CN216603455U - 按摩装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种按摩装置。所述按摩装置，包括：身体按摩部，容纳用户的身体的至少一部分并且按摩用户的身体，和腿部按摩部，设置在身体按摩部的一端；所述腿部按摩部包括：第一腿部按摩部，包括与用户的一侧腿部的上部对应的第一上部腿部按摩部和设置在第一上部腿部按摩部的一端并且能够沿用户的腿部长度方向移动的第一下部腿部按摩部，第二腿部按摩部，包括与用户的另一侧腿部的上部对应的第二上部腿部按摩部和设置在第二上部腿部按摩部的一端并且能够沿用户的腿部长度方向移动的第二下部腿部按摩部，和腿部长度调节单元，调节第一腿部按摩部和第二腿部按摩部的长度；第一腿部按摩部和第二腿部按摩部独立地运动。

Description

按摩装置

技术领域

本实用新型涉及一种包括独立运动腿部按摩部的按摩装置，更详细而言，涉及一种能够分别操作与两侧腿部对应的腿部按摩部以根据用户的体型或状态提供定制按摩的按摩装置。

背景技术

按摩(massage)是指，通过对按摩对象的身体局部施加多种方式的力学刺激，如揉捏、按压、拉伸、拍打或使身体的一部分活动等，来调整按摩对象的身体变化，有助于血液循环以及缓解按摩对象的疲劳的医疗辅助疗法。

出于经济情况和时间原因，对于提供人工按摩功能的按摩装置或按摩设备的需求增加。即，随着想要通过按摩来缓解僵硬的肌肉并消除疲劳或压力的需求增加，推出了时间和成本效益都不错的各种按摩装置。

近来，人们对健康的兴趣在增加，并且按摩装置已经从简单地提供按摩功能变为提供多种附加功能和/或医疗功能的电子设备，因此，对有效地控制按摩装置的方法的研究仍在持续。

尤其，由于每个用户想要接受按摩的部位和期望的刺激等可能不同，因此，对向每个用户提供最佳形式的按摩的装置和方法的用户需求不断增加。

实用新型内容

要解决的问题

本实用新型要解决的问题在于，通过单独地操作与两侧腿部对应的腿部按摩部，提供各腿部需要的按摩。

另外，本实用新型要解决的问题在于，能够单独地调节腿部部分的长度，以根据用户的腿部长度提供定制按摩。

另外，本实用新型要解决的问题在于，在用户身体的一部分被夹的情况下，感测到该情况并停止操作，从而提供安全性得到提高的按摩。

另外，本实用新型要解决的问题在于，提供一种腿部按摩部能够以大的角度旋转的按摩装置。

然而，本实用新型要解决的问题不限于上述的问题，还包括本实用新型所属技术领域的普通技术人员根据本说明书和附图能够容易掌握的其他问题。

用于解决问题的手段

为了达成所述目的，根据本实用新型的按摩装置，包括：身体按摩部，用于容纳用户的身体的至少一部分并且按摩用户的身体，以及腿部按摩部，设置在所述身体按摩部的一端；所述腿部按摩部包括：第一腿部按摩部，包括第一上部腿部按摩部和第一下部腿部按摩部，所述第一上部腿部按摩部与所述用户的一侧腿部的上部对应，所述第一下部腿部按摩部设置在所述第一上部腿部按摩部的一端并且能够沿所述用户的腿部长度方向移动，第二腿部按摩部，包括第二上部腿部按摩部和第二下部腿部按摩部，所述第二上部腿部按摩部与所述用户的另一侧腿部的上部对应，所述第二下部腿部按摩部设置在所述第二上部腿部按摩部的一端并且能够沿所述用户的腿部长度方向移动，以及腿部长度调节单元，调节所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部的长度；所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部可以独立地运动。

另外，所述身体按摩部可以包括主框架，所述主框架包括：第一连接框架，连接所述腿部按摩部；以及第二连接框架，与连杆连接，所述连杆连接至至少一个致动器以向所述腿部按摩部传递旋转动力。

另外，所述按摩装置还包括连杆支架，用于连接所述连杆和所述第二连接框架，所述连杆可以以与所述连杆支架连接的部分为轴进行旋转。

另外，所述连杆支架可包括：第一区域，形成为与所述第二连接框架的外表面对应；以及第二区域，设置成与所述第一区域相对，且至少一部分形成为曲面。

另外，所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部包括：腿部框架，与所述第一连接框架连接且包括旋转轴，以及滑杆，与所述腿部框架连接；在所述滑杆与设置在所述连杆的一端的腿部旋转轮接触的状态下，当所述连杆旋转时，所述滑杆可以与所述连杆一起旋转。

另外，当所述腿部按摩部旋转规定角度以上时，所述滑杆可以与所述腿部旋转轮分离。

另外，所述腿部按摩部还可以包括：侧衬套，容纳各所述旋转轴；以及中心衬套，所述侧衬套插入所述中心衬套的两侧以连接所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部。

另外，所述腿部按摩部还可包括至少一个防夹传感器。

另外，所述防夹传感器可以以长条形延伸形成。

实用新型效果

根据本实用新型，能够通过单独地操作与两侧腿部对应的腿部按摩部来提供各腿部需要的按摩。

另外，根据本实用新型，能够单独地调节腿部部分的长度，以根据用户的腿部长度提供定制按摩。

另外，根据本实用新型，在用户身体的一部分被夹的情况下，感测到该情况并停止操作，从而提供安全性得到提高的按摩。

另外，本实用新型能够提供一种腿部按摩部能够以大的角度旋转的按摩装置。

然而，本实用新型的效果不限于上述的效果，还包括本实用新型所属技术领域的普通技术人员根据本说明书和附图能够容易掌握的效果。

附图说明

图1是示出本实用新型的按摩装置的一实施例的图。

图2是用于说明图1的主框架的图。

图3是用于说明一实施例的按摩装置的构成要素的图。

图4A～图4C是用于说明本实用新型一实施例的按摩装置的驱动方式的图。

图5是用于说明本实用新型一实施例的腿部按摩部的图。

图6是示出腿部按摩部和主框架接合的一实施例的图。

图7是放大图6的A部分的图。

图8是两个腿部按摩部接合的部分的分解立体图。

图9是概略地示出腿部按摩部旋转之前和之后的状态的图。

图10A和图10B是用于说明腿部按摩部的旋转驱动原理的图。

图11是用于说明连杆和框架连接的一实施例的图。

图12是用于说明图11的连杆支架的一实施例的图。

图13是概略地示出图11的连杆旋转之前和之后的状态的图。

图14是用于说明致动器和框架的位置关系的一实施例的图。

图15是概略地示出腿部按摩部的腿部长度调节单元的图。

图16是用于说明腿部按摩部的长度调节原理的图。

图17是放大图15的B部分的图。

图18是放大图15的C部分的图。

图19是示出足部按摩部的一实施例的图。

图20是示出防夹传感器设置在腿部按摩部的一实施例的图。

图21是示出光传感器设置在腿部按摩部的一实施例的图。

图22是放大图21的D的图。

图23是用于说明本实用新型的按摩装置的操作方法的一实施例的图。

图24是用于说明按摩装置提供的按摩模式的一实施例的图。

图25是用于说明本实用新型的按摩装置的操作方法的另一实施例的图。

附图标记说明

100：按摩装置

2211：导轨

1000：身体按摩部

2220：旋转轴构件

1100：主框架

2220a：第一旋转轴构件

1110：上框架

2220b：第二旋转轴构件

1111：齿条

2230：滑杆

1120：基底框架

2240：腿部旋转轮

1121：基底上部框架

2250：连杆

1122：基底下部框架

2260：连杆支架

1130：第一连接框架

2261：第一区域

1140：第二连接框架

2262：第二区域

1200：控制部

2270：腿部角度致动器

300：存储部

2310：中心衬套

1400：用户输入部

2320：侧衬套

1500：音频输出模块

2400：小腿部按摩模块

1600：网络连接部

2510：导螺杆

1700：按摩模块

2520：腿部长度调节致动器

1800：传感器部

2530：导杆

2000：腿部按摩部

2540：导辊

2000a：第一腿部按摩部

2551：导轮

2000aa：第一上部腿部按摩部

2552：导轮支架

2000ab：第一下部腿部按摩部

2600：足部按摩部

2000b：第二腿部按摩部

2610：足部按摩致动器

2000ba：第二上部腿部按摩部

2620：第一足部按摩模块

2000bb：第二下部腿部按摩部

2630：第二足部按摩模块

2100：腿部容纳空间

CD：按摩装置控制设备

2210：腿部框架

S：防夹传感器

具体实施方式

通过附图相关的以下的实施例更加明确上述的本实用新型的目的、特征以及优点。以下的特定结构或各功能性说明仅用于说明基于本实用新型的概念的实施例而示出，基于本实用新型的概念的各实施例可以以各种方式实施，而不应解释为限于本说明书或申请中所说明的实施例。

基于本实用新型的概念的实施例，可以施加各种变更，也可以具有各种方式，因此附图中示出特定实施例，并在本说明书或申请中进行详细说明。然而，这并非将本实用新型的概念的实施例限定为特定的公开方式，而应理解为包括本实用新型的思想及技术范围中所包含的所有变更、等同物或代替物。

第一和/或第二等术语虽然可以用来说明各种构成要素，但所述构成要素不限定于所述术语。所述术语仅用于区分一个构成要素与另一构成要素，例如，在不脱离本实用新型概念的权利范围的情况下，第一构成要素可以命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以命名为第一构成要素。

涉及到某一构成要素“连接”或“接合”于另一构成要素时，应理解为可以直接连接或接合于另一构成要素，两者之间也可存在其他构成要素。相反，涉及到某一构成要素“直接连接”或“直接接合”于另一构成要素时，应理解为两者之间不存在其他构成要素。用于说明各构成要素之间的关系的其他表述，即“位于～之间”和“直接位于～之间”或“与～相邻”和“与～直接相邻”等表述，也应以同样方式进行解释。

本说明书中所使用的术语，仅仅是为了说明特定的实施例而使用的，并不是用来限定本实用新型。只要未在上下文中明确定义为其他含义，单数表述包括复数表述。本说明书中的“包括”或“具有”等术语，是用于指定所说明的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，并非预先排除一个或其以上的其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。

除非另有定义，这里使用的包括技术术语或科学术语在内的所有术语，具有与本技术领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。通常使用的预先被定义的术语，应解释为具有与相关技术的上下文中的含义相一致的含义，除非在本说明书中明确定义，就不应解释为理想或过于形式的含义。

本说明书中的致动器是指能够提供驱动力的结构。例如，致动器可以包括马达、线性马达、电子马达、直流马达、交流马达、线性致动器、电动致动器等，但不限定于此。

在本说明书中，双耳节拍可以是指能够调节脑波的特定形态的音频信息。

在本说明书中，根据一实施例，按摩装置可指包括身体按摩部和腿部按摩部的按摩装置。另外，根据另一实施例，身体按摩部和腿部按摩部可以作为相互分离的独立的装置(例如，身体按摩装置和腿部按摩装置)来存在，按摩装置可指身体按摩装置或腿部按摩装置。

