KR102383166B1 - 개별적으로 제어되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치 및 이의 동작 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 개별적으로 제어되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치 및 이의 동작 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 양 다리에 대응되는 다리 마사지부가 각각 개별적으로 동작함으로써 사용자의 체형이나 상태에 따라 맞춤형 마사지를 제공할 수 있는 마사지 장치 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법은, 제1 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제1 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 일측 다리의 길이를 측정하는 단계; 제2 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제2 다리 마사지부에 삽입된 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 측정하는 단계; 및 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공하는 단계;를 포함하고, 상기 일측 다리의 길이를 측정하는 단계 및 상기 타측 다리의 길이를 측정하는 단계는 서로 독립적으로 수행될 수 있다.

Description

개별적으로 제어되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치 및 이의 동작 방법{MASSAGE APPARATUS WITH INDIVIDUALLY CONTROLLED LEG MASSAGE UNIT AND METHOD FOR OPERATING THIS}

본 발명은 개별적으로 제어되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치 및 이의 동작 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 양 다리에 대응되는 다리 마사지부가 각각 개별적으로 동작하여 사용자의 체형이나 상태에 따라 맞춤형 마사지를 제공할 수 있는 마사지 장치 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.

마사지(massage)란 피술자의 신체의 일부분을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나 또는 움직이게 하는 등과 같이 신체의 일부분에 다양한 형태의 역학적 자극을 가함으로써 피술자의 신체의 변조를 조절하고, 혈액순환을 돕고 그리고 피술자의 피로를 풀리게 하는 의료 보조요법이다.

마사지 수요의 증가는 경제적 사정 및 시간적 이유로 인하여 인공적인 마사지 기능을 제공하는 마사지 장치 또는 마사지 기기에 대한 수요의 증가를 야기하였다. 즉, 마사지를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀면서 피로 또는 스트레스를 해소하고자 하는 수요가 증대됨에 따라, 시간 및 비용 효율적인 방식의 다양한 마사지 장치들이 출시되고 있다.

최근들어 사람들의 건강에 대한 관심은 증대되고 있고, 마사지 장치는 단순히 마사지 기능을 제공하는 것에서 나아가, 다양한 부가 기능 및/또는 의학적 기능을 제공하는 전자 디바이스로 변화되고 있고, 이에 따라 마사지 장치를 효율적으로 제어하는 방법에 대한 연구가 지속되고 있다.

특히, 사용자마다 마사지를 받고 싶은 부위 및 원하는 자극 등이 상이할 수 있으므로, 각각의 사용자에게 최적화된 형태의 마사지를 제공하는 장치 및 방법에 대한 사용자의 수요가 증가하고 있다.
예를 들면, 대한민국등록특허공보 제10-2134994호에는 양 측의 다리 마사지부가 구분되어 형성되고 개별적으로 구동되는 마사지 장치에 관한 내용이 개시되어 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 양 다리에 대응되는 다리 마사지부가 개별적으로 동작함으로써, 각 다리에 필요한 마사지를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 개별적으로 다리 부분의 길이 조절이 가능하여, 사용자의 다리 길이에 따라 맞춤형 마사지를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 사용자의 신체 일부가 끼이는 경우 이를 감지하여 동작을 중단함으로써, 안전성이 향상된 마사지를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 다리 마사지부가 큰 각으로 회전 가능한 마사지 장치를 제공하는 것이다.

다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상술한 과제로 제한되는 것은 아니고, 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 파악할 수 있는 과제를 포함한다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 개별적으로 제어되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법은, 제1 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제1 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 일측 다리의 길이를 측정하는 단계; 제2 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제2 다리 마사지부에 삽입된 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 측정하는 단계; 및 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공하는 단계;를 포함하고, 상기 일측 다리의 길이를 측정하는 단계 및 상기 타측 다리의 길이를 측정하는 단계는 서로 독립적으로 수행될 수 있다.

또한, 상기 일측 다리의 길이를 측정하는 단계는, 상기 복수의 센서들에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 일측 다리의 길이를 1차 측정하는 단계; 및 상기 복수의 센서들에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 일측 다리의 길이를 2차 측정하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 타측 다리의 길이를 측정하는 단계는, 상기 복수의 센서들에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 타측 다리의 길이를 1차 측정하는 단계; 및 상기 복수의 센서들에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 타측 다리의 길이를 2차 측정하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 마사지를 제공하는 단계는, 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 동일한 경우, 일반 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 상기 마사지를 제공하는 단계는, 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 서로 다른 경우, 한쪽 다리 마사지 모드, 운동 모드, 교정 모드 및 재활 모드 중 어느 하나에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 상기 제2 센서를 통하여 상기 2차 측정된 상기 사용자의 다리의 길이를 3차 측정하는 단계;를 더 포함하고, 상기 마사지를 제공하는 단계는 상기 3차 측정된 상기 사용자의 다리의 길이에 기초하여 상기 사용자에게 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 상기 마사지를 제공하는 단계는, 상기 제1 다리 마사지부 및 상기 제2 다리 마사지부 중 적어도 하나에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되는 경우 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다.

