ
玉調節モータ６１を低速で正転させ（図１９（ｂ）の領
域ａ参照）、破線で示す上玉突出限界センサ７１がオン
となる位置までブラケット５４を回転させて一定時間待
機し（図１９（ｂ）の領域ｂ参照）、その後、もみ玉調
節モータ６１を高速で逆転させる（図１９（ｂ）の領域
ｃ参照）。図１９（ｂ）は、時間経過を横軸にとり、破
線で示す中点位置からの施療子２１の突出量ｘを縦軸に
とって指圧動作を示したものである。他の指圧動作でも
施療子は同様に運動する。「上玉出」スイッチが選択さ
れている場合には、上の施療子２１ａが出た位置ともみ
玉中点センサ７２がオンとなる中立位置との間で指圧動
作を行う。「四つ玉」スイッチが選択されている場合に
は、上の施療子２１ａが出た位置と下の施療子２１ｂが
出た位置との間で指圧動作が行われる。「下玉出」スイ
ッチが選択されている場合には、下の施療子２１ｂが出
た位置と中立位置との間で指圧動作を行う。

【００６５】（背筋のばし）背筋伸ばし動作時には、第
１回転軸３６及び第２回転軸４６の両方を停止させ、施
療子アーム２２をもみ原点位置に保持し、昇降モータを
駆動してマッサージ機構１全体をレールに沿って上下動
させる。このとき、使用する施療子の種類（上又は下の
施療子），数及び突出量はもみ玉調節スイッチで適宜切
り替える。

【００６６】（変形例）以下、第１の実施形態の変形例
について説明する。

【００６７】図２０に第１の変形例を示す。図２０
（ａ）は上下の施療子を径方向から見た図であり、図２
０（ｂ）は施療子アームを含む要部の側面図である。上
の施療子２１ａを径の小さく稜部のＲが大きい円筒形状
とし、下の施療子２１ｂを径が大きく稜部のＲが小さい
円筒形状としたものである。、上の施療子２１ａは被施
療部への接触面積が小さく局所的な刺激を加えることが
できるので、肩をたたく動作に適しており、下の施療子
２１ｂは被施療部への接触面積が大きくソフトな刺激を
加えることができるので、もみ動作に適している。この
ように種類の異なる複数の施療子を備えることにより、
被施療部位や施療動作に応じて使用する施療子を切り替
え、より適切な施療を行うことができる。

【００６８】図２１（ａ），（ｂ）に第１の実施形態の
第２の変形例を示す。ここでは、ブラケット５４のピン
５５と嵌合するロッド６８の孔６８ａが長手方向の延長
を有する長孔であり、ピン５５とブラケット５４の背面
に設けられた孔５４ｃとに端部を係合させた引張コイル
ばね５８が設けられている。このようにすれば４つの施
療子に第１回転軸３６回りの自由度が確保されるので、
施療動作時における被施療部位のマッサージ機構に対す
る角度変化に対して施療子が適切に追従することができ
る。

【００６９】本実施形態では、椅子タイプのマッサージ
機について説明したが、本発明はベッドタイプのマッサ
ージ機についても適用できるものである。

【００７０】（第２の実施形態）図２２は本発明の第２
の実施形態に係るマッサージ機１００の概略構成を背も
たれ部１０１の側面を一部取り去って示した側面図であ
る。図２３はマッサージ機構１の内部の構成を示す斜視
図である。

【００７１】マッサージ機１００はリクライニング自在
な椅子の背もたれ部１０１にマッサージ機構１を組み込
んだものである。マッサージ機構から背もたれ部の表面
側に向かって突設された施療子２１によって人体に対し
てマッサージを行う。

