KR100717707B1 - 마사지기 및 상기 마사지기의 시술 기구 - Google Patents

Abstract

본 발명은 어깨를 주무르는 마사지 기능을 가지는 마사지기를 제공한다. 이 마사지기는, 각각의 선단에 시술 부재를 구비하는 한 쌍의 암, 암이 이동 가능하게 유지되는 시술 기구, 내부에 시술 기구를 이동 가능하게 유지하는 등받이, 시술 부재의 구동부, 구동부를 제어하여 시술 부재에 소정의 마사지 동작을 행하게 하는 제어부를 구비한다. 구동부는, 등받이의 상하, 좌우, 전후의 3방향으로 시술 부재를 이동시키는 구동 수단, 한 쌍 중 암의 적어도 하나를 회전시켜 상하 방향에서의 시술 부재 간격을 변화시키는 구동 수단, 및 상방측의 시술 부재의 돌출 방향으로 가압력을 제공하는 가압 수단을 포함한다.

시술 부재, 암, 시술 기구, 등받이, 마사지기, 제1 구동부, 제2 구동부, 제3 구동부, 제4 구동부, 가압 수단, 제어부.

Description

마사지기 및 상기 마사지기의 시술 기구{MASSAGE DEVICE}

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 의자형 마사지기의 사시도이다.

도 2는 도 1의 마사지기의 시술 기구의 사시도이다

도 3은 도 2의 시술 기구의 제1 구동부의 구성을 나타낸 사시도이다.

도 4는 도 2의 시술 기구의 제2 구동부의 구성을 나타낸 사시도이다.

도 5는 도 2의 시술 기구 내의 가동 블록을 나타낸 사시도이다.

도 6은 가동 블록의 부분 분해 사시도이다.

도 7의 (a) 및 (b)는, 시술 부재의 돌출량이 작은 경우의 가동 블록을 나타내는 도면이다.

도 8의 (a) 및 (b)는, 시술 부재의 돌출양이 큰 경우의 가동 블록을 나타내는 도면이다.

도 9의 (a)~(c)는, 본 실시예의 마사지기가 제공하는 주무르기 마사지 동작의 일례의 설명도이다.

도 1O의 (a)~(c)는, 본 실시예의 마사지기가 제공하는 다른 주무르기 마사지 동작의 설명도이다.

도 11의 (a)~(c)는, 본 실시예의 마사지기가 제공하는 또 다른 주무르기 마사지 동작의 설명도이다.

도 12는 본 실시예의 마사지기의 제어부를 나타내는 블록도이다.

도 13의 (a) 및 (b)는, 주무르기 마사지를 할 때의 액추에이터(A1)의 동작을 나타내는 도면이다.

도 14의 (a)는 시술 기구의 하방 이동시의 시술 부재 암의 회전 동작을 나타내는 도면이며, (b)는 시술 부재 암의 회전량과 가압력의 관계를 나타내는 그래프이다.

도 15의 (a) 및 (b)는, 액추에이터(A2)가 동작하기 전의 제2 구동부의 동작을 나타내는 도면이다.

도 16의 (a)~(d)는, 시술 부재 유닛을 어깨 위치보다 아래로부터 상방 이동시키는 경우의 시술 부재의 동작을 나타내는 도면이다.

도 17은 하방측의 시술 부재가 돌출된 상태에서 시술 부재 유닛을 어깨 위치보다 아래로 이동시키는 경우를 나타내는 도면이다.

도 18은 하방측의 시술 부재를 후퇴시키고, 상방측의 시술 부재를 돌출시킨 상태에서 시술 부재 유닛을 어깨 위치보다 아래로 이동시키는 경우를 나타내는 도면이다.

도 19는 제1 구동부의 기어 박스 내의 구조를 나타내는 평면도이다.

도 20은 도 19의 부분 확대도이다.

도 21의 (a) 및 (b)는 각각 상방측 및 하방측 시술 부재의 단면도이다.

도 22의 (a) 및 (b)는 액추에이터용 공기 구동 수단의 개략도이다.

도 23은 압력 검출부의 출력에 기초한 피드백 제어를 나타내는 도면이다.

도 24는 본 발명의 제2 실시예에 따른 마사지기의 가동 블록의 사시도이다.

도 25는 도 24의 가동 블록의 부분 분해 사시도이다.

도 26의 (a)는 시술 부재 간격을 넓힌 상태의 가동 블록의 측면도이며, (b)는 시술 부재 간격을 좁힌 상태의 가동 블록의 측면도이다.

도 27은 시술 부재 간격의 변경시의 시술 기구의 이동 방향의 제어를 나타내는 도면이다.

도 28은 공기 구동 수단과 시술 부재 유닛의 상하 이동용 모터의 제어를 나타내는 타임 차트이다.

도 29는 시술 부재 간격의 변경시의 시술 기구의 이동 방향의 다른 제어를 나타내는 도면이다.

도 30의 (a)는 시술 부재 간격을 넓힌 상태의 가동블록의 측면도이며, (b)는 시술 부재 간격을 좁힌 상태의 가동 블럭의 측면도이다.

도 31은 본 발명의 제3 실시예에 따른 마사지기의 가동 블록의 사시도이다.

도 32는 도 31의 가동 블록의 측면도이다.

도 33의 (a)는 제1 암의 사시도이며, (b)는 제2 암의 사시도이다.

도 34는 액추에이터(A1)를 작동시켰을 때의 가동 블록을 나타내는 측면도이다.

도 35는 액추에이터(A2)를 작동시켰을 때의 가동 블록을 나타내는 측면도이다.

도 36은 액추에이터(A1)를 작동시킨 상태에서 액추에이터(A2)를 작동시켰을 때의 가동 블록을 나타내는 측면도이다.

도 37은 액추에이터(A1, A2)의 동작 타이밍을 나타내는 도면이다.

도 38은 도 37의 액추에이터의 제어에 있어서 시술 부재의 일련의 동작을 나타내는 도면이다.

도 39는 제3 실시예의 마사지기의 제어부를 나타내는 블록도이다.

도 40은 액추에이터(A1, A2)의 다른 동작 타이밍을 나타내는 도면이다.

도 41은 액추에이터(A1, A2)의 또 다른 동작 타이밍을 나타내는 도면이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

2a, 2b: 시술자 3: 시술 기구

4: 가동 블록 11: 두드림판

12: 시술 부재 암 13: 제1 암

14: 제2 암 30: 기어 플레이트

31, 41, 51, 61: 구동축 35, 40, 50, 60: 모터

90: 등받이 91: 측판

특허공개 2004-16525호 공보

본 발명은, 마사지기, 특히 등받이에 설치된 시술 부재에 의해 이용자에게 마사지를 제공하는 의자형 마사지기에 관한 것이다.

최근, 등받이에 설치된 시술 부재를 소정의 동작 패턴으로 구동함으로써, 등받이에 기대어 앉은 이용자에게 각종 마사지를 제공하는 의자형 마사지기가 제안되어 있다. 예를 들면, 특허공개 2004-16525호 공보에, 시술 부재를 이동 가능하게 유지하는 시술 기구를 등받이의 상하 방향으로 주행 구동하는 상하 구동부, 시술 기구를 회전시켜 등받이 상에서 시술 부재의 돌출량을 변화시키는 강약 구동부, 등받이의 좌우 방향에서의 위치를 변경하는 폭 구동부, 및 이들 구동부의 동작을 제어하여 시술 부재에 소정의 마사지 동작을 행하게 하는 제어부를 구비한 마사지기가 기재되어 있다. 이 마사지기에 의하면, 시술 부재의 상하, 좌우, 전후(강약)의 3방향의 동작을 각각 독립적으로 구동부에 의해 제어할 수 있으므로, 이용자의 기호에 따라 마사지 동작을 얻을 수 있는 장점이 있다.

그러나, 손바닥 전체를 이용하여 문지르는 마사지나, 주먹을 쥐어 좁은 면적을 압박하는 마사지, 또는 마사지되는 부분을 주무르는 마사지 등, 숙련된 마사지사가 행하는 것보다 고도의 마사지 동작을 실현하는 것, 및 이용 가능한 마사지 동작의 종류를 증가시키는 것이 요망되고 있고, 특히 어깨에 대한 마사지 효과를 높이는 것이 중요한 과제 중 하나이다.

따라서, 본 발명의 목적은, 상기 세 가지 방향에서의 시술 부재의 동작에 더하여, 상하 방향의 시술 부재의 간격을 변화시켜 이용자의 어깨를 주무리는 마사지 기능을 가지는 마사지기를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 마사지기의 등받이에 이동 가능하게 유지되는 시술 기구를 제공하는 것이다.

본 발명의 마사지기는, 각각의 선단에 시술 부재를 구비하는 한 쌍의 암, 한 쌍의 암이 이동 가능하게 유지되는 시술 기구, 및 내부에 시술 기구를 이동 가능하게 유지하는 등받이를 구비하고, 시술 부재를 돌출시켜 등받이 상에 기대어 앉은 이용자에게 마사지 동작을 제공하는 마사지기에 있어서, 등받이의 상하 방향으로 시술 기구를 이동시키는 제1 구동부, 시술 부재의 돌출량을 변화시키는 제2 구동부, 등받이의 좌우 방향으로 시술 부재의 위치를 변화시키는 제3 구동부, 한 쌍의 암 중 적어도 하나를 회전시켜 상하 방향으로 시술 부재의 간격을 변화시키는 제4 구동부, 시술 부재 중 적어도 하나에 대해 그 돌출 방향으로 가압력을 제공하는 가압 수단, 및 제1 구동부, 제2 구동부, 제3 구동부, 제4 구동부 및 가압 수단 중 적어도 2개를 제어하여 시술 부재의 마사지 동작을 제공하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 마사지기에 있어서, 제어부는, 제4 구동부 및 가압 수단 중 적어도 하나의 동작, 및 제1 구동부 내지 제3 구동부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것이 바람직하다. 특히 제4 구동 부의 동작을 제어할 때, 제1 구동부 내지 제3 구동부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것이 바람직하다. 이 경우에는, 제4 구동부의 구동력이 작은 경우에도, 제1 구동부 내지 제3 구동부 중 적어도 하나를 작동시킴으로써, 제4 구동부에 의한 암의 회전을 보조할 수 있다. 따라서, 제4 구동부에 공기압을 이용한 액추에이터를 이용하여, 마사지기 전체의 소형화 및 비용 감소를 도모할 수 있다. 또한, 제1 구동부, 제2 구동부, 제3 구동부의 이용함으로써 제공되는 마사지 동작과 제4 구동부에 의한 주무르기 마사지 동작을 조합시켜 새로운 마사지 동작을 제공하는 것이 가능하게 된다. 제4 구동부가 상하 방향에서의 시술 부재의 간격을 변화시키기 때문에, 시술 부재의 상하 방향의 이동을 제공하는 제1 구동부의 동작을, 제4 구동부의 동작시에 제어하는 것이 특히 바람직하다.