以下，参照附图，对本实用新型的实施例进行更详细的说明。

图1是示出本实用新型的按摩装置100的一实施例的图。

根据本实用新型内容的一实施例的按摩装置100包括：身体按摩部1000，形成用于容纳用户的身体的至少一部分的区域并对用户的身体进行按摩；和腿部按摩部2000，用于对用户的腿部进行按摩。

身体按摩部1000能够对用户的身体的至少一部分提供按摩。身体按摩部1000可包括：按摩模块1700，对用户的身体的至少一部分提供按摩功能；音频输出模块1500，向用户提供任意形式的音频输出；主框架1100，构成身体按摩部1000的框架；以及用户输入部1400，用于从用户接收任意形式的输入。

上述的身体按摩部1000的各结构只不过是示例性实施例，身体按摩部1000除了包括前述的结构外，还可包括多种结构。

另外，如图1所示的按摩装置100的形状和结构仅仅是示例，在不脱离本实用新型的权利要求书所定义的权利范围的情况下，多种形态的按摩装置100也应该属于本实用新型内容的范围内。

身体按摩部1000可形成用于容纳用户的任意形态的空间。身体按摩部1000可具有与用户的身体的形状相对应的形态的空间。例如，如图1所示，身体按摩部1000能够以能够容纳用户的全身或身体的一部分的就座型实现。

身体按摩部1000中与地面接触的部分，可包括用于增加摩擦力的任意材质或用于增加摩擦力的任意构件(例如，防滑垫等)，并可以包括用于增强按摩装置100的移动性的轮子。

身体按摩部1000的至少一部分可以滑动移动。例如，在身体按摩部1000开始按摩的情况下，身体按摩部1000的至少一部分可以向前方滑动移动。另外，身体按摩部1000可以向后方倾斜。其结果，身体按摩部1000可以在向后方倾斜的状态下提供按摩。

根据本实用新型的一实施例，按摩装置100可包括至少一个气囊(未图示)。气囊可位于用户的肩膀部分、骨盆部分、臂部按摩部、腿部按摩部2000等，但不限于此，可以配置在按摩装置100的多个部分。

按摩装置100可包括空气供给部，空气供给部能够通过向气囊供给空气以使气囊能够鼓起。空气供给部可位于身体按摩部1000的内部，也可以位于腿部按摩部2000。另外，空气供给部可位于按摩装置100的外部。

腿部按摩部2000可以向用户提供腿部按摩。例如，腿部按摩部2000可包括用于按摩用户的小腿部的小腿按摩部和/或用于按摩用户的足部的足部按摩部。

腿部按摩部2000可根据用户的身体特性，来调整长度。例如，当个子高的用户使用按摩装置100时，由于小腿部的长度长，腿部按摩部2000的长度需要变长。另外，当个子矮的用户使用按摩装置100时，由于小腿部的长度短，腿部按摩部2000需要变短。因此，腿部按摩部2000可提供配合用户身高的腿部按摩。稍后将对此进行详细描述。

按摩模块1700可设置于身体按摩部1000的内部，以便对容纳于身体按摩部1000的用户提供任意形态的力学刺激。如图1所示，按摩模块1700可沿着身体按摩部1000的内部的主框架1100移动。

例如，在身体按摩部1000的主框架1100可具备齿条(Rack gear)，按摩模块1700在沿着齿条1111移动的同时向用户的身体的各部分提供力学刺激。按摩模块1700可包括球按摩单元或辊按摩单元，但不限于此。

主框架1100用于形成身体按摩部1000内部结构的框架，可以由金属材质或塑料材质等来实现。例如，主框架1100可以由铁、合金、钢铁等来实现，但不限于此，也可以由各种坚硬的材质来实现。

根据本实用新型的一实施例，按摩装置100可包括音频输出模块1500。音频输出模块1500可以设置在多种位置。例如，音频输出模块1500可包括多个输出单元，如设置在与用户接触的座位部上端的上端音频输出单元、附着在座位部左右侧臂部按摩部前端的前方音频输出单元和/或附着在臂部按摩部后端的后方音频输出单元等，但不限于此。在这种情况下，音频输出模块1500能够提供如5.1声道的立体声，但不限于此。

根据本实用新型的一实施例，用户可以利用按摩装置控制设备CD来控制按摩装置100。按摩装置控制设备CD可以通过有线通信和/或无线通信与按摩装置100连接。

按摩装置控制设备CD可包括远程控制器(Remote controller)、移动电话(Cellular phone)、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等，但不限于此，可包括可通过有线通信或无线通信与按摩装置100连接的各种电子设备。

图2是用于说明图1的主框架1100的图。

根据本实用新型的一实施例，主框架1100可包括设置有按摩模块1700的上框架1110和用于支撑上框架1110的基底框架1120。

在上框架1110的至少一部分上可设置有齿条1111。齿条1111是用于引导身体按摩模块1700的上下移动的构件，可以包括多个谷部和多个脊部。

根据本实用新型的一实施例，齿条1111可在上框架1110的两侧相向设置，身体按摩模块1700能够沿齿条1111移动。

例如，身体按摩模块1700可以包括与齿条1111啮合的齿轮，齿轮通过设置在身体按摩模块1700的致动器进行旋转，从而身体按摩模块1700能够向上或向下移动。

齿条1111可由金属材料或塑料材料制成。例如，齿条1111可由铁、钢铁、合金、增强塑料、三聚氰胺树脂、酚醛树脂等制成，但不限于此。

上框架1110可以以多种形状实现。例如，上框架1110根据形状，可分为S框架、L框架、S&L框架、双S&L框架，但不限于此。

S框架是指上框架1110的至少一部分包括像“S”一样弯曲的形状的框架。L框架是指上框架1110的至少一部分包括像“L”一样弯曲的形状的框架；S&L框架是指均包括像“S”一样弯曲的形状和像“L”一样弯曲的形状的框架；双S&L框架是指包括像“L”一样弯曲的形状和两个部分像“S”一样弯曲的形状的框架。

基底框架1120是指主框架1100中支撑上框架1110并与地面相接的部分。基底框架1120可包括基底上部框架1121和基底下部框架1122。

基底上部框架1121可以支撑上框架1110，基底下部框架1122可以与地面相接。另外，基底上部框架1121可以以与基底下部框架1122相接的方式设置。

根据本实用新型的一实施例，基底上部框架1121能够沿基底下部框架1122移动。例如，基底上部框架1121能够沿基底下部框架1122向前或向后滑动移动。在该情况下，上框架1110与基底上部框架1121连接，从而能够随着基底上部框架1121的移动而移动。

例如，当基底上部框架1121向前移动时，上框架1110也能够一同向前移动，当基底上部框架1121向后移动时，上框架1110也能够一同向后移动。由此能够允许身体按摩部1000的滑动移动。

具体而言，为了允许基底上部框架1121的移动，可以在基底上部框架1121的下部设置移动轮。另外，可在基底下部框架1122的上部设置能够引导移动轮的导向构件。设置在基底上部框架1121的移动轮沿设置在基底下部框架1122的导向构件移动，从而能够允许基底上部框架1121向前或向后移动。

根据本实用新型的另一实施例，按摩装置100可以不提供滑动功能，在这种情况下，基底框架1120可以不分离为上部框架和下部框架。

图3是用于说明一实施例的按摩装置100的构成要素的图。

根据本实用新型的一实施例，按摩装置100可包括主框架1100、控制部1200、存储部1300、用户输入部1400、音频输出模块1500、网络连接部1600和按摩模块1700中的至少一者。

控制部1200能够控制按摩装置100的操作。控制部1200可以由一个处理器来实现，也可以由多个处理器来实现。当控制部1200由多个处理器来实现时，多个处理器中的至少一部分可以位于物理上相互间隔开距离的位置上。另外，不限于此，控制部1200可以以多种方式实现。

例如，控制部1200可以对应于一个或多个处理器。处理器可以由多个逻辑门的阵列实现，或者可以由通用微处理器和存储有可在该微处理器中执行的程序的存储器的组合实现。另外，本实施例所属领域的普通技术人员可以理解，可以用其他类型的硬件来实现。

根据本实用新型的一实施例，控制部1200能够控制按摩装置100的操作。例如，按摩装置100可包括多个致动器，按摩装置100可通过控制多个致动器的操作，来控制按摩装置100的操作。例如，按摩装置100可包括按摩模块移动致动器、按摩模块1700中所包括的至少一个致动器、背部角度致动器、腿部角度致动器2270、足部按摩致动器、腿部长度调节致动器2520以及滑动致动器中的至少一者，控制部1200可通过控制这些致动器，来控制按摩装置100的操作。

按摩模块移动致动器作为能够使按摩模块1700上下移动的致动器，通过按摩模块移动致动器的操作，按摩模块1700能够沿着齿条1111进行移动。

背部角度致动器是调节按摩装置100中与用户背部接触的部分的角度的致动器。按摩装置100的背部角度可以通过背部角度致动器的操作来调节。

腿部角度致动器2270是用于调节按摩装置100的腿部按摩部2000的角度的致动器。腿部按摩部2000和身体按摩部1000之间的角度可以通过腿部角度致动器2270的操作来调节。

足部按摩致动器2610是用于使腿部按摩部2000中包括的足部按摩模块操作的致动器。通过使用足部按摩致动器2610，按摩装置100可以向用户提供足部按摩。

按摩模块1700可以包括至少一个致动器，控制部1200可以使至少一个致动器操作来提供各种按摩操作。例如，控制部1200可以使按摩模块1700中包括的至少一个致动器操作来提供拍打按摩、揉捏按摩等，但不限于此，可以提供各种按摩操作。

腿部长度调节致动器2520是用于调节腿部按摩部2000的长度的致动器。例如，控制部1200可利用腿部长度调节致动器2520来调节腿部按摩部2000的长度以能够与用户相配，其结果，用户可以享受与体型相配的按摩。

滑动致动器使按摩装置100能够进行滑动。例如，基底上部框架1121可以通过滑动致动器的操作而向前或向后移动，使得与基底上部框架1121连接的上框架1110也可以向前或向后移动。

存储部1300可存储与按摩装置100相关的各种信息。例如，存储部1300可包括按摩控制信息，也可包括个人认证信息，但不限定于此。

存储部1300可通过能够持续存储任意数据的非易失性(non-volatile)存储介质来实现。例如，存储部1300可包括磁盘、光(optical)盘和光磁(magneto-optical)存储设备，以及基于闪存和/或电池备份存储器的存储设备，但不限定于此。

另外，存储部1300可包括存储器。存储器可以是如动态随机存取存储器(DRAM，dynamic random access memory)、静态随机存取存储器(SRAM，static random accessmemory)等随机存取存储器(RAM)，作为由处理器直接访问的主要存储装置，是电源被切断时所存储的信息瞬间被删除的易失性(volatile)存储装置，但不限定于此。这种存储器可通过控制部1200进行操作。

用户输入部1400可以从用户接收与按摩装置100的操作控制相关的命令，用户输入部1400可以以多种形态实现。例如，用户输入部1400可以设置在身体按摩部1000，可以设置在腿部按摩部2000，但不限定于此。