【００７２】マッサージ機構１は、背もたれ部１０１に
沿って、開口が対向するように配置された断面コの字形
の一対のレール８０に支持されている。

【００７３】図２４はハウジング７を含むマッサージ機
構全体の斜視図である。図２５は同正面図である。

【００７４】ハウジングの両側には昇降ピニオン８２及
び昇降ローラ８３が突設されている。昇降ピニオン８２
はレール８０の内側に設けられたラックと噛合する。図
示しない昇降モータ８８の回転を回転軸に設けられたギ
アに伝達し、昇降ピニオン８２を回転駆動するとともに
昇降ローラ８３をレール８０に沿って転動させることに
より、マッサージ機構１は背もたれ部１０１に沿って昇
降し、首，肩，背中及び腰の身体各部のマッサージを行
う。回転軸８０には周縁上に複数のスリットを有する円
板状の昇降位置検出板８４が取り付けられており、回転
軸８０の回転に伴ってハウジング７に取り付けられた昇
降位置検出センサ８５（フォトインタラプタ）の光路を
開閉する。昇降位置検出センサ８５は昇降位置検出板８
４による光路の開閉をカウントすることにより昇降位置
を検出する。ここで、レール８０上に限界位置を検出す
る昇降上限界センサ８６及び昇降下限界センサ８７が設
けられている。

【００７５】図２６はもみ駆動部３，たたき駆動部４及
び角度調節手段６を含むマッサージ機構１の正面図であ
り、図２７は施療子２１を含むマッサージ機構主要部の
斜視図である。図２８（ａ）は第１回転軸３６及び第２
回転軸４６に対する施療子アーム２２及びリンク４９の
支持構造を示す側面図、図２８（ｂ）は第１回転軸３６
に対する傾斜スリーブ３７の取り付け構造を示す図、図
２８（ｃ）は第２回転軸４６に対する偏心スリーブ４７
の取り付け構造を示す図である。

【００７６】第１回転軸３６に対して、上下２対、計４
個の施療子２１が支持されている。施療子はそれぞれ略
Ｌ字形部材の一方の分岐部に形成された施療子アーム２
２の先端に回動自在に軸支されている。施療子アーム２
２は第１回転軸３６の左右にそれぞれ二つずつ取り付け
られる。第１回転軸３６の左右それぞれの側には、円筒
形状の二つの傾斜スリーブ３７がそれぞれ軸方向に対し
て傾斜して固定されている。左右の二つずつの傾斜スリ
ーブ３７の軸方向に対する傾斜は左右対称となるように
設定されている。傾斜スリーブ３７の外周にはベアリン
グ３８を介して施療子アーム２２の基部に一体に設けら
れたベアリングケース３９が回動自在に嵌合している。
略Ｌ字形部材の他方の分岐部は作動アーム２４をなし、
作動アーム２４にはリンク４９の一端が第１回転軸に直
交する方向に揺動自在に支持されている。左右いずれの
側の略Ｌ字形部材も、外側の部材が下方に向かって分岐
するように支持され、内側の部材が上方に向かって分岐
するように支持されている。

【００７７】第１回転軸３６の背面側には、第１回転軸
３６に平行な第２回転軸４６が設けられている。第２回
転軸４６の左右両側の傾斜スリーブ３７に対応する位置
には径方向に偏心した筒状の偏心スリーブ４７が固定さ
れている。左右の偏心スリーブ４７は第２回転軸４６に
対して互いに逆方向に偏心するように取り付けられてい
る。偏心スリーブ４７はいずれも、各施療子アーム２２
に連結されるリンク４９を支持するように２つのＡ部４
７Ａ及びＢ部４７Ｂからなるが、図２９に示すように、
この隣接する２つの部分Ａ部４７Ａ及びＢ部４７Ｂは第
２回転軸４６に対する偏心の位相が異なっている。偏心
スリーブ４７の外周にはベアリングを介してリンク４９
の環状の基端部４９ａが嵌合しており、リンク４９は第
２回転軸４６に対して偏心回転自在に支持されている。
リンク４９の基端部４９ａに対してロッド４９ｂが第２
回転軸４６の軸方向に揺動自在に支持されている。

