JP4692110B2

JP4692110B2 - マッサージ機

Info

Publication number: JP4692110B2
Application number: JP2005196704A
Authority: JP
Inventors: 宗清池部; 昌俊大輪; 義治林; 和伸中田; 大輔塚田; 潤二中村; 陽介倉田
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2005-07-05
Filing date: 2005-07-05
Publication date: 2011-06-01
Anticipated expiration: 2025-07-05
Also published as: JP2007014421A

Description

本発明は、施療子に各種施療動作を行わせることができるマッサージ機に関するものである。

マッサージ機における施療子の動作軌跡を機構的に定めたものにおいては、そのマッサージ動作の多様化を図ることは困難であることから、近年のマッサージ機は、施療子の複数方向の動きを組み合わせることで施療子に所用の動作軌跡を描かせるものとなっている。特開２００４−０１６５２５号公報（特許文献１）には、可動ユニットを上下方向に走行駆動する上下駆動部と、可動ユニットを動かすことで可動ユニットが備える施療子の前方への突出量を変化させる強弱駆動部と、可動ユニットが備える上記施療子の左右方向位置を変更する幅駆動部と、これら駆動部の制御駆動によって施療子の上記３方向の位置変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子に描かせる制御部とを備えたマッサージ機が示されている。

一方、マッサージ師が行うマッサージには、手の平全体を用いて擦るように行うマッサージや、握り拳を作って狭い面積で圧迫するように行うマッサージがある。上記の接触感や押し圧感が異なるマッサージを行わせるためには、一対の施療子を近接して配するとともに両施療子の間隔を大きく変化させるための駆動部を備えればよいのだが、マッサージ中に被施療者から受ける負荷に抗して施療子間隔を上記の如く大きく変化させるには大きな駆動力が必要となり、そのために上記駆動部に大型のアクチュエータ備えたのでは装置全体の大型化及びコスト高を招くという問題が生じる。

即ち、施療子間隔を大きく変更することと、その為の駆動部の構造をシンプル且つ低コストに抑えることの両立は困難であった。
特開２００４−０１６５２５号公報

本発明は上記問題点に鑑みて発明したものであって、シンプル且つ低コストな構造で施療子間隔を大きく変更して、接触感や押し圧感が異なるマッサージを行わせることが可能なマッサージ機を提供することを課題とするものである。

上記課題を解決するために本発明を、可動ユニットを上下方向に走行駆動する上下駆動部と、可動ユニットを動かすことで可動ユニットが備える施療子の前方への突出量を変化させる強弱駆動部と、可動ユニットが備える上記施療子の左右方向位置を変更する幅駆動部と、これら駆動部の制御駆動によって施療子の上記３方向の位置変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子に描かせる制御部とを備えたマッサージ機であって、上記施療子は、可動ユニットに回動自在に支持されている第１アームと第２アームの各先端に設けられて所定方向に並設され、上記可動ユニットは、第１アームと第２アームを回動させることで両アーム先端の施療子の間隔を変化させる施療子間隔駆動部を備え、上記制御部は、施療子間隔駆動部を制御駆動して第１アームと第２アームを施療子間隔を広げるように回動させるときに、第１アーム又は第２アームの回動を補助するために、上記可動ユニットを施療子の並設方向に移動させて、回動を補助する側のアームの施療子に対して、可動ユニットの位置変更動作に伴う被施療者からの反力を働かせることで、第１アームと第２アームとで施療子の離間動作のし易さが同程度となるようにしたことを特徴としたものとする。

上記構成のマッサージ機とすることで、施療子間隔駆動部の駆動力が小さくても上記位置変更動作によってアームの回動を助ける外力を加え、施療子間隔を大きく変更して接触感や押し圧感が異なるマッサージを得ることができる。したがって、施療子間隔駆動部を形成するアクチュエータを簡素化することができ、装置全体の小型化及びコストダウンが可能となる。また、アームの回動が円滑に行われることから被施療者が感じる違和感も低減されるものである。