按摩装置100可以通过用户输入部1400从用户获取各种命令。例如，按摩装置100能够接收关于按摩模块的选择、按摩模式的选择、按摩强度的选择、按摩时间的选择、按摩部位的选择、身体按摩部1000的位置和操作的选择、按摩装置100的电源的接通/断开(On-Off)的选择、对是否启动加热功能的选择、音源播放相关的选择等的任意的命令，但不限定于此。

根据本实用新型的另一实施例，用户输入部1400可根据预设的用户设置功能或自身预设的功能等，具有热键(hot key)形态的各种按钮和/或用于执行方向的选择、取消、输入的选项按钮等。

用户输入部1400可以以键盘、圆顶开关、触摸板(静压/静电)、转轮、点动开关等来实现，但不限定于此。而且，用户输入部1400可基于语音识别技术，根据用户的发声来获取命令。

根据本实用新型的一实施例，用户输入部1400可包括用于显示按摩装置100的操作状况或用户的当前状态等的显示器。在该情况下，显示器可以包括液晶显示器(liquidcrystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystaldisplay，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexible display)、三维显示器(3D display)中的至少一者，但不限定于此。

音频输出模块1500能够向用户提供任意形态的音频输出。例如，音频输出模块1500通过向用户输出对于按摩装置100提供的按摩模式而言最佳的音源和/或双耳节拍，从而能够对用户提供脑刺激。音频输出模块1500可输出通过网络(未图示)接收到或存储在内部/外部存储介质(未图示)中的音响信号。例如，音频输出模块1500通过与用户终端的网络连接(例如，蓝牙连接等)，可输出基于用户终端的控制的音源。另外，音频输出模块1500可输出与按摩装置100的操作相关联地产生的任意形式的音响信号。

本实用新型的一实施例的按摩装置100可包括网络连接部1600。网络连接部1600可通过任意形式的网络来与按摩装置100内部的模块、外部按摩装置和/或用户终端进行通信。网络连接部1600可包括用于连接网络的有线/无线连接模块。作为无线连接技术，例如可以采用无线局域网(Wireless LAN，WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wireless broadband，Wibro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，Wimax)、高速下行分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)等。作为有线连接技术，例如利用数字用户线路(Digital Subscriber Line，XDSL)、光纤到户(Fibers tothe home，FTTH)、电力线通信(Power Line Communication，PLC)等。另外，网络连接部1600包括近距离通信模块，能够与位于近距离的任意的装置/终端发送及接收数据。例如，作为近距离通信(short range communication)技术，可利用蓝牙(Bluetooth)、射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)、红外数据协会(infrared Data Association，IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、紫蜂(ZigBee)等，但不限定于此。

根据本实用新型的一实施例的按摩装置100可包括按摩模块1700。如通过图1至图2所述，按摩模块1700是向用户提供力学刺激的结构，按摩模块1700可沿主框架1100移动。

根据本实用新型的一实施例的按摩装置100可包括主框架1100。如通过图1至图2所述，主框架1100可提供按摩模块1700可移动的路径。

控制部1200可以通过控制按摩模块1700的操作以向用户施加力学刺激来提供按摩。

控制部1200可以沿X轴、Y轴和Z轴等方向移动按摩模块1700。控制部1200可以使按摩球在X轴、Y轴和Z轴上向前前进或向后后退。或者，控制部1200可以以X轴、Y轴和Z轴为中心旋转按摩球。

根据本实用新型的一实施例的按摩装置100可包括传感器部1800。此时，传感器部1800可包括至少一个传感器。例如，传感器部1800可包括压力传感器、红外线传感器、LED传感器、光传感器、霍尔传感器、静电传感器等，但不限于此。

传感器部1800可用于获取多种信息。例如，传感器部1800可用于识别用户。即，可以获取关于用户是否就坐、用户的体型、用户身体是否有异常等的信息。作为另一例，传感器部1800可用于获取生物信息。即，可以获取指纹信息、脸部信息、语音信息、虹膜信息、体重信息、心电图信息(electrocardiogram)、体成分信息等，但不限定于此，可以包括多种生物信息。

根据本实用新型的另一实施例，按摩装置100可以通过传感器部1800感测与用户的接触面积和/或接触位置。另外，按摩装置100可以通过传感器部1800获取用户的肩部位置信息。另外，按摩装置100可以基于获取的信息，提供定制按摩。例如，当按摩装置100提供肩部按摩时，按摩装置100可以基于通过传感器部1800获取的信息来识别用户的肩部位置，并且可以根据识别结果向用户提供肩部按摩。

参照图4A～图4C，对本实用新型的按摩装置100的各种驱动方式进行说明。

图4A～图4C是用于说明根据本实用新型的一实施例的按摩装置100的驱动形式的图。具体而言，图4A是示出按摩装置100的基准状态的图，图4B是示出按摩装置100两侧的腿部按摩部2000分别旋转的图，图4C是示出按摩装置100两侧的腿部按摩部2000的长度分别被调节的图。

参照图4A～图4C，根据本实用新型的按摩装置100可包括：身体按摩部1000，容纳用户身体的至少一部分并按摩用户的身体；腿部按摩部2000，设置在所述身体按摩部1000的一端，两侧腿部部分可独立地运动。

参照图4A，按摩装置100可以从基准状态以各种方式被驱动。例如，腿部按摩部2000可以从基准状态旋转，并且可以沿长度方向伸缩。

参照图4B，腿部按摩部2000可以旋转。具体而言，与用户的两侧腿部分别对应的两侧腿部按摩部可以同时旋转，或者可以单独地独立旋转。

参照图4C，腿部按摩部2000的长度可以调节。具体而言，分别与用户两侧腿部对应的两侧腿部按摩部的长度可以同时调节，或者可以单独地独立地调节。

稍后将参照附图对腿部按摩部2000的旋转原理和腿部按摩部2000的长度调节原理进行详细说明。

图5是用于说明本实用新型一实施例的腿部按摩部2000的图。

腿部按摩部2000可以是用于按摩用户腿部的结构。参照图5，在腿部按摩部2000可形成容纳用户的腿部的腿部容纳空间2100。

腿部按摩部2000可包括气囊(未图示)、小腿部按摩模块2400、足部按摩部2600中的至少一者。

气囊(未图示)可以是用于固定用户身体的至少一部分的结构。腿部按摩部2000所含的气囊可以是通过从另设的空气供给部接收空气并膨胀，从而固定用户身体的至少一部分的结构。

小腿部按摩模块2400可以是用于按摩容纳的用户腿部中的小腿部分的结构。此时，如上所述，小腿部按摩模块2400可包括球按摩单元或辊按摩单元，但并不限于此。

足部按摩部2600可以是用于按摩用户足部的结构。稍后将对足部按摩部2600进行详细说明。

根据本实用新型的一实施例，腿部按摩部2000可以分开形成为与用户的两侧腿部相对应，以便单独并独立地被驱动。即，可以分开形成，使得分别容纳用户的右侧腿部和左侧腿部。

例如，腿部按摩部2000可包括：第一腿部按摩部2000a，与用户的一侧腿部对应；第二腿部按摩部2000b，与用户的另一侧腿部对应。

在这种情况下，各腿部按摩部2000a、2000b可以形成为彼此相同，或者可以形成为左右对称。另外，各腿部按摩部2000a、2000b可包括彼此相同的结构。例如，上述的气囊、小腿部按摩模块2400、足部按摩部2600可以分别包括在两侧腿部按摩部2000a、2000b。

因此，除非在下面另外指出，腿部按摩部包括任何结构可以是指两个腿部按摩部2000a、2000b可分别包括其结构。

参照图5，腿部按摩部2000可包括分别与用户的腿部上部对应的上部按摩部2000aa、2000ba和下部按摩部2000ab、2000bb。例如，第一腿部按摩部2000a可包括与用户的一侧腿部上部对应的第一上部腿部按摩部2000aa和设置在第一上部腿部按摩部2000aa的一端的第一下部腿部按摩部2000ab。另外，第二腿部按摩部2000b可包括与用户的另一侧腿部的上部对应的第二上部腿部按摩部2000ba和设置在第二上部腿部按摩部2000ba的一端的第二下部腿部按摩部2000bb。优选地，下部腿部按摩部2000ab、2000bb可位于上部腿部按摩部2000aa、2000ba的下侧。

因此，两侧的腿部按摩部2000a、2000b可以独立运动，如分别调节长度或者分别操作等。

此时，作为可选实施例，上部腿部按摩部2000aa、2000ba可被定位成对应于包括用户小腿部的区域，下部腿部按摩部2000ab、2000bb可被定位成对应于包括用户足部和脚踝部的区域。

在这种情况下，足部按摩部2600可位于下部腿部按摩部2000ab、2000bb的一侧。优选地，足部按摩部2600可位于下部腿部按摩部2000ab、2000bb的最下端。

如此，分开形成为分别与用户的两侧腿部对应的腿部按摩部2000a、2000b可以控制成一起操作，并且根据需求可以控制成单独操作。即，可独立运动。

例如，用户可以根据需求仅对用户的一侧腿部接受按摩，或者在两侧腿部接受按摩强度或按摩程序不同的按摩。为此，两侧的腿部按摩部2000a、2000b可分别与致动器连接。

另一方面，可调节各腿部按摩部2000a、2000b的长度。例如，各下部腿部按摩部2000ab、2000bb可沿用户的腿部长度方向移动，由此，可调节各腿部按摩部2000a、2000b的长度。稍后将对此进行详细说明。

图6是示出腿部按摩部2000与主框架1100接合的一实施例的图，图7是放大图6的A部分的图。图8是两个腿部按摩部2000接合的部分的分解立体图。

参照图6，腿部按摩部2000可以连接到身体按摩部1000。因此，用户可以就坐在按摩装置100并将腿部放置在腿部按摩部2000后接受按摩。此时，两侧的腿部按摩部2000a、2000b分别连接到腿部角度致动器2270，并且控制成彼此独立地旋转。

身体按摩部1000可包括形成按摩装置100的框架的主框架1100。另外，主框架1100可包括：第一连接框架1130，连接腿部按摩部2000；第二连接框架1140，与连杆2250连接，所述连杆2250连接至至少一个致动器以向所述腿部按摩部2000传递旋转动力。

另一方面，各腿部按摩部2000a、2000b可以单独地连接至身体按摩部1000，根据需求，两侧的腿部按摩部2000a、2000b可以接合为一组，然后连接至身体按摩部1000。

优选地，两侧的腿部按摩部2000a、2000b可以连接，以彼此共用旋转轴。当两侧的腿部按摩部2000a、2000b彼此共用旋转轴时，用户可以根据需求同时旋转或单独地旋转两侧的腿部按摩部2000a、2000b。

另外，即使两侧腿部按摩部2000a、2000b彼此独立地旋转，在人体工学上，在共用旋转轴的状态下执行旋转运动可更适合人体。即，当两侧的腿部按摩部2000a、2000b在具有彼此不同的旋转轴的状态下单独地执行旋转运动时，用户可能会遭受意想不到的伤害或感到不适。

参照图7和图8，第一、第二腿部按摩部2000a、2000b可以与所述第一连接框架1130连接。另外，第一、第二腿部按摩部2000a、2000b可包括：腿部框架2210，包括旋转轴；和滑杆2230，与所述腿部框架2210连接。