【００７８】図３０は第１回転軸３６及び第２回転軸４
６の支持構造を示す斜視図である。

【００７９】図３０に示すように、第１回転軸３６はハ
ウジング７の左右両側に取り付けられた板状の支柱５１
にベアリング５２を介して回転自在に支持されている。
第２回転軸４６はコの字形状のブラケット５４の両方の
腕部５４１，５４２に設けられた孔に開口部を横切るよ
うに挿通され、ブラケット５４にベアリング５２，５２
を介して回転自在に支持されている。ブラケット５４は
正面側が開口し、腕部５４１，５４２の開口端部の両外
方に第３回転軸６５８が突設され、腕部奥側に第２回転
軸４６が支持されている。第３回転軸６５８はブラケッ
ト５４に一体に形成されており、支柱５１，５１にベア
リング５２，５２を介して回転自在に支持されている。

【００８０】図３１はもみ駆動部３の側面図である。図
３２はもみ駆動部の減速機構３５の内部構成を一部省略
して示した斜視図である。

【００８１】減速機構３５は板状の支持部材３５８によ
ってマッサージ機構１のハウジング７に対して固定支持
されている。モータ３１から突出する駆動軸３１０の端
部には小プーリ３２が設けられ、支持部材３５８から駆
動軸に平行に突出する回転軸３５０には大プーリ３４が
取り付けられ、小プーリ３２と大プーリ３４にはベルト
３３が巻き掛けられている。ハウジング７内では、大プ
ーリ３４が取り付けられた回転軸３５０はベアリング３
５２，３５２によって回転自在に支持されるとともに外
周にはウォームギア３５１が形成されている。ウォーム
ギ３５１は、ギアケース（ギアケースは一部省略して示
している）３５４に格納されたウォームホィール３５３
と噛合している。そして、ウォームホイール３５３は、
第１回転軸３６の支柱５１外側の端部外周に取り付けら
れたギア３５５と噛合している。従って、モータ３１の
駆動軸３１０の回転は、小プーリ３２→ベルト３３→大
プーリ３４→回転軸３５０→ウォームギア３５１→ウォ
ームホイール３５３→ギア３５５の順で減速しながら第
１回転軸３６へと伝達される。

【００８２】図３３はたたき駆動部４の構成を示す斜視
図である。

【００８３】マッサージ機構１のハウジング７の左側下
方にはたたき駆動部４が配置されている。たたきモータ
４１は支持板４１１，４１１によってマッサージ機構１
のハウジング７に固定支持されている。支持板４１１か
ら突出した駆動軸４１０の先端には小プーリ４３が取り
付けられている。第３回転軸６５８のブラケット５４と
支柱５１（図上省略）との間には筒状のベアリング５８
を介して２段プーリ４５が回転自在に取り付けられてい
る。２段プーリ４５の大プーリ４５１と小プーリ４３と
にはベルト４４が巻き掛けられている。ブラケット５４
から突出した第２回転軸４６の左側端部の外周には大プ
ーリ４９が設けられており、この大プーリ４９と２段プ
ーリ４５の小プーリ４５２にもベルト４８が巻き掛けら
れている。従って、たたきモータ４１の駆動軸４１０の
回転は小プーリ４３→ベルト４４→２段プーリ４５→ベ
ルト４８→大プーリ４９→第２回転軸４６の順に伝達さ
れる。

【００８４】図３４は角度調節手段６を示す斜視図であ
る（図では第１回転軸３６及び第３回転軸を支持する支
柱５１を省略して示している）。

【００８５】モータ６１は図示しない支持板によってマ
ッサージ機構１のハウジング７に固定支持されている。
モータ６１から突出する駆動軸６１０の端部には小プー
リ６２が設けられ、支持板から突出する回転軸６５０に
は大プーリ６４が取り付けられ、小プーリ６２と大プー
リ６４にはベルト６３が巻き掛けられている。大プーリ
６４が取り付けられた回転軸６５０はベアリング６５４
によってギアケース（ギアケースは一部省略して示して
いる）６５５に回転自在に支持されるとともに外周には
ウォームギア６５１が形成されている。ウォームギア６
５１は、ウォームホィール６５２と噛合している。ウォ
ームホイール６５２と同軸に小歯車６５６が設けられ、
第３回転軸６５８の外周に設けられた大歯車６５７と噛
合している。ここで、第３回転軸６５８の大歯車６５７
は図示しない支柱５１の外方に設けられている。従っ
て、モータ６１の駆動軸６１０の回転は小プーリ６２→
ベルト６３→大プーリ６４→回転軸６５０→ウォームギ
ア６５１→ウォームホイール６５２→小歯車６５６→大
歯車６５７→第３回転軸６５８の順に伝達される。