상기 마사지기에 있어서, 제어부는, 제4 구동부와 가압 수단을 제어하는 것이 바람직하고, 특히 가압 수단에 의한 시술 부재의 가압의 개시로부터 일정 시간 경과한 시점에서 제4 구동부를 작동시키는 것이 바람직하다. 이 경우에는, 가압 수단에 의한 가압으로 상방측으로 위치하는 시술 부재가 이용자의 어깨를 누른 상태에서 하방측으로 위치하는 시술 부재가 상방측의 시술 부재에 접근하므로, 두드리기 마사지 동작을 보다 효과적으로 행한다.

가압 수단에 의한 가압력을 검출하는 검출 수단을 설치하고, 제어부는, 검출 수단에 의해 검출된 가압력이 소정값에 도달한 시점에서 제4 구동부를 작동시키는 것도 바람직하다. 더욱 구체적으로는, 가압 수단으로서 액추에이터를 채용하고, 상기 검출 수단이 액추에이터 내의 공기압을 검출하는 압력 센서에 의해 구성되며, 제어부는 액추에이터의 초기 압력과 압력 센서에 의해 측정된 측정 압력의 차이가 소정값에 도달한 시점에서 제4 구동부를 작동시키는 것이 바람직하다.

상기 마사지기에 있어서, 제어부는, 가압 수단에 의한 가압의 개시와 동시에, 제1 구동부 내지 제3 구동부 중 적어도 하나를 작동시켜, 시술 부재가 소정 위 치에 도달한 시점에서 제4 구동부를 작동시키는 것이 바람직하다.

상기 마사지기에 있어서, 가압 수단은, 상방측으로 위치하는 시술 부재에 가압력을 가하는 것이 바람직하다.

상기 마사지기는, 등받이 상에 기대어 앉은 이용자의 어깨 위치를 검출하는 어깨 위치 검출 수단, 및 시술 부재의 위치를 검출하는 시술 부재 위치 검출 수단을 포함하고, 제어부는, 제1 구동부를 작동시켜 시술 기구를 상방 이동시키는 경우에, 시술 부재 위치 검출 수단에 의해 검출된 상방측의 시술 부재의 위치가 어깨 위치 검출 수단에 의해 검출된 어깨 위치보다 높은 위치에 도달한 때에, 상방측으로 위치하는 시술 부재를 돌출시키며, 하방측으로 위치하는 시술 부재가 후퇴하도록 가압 수단 및 제2 구동부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것이 바람직하다. 또는, 제어부는, 시술 부재 위치 검출 수단에 의해 검출된 상방측의 시술 부재의 위치가 어깨 위치 검출 수단에 의해 검출된 어깨 위치보다 높은 상태로부터 제1 구동부를 작동시켜 시술 기구를 하방으로 이동시킬 때, 상방측으로 위치하는 시술 부재를 돌출시키고, 하방측으로 위치하는 시술 부재가 후퇴하도록 가압 수단 및 제2 구동부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것이 바람직하다. 이들의 경우에는, 한 쌍의 시술 부재가 어깨보다 높은 위치에 있는 상태에서 시술 기구를 하방 이동시켜도, 하방측의 시술 부재가 이용자의 어깨에 과잉의 가압력을 가하지 않기 때문에, 주무르기 마사지 기능을 제공하는 마사지기의 동작 안전성을 향상시킬 수 있다.

상기 마사지기에 있어서, 제어부는, 시술 부재 간격이 넓어지도록 제4 구동부를 제어할 때, 한쪽의 시술 부재의 중심과 상기 한쪽의 시술 부재를 지지하는 암 의 회전 중심을 연결하는 직선이 등받이의 표면과 이루는 각도와, 다른 쪽의 시술 부재의 중심과 상기 다른 쪽의 시술 부재를 지지하는 암의 회전 중심을 연결하는 직선이 등받이의 표면과 이루는 각도를 비교하여, 작은 각도를 형성하는 시술 부재의 쪽으로 시술 기구가 이동하도록 제1 구동부를 제어하는 것이 바람직하다. 이 경우에는, 시술 부재 간격을 넓히는 방향으로 이동시키는 것이 구조적으로 어려운 쪽의 시술 부재의 동작을 제1 구동부에 의한 시술 기구의 이동에 의해 보조할 수 있고, 시술 부재 간격의 변경을 더욱 원활하게 행할 수 있다.

상기 제4 구동부와 가압 수단의 구체적 구성으로서, 시술 기구는, 회전축을 구비하는 베이스 프레임과, 상기 회전축 주위로 회전할 수 있는 가동 블록을 구비하며, 가동 블록에는, 상기 한 쌍의 암, 제4 구동부로서의 제1 액추에이터, 및 가압 수단으로서의 제2 액추에이터가 탑재되는 것이 바람직하다.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 마사지기의 등받이에 이동 가능하게 유지되는 시술 기구를 제공하는 것이다. 이 시술 기구는, 각각 이 선단에 시술 부재를 구비하는 한 쌍의 암을 이동 가능하게 유지하고, 등받이 상하 방향으로 시술 기구를 이동시키는 제1 구동부, 시술 부재의 돌출량을 변화시키는 제2 구동부, 등받이의 좌우 방향으로 시술 부재의 위치를 변화시키는 제3 구동부, 한 쌍의 암 중 적어도 하나를 회전시켜 상하 방향에 있어서의 시술 부재의 간격을 변화시키는 제4 구동부, 시술 부재 중 적어도 하나에 대해서 그 돌출 방향으로 가압력을 제공하는 가압 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 신규한 특징 및 효과는, 이하의 발명을 실시하기 위한 최선의 실 시예로부터 더욱 명확하게 이해될 것이다.

(발명을 실시하기 위한 최선의 실시예)

이하, 본 발명의 마사지기를 첨부 도면에 나타낸 바람직한 실시예에 따라서 상세하게 설명한다.

본 실시예의 마사지기는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 의자형 마사지기(1)로서, 등받이(90)의 내부에 시술 기구(3)가 이동 가능하게 유지된다. 시술 기구(3)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 상하 한 쌍의 시술 부재(2a, 2b)를 좌우 각각에 일조씩 이동 가능하게 유지하고, 등받이(90)의 상하 방향으로 시술 기구(3)를 이동시키는 제1 구동부, 시술 부재의 돌출량을 변화시키는 제2 구동부, 등받이의 좌우방향의 시술 부재의 위치(좌우 방향의 시술 부재 간격)를 변화시키는 제3 구동부, 상하 방향의 시술 부재 간격을 변화시키는 제4 구동부, 및 상방측의 시술 부재에 대해 그 돌출 방향으로 가압력을 제공하는 가압 수단을 구비한다. 제1 구동부, 제2 구동부, 제3 구동부, 제4 구동부 및 가압 수단은 후술하는 제어부(8)에 의해 제어되어, 원하는 마사지 효과를 얻을 수 있도록, 시술 부재(2a, 2b)가 소정의 동작 궤적을 따라 구동된다.

시술 기구(3)를 등받이(90)의 상하 방향으로 이동시키기 위한 제1 구동부는, 시술 기구(3)의 베이스 프레임을 구성하는 좌우 측판(91) 사이에 설치되는 구동축(51), 및 한쪽 측판(91)에 고정되는 모터(50)를 포함하고, 모터(50)의 출력이 기어 박스(52) 내의 기어군을 통하여 구동축(51)에 전달된다. 구동축(51)의 양단에 피니언(53)과 상부 롤러(굴림대)(54)가 각각 장착된다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 상부 롤러(54)는, 시술 기구(3)의 하방측으로 설치되는 롤러(굴림대)(55)와 함께 등받이(90) 내에 배치되는 레일(도시하지 않음) 상에서 회전 이동된다. 한편, 피니언(53)은 레일에 설치되는 랙(도시하지 않음)과 서로 맞물린다. 따라서, 모터(50)에 의해 구동축(51)이 회전되면, 시술 기구(3)가 등받이(90)의 상하 방향을 따라 이동하여, 시술 부재(2a, 2b)를 원하는 높이에 세트할 수 있다.

시술 부재(2a, 2b)의 돌출량을 변화시키는 제2 구동부는, 도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 시술 기구(3)의 좌우의 측판(91) 사이에 설치되는 구동축(61), 및 다른 쪽의 측판(91)에 고정되는 모터(60)를 포함하고, 모터(60)의 출력이 기어 박스(62) 내의 기어군을 통하여 구동축(61)에 전달된다. 구동축(61)의 양단부에는, 도 5에 나타낸 선단에 시술 부재(2a, 2b)를 구비한 한 쌍의 암을 유지하는 가동 블록(4)을 회전시키기 위한 기어(63)가 설치된다.

시술 기구(3)에 이동 가능하게 유지되는 가동 블록(4)은, 도 5에 나타낸 바와 같이, 좌우 한 쌍의 기어 플레이트(30) 사이에, 시술 부재의 좌우 방향의 이동에 이용되는 구동축(31), 2개의 슬라이드 가이드축(32), 및 후술하는 시술 부재의 두드리는 동작을 제공하도록 이용되는 구동축(41)이 설치된다. 도 5에 있어서, 상하에 한 쌍의 시술 부재(2a, 2b)만 그려져 있지만, 실제로는 상하 한 쌍의 시술 부재가 좌우에 일조씩 장착된다. 따라서, 마사지기는 좌우에 2개의 상방측 시술 부재(2a), 및 좌우에 2개의 하방측 시술 부재(2b)를 가진다.