腿部框架2210可包括旋转轴。例如，腿部框架2210可包括另设的旋转轴构件2220。作为另一例，旋转轴构件2220可以一体地形成在腿部框架2210。旋转轴构件2220可以用作腿部按摩部2000旋转的中心。

具体而言，第一腿部按摩部2000a可包括第一旋转轴构件2220a，第二腿部按摩部2000b可包括第二旋转轴构件2220b。

两侧的腿部按摩部2000a、2000b可以彼此连接，以便共用旋转轴。优选地，旋转轴构件2220a、2220b可以彼此连接。

为此，根据本实用新型的按摩装置100可包括彼此连接腿部按摩部2000的衬套。

参照图8，第一、第二腿部按摩部2000a、2000b的旋转轴构件2220a、2220b可以通过衬套彼此连接。因此，两个腿部按摩部2000可以共用旋转轴。

具体而言，腿部按摩部2000可包括：侧衬套2320，分别容纳第一、第二腿部按摩部2000a、2000b的旋转轴；和中心衬套2310，两侧插入有侧衬套2320，从而连接第一、第二腿部按摩部2000a、2000b。

例如，中心衬套2310可以是连接两侧的两个腿部按摩部2000a、2000b的旋转轴构件2220a、2220b的结构，侧衬套2320可以是分别容纳旋转轴构件2220a、2220b，并且插入到中心衬套2310，连接旋转轴构件2220a、2220b和中心衬套2310的结构。

中心衬套2310在内部可以形成有用于容纳侧衬套2320的至少一部分的空间。另外，中心衬套2310可以在两端形成容纳空间，以在两侧容纳侧衬套2320。或者，中心衬套2310可以形成有沿长度方向贯穿内部的孔，以在两侧容纳侧衬套2320。

通过包括中心衬套2310，两侧的腿部按摩部2000a、2000b可以在共用旋转轴的同时旋转。另外，通过包括中心衬套2310，各腿部按摩部2000a、2000b可以分别制造，然后方便地组装成一个捆。

侧衬套2320可以在插入有旋转轴构件2220a、2000b的状态下插入到中心衬套2310。即，侧衬套2320可以接收从旋转轴构件2220a、2220b传递的负荷，并且可以方便连接旋转轴构件2220a、2220b和中心衬套2310。

中心衬套2310和侧衬套2320可以由塑料、金属等材质制成。或者，可以由塑料材质制成，以便减少摩擦力。但是，材料不限于此。

另一方面，衬套可以形成有至少一个凹槽，以便在接合的状态下减少摩擦力。即，可以通过减少衬套与衬套之间或者衬套与旋转轴构件2220之间的接触面积来减少摩擦力。由此，腿部按摩部2000可以更容易地旋转。

另一方面，参照图7，中心衬套2310可以通过另设的支架来固定，所述支架可以连接到第一连接框架1130。由此，连接到中心衬套2310的两侧腿部按摩部2000a、2000b可以与主框架1100连接，并且可以在共用旋转轴的状态下执行旋转运动。

图9是概略地示出腿部按摩部2000旋转之前和之后的状态的图。

参照图9，腿部按摩部2000可以可旋转地连接到主框架1100。腿部按摩部2000可以在用户就坐在按摩装置100的状态下以相当的角度旋转，优选地，可旋转60°以上，更优选地，可旋转60°至100°。

此时，腿部按摩部2000可以通过腿部角度致动器2270旋转，可以以辊形式旋转。以下，参照附图，对腿部按摩部2000的旋转原理进行详细说明。

图10A和图10B是用于说明腿部按摩部2000的旋转驱动原理的图。

参照图9和图10A和图10B，腿部按摩部2000可以以辊形式旋转。为此，根据本实用新型的按摩装置100可包括连杆2250。所述连杆2250可以与至少一个致动器和第二连接框架1140连接。即，连杆2250可以是通过与至少一个致动器连接来向腿部按摩部2000传递旋转动力的结构。另一方面，此时，致动器可以是腿部角度致动器2270。

可以在连杆2250的一侧设置有腿部旋转轮2240。另外，腿部按摩部2000可包括：腿部框架2210，可与第一连接框架1130连接，且包括旋转轴；和滑杆2230，与所述腿部框架2210连接。此时，滑杆2230在与设置在连杆2250一端的腿部旋转轮2240接触的状态下，当所述连杆2250旋转时，与连杆2250一起旋转。即，滑杆2230提供所述腿部旋转轮2240的移动路径的同时，可以与连杆2250一起旋转。

由此，当腿部角度致动器2270线性伸缩时，腿部旋转轮2240可以沿滑杆2230移动，因此，腿部按摩部2000可以进行旋转运动。

另一方面，根据本实用新型的按摩装置100包括滑杆2230，因此从腿部角度致动器2270产生的力可能不会直接传递至腿部按摩部。即，腿部角度致动器2270传递的力直接传递至连杆2250，连杆2250可以通过腿部旋转轮2240向滑杆2230传递力。因此，可以提高腿部按摩部2000的耐久性。

通过采用辊形式，根据需求，用户可以在腿部放置在腿部按摩部2000的状态下，用自己的力抬起腿部按摩部2000。即，可以手动抬起腿部按摩部2000，使得腿部旋转轮2240与滑杆2230分离。

因此，当发生夹伤事故时，用人的力量抬起腿部按摩部2000来防止重伤。另外，不良和损坏的风险很小，并且可以进一步降低驱动时发生夹伤事故的风险。另外，根据需求，可以进行手动腿部运动功能。

图10A是示出腿部按摩部2000在极限角度内旋转的图，图10B是示出滑杆2230与腿部旋转轮2240分开的图。

参照图10A和图10B，当腿部按摩部2000旋转一定角度以上时，滑杆2230可以与腿部旋转轮2240分开。

作为一实施例，当腿部按摩部2000旋转极限角度以上时，滑杆2230可以与腿部旋转轮2240分开。以图10A和图10B为基准，例如，当腿部按摩部2000向顺时针方向(R方向)旋转时，连接到腿部框架2210的滑杆2230也一起旋转。即，随着腿部角度致动器2270伸长，连杆2250向顺时针方向旋转，因此，腿部旋转轮2240可以沿滑杆2230向右侧移动。此时，当通过腿部角度致动器2270最大旋转腿部按摩部2000时，腿部旋转轮2240达到滑杆2230右侧的一定临界点，腿部按摩部2000可能因腿部角度致动器2270无法再旋转。在这种情况下，当用户施加力而将腿部按摩部2000旋转至临界点以上时，滑杆2230可以与腿部旋转轮2240分开。即，用户可以用自己的力量抬起腿部按摩部2000。

作为另一实施例，当腿部按摩部2000旋转一定角度以上时，滑杆2230可以与腿部旋转轮2240分开。以图10A和图10B为基准，例如，当腿部按摩部2000向顺时针方向(R方向)旋转时，连接到腿部框架2210的滑杆2230也一起旋转。即，随着腿部角度致动器2270伸长，连杆2250向顺时针方向旋转，因此，腿部旋转轮2240可以沿滑杆2230向右侧移动。此时，当通过腿部角度致动器2270将腿部按摩部2000旋转极限角以内的特定角时，腿部旋转轮2240可位于滑杆2230的特定点。在这种情况下，当用户施加力将腿部按摩部2000抬到通过腿部角度致动器2270旋转的角度以上时，滑杆2230可以与腿部旋转轮2240分开。即，当用户将腿部按摩部2000旋转通过腿部角度致动器2270旋转的角度以上时，滑杆2230可以与腿部旋转轮2240分开。即，用户可以用自己的力量抬起腿部按摩部2000。

因此，如上所述，发生夹伤事故时，可以用人的力量抬起腿部按摩部2000来防止重伤。另外，不良和损坏的风险很小，并且可以进一步降低驱动时发生夹伤事故等的风险。另外，根据需求，可以进行手动腿部运动功能。

图11是用于说明连杆2250和框架连接的一实施例的图，图12是用于说明图11的连杆支架2260的一实施例的图。

参照图11，连杆2250可以与主框架1100的第二连接框架1140连接，优选地，可以通过连杆支架2260连接。在这种情况下，连杆2250可以以与连杆支架2260连接的部分为轴进行旋转。

此时，连杆2250优选在通过连杆支架2260与第二连接框架1140连接的状态下自由旋转。为此，参照图12，所述连杆支架2260可包括：第一区域2261，形成为与第二连接框架1140的外表面相对应；和第二区域2262，位于与所述第一区域2261相对的位置处且至少一部分形成为曲面。

例如，第二连接框架1140可以具有大致矩形的外表面，连杆支架2260的第一区域2261可以以至少一部分与第二连接框架1140对应的方式大致垂直地形成。因此，第一区域2261可以安全安装在第二连接框架1140。

此时，由于第一区域2261安全安装在第二连接框架1140，因此连杆支架2260可以牢固地固定在第二连接框架1140。另外，即使连杆2250旋转，身体按摩部1000或腿部按摩部2000也可以不晃动。

连杆支架2260的第二区域2262的至少一部分可形成为曲面。优选地，与连杆2250的旋转半径相对应的面都可以形成为曲面，更优选地，可形成弧，使得连杆2250可自由地旋转。

图13是概略地示出图11的连杆2250旋转之前和之后的状态的图。

参照图13，由于连杆支架2260的第二区域2262形成为曲面，连杆2250可以自由地旋转。即，连杆2250可以沿第二区域2262自由地旋转。即，即使在旋转角RA为60°以上的情况下，连杆2250也可以无干扰地旋转。

另一方面，连杆支架2260可以具有沿第二连接框架1140的长度方向的宽度。即，连杆支架2260可以与第二连接框架1140接触规定长度以上。因此，连杆支架2260可更牢固地固定在第二连接框架1140。

图14是用于说明致动器和框架的位置关系的一实施例的图。

参照图14，腿部角度致动器2270可以位于主框架1100的内侧。可以设置至少2个腿部角度致动器2270，以分别连接到腿部按摩部2000。

另一方面，按摩装置100是向就坐的人提供按摩的装置，是在家庭或办公室等安装并使用的装置。因此，按摩装置具有不能无限变大的局限性。另外，需要自由地控制两侧的腿部按摩部2000a、2000b的操作，以提供最佳的按摩。因此，按摩装置100所含的各结构需要有效地配置，为此，致动器和框架可以具有特定的位置关系。

为此，腿部角度致动器2270位于主框架1100的内侧，可以与两侧隔开间隔设置。另外，腿部角度致动器2270可以设置成在其之间形成空间。另外，腿部角度致动器2270可位于比主框架1100的第二连接框架1140相对下侧的位置。

因此，参照图6和图14，两个腿部角度致动器2270之间还设置有背部角度致动器，从而可以调节按摩装置100的背部角度，并且可以在第二连接框架1140的上侧形成用户可就坐的空间。

另外，由于腿部角度致动器2270与第二连接框架1140相比位于下侧，因此即使连杆2250大角度旋转，腿部角度致动器2270也不会受第二连接框架1140影响。

图15是概略地示出腿部按摩部2000的腿部长度调节单元的图，图16是用于说明腿部按摩部2000的长度调节原理的图。图17是放大图15的B部分的图，图18是放大图15的C部分的图。