【００８６】図３５にブラケット５４の角度を検出する
角度調節検出手段の構成を示す。ブラケット５４の上方
に上玉突出限界センサ６９１、ブラケット５４の下方に
下玉突出限界センサ６９３、上玉突出限界センサ６９１
と下玉突出限界センサ６９３との高さ方向にほぼ中間の
位置にもみ玉中点センサ６９２がそれぞれ配置されてい
る。ブラケット５４の左腕部５４２の背面側端部に背面
側に向けて角度検出板６９４が設けられている。これら
のセンサはいずれも透過型のフォトインタラプタであ
り、角度検出板６９４がブラケットの回転に伴って移動
しセンサの光路を遮るときに信号を発生するので、ブラ
ケットの回転角度を検出することができる。

【００８７】図３６は、施療子２１の切り替え動作を説
明する図である。

【００８８】図３６（ａ）は、もみ玉中点センサ７２が
オンとなっている状態であり、第１回転軸３６，第２回
転軸４６及び第３回転軸６５８が（1点鎖線で示す）被
施療部位の面にほぼ直交する一直線上に並び、４つの施
療子２１がいずれも被施療部位に当接する。図３６
（ｂ）は第３回転軸６５８に対してブラケット５４及び
第２回転軸４６が反時計回りに回転するように第３回転
軸６５８を回転駆動している。このとき図３６（ａ）の
状態と比べると、第２回転軸４６の軸心と上の施療子２
１ａの作動アーム２４との距離が小さくなり、第２回転
軸４６と下の施療子２１ｂの作動アーム２４との距離が
大きくなるようにブラケット５４は回転しているので、
上の施療子２１ａが突出し、下の施療子２１ｂが退避
し、上の施療子２１ａのみが被施療部位に当接してい
る。図３６（ｃ）は第３回転軸６５８に対して第２回転
軸４６が時計回りに回転するように第３回転軸６５８を
回転駆動している。このとき図３６（ａ）の状態と比べ
ると、第２回転軸４６の軸心と下の施療子２１ｂの作動
アーム２４との距離が小さくなり、第２回転軸４６と上
の施療子２１ａの作動アーム２４との距離が大きくなる
ようにブラケット５４は回転しているので、下の施療子
２１ｂが突出し、上の施療子２１ａが退避し、下の施療
子２１ｂのみが被施療部位に当接している。このように
モータ６１を正転又は逆転させ、ブラケット５４の回転
方向及び角度を調節し、身体に当接する施療子の種類
（上又は下の施療子）及び数を切り替えることができ
る。図３６では、もみ玉中点センサ７２が作動する位置
で身体に４つの施療子２１が接触しているが、施療子が
当接する身体の部位とマッサージ機構のハウジング７
（あるいはレール８０）のなす角度は身体各部位によっ
て異なる。従って、マッサージ機構１のレール８０に沿
った移動量から施療子２１が当接する身体部位を推定
し、４つの施療子２１が接触するようなブラケット５４
の角度又は位置を算出し、中点の位置を補正するように
してもよい。

【００８９】マッサージを行う場合のマッサージ機の動
作については第１の実施形態とほぼ同様であるので、同
様の点については説明を省略する。

【００９０】図３７（ａ）は施療子アーム２２とブラケ
ット５４の位置関係を示す側面図であり、図３７（ｂ）
は横軸をＸ、縦軸をＹとしてたたき動作時の上の施療子
２１ａの中心の軌跡を示し、図３７（ｃ）は同様に下の
施療子２１ｂの中心の軌跡を示す。図３７（ｂ）及び３
７（ｃ）に示すように施療子２１ａ，２１ｂはたたき開
始位置から始って互いに近づくように運動している。た
たき動作は第２回転軸４６を回転させることによってた
たき動作は実現できるが、このように第２回転軸４６を
駆動した場合に、施療子が互いに近づくような運動す
る、すなわち「はさみ」動作を行う。