가동 블록(4)의 구동축(31)은, 기어 플레이트(30)에 대해서 축 주위의 회전이 가능하고, 구동축(31)의 양단이 상기 한 쌍의 측판(91)으로 지지됨으로써, 가동 블록(4)이 시술 기구(3)에 설치된다. 기어 플레이트(30)의 외주면의 기어부(300)는, 상기 구동축(61)의 양단의 기어(63)에 맞물린다. 구동축(31)의 일단은 풀리(38)에 연결되고, 모터(35)의 출력이 풀리(3) 및 벨트(37)를 통하여 풀리(38)에 전달된다. 따라서, 구동축(31)은 모터(35)의 출력으로 축 주위로 회전된다.

도 2에서, 부호 40은, 가동 블록(4)의 한쪽의 기어 플레이트(30) 상에 장착되는 모터로서, 시술 부재의 두드리는 동작을 제공하기 위해 이용된다. 이 모터(40)의 출력은, 도 5에 나타낸 바와 같이, 풀리(42, 44)와 벨트(43)에 의해 구동축(41)에 전달된다. 구동축(41)은, 좌우로 편심 방향이 상이한 크랭크 축으로서 형성된다.

시술 부재(2a, 2b)를 가동 블록(4)에 이동 가능하게 유지하는 기구는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 암 베이스 플레이트(10), 두드림 판(11), 시술 부재 암(12), 시술 부재(2a)가 연결되는 제1 암(13), 시술 부재(2b)가 연결되는 제2 암(14)으로 주로 구성된다. 암 베이스 플레이트(10)는, 구동축(31)의 나사부에 나사 결합되는 이송 너트(33), 및 슬라이드 가이드축(32)에 슬라이드 가능하게 삽입되는 슬라이더(34)를 구비하여, 구동축(31)의 회전에 의해 슬라이드 가이드축(32)의 축 방향의 위치를 변화시킬 수 있다. 구동축(31)에 형성된 나사부는, 한쪽이 역 나사로 형성되므로, 구동축(31)의 회전에 의해, 좌우 방향의 시술 부재들 간의 간격을 좁히거나 넓힐 수 있다. 따라서, 등받이의 좌우방향으로 시술 부재(2a, 2b)의 위치를 변화시키는 제3 구동부가 구성된다.

두드림 판(11)은, 암 베이스 플레이트(10)에 축 지지되어, 시술 부재 암(12) 과 제2 암(14)이 축(100)에 의해 두드림 판(11)에 축 지지되어, 제1 암(13)이 축(101)(도 5 참조)에 의해 시술 부재 암(12)에 축 지지된다. 두드림 판(11)에 설치된 축(102), 및 크랭크축인 구동축(41)이 링크(45)에 의해 연결된다.

한 쌍의 시술 부재 중 상방측 시술 부재인 시술 부재(2a)가 선단부에 장착된 제1 암(13), 및 하방측 시술 부재인 시술 부재(2b)가 선단부에 장착된 제2 암(14)이 연동 링크(15)에 의해 결합된다. 암 베이스 플레이트(10)와 시술 부재 암(12)으로부터 돌출된 돌기(121)가 회전 연동 링크(18, 19)에 의해 연결된다. 좌우 방향에서 쌍을 이루는 다른 한쪽의 시술 부재(2a, 2b)는, 도 6에 나타낸 암 유지 기구와 대칭적 형상을 가진다.

상기 한 쌍의 암의 유지 기구를 이용하여 시술 부재(2a, 2b)의 간격을 변화시키는 제4 구동부는, 공기에 의해 신축 동작을 행하는 액추에이터(A1)로 구성된다. 즉, 한 쌍의 수납판(20, 21)과 이들 수납판 사이에 배치된 에어백(22)으로 이루어지는 액추에이터(A1)에서, 한쪽 수납판(20)이 연동 링크(18)에, 에어백 커버를 구비한 다른 쪽 수납판(21)이 제2 암(14)의 선단부로부터 돌출된 돌기(141)에 각각 연결된다. 도 6에서, 부호 17은, 연동 링크(18)와 돌기(141)를 연결하고 있는 선형 슬라이드 레일로서, 액추에이터(A1)가 신장될 때 에어 백(22)이 좌굴되는 것을 방지하기 위한 것이다.

가동 블록(4)은, 액추에이터(A1), 및 한 쌍의 수납판(24, 25), 및 이들 수납판들 사이에 배치된 에어 백(26)으로 구성되어, 공기에 의한 신축 동작을 행하는 액추에이터(A2)를 구비한다. 이러한 액추에이터(A2)는, 공기 스프링으로서 작용하 여, 시술 부재 암(12)을 스프링 가압하고, 결과적으로 시술 부재(2a)의 돌출 방향으로 가압력을 제공한다. 이러한 액추에이터(A2)에 대해서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 한쪽의 수납판(24)이 두드림 구동용의 링크(45) 상에 고정되고, 다른 쪽의 수납판(25)이 축(102)에 의해 회전 가능하게 지지되는 레버(16)에 장착된다. 레버(16)는, 시술 부재 암(12)의 후방 에지에 접촉되는 롤러(16O)를 구비한다. 도 2에서, 부호 95는, 액추에이터(A1, A2)를 작동시키기 위한 공기 펌프나 전자 밸브를 수납한 공기 구동 수단이다. 가압 수단으로서는, 액추에이터 대신에 스프링 부재를 이용하여 시술 부재 암(12)에 스프링 가압해도 된다. 후술하는 바와 같이, 액추에이터(A1 및 A2)의 동작에 의해, 상하로 나란한 한 쌍의 시술 부재(2a, 2b)에 의한 주무르기 마사지 동작을 제공할 수 있다.

다음에, 상기 구성을 가지는 마사지기(1)의 동작에 대하여 설명한다. 먼저, 제1 구동부의 모터(50)와 구동축(51)을 구동시키면, 시술 기구(3)는 등받이(90) 내에서 상하 주행하여 시술 부재(2a, 2b)의 위치를 상하로 변경시킨다. 제2 구동부의 모터(60)로 구동축(61)을 구동하면, 구동축(61)이 구비하는 기어(63)가 기어 플레이트(30)를 구동축(31) 주위로 회전시켜, 기어 플레이트(30)와 일체로 암 베이스 플레이트(10)가 회전된다. 따라서, 기어 플레이트(30)의 기어부(300)의 일단이 구동축(61)의 기어(63)에 맞물릴 때에, 도 7의 (a)이나 도 7의 (b)에 나타낸 바와 같이, 구동축(31)으로부터 본 시술 부재(2a)의 등받이 전방(도면의 좌측 방향)의 돌출량이 작은 상태가 될 수 있다. 한편, 기어 플레이트(30)의 기어부(300)의 타단이 구동축(61)의 기어(63)에 맞물릴 때에는, 도 8의 (a)이나 도 8의 (b)에 나타낸 바와 같이, 구동축(31)으로부터 본 시술 부재(2a)의 전방(도면의 좌측 방향)의 돌출량이 큰 상태가 될 수 있다. 즉, 시술 부재(2a)의 전방 돌출량을 변화시킴으로써 마사지의 강약 조정을 행할 수 있다.

제3 구동부의 모터(3)에 의해 구동축(31)을 회전시키면, 전술한 바와 같이, 상방측의 시술 부재((2a, 2a))끼리 및 하방측의 시술 부재(2b, 2b)끼리 등받이(90)의 좌우 방향으로 서로 가까워지거나 멀어져 시술 부재의 좌우방향에서의 간격(위치)을 조절할 수 있다.

이 마사지기(1)는, 상기 3개의 모터(50, 60, 35)에 의한 각각의 동작을 조합함으로써, 예를 들면, 도 9 내지 도 11에 나타낸 바와 같이 주무르기 마사지를 할 수 있다. 도 9 내지 도 11의 각각에 있어서, (a)는 각 모터의 구동 상태, (b)는 시술 부재(2a, 2b)의 좌우 방향 및 상하 방향에서의 동작 패턴, (c)는 시술 부재(2a, 2b)의 전방 돌출 방향(마사지 강도) 및 상하 방향에서의 동작 패턴을 각각 나타내고 있다. 이들 동작은, 마이크로 컴퓨터로 이루어지는 제어부(8)에 의해 제어된다. 제어부(8)로 이와 같은 구동 제어를 가능하게 하기 위해, 도 12에 나타낸 바와 같이, 상하 위치 센서(S2)와 좌우 위치 센서(S1) 외에, 전후 위치(시술 부재의 돌출량), 각 모터의 회전 속도(회전 각도) 등을 검출하는 센서를 설치하여, 피드백 제어를 행한다.

두드리기 마사지용 모터(40)로 크랭크축인 구동축(41)을 회전시키는 경우에는, 링크(45)가 두드림 판(11)을 전후방향으로 회전시킨다. 따라서, 두드림 판(11)에 시술 부재 암(12), 제1 암(13), 및 제2 암(14)을 통하여 장착된 시술 부 재(2a, 2b)는, 전후로 미세하게 움직이는 두드리기 동작을 제공한다.

주무르기 마사지를 행하는 경우에는, 도 13의 (a) 및 도 13의 (b)에 나타낸 바와 같이 액추에이터(A1)를 신장시킨다. 따라서, 시술 기구(3)의 제2 암(14)이 누름 축(100)을 중심으로 회전되며, 연동 링크(15)에 의해 제1 암(13)이 축(101)을 중심으로 화살표로 나타낸 방향으로 회전된다. 그 결과, 각 암(13, 14)에 설치된 시술 부재(2a, 2b)는 서로 접근하여 주무르기 동작을 행한다. 특히, 시술 부재(2a)는 축(100)보다 전방 쪽(돌출 방향 쪽)에 위치되는 축(101)을 중심으로 회전되는 제1 암(13)의 선단에 장착되기 때문에, 도 13의 (a) 및 도 13의 (b)에 나타낸 바와 같이, 제2 구동부에 의해 시술 부재의 돌출량을 크게 하여 마사지 강도를 강하게 한 상태에서 시술 부재에 의해 어깨를 주무르는 경우에는, 시술 부재(2a)가 이용자의 어깨에서 하방 및 전방으로 경사지게 밀어 넣어지고, 시술 부재(2b)가 이용자의 등에서 상방 및 전방으로 경사지게 밀어 넣어진다. 따라서, 시술 부재(2a, 2b)로 어깨를 주무르기(꼭꼭 잡기) 마사지 동작을 효과적으로 달성할 수 있다. 그리고, 마사지 강도를 약하게 한 상태에서는, 시술 부재(2a, 2b)의 전후 방향 위치는 대략 같은 위치로 되기 때문에, 이용자의 등을 상하로부터 주무르기 동작을 할 수 있다.