参照图15，第一、第二腿部按摩部2000a、2000b可包括分别调节上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb的距离的腿部长度调节单元。即，可以通过腿部长度调节单元调节第一、第二腿部按摩部2000a、2000b的长度，使得与用户的腿部长度对应。

具体而言，参照图15和图16，第一、第二腿部按摩部2000a、2000b可包括：导螺杆2510，调节上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb的距离；和腿部长度调节致动器2520，向导螺杆2510提供动力。

此时，根据一优选实施例，导螺杆2510可以沿外表面形成螺旋，腿部框架2210可包括固定构件，内表面形成为与所述导螺杆2510相对应，且导螺杆2510贯穿所述固定构件。另外，腿部框架2210可以设置在上部腿部按摩部2000aa、2000ba，导螺杆2510和腿部长度调节致动器2520可以设置在下部腿部按摩部2000ab、2000bb。

导螺杆2510可以借助腿部长度调节致动器2520而旋转，导螺杆2510随着旋转以螺旋方式通过固定构件并可以上下移动。结果，下部腿部按摩部2000ab、2000bb可以根据导螺杆2510的旋转而靠近或远离上部腿部按摩部2000aa、2000ba，从而可以调节上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb的距离，因此，可调节第一、第二腿部按摩部2000a、2000b的长度。

参照图17，导轨2211可以形成在腿部框架2210的内侧。另外，第一、第二腿部按摩部2000a、2000b可包括：导辊2540，沿所述导轨2211移动；和导杆2530，支撑所述导辊2540。此时，导杆2530的一端可以与下部腿部按摩部2000ab、2000bb连接。因此，随着导螺杆2510旋转，导杆2530和导辊2540可以沿与下部腿部按摩部2000ab、2000bb相同的方向移动。

另一方面，导辊2540可以沿导轨2211移动。因此，导辊2540可引导下部腿部按摩部2000ab、2000bb的路径，使得沿适当的方向移动。因此，在下部腿部按摩部2000ab、2000bb移动的过程中，两侧的腿部按摩部2000a、2000b可以不晃动。

另一方面，导轨2211可以形成在腿部框架2210的内侧一部分。参照图17，仅在腿部框架2210内侧的一部分形成导轨2211，并且在其余部分形成卡爪，从而可以阻挡导辊2540的移动。因此，可以阻挡下部腿部按摩部2000ab、2000bb移动至极限点，并且可以防止下部腿部按摩部2000ab、2000bb从上部腿部按摩部2000aa、2000ba完全脱离的问题。

另一方面，为了更适当地引导导杆2530的移动，腿部按摩部2000还可包括导轮2551和容纳并支撑所述导轮2551的导轮支架2552。参照图18，至少一个导轮2551可以设置在导轮支架2552内侧。所述导轮2551的外表面可以形成为向内侧凹陷，导杆2530可以设置成与凹陷的区域对应地插入。因此，当导杆2530上下移动时，导轮2551可以支撑导杆2530，使得导杆2530不从移动路径脱离。结果，导轮2551可以支撑导杆2530以使导杆2530在移动的过程中不晃动，并且可以引导路径以使导杆2530沿适当的方向移动。因此，下部腿部按摩部2000ab、2000bb也可以通过导杆2530向适当的方向移动，并且可以不晃动。

图19是示出足部按摩部2600的一实施例的图。

下部腿部按摩部2000ab、2000bb可在一侧包括足部按摩部2600。优选地，足部按摩部2600可以设置在下部腿部按摩部2000ab、2000bb的最下端或最下面。

足部按摩部2600可包括至少一个足部按摩模块和用于驱动足部按摩模块的足部按摩致动器2610。

参照图19，观察足部按摩部2600的一优选实施例，足部按摩部2600可包括第一足部按摩模块2620和第二足部按摩模块2630中的至少一者。例如，第一足部按摩模块2620和第二足部按摩模块2630通过前后排列，来向用户的脚底部提供整体按摩。

另一方面，在足部按摩模块的表面可以形成至少一个突出部。因此，足部按摩模块可以通过旋转来向用户的脚底部提供按摩。

或者，足部按摩模块可以是表面形成为弧形的辊。因此，足部按摩模块可以通过旋转来向用户的脚底部提供按摩。

另一方面，作为可选实施例，在足部按摩部2600中，足部按摩致动器2610可位于与用户的脚趾部相对应的部分，在足部按摩致动器2610可安装有凸轮。因此，足部按摩部2600可以在没有滚动按摩的情况下使用凸轮来向用户的脚趾部提供指压按摩。另外，通过在足部按摩致动器2610安装凸轮，与另设足部按摩致动器2610的情况相比，可以提高空间效率性。

图20是示出防夹传感器S设置在腿部按摩部2000的一实施例的图。

参照图20，至少一个防夹传感器S可以设置在腿部按摩部2000的侧面、后面和上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb之间中的至少一个位置。此时，防夹传感器S可以是用于识别用户身体的一部分夹在腿部按摩部2000a、2000b周围的传感器。

此时，设置的防夹传感器S可以是电容式触摸传感器，但不限于此。

在防夹传感器S附着在腿部按摩部2000的侧面的情况下，可以在腿部按摩部2000旋转时，识别用户身体的至少一部分夹在两侧的腿部按摩部2000a、2000b之间。或者，可以在腿部按摩部2000旋转时，识别用户身体的至少一部分夹在腿部按摩部2000与身体按摩部1000之间。

在防夹传感器S附着在腿部按摩部2000的后面的情况下，可以在腿部按摩部2000旋转时，识别用户身体的一部分夹在腿部按摩部2000的后面。

在防夹传感器S附着在上部腿部按摩部2000aa、2000ba与下部腿部按摩部2000ab、2000bb之间的情况下，可以在调节上部腿部按摩部2000aa、2000ba与下部腿部按摩部2000ab、2000bb的距离时，识别用户身体的一部分夹在上部腿部按摩部2000aa、2000ba与下部腿部按摩部2000ab、2000bb之间。

因此，在腿部按摩部2000的旋转过程中，当用户的身体夹在按摩装置100的特定位置时，防夹传感器S能够识别该情况，因此，按摩装置100可以停止，从而可以防止安全事故。

另一方面，所述防夹传感器S可以以长条形延伸形成。即，防夹传感器S可以是线性传感器。

在腿部按摩部2000旋转或调节长度的情况下，不知道人的身体会夹在腿部按摩部2000的哪个部分，因此在防夹传感器S沿长度方向延伸形成时，可以感测用户的身体是否接触的区域变宽。因此，用户可以更安全地使用按摩装置100。

参照图20，作为选择性实施例，防夹传感器S可以分别设置在上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb。可在每个面设置至少一个防夹传感器S。例如，防夹传感器S可以分别设置在上部腿部按摩部2000aa、2000ba的两侧面，还可以分别设置在上部腿部按摩部2000aa、2000ba后面的左右侧。另外，防夹传感器S可设置在上部腿部按摩部2000aa、2000ba与下部腿部按摩部2000ab、2000bb之间的面。另外，防夹传感器S可以分别设置在下部腿部按摩部2000ab、2000bb的两侧面。

因此，在操作按摩装置100的过程中，即使在用户的腿部等身体的一部分夹在与腿部按摩部2000相邻的任一位置的情况下，也可以识别出该情况。

虽然未在图中示出，腿部按摩部2000还可包括用于控制腿部按摩部2000的长度的传感器。

作为一实施例，腿部按摩部2000可以在腿部框架2210包括至少一个极限传感器。极限传感器可以是用于确定腿部按摩部2000的长度调节极限的传感器。或者，极限传感器可以是用于确定腿部按摩部2000的基准位置的传感器。例如，极限传感器可以是霍尔传感器，但不限于此。

通过设置极限传感器，上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb可以不分离规定极限以上，可以防止安全事故，并且可以防止下部腿部按摩部2000ab、2000bb从上部腿部按摩部2000aa、2000ba完全分离并脱离。

作为另一实施例，腿部按摩部2000可包括编码器。因此，通过使用编码器来识别上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb的距离，从而确定腿部按摩部2000的长度调节极限。即，通过编码器识别上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb的距离，当达到规定临界点时，可以停止上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb的相对移动。

作为一实施例，腿部按摩部2000a、2000b还可包括用于测量用户的腿部长度的传感器。优选地，可包括第一传感器和第二传感器，以测量用户的腿部长度。

例如，第一传感器可以是电容式触摸传感器。第一传感器可以概略地测量用户的腿部长度。因此，可以通过第一传感器测量用户的腿部长度，并且可以与此对应地调节腿部按摩部2000a、2000b的长度。

第一传感器可以通过识别用户的身体接触来测量腿部长度。因此，第一传感器可以根据用户的身体是否接触来测量用户的腿部长度，按摩装置100可以基于此调节腿部按摩部2000a、2000b的长度，虽然精确度降低，但可以快速粗略地调节腿部按摩部2000a、2000b的长度。

为了精确地测量腿部按摩部2000a、2000b的长度，根据本实用新型的腿部按摩部2000a、2000b还可包括第二传感器。

例如，第二传感器可以是光传感器或负荷传感器。第二传感器可用于精确地测量用户的腿部长度。因此，按摩装置100通过使用第一传感器粗略地测量用户的腿部长度，与其对应地调节腿部按摩部2000a、2000b的长度后，可以通过使用第二传感器来精确地测量用户的腿部长度，与其对应地调节腿部按摩部2000a、2000b的长度。

图21是示出光传感器设置在腿部按摩部的一实施例的图，图22是放大图21的D的图。

参照图21和图22，作为一实施例，第二传感器可以是光传感器PS。优选地，可以是机械光传感器。如此，如上所述，与仅使用第一传感器的情况相比，当使用光传感器PS时，可以更精确地测量用户的腿部长度。另外，光传感器PS分别设置在两侧的腿部按摩部，从而可更精确地测量用户的两侧腿部的长度。

例如，光传感器PS可位于腿部按摩部2000a、2000b的下侧。因此，光传感器PS可更精确地测量用户的腿部长度。即，参照图22，当光传感器PS分别位于两侧的腿部按摩部2000a、2000b的下侧，并发生腿部按摩部2000a、2000b的移动时，圆盘构件根据该移动来旋转，测量由于圆盘构件的旋转而变化的收光程度，从而可以精确地测量用户的腿部长度。

但是，不限于此，可以使用其他类型的光传感器PS或根据驱动现有的光传感器PS的原理测量用户的腿部长度。

作为另一实施例，第二传感器可以通过测量施加到用户腿部的负荷来测量腿部长度。

例如，按摩装置100可以调节上部腿部按摩部2000aa、2000ba和下部腿部按摩部2000ab、2000bb的距离，将预设大小的负荷施加到第二传感器时的腿部按摩部2000a、2000b的长度识别为用户的腿部长度。因此，按摩装置100可以细微调节上部腿部按摩部2000aa、2000ba与下部腿部按摩部2000ab、2000bb之间的距离，将预设的一定大小的负荷施加到第二传感器时的腿部按摩部2000a、2000b的距离识别为用户的腿部长度，在这种情况下，可以与用户的腿部长度对应地调节腿部按摩部2000a、2000b的长度。