【００９１】図３８はマッサージ機１００の概略構成を
示すブロック図である。マッサージ機１００は、ＣＰＵ
制御回路９が操作部１１からの指示及び各センサからの
情報に基づいてモータ制御回路１２に命令を出し各モー
タを駆動し、あるいは操作部に情報を表示させる構成と
なっている。マッサージ機１００の構成は、マッサージ
機１０とほぼ同様であるが、図の操作部に表示されてい
るように、マッサージ機１０の場合のマッサージ動作に
加えて「はさみ」動作が設定されている。

【００９２】（はさみ動作）図３９及び４０は、はさみ
動作の手順を説明するフローチャートである。

【００９３】まず、手動モードの動作を選択して（ステ
ップ１１１）、「はさみ」スイッチを押す（ステップ１
１２）。これに応答して、たたきたたきモータ４１を低
速で正転させる（ステップ１１３）。次に、もみ玉調節
モータを低速正転させ（ステップ１１４）、もみ玉中点
センサ７２がオンか否かを判定する（ステップ１１
５）。もみ玉中点センサ７２がオンであれば、もみ玉調
節モータ６１を停止させる（ステップ１２１）。もみ玉
中点センサ７２がオンでなければ、上玉突出限界センサ
７１がオンか否かを判定する（ステップ１１６）。上玉
突出限界センサ７１がオンでなければ、ステップ１１４
に戻ってさらにもみ玉調節モータ６１を低速で正転させ
る。上玉突出限界センサ７１がオンであれば、もみ玉調
節モータ６１を停止させ（ステップ１１７）、所定時間
待機し（ステップ１１８）、もみ玉調節モータ６１を低
速で逆転させる（ステップ１１９）。次に、もみ玉中点
センサ７２がオンか否かを判定する（ステップ１２
０）。もみ玉中点センサ７２がオンでなければ、ステッ
プ１１９に戻って、さらにもみ玉調節モータ６１を低速
で逆転させる。もみ玉中点センサ７２がオンであれば、
もみ玉調節モータ６１を停止させる（ステップ１２
１）。たたきモータを低速で動作させたまま（ステップ
１２２）、施療子（もみ玉）を肩位置に調節する（ステ
ップ１２３）。このとき、利用者は「上へ」スイッチを
押し続ける（ステップ１２４）。これに応答して昇降モ
ータが上昇方向に動作する（ステップ１２５）。昇降位
置検出センサのパルスをカウントし（ステップ１２
６）、肩位置に相当するパルス数を越えたか否かを判定
する（ステップ１２７）。肩位置に相当するパルス数を
越えていなければステップ１２４に戻り、昇降モータを
上昇方向に動作させる。肩位置に相当するパルス数を越
えていれば、昇降モータを停止させる（ステップ１２
８）。次に、もみ玉調節モータ６１を低速で正転させ
（ステップ１２９）、上玉突出限界センサ７１がオンか
否かを判定する（ステップ１３０）。上玉突出限界セン
サ７１がオンでなければ、ステップ１２９に戻ってもみ
玉調節モータ６１をさらに正転させる。上玉突出限界セ
ンサ７１がオンであれば、もみ玉調節モータ６１を停止
させる（ステップ１３１）。このようにすれば、上の施
療子が突出した状態で肩に対してはさみ動作を行うこと
ができる。次に、はさみスイッチをもう一度押すと（ス
テップ１３２）、たたきたたきモータ４１を停止させて
（ステップ１３３）、はさみ動作を終了する。

【００９４】マッサージ機１００の上下の施療子２１
ａ，２１ｂは、それぞれ独立した施療子アーム２２に支
持され、施療子アーム２２の基端部が外周に沿って揺動
する傾斜スリーブ３７もそれぞれ独立であり、作動アー
ム２４も第２回転軸４６に対して互いに反対側に設けら
れている。従って、第１回転軸３６を停止させ、第２回
転軸４６を低速回転させると、図４１に示すように上下
の施療子２１ａ，２１ｂが互いに接近したり離間したり
する動作を行い、はさみ動作を実現することができる。