제1 암(13)을 구비한 시술 부재 암(12)과 제2 암(14)은, 축(100)에 의해 두드림 판(11)에 축 지지되어, 도 7의 (a) 및 도 7의 (b)와 도 8의 (a) 및 도 8의 (b)에 나타낸 범위에서 회전 가능하므로, 상기 주무르기 동작을 포함하는 각종 마사지 동작시에, 시술 부재(2a, 2b)나 인체의 배면에 접하도록 적응(fitting) 동작 을 행할 수 있다. 이 적응 동작은, 주무르기 마사지 동작시에 시술 부재(2a, 2b)로 확실하게 인체를 잡기에 유효하다. 그리고, 액추에이터(A1)는 암 베이스 플레이트(10)에 직접 연결되는 것은 아니고, 회전 연동 링크(1S, 19)를 통하여 연결되므로, 액추에이터(A1)가 상기 회전을 저해하지 않는다..

상기 주무르기 마사지 동작은, 전술한 상하, 좌우, 전후 방향에서의 시술 부재의 구동과 조합시켜 행할 수도 있다. 즉, 이용자의 어깨를 잡은 상태의 시술 부재(2a, 2b)를 상하로 이동시켜, 이용자의 목에 접근시킬 수 있다.

다음에 액추에이터(A2)를 신장시켰을 때의 동작에 대하여 설명한다. 액추에이터(A2)를 신장시키면, 시술 부재 암(12)이 전방으로 회전되어 시술 부재(2a)가 전방으로 이동된다. 또한, 상기와 같이, 공기 스프링으로서 작용하는 액추에이터(A2)에 의해 시술 부재 암(12)이 스프링 가압되므로, 주무르기 마사지 시에 있어서, 이용자의 어깨를 주무릴 때에 가압력이 가해져, 어깨의 상면에 접촉하는 시술 부재(2a)가 후방으로 도피하지 못하게 되어 더욱 확실하게 주무르기 마사지를 할 수 있다. 액추에이터(A2)의 신장 상태에 따라, 상기 적응 동작은 공기압에 의한 스프링 가압으로 하중이 가해지기 때문에, 예를 들면, 시술 부재(2a, 2b)를 상하 이동시켜 문지르기 마사지를 행하는 경우, 시술 부재(2a, 2b)의 마사지 압력을 공기압에 따라 변화시킬 수 있다. 예를 들면, 도 14의 (a)에 나타낸 바와 같이, 시술 부재(2a, 2b)를 하방으로 이동시킬 때, 이용자에 접촉하여 시술 부재(2a)의 하방 이동이 방해되면, 공기압에 따른 소정의 하중치를 초과하는 시점에서 시술 부재 암(12)이 회전을 개시하므로, 시술 부재 유닛을 하강시킬 수 있고, 그런 다음에 시 술 부재(2a)와 시술 부재(2b)의 양쪽에서 이용자의 등을 누를 수 있다. 도 14의 (b)에, 액추에이터(A2)에 의한 시술 부재 암(12)의 회전량과 시술 부재(2)에 부여되는 가압력의 관계에 대하여 일례를 나타낸다. 액추에이터(A2)를 신장함으로써, 제1 암(13)을 구비한 시술 부재 암(12)과 제2 암(14) 사이의 회전 가능 범위를 실질적으로 좁힐 수 있으므로, 액추에이터(A2)를 최대로 신장시켰을 때에, 회전 가능 범위가 실질적으로 거의 제로에 가까워, 전술한 적응 동작을 행하지 않게 된다. 그 결과, 시술 부재(2a)에 의해 더욱 강한 마사지를 제공하는 것이 가능하다. 회전 가능 범위를 좁히더라도, 큰 하중이 걸렸을 때에는 액추에이터(A2)가 수축되므로 안전성 면에서도 우수하다.

제1 암(13)을 구비한 시술 부재 암(12)과 제2 암(14) 사이의 회전 가능 범위의 최대값은 시술 부재 암(12)에 설치한 스토퍼(120)에 따라서 정해지며, 제2 암(14)의 시술 부재 암(12)에 대한 회전 범위는 스토퍼(140)에 의해 정해진다. 제2 암(14)과 시술 부재 암(12) 사이에 비틀림 코일 스프링(도시하지 않음)이 배치되어, 시술 부재(2a, 2b)의 간격이 넓어지는 방향으로 가압된다.

액추에이터(A2)를 신장시킬 때, 제2 구동부에 의해 마사지 강도가 "강"에 설정되어 있으면, 일단 마사지 강도를 "약"의 상태로 하여(도 15의 (a) 참조) 액추에이터(A2)를 신장시킨 뒤, 도 15의 (b)에 나타낸 바와 같이, 마사지 강도를 "강"으로 되돌리도록 제어하는 것도 바람직하다. 따라서, 액추에이터(A2)의 공기압이 그다지 높지 않아도 확실하게 액추에이터(A2)를 신장시킬 수 있다. 이와 같은 제어는, 이용자의 체중, 체형, 이용 상태 등의 불확정 요소의 영향을 감소시켜 안정된 마사지 동작을 제공하는 것에 유용하다.

이와 같이, 본 실시예의 마사지기(1)에 의하면, 비비기 마사지 또는 문지르는 마사지뿐만 아니라, 어깨의 주무르기 마사지를 제공할 수 있어, 이들을 적절하게 조합하여 제어함으로써 더욱 효과적인 마사지를 할 수 있다.

본 실시예의 마사지기(1)에 있어서, 등받이(90) 상의 이용자로부터 시술 부재 암(12)에 걸리는 압력을 검출하고, 이것에 따라서 이용자의 어깨 위치를 검출하는 어깨 위치 검출부가 설치되고, 어깨 위치 검출부의 출력에 따라서 피드백 제어함으로써, 이하에 설명하는 것처럼 더욱 안전성이 높은 마사지 동작을 제공할 수 있다.

제어부(8)는, 제1 구동부를 작동시켜 시술 기구(3)를 상방 이동시키는 경우에, 상방측의 시술 부재(2a)의 위치가 어깨 위치 검출부에 의해 검출된 어깨 위치보다 높은 위치에 도달한 때, 상방측의 시술 부재(2a)를 돌출시키고, 하방측의 시술 부재(2b)가 후퇴하도록 가압 수단인 액추에이터(A2) 및 제2 구동부(모터(60)) 중 적어도 한쪽을 제어한다. 예를 들면, 시술 부재 암(12)을 어깨 위치보다 하방측으로부터 상방측으로 상승시킬 때, 도 16의 (a)→도 16의 (b)→도 16의(c)→도 16의 (d)의 순으로 나타낸 바와 같이, 시술 부재(2a)를 전방으로 돌출시킬 수 있고, 어깨 위치보다 상방측으로 위치하는 상태에서는 상방측의 시술 부재(2a)가 전방으로 돌출되고, 하방측의 시술 부재(2b)가 어깨보다 후방으로 몰입된 상태로 된다. 시술 부재(2a)를 전방으로 돌출하는 방향으로 가압하는 데에는, 상기와 같이, 제2 구동부의 모터(60)를 구동시키거나 액추에이터(A2)를 구동시키면 되는데, 여기 에서는 액추에이터(A2)를 구동시킨다. 시술 부재 암(12)을 어깨 위치보다 하방측으로부터 상방측으로 상승시킬 때, 시술 부재(2a)가 이미 전방으로 돌출된 상태에 있으면 이 상태를 유지하도록 제어된다.

시술 부재(2a, 2b)가 인체의 어깨 위치보다 상방측으로 위치하고 있을 때에, 하방측의 시술 부재(2b)가 전방으로 돌출되어 있으면, 시술 기구(3)를 하강시킨 경우, 도 17에 나타낸 바와 같이, 하방측의 시술 부재(2b)가 이용자의 어깨에 맞닿는다. 이 상태에 있어서, 시술 부재 암(12)은 회전 범위의 거의 한계에 있기 때문에, 시술 부재(2b)는 더 이상 상방으로 이동하여 도피할 수 없다. 따라서, 돌출된 시술 부재(2b)가 과잉 가압력을 이용자의 어깨에 가하게 된다. 그러나, 도 18에 나타낸 바와 같이, 하방측의 시술 부재(2b)를 이용자의 등에 적응하는 정도로 후퇴시키고, 상방측의 시술 부재(2a)가 전방으로 돌출된 상태에서 시술 기구(3)를 이용자의 어깨 위치의 상방측으로부터 하강시키면, 시술 부재 암(12)의 하강 동안에 이용자의 어깨에 시술 부재 암(12)이 맞닿아도, 시술 부재 암(12)은 회전될 수 있는 범위에 있어, 신장된 액추에이터(A2)가 압축되어, 시술 부재(2a)를 상방측으로 피하는 것이 가능하다. 이와 같이 제어함으로써, 이용자의 어깨에 과잉 가압력이 걸리는 것을 방지할 수 있다.

시술 부재 암(12)에 걸리는 압력을 검출하는 압력 검출부(어깨 위치 검출부)는, 이하의 구성을 채용하는 것이 바람직하다. 즉, 본 실시예의 압력 검출부는, 제2 구동부의 기어 박스(62) 내에 배치되는 탄성체(64), 및 이 탄성체(64)의 탄성 변위를 검출하여 압력(신체 압력)을 산출하는 변위계로 주로 구성된다.