另一方面，所述第一传感器和第二传感器可位于腿部按摩部2000a、2000b的下面。优选地，可设置在与用户的脚底部相对应的位置。因此，可以根据腿部按摩部2000a、2000b的长度变化精确地测量用户的腿部长度。

以下，对上述按摩装置100的操作方法进行详细说明。

根据本实用新型的按摩装置100的操作方法可包括，接收用户输入的步骤、识别关于用户身体的至少一部分的身体信息的步骤、基于所述身体信息调节按摩装置的步骤和通过使用调节的所述按摩装置来向用户提供按摩的步骤。

图23是用于说明本实用新型的按摩装置的操作方法的一实施例的图。

参照图23，作为一实施例，按摩装置的操作方法可包括：根据通过第一腿部按摩部所含的多个传感器收集的信息测量插入所述第一腿部按摩部2000a的用户的一侧腿部的长度的步骤S110、根据通过第二腿部按摩部所含的多个传感器收集的信息测量插入所述第二腿部按摩部2000b的所述用户的另一侧腿部的长度的步骤S120、和基于所述一侧腿部的长度与所述另一侧腿部的长度是否相同来提供彼此不同模式的按摩的步骤S130，测量所述一侧腿部的长度的步骤S110和测量所述另一侧腿部的长度的步骤S120可彼此独立地执行。

为此，根据本实用新型的按摩装置100包括：按摩模块1700，可执行提供力学刺激的至少一个按摩操作，主框架1100，提供所述按摩模块1700可移动的路径，腿部按摩部2000，与所述主框架1100连接，和控制部1200，根据通过所述腿部按摩部2000所含的多个传感器收集的信息来测量插入所述腿部按摩部2000的用户腿部的长度；所述腿部按摩部2000包括供所述用户的一侧腿部插入的第一腿部按摩部2000a和供所述用户的另一侧腿部插入的第二腿部按摩部2000b；所述控制部1200独立地测量所述用户的一侧腿部和所述用户的另一侧腿部的长度，可以基于所述一侧腿部的长度和所述另一侧腿部的长度是否相同来提供彼此不同模式的按摩。

以下，对上述的各步骤进行详细说明。

用户输入接收步骤可以是接收关于用户要接受的按摩的输入的步骤。即，可以是接收关于按摩装置100的操作控制的各种命令的步骤。例如，可包括关于按摩模块的选择、按摩类型的选择、按摩强度的选择、按摩时间的选择、按摩部位的选择、身体按摩部1000的位置和操作的选择、按摩装置100的电源的接通/断开(On-Off)的选择、对是否启动加热功能的选择、音源播放相关的选择、腿部按摩部2000的位置和操作的选择、腿部按摩部2000的长度的选择、对自动/手动操作的选择等的任意的命令，但不限于此。

用户输入接收步骤可通过用户输入部1400执行。例如，用户可以通过设置在按摩装置100的用户输入部1400输入各种命令。对用户输入部1400的说明如上所述。

另一方面，根据本实用新型的按摩装置100可提供多种模式的按摩。因此，用户输入可包括用户在多种按摩模式中选择至少一个模式的输入。

图24是用于说明按摩装置提供的按摩模式的一实施例的图。

参照图24，根据本实用新型的按摩装置100可提供按摩模式、运动模式、矫正模式、康复模式中的至少一个按摩模式，用户可从中选择至少一个模式。

按摩模式可以是提供通常的按摩的模式。例如，可以是通过球按摩单元提供按摩或通过辊按摩单元提供按摩的模式。即，可以是通过指压或揉捏或压迫用户身体的至少一部分来提供按摩的模式。

按摩模式可以向用户的腿部提供按摩。此时，按摩模式可包括一般模式和向一侧腿部提供按摩的模式。

一般模式可以是向用户的两侧腿部提供按摩的模式。

作为可选实施例，一般模式可以是向用户的两侧腿部提供相同程序的按摩的模式。在这种情况下，两侧的腿部按摩部2000a、2000b可以以相同的方式被控制，或者隔开规定时间差被控制。即，可以以相同的强度和相同的时间向用户的两侧腿部提供按摩。

作为另一可选实施例，一般模式可以是向用户的两侧腿部提供不同程序的按摩的模式。例如，可以是通过不同地设置强度或按摩提供时间、使用的按摩模块1700的类型、按摩模块1700的控制方法、按摩部位等来向用户的两侧腿部提供按摩的模式。在这种情况下，可以单独地控制两侧的腿部按摩部2000a、2000b，用户可以在两侧的腿部按摩部2000a、2000b分别设置不同的操作设置。

一侧腿部按摩模式可以是仅向用户腿部中的一侧腿部提供按摩的模式。即，作为一实施例，提供按摩的步骤S130、S240可以仅通过第一腿部按摩部2000a和第二腿部按摩部2000b中的一者来提供按摩。

为此，控制部1200可以仅通过第一腿部按摩部2000a和第二腿部按摩部2000b中的一者来提供按摩。

例如，可能存在由于腿部有伤口或受伤而使用户难以接受按摩的情况。在这种情况下，如果同时向用户的两侧腿部提供按摩，则担心用户的负伤会严重。因此，可以通过仅向一侧腿部提供按摩来解决上述问题。

另外，可能存在如下情况，用户只想在一侧腿部接受按摩，或者由于没有一侧腿部而不能接受按摩。在这种情况下，可以扩大用户选择按摩程序的范围，并且通过仅向一侧腿部提供按摩来减少电力消耗。

一侧腿部按摩模式可以通过用户手动选择来执行。例如，按摩装置100可包括用于选择是否仅驱动一侧腿部按摩的开/关按钮，并且用户可以选择是否仅驱动一侧腿部按摩。或者，可以在用户输入部1400设置用于选择是否仅驱动一侧腿部按摩的单元。

作为另一实施例，一侧腿部按摩模式可以根据需求自动执行。

例如，如果按摩装置100仅识别到用户的一侧腿部，则可以仅向识别的腿部提供按摩。

为此，腿部按摩部2000可包括至少一个腿部识别传感器，用于识别用户的腿部是否容纳在腿部按摩部2000。作为一实施例，腿部识别传感器可以是电容式触摸传感器，但并不限于此。

作为一实施例，腿部识别传感器可位于形成在腿部按摩部2000的腿部容纳空间2100，所述腿部容纳空间2100容纳用户的腿部。优选地，在容纳用户的腿部的腿部容纳空间2100设置有多个腿部识别传感器。

但不限于此，腿部识别传感器只要能够识别是否容纳用户的腿部，则位置和数量没有限制。

另一方面，当腿部识别传感器仅识别到用户的一侧腿部时，按摩装置可以向用户提供选择选项，以选择是否仅在一侧腿部接受按摩。在这种情况下，所述选项可以通过音频输出模块1500作为声音提供，也可以通过用户输入部1400提供，但并不限于此。

另一方面，腿部按摩部2000可包括用于牢固地固定用户腿部的气囊(未图示)。气囊固定用户的腿部，从而在提供按摩期间用户的腿部可以在腿部按摩部2000的腿部容纳空间2100内不改变位置。

运动模式可以是用于使用户通过按摩装置100进行运动的模式。

此时，运动模式可包括旋转运动模式、直线运动模式和自行车模式。

旋转运动模式可以是通过用户的力旋转腿部按摩部2000的运动模式。

例如，参照图10A和图10B，用户通过用自己的力向顺时针方向(R方向)旋转腿部按摩部2000来进行旋转运动。此时，腿部角度致动器2270不提供用于腿部按摩部2000的旋转的力或提供抵抗旋转方向的力，从而用户可以通过自己的力旋转腿部按摩部2000。因此，用户可以通过本运动模式来享受腿部伸展(leg extension)的运动效果。即，可以执行用于锻炼包括股四头肌的大腿前部肌肉的运动。

作为另一例，用户通过用自己的力向逆时针方向(R的相反方向)旋转腿部按摩部2000来进行旋转运动。此时，当腿部按摩部2000要向逆时针方向旋转时，腿部角度致动器2270不提供力或提供抵抗旋转方向的力，从而用户可以通过自己的力旋转腿部按摩部2000。因此，用户可以通过本运动模式来享受腿弯举(leg curl)的运动效果。即，可以执行用于锻炼包括腿后筋肌的大腿后部肌肉的运动。

在这种情况下，为了使用户抬起腿部按摩部2000，用户的腿部需要牢固地容纳并固定在腿部按摩部2000。为此，腿部按摩部2000可包括用于牢固地固定用户腿部的气囊(未图示)。气囊固定用户的腿部，从而用户的腿部可以在腿部按摩部2000的腿部容纳空间2100内不改变位置。

直线运动模式可以是通过用户的力而使腿部按摩部2000能够进行直线运动的运动模式。

例如，用户可以利用用户的力沿长度方向推动腿部按摩部2000的同时进行直线运动。此时，腿部长度调节致动器2520不提供力或向腿部按摩部2000的长度缩短的方向提供力，从而用户可以通过自己的力推动运动腿部按摩部2000并进行运动。因此，用户可以通过本运动模式享受如腿推举(leg press)等的运动效果。即，可以执行用于锻炼包括股四头肌的大腿前部肌肉的运动。

如上所述，气囊固定用户的腿部，从而用户的腿部可以在腿部按摩部2000的腿部容纳空间2100内不改变位置。

自行车模式可以是向用户提供自行车运动的模式。即，可以是如骑自行车，用户交叉推动两侧腿部的运动模式。

例如，用户可以通过交叉推动两侧的腿部按摩部2000来进行自行车运动。此时，腿部角度致动器2270不提供力或向与用户施加力的方向相反的方向提供力，从而用户可以在用自己的力交叉推动腿部按摩部2000的同时进行运动。

作为可选实施例，当一侧的腿部按摩部接收向外方向的力时，腿部按摩部2000可以向另一侧腿部按摩部施加向内方向的力。即，如果一侧腿部按摩部被推动，则另一侧腿部按摩部可以被拉动。由此，如进行实际自行车运动，用户可以通过交叉地向两侧腿部施加力来进行自行车运动。

作为另一实施例，腿部按摩部2000比较用户向两侧腿部按摩部2000施加的力的大小，可以使施加更大的力的一侧沿长度方向被推动，使施加相对较小的力的一侧沿相反方向被拉动。由此，如进行实际自行车运动，用户可以通过交叉地向两侧腿部施加力来进行自行车运动。

同样，在自行车模式中，气囊固定用户的腿部，从而用户的腿部可以在腿部按摩部2000的腿部容纳空间2100内不改变位置。

另一方面，运动模式可以通过用户手动选择来执行。例如，按摩装置100可包括用于选择是否执行运动模式的按钮，由此，用户可以选择是否执行运动模式。或者，可以在用户输入部1400设置用于选择是否执行运动模式的单元。

另一方面，可以根据施加到按摩装置100的负荷的大小自动执行运动模式。稍后将对此进行说明。

矫正模式可以是用于矫正用户体型的模式。优选地，可以是在用户的两侧腿部的长度不同的情况下，进行矫正以使两侧腿部的长度相同的模式。

此时，矫正模式可包括盆骨矫正模式和长度伸长模式。

盆骨矫正模式可以是当由于用户的盆骨扭曲而识别为用户的腿部长度不同时执行的模式。在这种情况下，按摩装置100可以通过向用户的臀部、大腿部、小腿部、足部中的至少一个部位施加力来正确地矫正盆骨。