【００９５】図４２はもみ動作時の施療子の軌跡を前か
ら見た図である。上の施療子２１ａの軌跡は内側で下が
る形状であり、下の施療子２１ｂの軌跡は内側で下がる
軌跡を描く。図４３は第１回転軸３６と第２回転軸４６
とを同時に回転させた場合の施療子２１の軌跡を正面か
ら見た図である。図４３（ａ）〜（ｄ）において、施療
子２１はもみ動作を行っているが、（ｂ）〜（ｃ）の過
程においては上の施療子２１ａと下の施療子２１ｂとの
距離が小さくなっており、同時に挟み動作も行ってい
る。すなわち、本実施形態のマッサージ機によれば、
「はさみもみ」動作を実現することができる。

【００９６】図４４は指圧動作時の施療子及びブラケッ
トの動作を示す。このとき、本実施形態に係るマッサー
ジ機は、突出する施療子２１ａの突出量に対して退避す
る施療子２１ｂの退避量が小さくて済む。従って、第１
の実施形態と比べた場合に、施療子２１ａを同量突出さ
せるために必要となるブラケット５４の回転角度は大き
くなるが、退避する施療子２１ｂの退避量が小さいの
で、ハウジング７内の有効スペースを広くとることでき
る。

【００９７】（変形例）以下、第２の実施形態の変形例
について説明する。

【００９８】図４５に示すのは、第１の変形例である。
施療子アーム２２と作動アーム２４が第１回転軸３６を
挟んで反対側に設けられており、他の構成は第２の実施
形態と同様である。この場合でも、第１回転軸３６，第
２回転軸４６及び第３回転軸６５８の回転によって種々
のマッサージ動作を同様に実現できる。また、図４５
（ａ）〜（ｂ）に示すように第３回転軸を正転又は逆転
させることにより、被施療部に当接する施療子の種類又
は数を切り替えることもできる。

【００９９】このような変形例に係るマッサージ機で
は、第１の実施形態に係るマッサージ機に比べ、施療子
２１ａ（又は２１ｂ）を同量退避させるときの突出する
施療子２１ｂ（又は２１ａ）の突出量が小さくて済むの
で、施療子の突出量を大きくすることなく施療子の数を
変更することができる。

【０１００】図４６，図４７及び図４８は本実施形態の
第２の変形例に係るマッサージ機構の要部正面図，上面
図及び斜視図である。本変形例では、第２回転軸４６の
みならず第１回転軸３６もブラケット５４に回転自在に
支持されている。この場合でも、第１回転軸３６，第２
回転軸４６及び第３回転軸６５８の回転によって種々の
マッサージ動作を同様に実現できる。

【０１０１】本変形例では、図４９に示すように第３回
転軸６５８を中心としてブラケット５４を正転・逆転さ
せることにより、下の施療子２１ｂを突出させ上の施療
子２１ａを退避させて下の施療子２１ｂのみを被施療部
に当接させ（図４９（ａ））、上下の施療子２１ａ，２
１ｂをともに被施療部に当接させ（図４９（ｂ））、あ
るいは上の施療子２１ａを突出させ下の施療子２１ｂを
退避させて上の施療子２１ａのみを被施療部に当接させ
る（図４９（ｃ））ことができる。

【０１０２】また、ブラケット５４の回転角度が小さい
まま、第２実施形態と同様の動作が得られる。

【０１０３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
より細かな調節が可能でありかつバラエティに富んだマ
ッサージが可能なマッサージ機を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１はマッサージ機の概略構成を示す側面図で
ある。