도 19에, 기어 박스(62) 내의 구조를 나타낸다. 제2 구동부의 모터(60)의 출력축(60a)에는 회전 이음새(71)가 장착되고, 이 회전 이음새(71)에는 축방향으로 이동 가능하게 웜 축(72)을 연결한다. 웜 축(72)에는 베어링(73)이 설치되고, 이 베어링(73)은 기어 박스(62)에 고정된 외륜 베어링(74) 내에 축방향으로 이동 가능하게 삽입된다. 따라서, 웜 축(72)은 축 방향으로 이동 가능하고, 또한, 모터(60)의 회전에 의해 회전 이음새(71)를 통하여 회전된다. 웜 축(72)에는, 축 방향의 중앙부의 외 표면에 웜 기어(72a)가 형성되고, 이 웜 기어(72a)에는 웜 휠(75)이 맞물린다. 웜 휠(75)은 기어 박스(62)에 회전 가능하게 축지지 되고, 그 중심에는 구동축(61)이 동심형으로 설치되어, 웜 축(72)이 회전함으로써 웜 휠(75) 및 구동축(61)이 회전된다.

또, 웜 축(72)에는, 회전 이음새(71)에 연결된 쪽의 단부 근방의 외 표면에 플랜지부(72b)가 형성된다. 이 플랜지부(72b)의 회전 이음새(71) 쪽의 단면은, 탄성체(64)로 구성되는 코일 스프링의 일단에 탄성 압축된다. 한편, 코일 스프링의 타단은, 코일 스프링의 내부에 회전 이음새(71)를 삽입한 상태에서 기어 박스(62)의 벽면에 탄성 압축된다. 따라서, 웜 축(72)은 모터(60)로부터 멀어지는 방향을 향해 스프링 가압된다.

상기 구성에 있어서 모터(60)가 회전되면, 회전 이음새(71)를 통하여 웜 축(72)이 회전되어, 웜 휠(75)이 회전되고, 웜 축(72)과 맞물리고 있는 부분이 모터(60)로부터 멀어지는 방향으로 이동된다. 통상적으로, 웜 축(72)은, 탄성체(64)의 코일 스프링의 가압력에 의해 모터(60)로부터 최재로 떨어져 위치된다. 시술 부재(2a)에 이용자로부터 압력이 가해지면 웜 축(72)과 맞물리고 있는 부분을 모터(60)에 접근하는 방향으로 웜 휠(75)이 회전된다. 이때, 웜 축(72)은 탄성체(64)의 코일 스프링의 가압력에 저항하여 이동되기 때문에, 이 변위를 계측함으로써, 이 변위와 탄성체(64)(코일 스프링)의 스프링 특성 때문에 이용자로부터 받은 신체 압력을 산출하는 것이 가능하다.

탄성체(64)의 변위는, 변위계에 의해 웜 축(72)의 변위를 계측함으로써 간접적으로 계측될 수 있다. 본 실시예에서는, 도 20에 나타낸 바와 같이, 웜 축(72)의 모터(60)와 반대측의 단부에 플랜 모양을 한 갭 검출체(76)를ㄹ 설치하고, 이 갭 검출체(76)와의 갭(거리)을 계측 가능한 갭 센서(65)(예를 들면 와전류식과 같은 비접촉 변위계)가 기어 박스(62)에 장착된다.

이와 같이, 신체 압력은, 갭 센서(65)와 웜 축(72)의 갭 검출체(76) 사이의 갭의 변위를 계측함으로써 산출이 가능해진다. 변위계에 갭 센서(65)를 이용함으로써 소형경량화가 도모되지만, 변위계로서는 그 외에, 갭 센서(65)와 같은 비접촉식이 아닌, 가변 저항을 이용한 것(예를 들면 포텐셔미터(potentiometer))을 이용해도 된다. 이 경우에는, 전자 노이즈 등의 외란을 받아 오차가 생기는 것을 방지할 수 있다. 이와 같이, 제2 구동부의 기어 박스(62) 내의 기어군이 이용되고, 탄성체(64), 변위계 등의 극히 소수의 부품이 설치된 압력 검출부를 구성함으로써, 다수의 부품 및 기기를 조립하는 경우에 비하여 부품 수를 감소시키고, 오차를 작게 하는 장점이 있다.

상기 압력 검출부(98)를 이용하여 등받이 상의 이용자의 어깨 위치를 다음과 같이하여 판정할 수 있다.

본 실시예에서는, 시술 부재(2a)의 신체 압력의 상부 기준치 또는 하부 기준치를 검출했을 때의 시술 부재(2a) 위치의 중앙 위치를 어깨의 위치로 판정한다. 즉, 제2 구동부에 의해 시술 부재(2a)를 인체에 서서히 가압하여 가면, 이에 따라 압력 검출부(98)에서 계측하는 신체 압력이 증가된다. 신체 압력이 미리 설정된 하부 기준치로 되었을 때의 시술 부재(2a)가 인체를 가압하는 방향으로의 돌출 위치(본 실시예에서는 기어 플레이트(30)의 회전각)가 검출된다. 마찬가지로, 신체 압력이 미리 설정된 상부 기준치로 되었을 때의 시술 부재(2a)가 인체를 가압하는 방향으로의 돌출 위치(기어 플레이트(30)의 회전각)가 검출된다. 이 돌출 위치의 중앙 위치를 어깨의 위치로 판정한다. 여기에서, 실제의 마사지기에 있어서는 시술 부재(2a)의 전방 쪽에 옷감이나 가죽 등으로 이루어진 등받이(90)의 전면부가 있어, 시술 부재(2a)는 이 전면부를 통하여 인체를 가압하므로, 등받이 상에 이용자가 있지 않은 경우에도 약간의 가압력을 검출하게 된다. 따라서, 하부 기준치로서는, 이 상태에 있어서 전면부를 가압하는 가압력이 설정된다. 상부 기준치로서는, 시술 부재(2a)에 의한 인체에 가압력이 과잉으로 되지 않는(통증을 주지 않음) 범위의 상한값이 설정된다. 따라서, 이 상부 기준치를 검출한 높이와 하부 기준치를 검출한 높이의 중앙이 어깨의 높이로 판정된다.

신체 압력에 의해 이동되는 웜 축(72)의 스트로크는, 기어 박스(62) 내의 공간에 의해 소정의 값을 취해, 이 스트로크의 거의 전역을 이용하여 신체 압력의 하부 기준치 또는 상부 기준치를 유효하게 계측할 수 있도록 설정된다. 계측할 수 있는 신체 압력의 상한 및 하한 내의 범위를 확대하는 관점에서, 비선형 스프링을 이용하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 압축되어 밀착할 때까지의 하중이 상이한 복수개의 선형 스프링을 직렬로 배치하여 비선형 스프링으로 한 경우, 최초의 스프링이 밀착할 때까지는 모든 스프링이 수축되고, 최초의 스프링이 밀착된 뒤에는 나머지 스프링이 수축된다. 최초와 비교하여 스프링 정수(즉 단위 수축량 당 하중)가 크게 되므로, 그 뒤에 단계적으로 스프링 정수가 크게 된다. 따라서, 최초에는 작은 하중을 정밀도가 양호하게 계측할 수 있어, 종래의 계측 가능한 하중 범위의 하한보다 작은 하중을 측정하는 것이 가능하게 되어, 체중이 가벼운 이용자에 있어 유효하게 된다. 한편, 복수개의 선형 스프링을 병렬로 배치해 비선형 스프링으로 한 경우, 복수개의 스프링을 직렬로 배치한 것과 반대의 특성으로 되어, 체중이 무거운 이용자에 있어 유효하게 된다.

상기 제어에서, 시술 부재의 위치가 어깨 위치보다 높은 위치에 있는지 여부는, 상기 같은 시술 부재 위치 검출 수단으로서의 위치 센서에 의해 검출된(상방 측의) 시술 부재(2a)의 위치를 어깨 위치 검출 수단에 의해 검출된 어깨 위치와 비교함으로써 판정할 수 있다.

상기 마사지기에 있어서, 액추에이터(A1)를 신장시키는 것은, 상하로 나란한 시술 부재(2a, 2b)의 간격을 변경함으로써, 인체를 잡을 뿐만 아니라, 시술 부재끼리의 거리를 소정의 간격에 고정함으로써, 예를 들어 주무르기 마사지에 있어서 이용자에 대한 가압 감각을 변화시킬 수도 있다.

상기 실시예에 있어서는, 축(100)으로부터 제2 암(14)에 있어서의 시술 부 재(2b)의 지지축까지의 거리보다, 축(100)으로부터 제2 암(14)에 있어서의 액추에이터(A1)가 연결되어 있는 지점까지의 거리를 길게 하고 있으므로(예를 들면, 도 13의 (a) 참조), 액추에이터(A1)를 신장시키기 위한 공기 펌프가 10OkPa 이하의 공기압이 작은 것이라도, 시술 부재 간에 충분한 주무르는 힘을 발생시킬 수 있다. 액추에이터(A1)의 직선적 신장을 지지하는 선형 슬라이드 레일(17)을 이용하는 것도 유효하다.

상기 실시예에 있어서, 액추에이터(A1)에 의해 가압된 제2 암(14)이 회전함으로써 시술 부재(2b)가 힘 F로 인체를 가압할 때, 링크(15)의 존재에 의해 제1 암(13)이 역방향으로 회전되어, 시술 부재(2a)가 힘 P로 인체를 가압하게 된다(예를 들면, 도 13의 (b) 참조). 힘 P가, 예를 들면 O.7F<P<1.3F의 관계로 되도록, 암(13, 14)의 길이 및 연동 링크(15)의 연결점의 위치를 결정해 놓으면, 시술 부재(2a, 2b)로 주무르기 마사지 동작을 행할 때에 시술 부재 암(12)이 크게 회전하여 힘이 손실되는 것을 방지할 수 있다.

상기 실시예에 있어서, 도 21의 (a) 및 도 21의 (b)에 나타낸 바와 같이, 하방측 시술 부재(2b)는 상방측 시술 부재(2a)보다 폭이 짧게 하는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 2~3 배의 차이를 양자의 폭에 주는 것이 효과적이다. 인체의 어깨를 손가락으로 주무를 때, 엄지 손가락이 등 가운데 쪽에, 다른 손가락이 어깨의 상면 쪽에 맞닿게 되지만, 이러한 점을 모방한 마사지를 제공하는 것이 가능하다.