また上記マッサージ機においては、上記第１アーム及び第２アームが、可動ユニットに上下方向に回動自在に支持されるものであり、第１アームと第２アームの各先端に設けられる施療子は上下方向に並設されるものであり、且つ上記制御部が、施療子間隔駆動部を制御駆動するときに上記可動ユニットを上下方向に移動させるものであることが好適である。このようにすることで、第１アーム及び第２アームを上下に回動させて施療子を互いに接近させる動作を利用して掴みマッサージ等の多様なマッサージ感を得ることができるとともに、施療子間隔変更時の位置変更動作も施療子の上下方向の位置変更動作を行わせるだけのシンプルな駆動制御で済むこととなる。

更に、上記制御部が、施療子間隔を広げるように施療子間隔駆動部を制御駆動するときにのみ、第１アーム又は第２アームの回動を補助するための上記可動ユニットの移動を実行するものであることも好適である。施療子間隔を狭める場合と広げる場合とを比較すれば、前者の場合には多少狭まりきらなくともその後のマッサージ動作中の幾つかのタイミングで安全に狭まるが、後者の場合には広がりきらなかったときにその後のマッサージ動作中に広がることが困難な場合がある。特に、施療子間隔を狭めた状態でアームの角度が背もたれ面に対して９０°を超えて入り込むような場合には、その状態からアームを回動させて施療子間隔を広げるには被施療者を押出すように動作する必要があり、マッサージ動作中に広がることは困難である。したがって、施療子間隔を広げる場合にのみ施療子の位置変更動作を行わせてこれを補助させることで、施療子の位置変更動作を極力抑えて被施療者が感じる違和感を抑制しながらも、施療子間隔の変更を確実に達成することができる。

なお、以上述べた各構成は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜組合せ可能である。

本発明は、シンプル且つ低コストな構造で施療子間隔を大きく変更して、接触感や押し圧感が異なるマッサージを行わせることが可能なマッサージ機を提供することができる。

以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。図１〜図７には、本発明の実施形態における一例のマッサージ機を示している。本例のマッサージ機は椅子式マッサージ機であって、背景技術において既述したマッサージ機と同様に、可動ユニット２を上下方向に走行駆動する上下駆動部と、可動ユニット２を動かすことで可動ユニット２が備える施療子１ａ，１ｂの前方への突出量を変化させる強弱駆動部と、可動ユニット２が備える上記施療子１ａ，１ｂの左右方向位置を変更する幅駆動部と、これら駆動部の制御駆動によって施療子１ａ，１ｂの上記３方向の位置変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子１ａ，１ｂに描かせる制御部８（図５参照）とを具備したものである。

上記施療子１ａ，１ｂを有する施療子ユニット１は図１や図２に示す可動ユニット２内に左右一対装着されており、この可動ユニット２を組み込んで成る機構ユニットＭは椅子９の背もたれ部９０内のフレーム３に配され（図４、図７参照）、フレーム３に沿って該背もたれ部９０内を上下方向に自走する構造である。

可動ユニット２は、左右一対のギアプレート３０間に幅駆動軸３１、スライドガイド軸３２、叩き駆動軸４１を架設するとともに、左右一対の施療子ユニット１（図１及び図２では一方の施療子ユニット１のみを示している）を取り付けたもので、ギアプレート３０の外周面の歯部３００は強弱駆動軸（図示せず）のギアと噛合させる。また可動ユニット２における一方のギアプレート３０上には、叩き駆動用モータ４０が取り付けられており、この叩き駆動用モータ４０の出力がプーリやベルト（図示せず）を介して上記叩き駆動軸４１にまで伝達される構造である。

なお、上記の幅駆動軸３１やスライドガイド軸３２、叩き駆動軸４１、及び強弱駆動軸は機構ユニットＭ内に回転駆動自在に配されるものであり、上記叩き駆動軸４１は左右で偏心方向が異なるクランク軸である。

施療子ユニット１は、施療子支持部材としてのアームベースプレート１０と、叩き板１１、施療子アーム１２、第１アーム１３、第２アーム１４、ローラ型の上下一対の施療子１ａ，１ｂ等から成るもので、アームベースプレート１０は上記幅駆動軸３１のねじ部に螺合する送りナット３３と、上記スライドガイド軸３２にスライド自在に嵌合する一対のスライダー３４とを備えて、幅駆動軸３１の回転駆動に伴って幅駆動軸３１及びスライドガイド軸３２上の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸３１のねじ部は片側が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット１における各アームベースプレート１０は、幅駆動軸３１の回転によって、互いに接近したり離れたりするものである。