另一方面，可以执行盆骨矫正模式直到识别为用户的两侧腿部长度相同为止。此时，如后述，可以通过传感器部1800测量并判断用户的两侧腿部的长度是否相同。

长度伸长模式可以是当用户的腿部长度不同时执行的模式。例如，可以是用于拉伸较短侧的腿部的形式的按摩模式。例如，当传感器部1800测量用户的腿部长度，并且识别到用户的腿部长度不同时，按摩装置100可以向识别为较短的腿部提供集中按摩。即，按摩装置100可以向较短的腿部提供比较长的腿部相对强的按摩，或者可以提供长时间按摩。或者，按摩装置100可以选择性地向较短的腿部提供按摩。此时，提供的按摩可以是向拉伸用户腿部的方向施加力的按摩，或者可以是提供伸展或压迫的按摩，但并不限于此。

矫正模式可以通过用户手动选择来执行。例如，按摩装置100可包括用于选择是否执行矫正模式的按钮，由此，用户可以选择是否执行矫正模式。或者，可以在用户输入部1400设置用于选择是否执行矫正模式的单元。

另一方面，当传感器部1800识别到用户的腿部长度不同时，按摩装置100可以向用户提供选择选项，以选择是否驱动矫正模式。在这种情况下，所述选项可以通过音频输出模块1500作为声音提供，也可以通过用户输入部1400提供，但并不限于此。另一方面，可以通过传感器部1800测量并判断用户的两侧腿部的长度是否不同。稍后将对此进行说明。

康复模式可以是用于为用户身体提供康复运动的模式。优选地，可以是当用户想在腿部受伤后进行康复运动时，向用户提供康复运动的模式。

例如，康复模式可以通过使用户用自己的力推动腿部按摩部2000以执行直线运动或旋转运动，从而提供康复运动。此时，直线运动和旋转运动的执行方法和原理如上所述。

另一方面，康复模式可以通过实时测量用户施加到腿部按摩部2000的力，即施加到腿部按摩部2000的负荷来提高康复效率。例如，当用户的腿部逐渐恢复并可以将更大的力施加到腿部按摩部2000时，腿部按摩部2000可以增加向与用户施加的力的方向相反的方向施加的力，来逐渐增加用户需要进行的运动强度，从而可以提高康复效率。

另一方面，康复模式可以通过用户手动选择来执行。例如，按摩装置100可包括用于选择是否执行康复模式的按钮，由此，用户可以选择是否执行康复模式。或者，可以在用户输入部1400设置用于选择是否执行康复模式的单元。

身体信息识别步骤可以是通过传感器部1800识别用户身体的至少一部分的身体信息的步骤。例如，可以是测量并识别用户是否就坐、用户的体型、用户身体是否有异常、用户身体是否接触、用户身体的位置信息、指纹信息、脸部信息、语音信息、虹膜信息、体重信息、心电图信息(electrocardiogram)、体成分信息等的步骤。

作为可选实施例，身体信息识别步骤可包括识别用户的腿部是否被容纳的步骤和测量用户的腿部长度的步骤。

此时，当传感器部1800识别到用户的腿部被容纳时，按摩装置100可以向用户提供选择选项，以选择是否开始按摩。

或者，当传感器部1800识别到仅用户的腿部中的一者被容纳时，如上所述，按摩装置100可以向用户提供选择选项，以选择是否仅对一侧腿部执行按摩。

或者，当传感器部1800识别到用户的腿部长度不同时，如上所述，按摩装置100可以向用户提供选择选项，以选择是否执行矫正模式。

测量用户的腿部长度的步骤可以是测量插入到腿部按摩部2000的用户的腿部长度的步骤。作为一实施例，测量用户的腿部长度的步骤可以在调节腿部按摩部2000的长度的同时执行。例如，移动腿部按摩部2000以从沿用户的腿部长度方向最大伸长的位置收缩，并且当腿部按摩部2000收缩到与用户的腿部长度对应的位置时，可以将此时的腿部按摩部2000的长度确定为用户的腿部长度。此时，可以根据用户的脚底部是否与设置在腿部按摩部2000的传感器接触来判断腿部按摩部2000是否收缩到与用户的腿部长度对应的位置。

例如，可以通过测量用户的脚底部与设置在腿部按摩部2000的传感器接触为止时腿部长度调节致动器2520被驱动的时间，或者测量腿部长度调节致动器2520所含的电机的旋转次数，从而测量用户的腿部长度。或者，可以测量用户的脚底部施加到设置在腿部按摩部2000的传感器的负荷值，从而测量用户的腿部长度。

具体而言，测量用户的腿部长度的步骤可以通过第一传感器和第二传感器来执行，并且可以与调节按摩装置的步骤同时执行。例如，在通过调节按摩装置的步骤来调节腿部按摩部2000的长度的同时，可以测量用户的腿部长度。

即，测量用户的腿部长度的步骤可以通过传感器部1800来执行，具体而言，可包括根据通过第一传感器收集的信息一次测量插入腿部按摩部的用户腿部的长度的步骤和根据通过第二传感器收集的信息来二次测量经一次测量的用户腿部的长度的步骤。之后，按摩装置100可以基于二次测量的用户腿部的长度来执行向用户提供按摩的步骤。

另一方面，稍后对通过使用第一传感器和第二传感器调节腿部按摩部2000的长度的同时测量用户的腿部长度的过程进行详细说明。

另一方面，测量用户的腿部长度的步骤可以对用户的两侧腿部分别执行。

例如，测量用户的一侧腿部的长度的步骤S110可包括根据通过多个传感器中的第一传感器收集的信息来一次测量一侧腿部的长度的步骤和根据通过多个传感器中的第二传感器收集的信息来二次测量一侧腿部的长度的步骤。

另外，测量用户的另一侧腿部的长度的步骤S120可包括根据通过多个传感器中的第一传感器收集的信息来一次测量另一侧腿部的长度的步骤和根据通过多个传感器中的第二传感器收集的信息来二次测量另一侧腿部的长度的步骤。

为此，控制部1200可以根据通过第一腿部按摩部2000a所含的第一传感器收集的信息来一次测量一侧腿部的长度，并且可以根据通过第一腿部按摩部2000a所含的第二传感器收集的信息来二次测量一侧腿部的长度。另外，控制部1200可以根据通过第二腿部按摩部2000b所含的第一传感器收集的信息来一次测量另一侧腿部的长度，并且可以根据通过第二腿部按摩部所含的第二传感器收集的信息来二次测量另一侧腿部的长度。

调节按摩装置的步骤可以是基于身体信息调节按摩装置100的步骤。例如，可以是调节按摩装置100的各结构的相对位置的步骤，以对应于用户的体型。或者，按摩装置100的各结构的相对位置和强度等可以根据按摩程序来调节，所述按摩程序根据用户定制。

作为可选实施例，调节按摩装置的步骤可包括以对应于用户的腿部长度的方式调节腿部按摩部2000的长度的步骤。此时，测量用户的腿部长度的步骤和调节腿部按摩部2000的长度的步骤可以同时执行。例如，当在调节腿部按摩部2000的长度的同时，完成调节使得腿部按摩部2000的长度与用户的腿部长度相对应时，可以将此时的腿部按摩部2000的长度确定为用户的腿部长度。

调节腿部按摩部2000的长度的步骤可以通过腿部长度调节单元来执行。此时，腿部长度调节单元如上所述。

另一方面，调节腿部按摩部2000的长度的步骤可以在实时测量用户的腿部长度的同时执行，且这可以通过传感器部1800来执行。为此，传感器部1800可包括：第一传感器，用于识别是否接触用户腿部；和第二传感器，测量施加到光传感器PS或按摩装置100的负荷大小。此时，关于第一传感器和第二传感器的内容如上所述。

具体而言，调节按摩装置的步骤可包括根据通过第一传感器收集的信息一次调节腿部按摩部2000的位置的步骤，和根据通过第二传感器收集的信息二次调节经一次调节的腿部按摩部2000的位置的步骤。

例如，一次调节腿部按摩部2000的位置的步骤可以是，基于用户的腿部是否与腿部按摩部2000接触来调节腿部按摩部2000的位置的步骤。即，一次调节腿部按摩部2000的位置的步骤可以是通过使用第一传感器概略地测量用户的腿部长度，且以概略地对应于用户的腿部长度的方式调节腿部按摩部2000的长度的步骤。

具体而言，当第一传感器识别到用户的腿部接触时，可以暂时停止腿部按摩部2000的长度调节，按摩装置100可以将此时的腿部按摩部2000的长度值识别为用户的腿部长度的近似值。例如，当停止调节腿部按摩部2000的长度时，可以通过测量腿部长度调节致动器2520的驱动时间或腿部长度调节致动器2520所含的电机的旋转次数来概略地测量用户的腿部长度。在本步骤中，测量的精确度可能相对降低，但可以快速粗略地调节腿部按摩部2000的长度。

为此，控制部1200可以根据用户的腿部是否与腿部按摩部2000接触来调节腿部按摩部2000的位置。

二次调节腿部按摩部2000的长度的步骤可以通过光传感器PS精确地执行。作为另一例，二次调节腿部按摩部2000的长度的步骤可以是基于用户的腿部施加到腿部按摩部2000的负荷的大小，来调节腿部按摩部2000的位置的步骤。即，二次调节腿部按摩部2000的位置的步骤可以是通过使用第二传感器精确地测量用户的腿部长度，且以精确地对应于用户的腿部长度的方式调节腿部按摩部2000的长度的步骤。

具体而言，第二传感器测量由用户的腿部施加的负荷的大小，在达到预设值时，可以停止腿部按摩部2000的长度调节，并且按摩装置100可以将此时的腿部按摩部2000的长度值识别为用户的腿部长度值。

为此，控制部1200可以基于用户的腿部施加到腿部按摩部2000的负荷的大小来调节腿部按摩部的位置。

作为另一例，作为第二传感器，可以使用测量负荷的传感器和光传感器来测量用户的腿部长度。

例如，在调节腿部按摩部2000的长度的过程中，当用户身体中的一部分，优选地，用户的脚底部与测量负荷的传感器接触时，如果施加到所述传感器的负荷量为预设值以上，则停止腿部按摩部2000的长度调节，并且使用光传感器将现在的腿部按摩部2000的长度确定为用户的腿部长度。因此，可以更精确地测量用户的腿部长度。

另一方面，负荷量的测量可以通过在腿部按摩部2000包括另设的负荷量检测传感器来执行。或者，也可以通过测量驱动腿部长度调节致动器2520的负荷(电流量)来执行。

另一方面，在上述的测量用户的腿部长度的过程中，当用户的腿部与多个传感器中的一者接触时，可以停止腿部按摩部2000的长度调节并测量用户的腿部长度，但作为另一例，也可以不停止腿部按摩部2000的长度调节，而是降低腿部按摩部2000的移动速度来测量负荷量或通过光传感器测量用户的腿部长度。