액추에이터(A1)의 구동용인 공기 구동 수단(95)으로서는, 예를 들면, 도 22의 (a)에 나타낸 바와 같이, 액추에이터(A1)로부터의 배기를 자연 배기로 행하는 것, 또는 도 22의 (b)에 나타낸 바와 같이, 공기 펌프(96)의 흡기에 의해 액추에이터(A1)로부터의 배기를 강제 배기로 행하는 것을 이용할 수 있다. 도 22의 (b)의 공기 구동 수단을 채용하는 경우, 시술 부재(2a, 2b)를 이격시키는 동작을 더욱 확실하게 행할 수 있다. 마사지 동작을 제공하는 경우에는, 신장을 위해 급기보다 배기 쪽을 빠르게 하는 것이 바람직하다.

상기 실시예에 있어서, 도 23에 나타낸 바와 같이, 압력 검출부(98)에서 검출한 압력 신호에 따라, 제1 구동부, 제2 구동부, 제3 구동부, 제4 구동부(액추에이터(A1)) 및 가압 수단(액추에이터(A2)) 중 적어도 하나에 대해, 그 위치 및 속도 중 적어도 한쪽을 제어부(8)로 피드백 제어함으로써, 시술 부재 암(12)의 부하 압력이 항상 미리 설정된 부하 압력으로 되도록 할 수 있다.

(제2 실시예)

본 실시예의 마사지기는, 상기 제1 실시예의 마사지기와 이하의 점을 제외하고는 기본적으로 같은 구성이므로 중복되는 설명을 생략하며, 동일한 구성에 대해서는 제1 실시예에서 이용한 것과 동일한은 부호를 이용한다.

본 실시예에서, 도 24 및 도 25에 나타낸 바와 같이, 주무르기 마사지 동작시에 이용되는 액추에이터(A1)에 있어서 한쪽 수납판(20)은 제2 암(14)에 설치되고, 다른 쪽 수납판(21)은 시술 부재 암(12)에 장착된다. 액추에이터(A2)에 있어서의 한쪽 수납판(24)은 링크(45)에, 다른 쪽 수납판(25)은 시술 부재 암(12)에 장착된다. 이들 액추에이터(A1, A2)는, 제1 실시예와 마찬가지로, 공기 구동 수단(95)에 의해 구동된다. 제2 암(14)과 시술 부재 암(12) 사이에는 비틀림 코일 스프링(도시하지 않음)이 배치되어, 시술 부재(2a, 2b)의 간격이 넓게 되는 방향으로 스프링 가압된다.

상기 구성에 있어서, 도 26의 (a) 및 도 26의 (b)에 나타낸 바와 같이, 액추에이터(A1)를 신장시키면, 시술 부재 유닛(1)의 제2 암(14)이 비틀림 코일 스프링의 가압력에 저항하여 액추에이터(A1)에 의 눌려 축(100)을 중심으로 하여 도면 중 화살표 D2 방향으로 회전되고, 연동 링크(15)에 의해 제1 암(13)이 축(101)을 중심으로 하여 역방향 D1 방향으로 회전된다. 따라서, 암(13, 14)에 설치된 시술 부재(2a, 2b)는 서로 접근되어, 상하의 시술 부재에 의한 주무르기 마사지 동작을 얻을 수 있다. 반대로, 시술 부재(2a, 2b)를 근접한 상태로부터 서로 이격시키는 경우에는, 에어백(22)을 배기시키면 된다.

한편, 액추에이터(A2)를 신장시키면, 시술 부재 암(12)이 축(100)을 중심으로 하여 전방으로 회전되어, 시술 부재(2a)를 전방으로 이동시킬 수 있다. 공기 스프링으로서 작용하는 액추에이터(A2)에 의해 시술 부재 암(12)이 스프링 가압된다. 따라서, 전술한 주무르기 마사지 동작시에 있어서, 인체의 어깨를 주무를 때에 어깨의 상면 쪽에 접촉되는 시술 부재(2a)가 후방으로 도피하는 것을 방지할 수 있으므로, 더욱 확실하게 주무르기 마사지를 실시할 수 있다. 시술 부재(2a)에 액추에이터(A2)가 수축될 정도의 크기의 하중이 가압력에 저항하는 방향으로 걸렸을 때에는, 도 26의 (b)의 D1에 대해 반대인 방향으로 시술 부재(2a)가 후퇴하므로 안전성 면에서도 우수하다. 본 실시예의 경우, 시술 부재(2a)를 구비한 제1 암(13), 시술 부재 암(12), 및 시술 부재(2b)를 구비한 제2 암(14)의 회전이, 액추에이 터(A2)에 의해 규제되는 상태에서 동작한다는 점에서도 제1 실시예의 구성과 상위하다.

본 실시예의 마사지기는, 상하 방향에서의 시술 부재(2a, 2b)의 간격을 변경할 때의 제어에 특징이 있다. 즉, 도 27에 나타낸 바와 같이, 이용자의 등에서 시술 부재(2a, 2b)가 서로 근접하여 위치된 상태에 있어서, 액추에이터(A1)를 구동하여 시술 부재끼리 서로 이격시키는 경우, 이러한 이격 동작에 맞추어, 제1 구동부의 모터(50)를 작동시켜, 시술 부재(2a, 2b)를 포함하는 시술 기구(3) 전체를 하방측으로 이동시킨다. 도 27에 나타낸 상태에서, 후술하는 이유로부터, 상하의 시술 부재(2a, 2b) 중 상방측의 시술 부재(2a)를 시술 부재 간격을 넓히는 방향으로 이동시키는 것은 구조적으로 어렵다고 할 수 있다. 따라서, 시술 기구(3)의 하방측으로의 위치 변경은, 상방측의 시술 부재(2a)의 동작을 보조하게 된다. 구체적으로는, 도 28에 나타낸 바와 같이, 공기 구동 수단(95)을 통하여 에어백 내부를 외부로 개방하여 배기를 행하고, 제1 구동부의 모터(50)를 구동하여 시술 기구(3) 전체를 하방측으로 눌러 내림으로써, 시술 부재(2a)를 구비하는 제1 암(13)을 상방측으로 넓히는 동작(제1 암(13)의 상방측으로의 회전 동작)을 촉진하는 방향(도면에서는 상방)으로, 시술 부재(2a)가 이용자로부터 신체 압력(반력 F)을 받게 된다.

시술 부재 간격을 넓히는 방향으로 이동시키기가 구조적으로 어렵다는 것이 상하의 시술 부재(2a, 2b) 중 어느 쪽 때문인가 하는 것은, 다음과 같이 판정할 수 있다. 즉, 도 27에 있어서, 상방측의 시술 부재(2a)의 중심과 이것을 지지하는 제1 암(13)의 회전 중심을 연결하는 직선 L1과 등받이부(90)의 등받이면(S) 사이의 각도 α와, 하방측의 시술 부재(2b)의 중심과 이것을 지지하는 제2 암(14)의 회전 중심을 연결하는 직선 L2와 등받이면(S) 사이의 각도 β를 비교한다. 시술 부재(2a, 2b) 중 상기 각도 α, β가 큰 쪽(본 실시예에 있어서는 α>β), 따라서 상방측의 시술 부재(2a)를 시술 부재 간격을 넓히는 방향으로 이동시키는 것이 구조적으로 어렵다고 판정된다. 상기 각도 α, β는 구조적으로 미리 결정되는 것으로서, 도시한 실시예에서는 각도 α>90°이므로 시술 부재(2a)를 가지는 제1 암(13)은 특히 상방측으로 넓혀지기 어렵고, 시술 기구의 하방 이동에 의한 보조 효과가 높다.

본 실시예에서는, 시술 부재(2a, 2b)의 간격을 넓힐 때에만 시술 부재(2a, 2b)의 위치 변경 동작을 상기와 같이 행하지만, 서로 떨어져 위치하는 시술 부재(2a, 2b)의 간격을 좁힐 때에도, 시술 부재(2a, 2b) 중 구조적으로 접근시키는 것이 어려운 쪽으로 시술 부재 유닛을 이동시켜 시술 부재의 간격 조정을 보조해도 된다. 시술 부재 간격을 좁히는 방향으로 이동시키기가 구조적으로 어렵다는 것이 상하의 시술 부재(2a, 2b) 중 어느 쪽 때문인가 하는 것은, 상기와 마찬가지로 각도 α, β의 대비로부터 미리 결정할 수 있다.

시술 부재 간격을 좁히는 경우와 넓히는 경우를 비교하면, 시술 부재 간격을 충분히 넓힐 수가 없는 경우에는, 마사지 동작 중에 시술 부재 간격을 넓히기가 곤란하게 되는 경우가 있다. 특히, 도 27의 경우의 같이 각도 α>90°이면, 시술 기구(3)가 정지된 상태에서, 제1 암(13)을 회전시켜 시술 부재 간격을 넓히려면 시술 부재(2a)로 이용자를 전방으로 밀어내도록 동작시킬 필요가 있는데, 마사지 중에 시술 부재(2a)를 그와 같이 동작시키는 것은 실질적으로 곤란하다. 따라서, 상기와 같이, 시술 부재 간격을 넓히는 경우에는, 시술 기구(3)의 위치 변경을 행하여 상방측의 시술 부재(2a)의 이동을 촉진하는 것이, 시술 부재 간격의 변경을 확실하게 달성하는데 있어서 바람직하다. 시술 부재가 상하 이외의 방향으로 병렬로 설치되어 있으면, 그 병렬 설치 방향에 대응하여, 상하 구동 이외의 다른 구동부에 의한 위치 변경 동작을 조합하여 시술 부재의 이동을 보조하도록 해도 된다.

본 실시예의 변경예를, 도 29를 참조하여 설명한다. 도 29에 나타낸 상태에 있어서 서로 근접한 시술 부재(2a, 2b)를 서로 이격시키는 경우, 상기 각도 α, β의 대소 관계가 α<β이므로, 시술 부재(2a, 2b) 중, 하방측의 시술 부재(2b)를 시술 부재 간격을 넓히는 방향으로 이동시키는 것이 구조적으로 어렵게 된다. 따라서, 이 경우에는, 공기 구동 수단(95)을 통하여 에어백 내부를 외부로 개방하여 배기를 행하고, 제1 구동부의(상하 구동용) 모터(50)를 구동해 시술 기구(3) 전체를 상방측으로 이동시킴으로써, 시술 부재(2b)를 지지하는 제2 암(14)의 하방측으로 넓히는 동작(제2 암(14)의 하방측으로의 회전 동작)을 촉진하는 방향(도면에서는 아래 방향)으로, 시술 부재(2b)가 이용자로부터 신체 압력(반력 F)을 받게 된다.