そして上記叩き板１１はアームベースプレート１０に軸着され、叩き板１１に施療子アーム１２と第２アーム１４とが軸１００によって軸着され、施療子アーム１２に第１アーム１３が軸１０１によって軸着されている。また、叩き板１１に設けた軸１０２と、クランク軸である叩き駆動軸４１とがリンク４５によって連結されている。

更に、上下一対の施療子１ａ，１ｂのうちの上側の施療子１ａが先端部に取り付けられた第１アーム１３と、下側の施療子１ｂが先端部に取り付けられた第２アーム１４とが連動リンク１５によって結合されている。また、アームベースプレート１０は施療子アーム１２と連結されている。なお、対をなす他方の施療子ユニット１は図示の施療子ユニット１の対称形となっている。

上下に並ぶ一対の施療子１ａ，１ｂ間の距離を変更させる施療子間隔駆動部は、エアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ１で構成されており、一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とから成るアクチュエータＡ１は、一方の受け板２０が施療子アーム１２に、他方の受け板２０が第２アーム１４に夫々固定されている。上記アクチュエータＡ１のエアバッグ２１には、エアポンプや電磁弁から成り機構ユニットＭ内に組み込まれるエア駆動ユニット９５（図７参照）が接続され、該エア駆動ユニット９５を介してエアバッグ２１内の給排気が行われる。

また、施療子ユニット１は、アクチュエータＡ１と同じく一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とから構成されてエアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ２を備えている。このアクチュエータＡ２は、一方の受け板２０が前記叩き駆動用のリンク４５上に固定され、他方の受け板２０が施療子アーム１２に固定されている。

なお、第２アーム１４と施療子アーム１２との間には捻りコイルばね（図示せず）を配しており、施療子１ａ，１ｂの間隔が広くなる方向にばね付勢している。

以上のように構成された機構ユニットＭの動作について説明すると、まず機構ユニットＭ内に備えてある上下駆動用モータ５０（図７参照）で上下駆動軸（図示せず）を回転駆動させるとき、機構ユニットＭは可動ユニット２と一体に前述の椅子９の背もたれ部９０内を上下方向に自走して施療子１ａ，１ｂの位置を上下に変更する。また、機構ユニットＭ内に備えてある強弱駆動用モータ６０で強弱駆動軸を回転駆動させれば、強弱駆動軸が備えるギアが可動ユニット２のギアプレート３０を幅駆動軸３１の軸回りに回転させるために、ギアプレート３０と一体に可動ユニット２が回転するものであり、このために図４（ａ）に示すように幅駆動軸３１から見た施療子１ａの背もたれ前方への突出量が大きな状態と、図４（ｂ）に示すように施療子１ａの前方突出量が小さな状態とを選択的に得ることができる。つまり、施療子１ａの前方突出量を変化させることによる強弱調整を行うことができる。また、機構ユニットＭ内に備えてある幅駆動用モータ３５によって幅駆動軸３１を回転駆動させるとき、前述のように左右一対の施療子ユニット１，１は幅方向（左右方向）において接近離反し、可動ユニット２内の左右の施療子１ａ，１ｂの間隔を変更する。

ちなみにこのマッサージ機は、上記の幅駆動用、上下駆動用、強弱駆動用の３つのモータ３１，５０，６０による上記各動作を組み合わせることで、いわゆる揉みマッサージを実現しているものである。なお、このような駆動制御を可能とするために、上下位置、幅位置、強弱位置、各モータ３１，５０，６０の回転速度（回転角度）等を検出するセンサを設けて、マイクロコンピュータからなる制御部８を用いてフィードバック制御を行う（図５参照）。