当然，可以对用户的两侧腿部单独地执行上述的测量用户的腿部长度的步骤和调节腿部按摩部2000的长度的步骤。

图25是用于说明本实用新型的按摩装置的操作方法的另一实施例的图。

参照图25，测量用户的腿部长度的步骤还可包括三次测量通过第二传感器二次测量的所述用户的腿部的长度的步骤S230，提供按摩的步骤S240可以是基于三次测量的用户腿部的长度向用户提供按摩的步骤。即，根据通过第一腿部按摩部所含的多个传感器收集的信息测量插入第一腿部按摩部的用户的一侧腿部的长度S210，根据通过第二腿部按摩部所含的多个传感器收集的信息测量插入第二腿部按摩部的用户的另一侧腿部的长度S220，并且三次测量经二次测量的用户的腿部的长度S230。

为此，控制部1200可以在执行二次测量后，根据通过第二传感器收集的信息来三次测量经二次测量的用户的腿部的长度。

这里，三次测量用户的腿部的步骤S230可以与后述的三次调节腿部按摩部的位置的步骤相同地执行。

即，根据需求，调节按摩装置的步骤还可包括三次调节根据通过第二传感器收集的信息二次调节的腿部按摩部的位置的步骤。在这种情况下，提供按摩的步骤可以基于三次调节的腿部按摩部2000的位置向用户提供按摩。

具体而言，三次调节步骤可以是在二次调节步骤之后将下部腿部按摩部2000ab、2000bb沿长度方向移动规定的距离后重新回到原来位置的步骤。即，三次调节步骤可以是确认通过一次调节步骤和二次调节步骤调节的腿部按摩部2000的长度是否与实际用户的腿部长度对应的步骤。

为此，控制部1200可以在执行二次调节之后，根据通过第二传感器收集的信息来三次调节经二次调节的腿部按摩部2000的位置。

例如，由于用户斜放腿部或发生按摩装置的机械错误等各种因素，通过一次调节步骤和二次调节步骤调节的腿部按摩部2000的长度可能与实际用户的腿部长度不对应。

因此，为了对此进行测量，按摩装置100，可以在三次调节步骤中，在下部腿部按摩部2000ab、2000bb移动规定距离后重新回到原来位置后，检查用户的腿部施加到第二传感器的负荷大小是否与之前相同。此时，如果在执行三次调节步骤之前和之后施加到第二传感器的负荷大小相同，则可判断腿部按摩部2000的长度调节成与用户腿部的长度对应。相反地，如果在执行三次调节步骤之前和之后施加到第二传感器的负荷大小有变化，可识别为通过一次调节步骤和二次调节步骤调节的腿部按摩部2000的长度与用户的腿部长度不对应，并且根据需求再次执行一次调节步骤和二次调节步骤。

另一方面，作为一实施例，当按摩装置100识别到用户就坐时，可以自动执行调节按摩装置的步骤。

例如，当设置成自动执行按摩装置100的操作时，当用户就坐在按摩装置100时，按摩装置100自动识别用户是否就坐，并且基于此可以自动调节按摩装置100。

另一方面，调节按摩装置的步骤可以通过从基准位置移动按摩装置100的各结构来执行。此时，可以通过使用上述霍尔传感器、极限传感器、编码器中的至少一者来设置基准位置。

例如，按摩装置100可以通过使用霍尔传感器、极限传感器、编码器中的至少一者来设置基准位置，按摩装置100的各结构可以移动至该基准位置。之后，可以执行识别用户的身体信息的步骤或调节按摩装置的步骤。

提供按摩的步骤S130、S240可以是通过按摩提供模块向用户提供按摩的步骤。例如，可以是按摩模块1700根据用户输入的信号沿主框架1100移动的同时，向用户的身体提供按摩的步骤。或者，可以是根据用户输入的信号，使腿部按摩部2000旋转或使按摩模块1700和腿部按摩部2000所含的足部按摩模块移动或操作来向用户提供按摩的步骤。

另外，提供按摩的步骤S130、S240可以是基于用户的一侧腿部的长度与用户的另一侧长度是否相同，提供彼此不同的模式的按摩的步骤。为此，控制部1200可以基于用户的一侧腿部的长度与另一侧腿部的长度是否相同，提供彼此不同的模式的按摩。

例如，如上所述，当用户的一侧腿部的长度与另一侧腿部的长度相同时，可以提供一般模式的按摩。另外，例如，当用户的一侧腿部的长度与另一侧腿部的长度彼此不同时，可以提供一侧腿部按摩模式、运动模式、矫正模式和康复模式中的任意一种模式的按摩。

在这种情况下，当用户的一侧腿部的长度与另一侧腿部的长度相同时，控制部1200可以提供一般模式的按摩。另外，当用户的一侧腿部的长度与另一侧腿部的长度彼此不同时，控制部1200可以提供一侧腿部按摩模式、运动模式、矫正模式和康复模式中的任意一种模式的按摩。根据需求，提供按摩的步骤S130、S240还可包括腿部长度校正步骤。例如，在提供按摩过程中，当传感器部1800感测到当前的腿部按摩部2000的长度与用户的腿部不对应时，通过操作腿部长度调节单元来校正腿部按摩部2000的长度。

此时，除非有特殊情况，通过腿部长度调节单元执行腿部长度校正步骤可以与上述的调节腿部按摩部2000的长度的步骤相同地执行。例如，可以利用第一传感器和第二传感器来执行校正步骤。

此时，两侧的腿部按摩部2000a、2000b可以被单独地控制。即，当需要仅对一侧腿部进行校正时，可以仅对与其对应的腿部按摩部2000执行校正步骤。

另一方面，当在按摩装置100感测到预设大小以上的负荷时，按摩装置100可以停止当前提供的按摩。即，当在第一腿部按摩部2000a和第二腿部按摩部2000b中的至少一者感测到预设大小以上的负荷时，可以停止当前提供的按摩。

为此，当在第一腿部按摩部2000a和第二腿部按摩部2000b中的至少一者感测到预设大小以上的负荷时，控制部1200可以停止当前提供的按摩。

例如，存储部1300可包括用于控制按摩装置100的操作的控制信息，这里可包括用于控制按摩装置100的操作的至少一个负荷值。控制部1200可以通过使用存储部1300中的控制信息，来控制是否停止按摩。

作为可选实施例，如上所述，控制信息中可以设置有用于腿部按摩部2000的长度调节的负荷值。例如，当与预设负荷值相同的负荷值施加到第二传感器时，停止腿部长度调节单元的操作，按摩装置100可以将此时腿部按摩部2000的长度值识别为用户的腿部长度。

作为可选实施例，控制信息可包括用于停止按摩提供的负荷值。优选地，此时的负荷值可以是大于用于腿部按摩部2000的长度调节的负荷值的值。因此，当用户将预设负荷值以上的力施加到第二传感器时，按摩装置100可以停止当前提供的按摩。作为一实施例，当用户以预设负荷值以上的力推动腿部按摩部2000时，按摩装置100可以停止当前提供的按摩，并且用户可以用自己的腿部力移动腿部按摩部2000。

因此，用户可以在当身体夹在按摩装置的特定部位时，停止按摩装置100的操作并可以自由地控制按摩装置100的各结构。即，在危险的情况下，用户可以自己改变按摩装置100的各结构的位置。

或者，因此，用户通过将预设负荷以上的力施加到按摩装置100来停止按摩装置100的按摩操作，并且可以自动执行运动模式。

另一方面，当用户身体的一部分夹在按摩装置100时，按摩装置100可以感测到该情况并停止操作。即，在存在用户可能受伤的风险的情况下，可以紧急停止按摩装置100的操作。

另一方面，当强制结束按摩装置100的操作时，如由于停电等原因中断向按摩装置100供给的电力等，按摩装置100可以通过另设的内部电池恢复到提供按摩之前的状态，例如基准状态，并安全地结束。

另一方面，如上所述的根据本实用新型的按摩装置100的操作方法可以由计算机执行。另外，用于执行本按摩装置100的操作方法的程序可以记录在计算机可读记录介质。

即，记录有用于在计算机中执行如上所述的根据本实用新型的按摩装置100的控制方法的程序的计算机可读记录介质可包括在本实用新型中。

尽管以上参考附图，对本实用新型的实施例进行了更详细地说明，但是本实用新型不必限于这些实施例，并且可以在不脱离本实用新型的技术思想的范围内进行各种变型。因此，本实用新型中公开的实施例并非旨在限制本实用新型的技术思想，而是用于说明，并且本实用新型的技术思想的范围不受这些实施例的限制。因此，应该理解，上述实施例在所有方面都是示例性的而非限制性的。本实用新型的保护范围应由权利要求范围来解释，并且在与其同等范围内的所有技术思想应被解释为包括在本实用新型的权利范围内。

Claims (9)

1.一种按摩装置，其特征在于，

包括：

身体按摩部，用于容纳用户的身体的至少一部分并且按摩用户的身体，以及

腿部按摩部，设置在所述身体按摩部的一端；

所述腿部按摩部包括：

第一腿部按摩部，包括第一上部腿部按摩部和第一下部腿部按摩部，所述第一上部腿部按摩部与所述用户的一侧腿部的上部对应，所述第一下部腿部按摩部设置在所述第一上部腿部按摩部的一端并且能够沿所述用户的腿部长度方向移动，

第二腿部按摩部，包括第二上部腿部按摩部和第二下部腿部按摩部，所述第二上部腿部按摩部与所述用户的另一侧腿部的上部对应，所述第二下部腿部按摩部设置在所述第二上部腿部按摩部的一端并且能够沿所述用户的腿部长度方向移动，以及

腿部长度调节单元，调节所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部的长度；

所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部独立地运动。

2.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

所述身体按摩部包括主框架，

所述主框架包括：

第一连接框架，连接所述腿部按摩部；以及

第二连接框架，与连杆连接，所述连杆连接至至少一个致动器以向所述腿部按摩部传递旋转动力。

3.根据权利要求2所述的按摩装置，其特征在于，

所述按摩装置还包括连杆支架，用于连接所述连杆和所述第二连接框架，

所述连杆以与所述连杆支架连接的部分为轴进行旋转。

4.根据权利要求3所述的按摩装置，其特征在于，

所述连杆支架包括：

第一区域，形成为与所述第二连接框架的外表面对应；以及

第二区域，设置成与所述第一区域相对，且至少一部分形成为曲面。

5.根据权利要求3所述的按摩装置，其特征在于，

所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部包括：

腿部框架，与所述第一连接框架连接且包括旋转轴，以及

滑杆，与所述腿部框架连接；

在所述滑杆与设置在所述连杆的一端的腿部旋转轮接触的状态下，当所述连杆旋转时，所述滑杆与所述连杆一起旋转。

6.根据权利要求5所述的按摩装置，其特征在于，

当所述腿部按摩部旋转规定角度以上时，所述滑杆与所述腿部旋转轮分离。

7.根据权利要求5所述的按摩装置，其特征在于，

所述腿部按摩部还包括：

侧衬套，容纳各所述旋转轴；以及

中心衬套，所述侧衬套插入所述中心衬套的两侧以连接所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部。

8.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

所述腿部按摩部还包括至少一个防夹传感器。

9.根据权利要求8所述的按摩装置，其特征在于，

所述防夹传感器以长条形延伸形成。

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