【図２】図２はマッサージ機構の正面図である。

【図３】図３はマッサージ機構の斜視図である。

【図４】図４はマッサージ機構の上面図である。

【図５】図５はもみ駆動部の駆動機構を示す斜視図であ
る。

【図６】図６はたたき駆動部の駆動機構を示す正面図で
ある。

【図７】図７は角度調節手段の構成を示す側面図であ
る。

【図８】図８は角度調節手段の減速機構を示す斜視図で
ある。

【図９】図９はブラケットの位置を検出するセンサの配
置を示す図である。

【図１０】図１０はブラケットの位置を検出するセンサ
の配置を示す図である。

【図１１】図１１はマッサージ機の施療子切り替え動作
を説明する図である。

【図１２】図１２はマッサージ機の基本動作を説明する
フローチャートである。

【図１３】図１３はマッサージ機の概略構成を示すブロ
ック図である。

【図１４】図１４はもみ玉調節動作の手順を説明するフ
ローチャートである。

【図１５】図１５はもみ動作時の施療子の動きを示す正
面図である。

【図１６】図１６はマッサージ機の指圧動作時の手順の
一部を説明するフローチャートである。

【図１７】図１７はマッサージ機の指圧動作時の手順の
一部を説明するフローチャートである。

【図１８】図１８はマッサージ機の指圧動作時の手順の
一部を説明するフローチャートである。

【図１９】図１９（ａ）は指圧動作時の施療子の動きを
示す図であり、図１９（ｂ）は時間と施療子の突出量と
の関係を示すグラフである。

【図２０】図２０（ａ）第１の変形例における上下の施
療子を径方向から見た図であり、図２０（ｂ）は施療子
アームを含む要部の側面図である。

【図２１】図２１は第２の変形例を示す図である。

【図２２】図２２は第２の実施形態に係るマッサージ機
の概略構成を示した側面図である。

【図２３】図２３はマッサージ機構の内部の構成を示す
斜視図である。

【図２４】図２４はハウジングを含むマッサージ機構全
体の斜視図である。

【図２５】図２５はハウジングを含むマッサージ機構全
体同正面図である。

【図２６】図２６はもみ駆動部，たたき駆動部及び角度
調節手段を含むマッサージ機構の正面図である。

【図２７】図２７は施療子を含むマッサージ機構主要部
の斜視図である。

【図２８】図２８（ａ）は第１回転軸及び第２回転軸に
対する施療子アーム及びリンクの支持構造を示す側面
図、図２８（ｂ）は第１回転軸に対する傾斜スリーブの
取り付け構造を示す図、図２８（ｃ）は第２回転軸に対
する偏心スリーブの取り付け構造を示す図である。

【図２９】図２９は偏心スリーブのＡ部とＢ部の偏心の
位相関係を示す図である。

【図３０】図３０は第１回転軸及び第２回転軸の支持構
造を示す斜視図である。

【図３１】図３１はもみ駆動部の側面図である。

【図３２】図３２はもみ駆動部の減速機構の内部構成を
一部省略して示した斜視図である。

【図３３】図３３はたたき駆動部４の構成を示す斜視図
である。

【図３４】図３４は角度調節手段を示す斜視図である。

【図３５】図３５はブラケットの角度を検出する角度調
節検出手段の構成を示す図である。

【図３６】図３６は施療子の切り替え動作を説明する図
である。

【図３７】図３７（ａ）は施療子アームとブラケットの
位置関係を示す側面図であり、図３７（ｂ）は横軸を
Ｘ、縦軸をＹとしてたたき動作時の上の施療子の中心の
軌跡を示し、図３７（ｃ）は同様に下の施療子の中心の
軌跡を示す。