なお、叩き駆動用モータ４０でクランク軸である叩き駆動軸４１を回転させると、リンク４５が叩き板１１を前後方向に揺動させ、叩き板１１に施療子アーム１２とアーム１３，１４を介して取り付けられた施療子１ａ，１ｂは、前後に細かく動く叩き動作を行う。

そして、アクチュエータＡ１を伸張させたならば、図２に示すように、施療子ユニット１の第２アーム１４が捻りコイルばねの付勢力に抗してアクチュエータＡ１に押されて軸１００を中心に図中矢印方向に回動すると同時に、連動リンク１５によって第１アーム１３が軸１０１を中心に逆方向に回動するものであり、このために各アーム１３，１４に設けられた施療子１ａ，１ｂは相互に接近する。逆に施療子１ａ，１ｂを近接した状態から相互に離間させる場合には、エアバッグ２１を排気させればよい。本例にあってはエアバッグ２１内を外気に開放させることで、捻りコイルばねの付勢力や背もたれ部９０にもたれ掛かる被施療者５側からの負荷によってエアバッグ２１内の空気が自然排気され、施療子１ａ，１ｂが相互に離間されるというシンプルな構造となっているが、エアバッグ２１を強制排気する構造であっても構わない。

ここで、強弱調整を強に設定した状態（即ち上側の施療子１ａを前方に大きく突出させた状態）とすれば、図４（ａ）のように各アーム１３，１４に設けられた施療子１ａ，１ｂが相互に接近することで被施療者５の肩を掴むことができる。このとき下側の施療子１ｂが被施療者５の背面を前方側に押し込み、上側の施療子１ａが斜め前方側から被施療者５の肩に当たって後方側に押し込むという動作を得ることができる。また、強弱調整を弱にした状態（即ち上側の施療子１ａの前方への突出量を小さくした状態）では、図４（ｂ）のように施療子１ａ，１ｂの前後方向位置は略同じところとなり、このとき上下の施療子１ａ，１ｂを互いに接近させたり離れさせたりすれば、施療子１ａ，１ｂの間隔が大きく変化して接触感や押し圧感が異なるマッサージが得られる。上記間隔変更時の駆動制御については改めて詳述する。

次にアクチュエータＡ２を伸張させた時の動作について説明すると、このアクチュエータＡ２の伸張で施療子アーム１２を前方に回動させることで施療子１ａを前方に移動させるとともに、空気ばねとしても機能するアクチュエータＡ２によって施療子アーム１２をばね付勢する。この結果、施療子ユニット１における施療子アーム１２と第２アーム１４との叩き板１１を介して揺動自在な範囲が実質的に狭められるものであり、アクチュエータＡ２を最も伸張させた時には上記揺動の範囲が実質的に略ゼロとなり、施療子１ａによってより強いマッサージを得ることができる。特に前述の掴み動作時にあっては、人体の肩を掴む時に肩の上面側に接触する施療子１ａが逃げることがなくなるために、より確実な掴みマッサージを得ることができる。なお、揺動の範囲を狭くしたとはいえ、大きな荷重がかかった時にはアクチュエータＡ２が縮むために、安全性の点でも優れたものとなっている。

次に、施療子１ａ，１ｂの間隔を変更する際の制御駆動について説明する。本例にあっては図３に示す近接位置にある施療子１ａ，１ｂをアクチュエータＡ１から成る施療子間隔駆動部を制御駆動して互いに離間させる際に、この離間動作に合わせて、上下駆動用モータ５０や上下駆動軸から成る上下駆動部を駆動させて施療子１ａ，１ｂを含む可動ユニット２全体を下方に位置変更動作させるものである。この位置変更動作は、上下の施療子１ａ，１ｂのうち構造的に離間動作し難い側である上側の施療子１ａの動作を補助するためのものであって、図６に示すようにエア駆動ユニット９５を介してエアバッグ２１内を外部に開放して排気を行うと同時に、上下駆動用モータを駆動して施療子１ａ，１ｂ全体を下方に押し下げることで、施療子１ａを支持する第１アーム１３の上方への広がり動作を補助する方向（即ち上方向）に被施療者５からの反力Ｆを働かせる仕組みである。ここで、下側の施療子１ｂにあっては離間動作を邪魔する方向に反力が生じることとなるが、結果的に上下の施療子１ａ，１ｂで離間動作のし易さが同程度となるように位置変更動作を設定すればよい。