도 29에 나타낸 가동 블록은, 이하의 점에서 상기 실시예의 가동 블록과 상이하다. 즉, 도 30의 (a) 및 도 30의 (b)에 나타낸 바와 같이, 두드림 판(11) 및 시술 부재 암(12)을 이용하지 않고, 시술 부재(2a)를 구비한 제1 암(13)과 시술 부재(2b)를 구비한 제2 암(14)을 동일한 축(100) 주위로 회전되도록 암 베이스 플레이트(10)에 직접 축 지지된다. 액추에이터(A1)를 제1 암(13)과 제2 암(14) 사이에 개재시키며, 액추에이터(A2)를 링크(45)와 제1 암(13) 사이에 개재시키고 있다.

이 가동 블록(4)에 있어서, 액추에이터(A1)를 신장시키면, 도 30의 (b)에 나타낸 바와 같이, 먼저 제2 암(14)만 회전되어 시술 부재(2b)가 시술 부재(2a)에 접근된다. 이러한 이동 동안에, 시술 부재(2b)가 이용자에 접촉하는 등 하여 제2 암(14)의 회전이 방지되면, 제1 암(13)이 액추에이터(A1)의 신장에 따라서 제2 암(14)에 가까운 방향으로 회전되어, 시술 부재(2a)가 시술 부재(2b)에 접근된다.

따라서, 본 예에 있어서도, 제2 구동부(모터(60))를 제어하여 마사지 강도를 강하게 되면, 이용자의 어깨에 상면과 등 뒤로부터 주무르기 마사지 동작을 행할 수 있다. 마사지 강도를 약하게 하면, 시술 부재(2a, 2b)의 전후 방향 위치(돌출량)는 대략 같게 되고, 이 상태에서 상하의 시술 부재 간격을 변경하면, 접촉감이나 가압감이 상이한 마사지를 이용자의 등에 제공할 수 있다.

(제3 실시예)

본 실시예의 마사지기는, 더욱 효과적으로 주무르기 마사지 동작을 제공하기 위한 제어에 특징이 있고, 마사지기의 구성은 이하의 점을 제외하고는 근본적으로 제1 실시예의 마사지기와 동일한 구성이므로, 중복되는 설명을 생략하고, 도일한 구성에 대해서는 제1 실시예에서 이용한 것과 같은 부호를 이용한다.

즉, 본 실시예의 시술 기구(3)의 가동 블록(4)은, 도 31에 나타낸 바와 같이, 두드림 판(11) 및 시술 부재 암(12)을 이용하지 않고, 시술 부재(2a)를 구비한 제1 암(13)과 시술 부재(2b)를 구비한 제2 암(14)이 동일한 축(100) 주위로 회전되도록 암 베이스 플레이트(10)에 직접 축 지지된다. 또한, 액추에이터(A1)를 제1 암(13)과 제2 암(14) 사이에 개재시키고, 액추에이터(A2)를 링크(45)와 제1 암(13) 사이에 개재시킨다. 링크(45)는, 두드리기 마사지용 구동축(41)에 연결된다. 제1 암(13)과 제2 암(4) 사이에 비틀림 코일 스프링(도시하지 않음)이 배치되고, 시술 부재(2a, 2b)의 간격이 넓게 되는 방향으로 스프링 가압된다.

이 가동 블록(4)에 있어서는, 도 32에 나타낸 바와 같이, 제1 암(13)과 제2 암(14)의 회전은, 액추에이터(A2)에 의해 규제를 받는 상태에서 동작된다. 즉, 액추에이터(A2)의 에어백(26)의 내부 공간을 외부로 개방한 상태에서는, 제1 암(13)과 제2 암(14)은 액추에이터(A2)를 신축시키면서 회전된다. 액추에이터(A2)에 급기하여 신장시킬 때에는 액추에이터(A2)가 시술 부재(2a)의 후퇴에 대하여 스프링 가압력을 제공한다. 링크(45)는 제1 암(13)에 연결되지만, 축(48)을 제1 암(13)에 설치한 기다란 구멍(49)에 결합시킴으로써 상기 회전을 방해하지 않게 된다. 도 33의 (a) 및 도 33의 (b)에 본 실시예의 제1 암 및 제2 암의 사시도를 나타낸다.

상기 가동 블록(4)에 있어서, 액추에이터(A1)를 신장시키면, 도 34에 나타낸 바와 같이, 제2 암(14)이 회전되어 시술 부재(2b)가 시술 부재(2a) 쪽으로 이동된다. 도 35에 나타낸 바와 같이, 액추에이터(A2)를 신장시키면, 제1 암(13)과 제2 암(14)이 화살표 방향으로 회전된다. 액추에이터(A1)를 신장시켜 주무르기 마사지 동작을 행하고 있을 때에 액추에이터(A2)를 신장시키면, 도 36에 나타낸 바와 같이, 주무르기 마사지 동작을 행하기 위해 시술 부재 간격이 좁혀진 상태에서, 상하 양쪽의 시술 부재가 전방으로 이동된다.

액추에이터(A1)의 신장으로 시술 부재(2b)만 시술 부재(2a) 쪽에 접근하는 방향으로 구동되지만, 이러한 이동 중에, 시술 부재(2b)가 이용자에 접촉하는 등으로 제2 암(14)의 회전이 방해되면, 제1 암(13) 쪽이 액추에이터(A1)의 신장에 따라서 제2 암(14)에 가까워지는 방향으로 회전되어, 시술 부재(2a)가 시술 부재(2b)에 접근하게 된다. 따라서, 주무르기 마사지 동작을 신뢰성 있게 실행할 수 있다. 또한, 제2 구동부에 의해 마사지 강도를 약한 상태로 한 경우, 시술 부재(2a, 2b)의 전후 방향 위치(돌출량)이 거의 같게 되므로, 등받이 상의 이용자의 등을 상하로부터 잡을 수 있다. 한편, 마사지 강도를 강한 상태로 한 경우에는, 시술 부재(2a)가 전방 쪽으로 위치되게 되므로, 상방측으로부터 시술 부재(2a)를 이용자의 어깨에 누르고, 하방으로부터 시술 부재(2b)를 이용자의 등에 강하게 누름으로써 주무르기 마사지 동작을 실행할 수 있다. 주무르기 마사지 동작시에, 액추에이터(A2)를 도 36에 나타낸 바와 같이 신장시킴으로써, 이용자로부터 받는 신체 압력에 의해 시술 부재(2a)가 도피하기 어렵게 되어, 효과적인 주무르기 마사지 동작을 얻을 수 있다.

본 실시예의 마사지기는, 상기 주무르기 마사지 동작을 더욱 정확하게 행하기 위해, 액추에이터(A1, A2)의 구동 제어를 다음과 같이 하여도 된다. 즉, 도 37에 나타낸 바와 같이, 먼저 액추에이터(A2)를 신장시킴으로써(T1), 제1 암(13) 및 제2 암(14)을 전방을 향하여 회전시켜, 상방측의 시술 부재(2a)를 어깨에 상방측으로부터 액추에이터(A2)의 공기 스프링 힘으로 밀어 넣는다. 그 후, 액추에이터(A1)를 신장시킴으로써(T2), 시술 부재(2a)에 대해서 하방측의 시술 부재(2b)를 접근시켜, 어깨를 잡는 동작이 개시된다. 액추에이터(A1)와 액추에이터(A2) 양쪽 을 신장시키는 기간에 있어서, 액추에이터(A1)를 신장시키는 것에 의한 시술 부재(2b)의 회전에 의해, 시술 부재(2b)와 이용자 사이의 접촉 압력이 시술 부재(2a)와 이용자 사이의 접촉 압력보다 높게 되면, 전술한 바와 같이, 시술 부재(2b) 쪽을 향해 시술 부재(2a)가 회전되게 된다. 따라서, 주무르기 마사지 동작을 신뢰성 있게 실시할 수 있다. 또한, 시술 부재(2a)가 어깨를 가압하고 있는 상태에서 시술 부재(2b)를 시술 부재(2a) 쪽으로 접근시키기 때문에, 시술 부재(2b)는 어깨 근육을 잡아 올리게 되어, 정확하고 효과적인 주무르기 마사지를 제공할 수 있다. 잡기 동작의 해제는, 양쪽 액추에이터(A1, A2)로부터의 배기를 동시에 시작함으로써 행해진다(T3). 도 37 중, T4는 액추에이터(A1 및 A2)의 공기 압력이 제로로 된 것을 나타내고, T1~T4가 주무르기 마사지 동작의 1 사이클로 된다. 도 38은, 상기 주무르기 마사지 동작에서의 시술 부재(2a, 2b)의 일련의 동작을 나타내는 도면이다.

도 37에 나타낸 예에서는, 액추에이터(A2)의 신장을 개시한 시점으로부터 소요 시간 Td만큼 늦은 시점에서 액추에이터(A1)의 신장을 개시하고 있지만, 도 39에 나타낸 바와 같이, 액추에이터(A1, A2) 내의 공기압을 검출하는 압력 센서 (S3, S4)를 설치하여, 도 40에 나타낸 바와 같이, 액추에이터(A2) 내의 측정 압력(Vo)과 액추에이터(A2)의 초기 압력(Vi)의 차이가 소정값으로 된 시점에서 액추에이터(A1)의 신장을 개시하여도 된다. 이 경우에는, 시술 부재(2a)가 어깨를 소정의 압력으로 밀어 넣었던 시점에서 시술 부재(2b)가 시술 부재(2a)에 접근을 시작함으로써, 주무르기 마사지 동작을 더욱 효과적으로 행할 수 있다.