【図３８】図３８は第２の実施形態にかかるマッサージ
機の概略構成を示すブロック図である。

【図３９】図３９は、はさみ動作の手順の一部を説明す
るフローチャートである。

【図４０】図４０は、はさみ動作の手順の一部を説明す
るフローチャートである。

【図４１】図４１は上下の施療子の動作を説明する図で
ある。

【図４２】図４２はもみ動作時の施療子の軌跡を前から
見た図である。

【図４３】図４３は第１回転軸と第２回転軸とを同時に
回転させた場合の施療子の軌跡を正面から見た図であ
る。

【図４４】図４４は指圧動作時の施療子及びブラケット
の動作を示す図である。

【図４５】図４５は第２の実施形態の第１変形例を示す
図である。

【図４６】図４６は第２の変形例であるマッサージ機構
の要部正面図である。

【図４７】図４７は第２の変形例であるマッサージ機構
の上面図である。

【図４８】図４８は第２の変形例であるマッサージ機構
の斜視図である。

【図４９】図４９は施療子の切り替え動作を説明する図
である。

【符号の説明】

１ マッサージ機構 ３ もみ駆動部 ４ たたき駆動部 ６ 角度調節手段 ９ ＣＰＵ制御回路 １０ マッサージ機 １１ 操作部 ２１ 施療子 ２２ 施療アーム ３６ 第１回転軸 ３７ 傾斜スリーブ ４６ 第２回転軸 ４９ リンク ５６ 突出限界センサ用ドグ ５７ もみ玉中点センサ用ドグ ６６ クランク ６７ ピン ６８ ロッド ７１ 下玉突出限界センサ ７２ もみ玉中点センサ ７３ 下玉突出限界センサ １００ マッサージ機 ６５８ 第３回転軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 堅太郎 京都府京都市右京区山ノ内山ノ下町24番地 株式会社オムロンライフサイエンス研究 所内 (72)発明者 三木 章利 京都府京都市右京区山ノ内山ノ下町24番地 株式会社オムロンライフサイエンス研究 所内 Ｆターム(参考） 4C100 AA10 AA13 AD11 AD25 AE06 AE07 AF02 AF03 AF06 BA01 BA05 BB04 BC03 BC08 CA06 CA13 DA04 DA05 DA06 EA10 EA12 4C101 BA01 BB05 BB06 BB07 BC12 BC22 BD02 BE07

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右で一対をなす施療子を上下方向に少
   なくとも二対有するマッサージ機であって、 前記施療子を所定の軸のまわりに少なくとも揺動可能に
   支持する施療子支持手段と、 施療子支持手段の前記所定の軸回りの角度を調節する角
   度調節手段と、 を備えたマッサージ機。
2. 【請求項２】 軸の回転が施療子のもみ動作に変換され
   るもみ駆動軸及び軸の回転が施療子のたたき動作に変換
   されるたたき駆動軸の少なくともいずれか一方の軸を有
   し、 前記所定の軸は前記駆動軸とは異なる軸である請求項１
   記載のマッサージ機。
3. 【請求項３】 被施療部に当接すべき施療子の数を選択
   する施療子数選択手段を備え、 前記角度調節手段は、前記施療子数選択手段によって選
   択された施療子数となるように施療子支持手段の所定軸
   回りの角度を調節する請求項１又は２記載のマッサージ
   機。
4. 【請求項４】 被施療部に対する施療子の突出量を選択
   する突出量選択手段を備え、 前記角度調節手段は、前記突出量選択手段によって選択
   された突出量となるように施療子支持手段の所定軸回り
   の角度を調節する請求項１又は２記載のマッサージ機。
5. 【請求項５】 施療の種類を選択する施療モード選択手
   段を備え、前記角度調節手段は、前記施療モード選択手
   段によって選択された施療モードに対応した施療子が当
   接するように施療子支持手段の所定軸回りの角度を調節
   する請求項１又は２記載のマッサージ機。
6. 【請求項６】 前記複数の施療子には、異なる種類の施
   療子が含まれる請求項５記載のマッサージ機。
7. 【請求項７】 前記角度調節手段は、前記選択された施
   療モードにおいて被施療部に印加される力の方向が上向
   きであればより下方の施療子が該被施療部に当接し、被
   施療部に印加される力の方向が下向きであればより上方
   の施療子が該被施療部に当接するように施療子支持手段
   の所定軸回りの角度を調節する請求項５記載のマッサー
   ジ機。
8. 【請求項８】 前記角度調節手段によって、特定の施療
   子が被施療部に対して突出，保持及び後退の動作を行う
   ように施療子支持手段の所定軸回りの角度を調節する請
   求項１又は２記載のマッサージ機。
9. 【請求項９】 上下方向に設けられた少なくとも二つの
   施療子は共通の施療子支持手段に支持される請求項１乃
   至８記載のマッサージ機。
10. 【請求項１０】 上下方向に設けられた少なくとも二つ
    の施療子は独立の施療子支持手段にそれぞれ支持される
    請求項１乃至８記載のマッサージ機。