ここでの構造的に移動し難い側の判断は、上側の施療子１ａの中心とこれを支持する第１アームの回動中心とを結ぶ直線Ｌ１が背もたれ部９０の背もたれ面Ｓの上方向との間で作る角度αと、下側の施療子１ｂ中心とこれを支持する第２アームの回動中心とを結ぶ直線Ｌ２が上記背もたれ面Ｓの下方向との間で作る角度βとの対比に基づくものである。具体的には施療子１ａ，１ｂのうち上記角度α，βが大となる側（本例にあってはα＞βであり、したがって上側の施療子１ａ）が構造的に広がり難い施療子１ａであると判断できる。上記角度α，βは構造的に予め決定されるものであり、図示例にあっては角度α＞９０°であるから施療子１ａを支持する第１アーム１３は特に上方に広がり難く、反力Ｆの補助が必要である。

なお、本例の制御駆動は施療子１ａ，１ｂの間隔を広げるときにのみ、施療子１ａ，１ｂの位置変更動作を上記の如く行わせるものであるが、離間位置にある施療子１ａ，１ｂの間隔を狭める際にも、施療子１ａ，１ｂのうち構造的に接近移動し難い側の移動を補助する方向に被施療者５からの反力Ｆが働くように位置変更動作を行なわせてもよい。ここでの移動し難い側の判断も、同様に上記角度α，βの対比から予め決定される。

ここで、施療子間隔を狭める場合と広げる場合とを比較すれば、前者の場合には多少狭まりきらなくともその後のマッサージ動作中の幾つかのタイミングで安全に狭まるものであるが、後者の場合には広がりきらなかったときにその後のマッサージ動作中に広がることが困難な場合がある。特に図示例のように角度α＞９０°となる場合には、その状態から第１アーム１３を回動させて施療子１ａ，１ｂの間隔を広げるには被施療者５を前方に押出すように動作する必要があり、マッサージ動作中に広がることは困難である。したがって、本例の如く施療子１ａ，１ｂの間隔を広げる場合にのみ施療子１ａ，１ｂの位置変更動作を行って反力Ｆを働かせることで、施療子１ａ，１ｂの位置変更動作を極力抑えて被施療者５が感じる違和感を抑制しながらも、確実且つ円滑に施療子１ａ，１ｂの間隔変更を達成することができる。

また、本例にあっては各施療子ユニット１の施療子１ａ，１ｂが上下に並設される構造であるから、施療子１ａ，１ｂの間隔を変更する際に上下方向にのみ施療子１ａ，１ｂの位置変更動作を行わせているが、施療子１ａ，１ｂが上下以外の方向に並設されていればその並設方向に対応して、上下駆動部のみならず強弱駆動部や幅駆動部による位置変更動作を組み合わせて施療子１ａ又は施療子１ｂの移動を補助することが好適である。

次に、本発明の実施形態における他例のマッサージ機について図８〜図１０に基づいて説明するが、一例にて既述した構成と同様の構成については同一符号を付して詳しい説明を省略し、一例とは相違する構成についてのみ以下に詳述する。

本例のマッサージ機は上記の一例における叩き板１１及び施療子アーム１２を廃して、施療子１ａを備えた第１アーム１３を第２アーム１４と同じく軸１００で直接アームベースプレート１０に軸着するとともに、アクチュエータＡ１を第１アーム１３と第２アーム１４との間に介在させ、更にアクチュエータＡ２をリンク４５と第１アーム１３との間に介在させたものである。

このものでは、図９に示すようにアクチュエータＡ１を伸張させた時には、第２アーム１４のみが回動して施療子１ｂが施療子１ａ側に接近する。この移動時、施療子１ｂが被施療者５に当接して第２アーム１４の回動が止められると、第１アーム１３側がアクチュエータＡ１の伸張に伴って第２アーム１４とは逆方向に回動して、施療子１ａが施療子１ｂ側に接近する方向に移動することになる。逆に近接位置にある施療子１ａ，１ｂを相互に離間させる場合にはアクチュエータＡ１を縮退させる。