상기 액추에이터(A1, A2)에 의한 주무르기 마사지 동작에, 제1 실시예에 상세히 설명한 시술 기구의 상하 구동, 시술 부재의 좌우(폭) 방향의 위치 변경, 시술 부재의 돌출량(마사지 강도)의 조정 중 적어도 하나를 조합시켜도 된다. 일예로서, 이하에 주무르기 마사지 동작에 이들 구동부의 조작을 조합시킨 경우에 대하여 일례를 소개한다.

주무르기 마사지 동작은, 시술 부재(2a)를 어깨 위치보다 상방측으로 위치시킨 상태에서 개시된다. 도 41에 나타낸 바와 같이, 먼저, 액추에이터(A2)를 신장시키고, 시술 부재의 좌우방향으로의 위치 간격이 좁아지도록 제3 구동부를 제어하고, 제1 구동부를 제어하여 시술 기구(3)를 하방측으로 이동시킨다. 제2 구동부를 제어하여 마사지 강도가 강한 상태로 되도록 가동 블록(4)를 회전시킨다. 이어서, 시술 부재의 좌우방향으로의 위치 간격이 소정값에 도달한 시점(또는 시술 기구의 하방 이동이 소정 위치에 도달한 시점, 또는 시술 부재의 돌출량이 소정 위치에 도달한 시점(즉, 소정의 마사지 강도로 된 시점)에 액추에이터(A1)의 신장을 개시시키고(T1), 그 후, 시술 부재의 좌우 방향의 위치 간격을 좁히는 동작, 시술 부재 유닛을 하방 이동시키는 동작, 및 마사지 강도를 조절하는 동작을 모두 반전시키고(T2), 이들 이동이 목표 위치에 도달한 시점에서 액추에이터(A1, A2)를 해제시킨다(T3). T4는 액추에이터(A1 및 A2)의 공기 압력이 제로가 된 것을 나타내고, T1~T4가 주무르기 마사지 동작의 1 사이클로 된다.

이 경우에는, 어깨로부터 목의 밑을 시술 부재의 사이에 집어넣는 동작과 시술 부재(2a)로 어깨를 밀어 넣는 동작을 동시에 제공하는 것이 가능하다. 액추에 이터(A1)에 의한 구동으로 시술 부재(2b)가 이용자에게 접근하는 위치를 각 센서에 의해 관리하면, 이상적인 마사지를 재현성 있게 얻을 수 있다. 또한, 뼈나 목의 위치에서 위험한 주무르는 동작을 방지하는 데에도 유효하다.

상기한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 종래의 주무르기 마사지, 문지르기 마사지, 두드리기 마사지 등에 더하여, 상하의 시술 부재로 어깨를 주무르는 마사지 동작을 제공할 수 있고, 이들을 단독 혹은 조합함으로써 각각의 이용자에게 더욱 만족도가 높은 마사지 효과를 제공하는 것이 가능하다. 또한, 주무르기 마사지 동작을 제공하기 위한 구동부를 적절히 제어함으로써, 이용자의 어깨에 과잉 가압력이 걸리지 않고, 이용자의 어깨에 마사지를 안전하고 효과적으로 제공할 수 있다. 이와 같이, 본 발명은, 더욱 풍부한 종류의 마사지 동작을 제공할 수 있는 마사지기로서 광범위한 이용이 기대된다.

Claims (15)

1. 각각의 선단에 시술 부재를 구비하는 한 쌍의 암, 상기 한 쌍의 암이 이동 가능하게 유지되는 시술 기구, 및 내부에 상기 시술 기구를 이동 가능하게 유지하는 등받이를 구비하고, 상기 시술 부재를 돌출시켜 마사지하는 마사지기에 있어서,

   상기 등받이의 상하 방향으로 상기 시술 기구를 이동시키는 제1 구동부,

   상기 시술 부재의 돌출량을 변화시키는 제2 구동부,

   상기 등받이의 좌우 방향으로 상기 시술 부재의 위치를 변화시키는 제3 구동부,

   상기 한 쌍의 암 중 적어도 하나를 회전시켜 상하 방향으로 상기 시술 부재의 간격을 변화시키는 제4 구동부,

   상기 시술 부재 중 적어도 하나에 대해 그 돌출 방향으로 가압력을 제공하는 가압 수단, 및

   상기 제1 구동부, 상기 제2 구동부, 상기 제3 구동부, 상기 제4 구동부 및 상기 가압 수단 중 적어도 2개를 제어하여 상기 시술 부재의 마사지 동작을 제공하는 제어부

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
2. 제1항에 있어서,

   상기 제어부가, 상기 제4 구동부 및 상기 가압 수단 중 적어도 하나의 동작, 및 상기 제1 구동부 내지 상기 제3 구동부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
3. 제1항에 있어서,

   상기 제어부가, 상기 제4 구동부 및 상기 가압 수단의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
4. 제1항에 있어서,

   상기 제어부가, 상기 제4 구동부의 동작을 제어할 때에, 상기 제1 구동부 내지 상기 제3 구동부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
5. 제4항에 있어서,

   상기 제어부가, 상기 제4 구동부의 동작을 제어할 때에, 상기 제1 구동부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
6. 제3항에 있어서,

   상기 제어부가, 상기 가압 수단에 의한 시술 부재의 가압의 개시로부터 일정 시간 경과한 시점에서 상기 제4 구동부를 작동시키는 것을 특징으로 하는 마사지기.
7. 제3항에 있어서,

   상기 가압 수단에 의한 가압력을 검출하는 검출 수단을 더 포함하고, 상기 제어부가, 상기 검출 수단에 의해 검출된 가압력이 소정값에 도달한 시점에서 상기 제4 구동부를 작동시키는 것을 특징으로 하는 마사지기.
8. 제3항에 있어서,

   상기 가압 수단으로서의 액추에이터, 및 상기 액추에이터 내의 공기압을 검출하는 압력 센서를 포함하고, 상기 제어부가, 상기 액추에이터의 초기 압력과 상기 압력 센서에 의해 측정된 측정 압력의 차이가 소정값에 도달한 시점에서 상기 제4 구동부를 작동시키는 것을 특징으로 하는 마사지기.
9. 제1항에 있어서,

   상기 제어부가, 상기 가압 수단에 의한 가압의 개시와 동시에, 상기 제1 구동부 내지 상기 제3 구동부 중 적어도 하나를 작동시키고, 상기 시술 부재가 소정 위치에 도달한 시점에서 상기 제4 구동부를 작동시키는 것을 특징으로 하는 마사지기.
10. 제1항에 있어서,

    상기 가압 수단이, 상방측으로 위치하는 상기 시술 부재에 가압력을 가하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
11. 제1항에 있어서,

    상기 등받이 상에 기대어 앉은 이용자의 어깨 위치를 검출하는 어깨 위치 검출 수단, 및 상기 시술 부재의 위치를 검출하는 시술 부재 위치 검출 수단을 더 포함하고, 상기 제어부가, 상기 제1 구동부를 작동시켜 상기 시술 기구를 상방으로 이동시키는 경우에, 상기 시술 부재 위치 검출 수단에 의해 검출된 상방측의 상기 시술 부재의 위치가 상기 어깨 위치 검출 수단에 의해 검출된 어깨 위치보다 높은 위치에 도달한 때에, 상방측으로 위치하는 상기 시술 부재를 돌출시키고, 하방측으로 위치되는 상기 시술 부재가 후퇴하도록 상기 가압 수단 및 상기 제2 구동부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
12. 제1항에 있어서,

    상기 등받이 상에 기대어 앉은 이용자의 어깨의 위치를 검출하는 어깨 위치 검출 수단, 및 상기 시술 부재의 위치를 검출하는 시술 부재 위치 검출 수단을 더 포함하고, 상기 제어부가, 상기 시술 부재 위치 검출 수단에 의해 검출된 상방측의 상기 시술 부재의 위치가 상기 어깨 위치 검출 수단에 의해 검출된 어깨 위치보다 높은 상태로부터 상기 제1 구동부를 작동시켜 상기 시술 기구를 하방으로 이동시킬 때, 상방측으로 위치되는 상기 시술 부재를 돌출시키고, 하방측으로 위치되는 상기 시술 부재가 후퇴하도록 상기 가압 수단 및 상기 제2 구동부 중 적어도 하나의 동 작을 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
13. 제1항에 있어서,

    상기 제어부가, 상기 시술 부재의 간격이 넓어지도록 상기 제4 구동부를 제어할 때, 한쪽의 상기 시술 부재의 중심과 상기 한쪽의 상기 시술 부재를 지지하는 암의 회전 중심을 연결하는 직선이 상기 등받이의 표면과 이루는 각도와, 다른 쪽의 상기 시술 부재의 중심과 상기 다른 쪽의 상기 시술 부재를 지지하는 암의 회전 중심을 연결하는 직선이 상기 등받이의 표면과 이루는 각도를 비교하여, 더 작은 각도를 형성하는 상기 시술 부재 쪽으로 상기 시술 기구가 이동되도록 상기 제1 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 마사지기.
14. 제1항에 있어서,

    상기 시술 기구가, 회전축을 가지는 베이스 프레임, 및 상기 회전축 주위로 회전 가능한 가동 블록을 더 구비하며, 상기 가동 블록에, 상기 한 쌍의 암, 상기 제4 구동부로서의 제1 액추에이터, 및 상기 가압 수단으로서의 제2 액추에이터가 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는 마사지기
15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 마사지기의 등받이에 이동 가능하게 유지되는 시술 기구에 있어서,

    각각의 선단에 시술 부재를 구비하는 한 쌍의 암을 이동 가능하게 유지하고,

    상기 등받이의 상하 방향으로 상기 시술 기구를 이동시키는 제1 구동부,

    상기 시술 부재의 돌출량을 변화시키는 제2 구동부,

    상기 등받이의 좌우 방향으로 상기 시술 부재의 위치를 변화시키는 제3 구동부,

    상기 한 쌍의 암 중 적어도 하나를 회전시켜 상하 방향으로 상기 시술 부재의 간격을 변화시키는 제4 구동부, 및

    상기 시술 부재 중 적어도 하나에 대해 그 돌출 방향으로 가압력을 제공하는 가압 수단

    을 구비하는 것을 특징으로 하는 마사지기의 시술 기구.

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