したがって、本例においても強弱調整を強の状態にすれば人体の肩を上面と背後から掴む動作を行うことができる。また、強弱調整を弱の状態にすれば施療子１ａ，１ｂの前後方向位置は略同じところとなり、上下の施療子１ａ，１ｂの距離を変更すれば接触感や押し圧感が異なるマッサージを得ることができる。

そして、本例においても図１０に示すような近接位置にある施療子１ａ，１ｂを互いに離間させる際に、この離間動作に合わせて施療子１ａ，１ｂを上下方向に位置変更動作させるのであるが、図示のように施療子１ａ，１ｂが近接位置にある場合の上記角度α，βの大小関係はα＜βであり、したがって下側の施療子１ｂを支持する第２アーム１４が構造的に広がり難い側であるから、離間動作時に施療子１ａ，１ｂを含む可動ユニット２全体を上方に移動させることで、施療子１ｂを支持する第２アーム１３の下方への広がり動作を補助する方向（即ち下方向）に被施療者５からの反力Ｆを働かせる。なお、施療子１ａ，１ｂの間隔を狭める際にもこれを補助する位置変更動作を行なわせてもよいことや、上下駆動部のみならず強弱駆動部や幅駆動部による位置変更動作を組み合わせて上記のような位置変更動作を行なわせてもよいことは、一例と同様である。

本発明の実施形態における一例のマッサージ機の可動ユニットの施療子間隔を広げた状態の側面図である。同上の可動ユニットの施療子間隔を狭めた状態の側面図である。同上の可動ユニットを被施療者に当てた状態の説明図である。同上の可動ユニットによるマッサージの説明図であり、（ａ）は肩を掴む様子、（ｂ）は背中を圧迫する様子を模式的に示している。同上のマッサージ機のブロック回路図である。同上のマッサージ機の施療子間隔駆動タイムチャートである。同上のマッサージ機の全体斜視図である。本発明の実施形態における他例のマッサージ機の可動ユニットの施療子間隔を広げた状態の側面図である。同上の可動ユニットの施療子間隔を狭めた状態の側面図である。同上の可動ユニットを被施療者に当てた状態の説明図である。

符号の説明

１ａ施療子
１ｂ施療子
２可動ユニット
５被施療者
１３第１アーム
１４第２アーム
Ｆ反力

Claims

可動ユニットを上下方向に走行駆動する上下駆動部と、可動ユニットを動かすことで可動ユニットが備える施療子の前方への突出量を変化させる強弱駆動部と、可動ユニットが備える上記施療子の左右方向位置を変更する幅駆動部と、これら駆動部の制御駆動によって施療子の上記３方向の位置変更動作を組み合わせて所要の動作軌跡を施療子に描かせる制御部とを備えたマッサージ機であって、上記施療子は、可動ユニットに回動自在に支持されている第１アームと第２アームの各先端に設けられて所定方向に並設され、上記可動ユニットは、第１アームと第２アームを回動させることで両アーム先端の施療子の間隔を変化させる施療子間隔駆動部を備え、上記制御部は、施療子間隔駆動部を制御駆動して第１アームと第２アームを施療子間隔を広げるように回動させるときに、第１アーム又は第２アームの回動を補助するために、上記可動ユニットを施療子の並設方向に移動させて、回動を補助する側のアームの施療子に対して、可動ユニットの位置変更動作に伴う被施療者からの反力を働かせることで、第１アームと第２アームとで施療子の離間動作のし易さが同程度となるようにしたことを特徴とするマッサージ機。
上記第１アーム及び第２アームが、可動ユニットに上下方向に回動自在に支持されるものであり、第１アームと第２アームの各先端に設けられる施療子は上下方向に並設されるものであり、且つ上記制御部が、施療子間隔駆動部を制御駆動するときに上記可動ユニットを上下方向に移動させるものであることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
上記制御部が、施療子間隔を広げるように施療子間隔駆動部を制御駆動するときにのみ、第１アーム又は第２アームの回動を補助するための上記可動ユニットの移動を実行するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。