한편, 본 발명은 마사지 장치의 동작 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 마사지 장치는 역학적 자극을 제공하는 적어도 하나 이상의 마사지 동작을 수행할 수 있는 마사지 모듈, 상기 마사지 모듈이 이동할 수 있는 경로를 제공하는 메인 프레임, 상기 메인 프레임에 연결되는 다리 마사지부 및 상기 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 다리의 길이를 측정하는 제어부;를 포함하고, 상기 다리 마사지부는 상기 사용자의 일측 다리가 삽입되는 제1 다리 마사지부 및 상기 사용자의 타측 다리가 삽입되는 제2 다리 마사지부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 사용자의 일측 다리 및 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 독립적으로 측정하고, 상기 일측 다리의 길이 및 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 제1 다리 마사지부에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 일측 다리의 길이를 1차 측정하고, 상기 제1 다리 마사지부에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 일측 다리의 길이를 2차 측정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 제2 다리 마사지부에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 타측 다리의 길이를 1차 측정하고, 상기 제2 다리 마사지부에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 타측 다리의 길이를 2차 측정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 동일한 경우, 일반 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 서로 다른 경우, 한쪽 다리 마사지 모드, 운동 모드, 교정 모드 및 재활 모드 중 어느 하나에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 2차 측정이 수행된 이후에 상기 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 2차 측정된 상기 사용자의 다리의 길이를 3차 측정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 제1 다리 마사지부 및 상기 제2 다리 마사지부 중 적어도 하나에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되는 경우 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다.

본 발명에 따르면 양 다리에 대응되는 다리 마사지부가 개별적으로 동작함으로써, 각 다리에 필요한 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 개별적으로 다리 부분의 길이 조절이 가능하여, 사용자의 다리 길이에 따라 맞춤형 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 사용자의 신체 일부가 끼이는 경우 이를 감지하여 동작을 중단함으로써, 안정성이 향상된 마사지를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 다리 마사지부가 큰 각으로 회전 가능한 마사지 장치를 제공할 수 있다.

다만, 본 발명의 효과는 상술한 효과로 제한되는 것은 아니고, 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 파악할 수 있는 효과를 포함한다.

도 1은 본 발명에 따른 마사지 장치의 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 마사지 장치의 구성요소들을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 구동 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 마사지부를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 다리 마사지부와 메인 프레임이 결합된 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 6의 A부분을 확대한 도면이다.
도 8은 두 다리 마사지부가 결합된 부분의 분해사시도이다.
도 9는 다리 마사지부의 회전 전과 후의 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 다리 마사지부의 회전 구동 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 링크바와 프레임이 연결되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 도 11의 링크 브라켓의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 도 11의 링크바의 회전 전과 후의 모습을 개략적으로 표현한 도면이다.
도 14는 액츄에이터와 프레임의 위치 관계의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 다리 마사지부의 다리 길이 조정 수단을 개략적으로 표현한 도면이다.
도 16은 다리 마사지부의 길이 조정 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 도 15의 B부분을 확대한 도면이다.
도 18은 도 15의 C부분을 확대한 도면이다.
도 19는 발 마사지부의 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 20은 다리 마사지부에 끼임 방지 센서가 구비된 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 21은 다리 마사지부에 포토 센서가 구비된 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 22는 도 21의 D를 확대한 도면이다.
도 23은 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 마사지 장치가 제공하는 마사지 모드의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

상술한 본 개시의 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 실시예를 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 개시의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 개시의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.

본 개시의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 개시의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 개시의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소는 제1 구성 요소로도 명명될 수 있다.

어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 또는 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "～사이에"와 "바로 ～사이에" 또는 "～에 인접하는"과 "～에 직접 인접하는" 등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 개시를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 명세서에서, 바이노럴 비트는 뇌파를 조절할 수 있는 특정한 형태의 오디오 정보를 의미할 수 있다.

본 명세서에서, 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 바디 마사지부와 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따르면, 바디 마사지부와 다리 마사지부는 분리된 별도의 장치(예를 들어, 바디 마사지 장치와 다리 마사지 장치)로 존재할 수 있고, 마사지 장치는 바디 마사지 장치 또는 다리 마사지 장치를 지칭할 수 있다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 일 실시예를 나타낸 도면이다.

본 개시 내용의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 그리고 사용자의 몸체를 마사지하는 바디 마사지부(1000), 그리고 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부(2000)를 포함할 수 있다.

바디 마사지부(1000)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지를 제공할 수 있다. 바디 마사지부(1000)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(1700), 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공하기 위한 오디오 출력 모듈(1500), 바디 마사지부(1000)의 골조를 구성하는 메인 프레임(1100) 및 사용자로부터 임의의 형태의 입력을 수신하기 위한 사용자 입력부(1400)를 포함할 수 있다.

전술한 바디 마사지부(1000)가 포함하는 구성들은 예시적인 실시예에 불과하며, 바디 마사지부(1000)는 전술한 구성 외에도 다양한 구성을 포함할 수 있다.

또한, 도 1에서 도시되는 마사지 장치(100)의 형상 및 구조는 예시적인 것일 뿐이며, 본 개시내용의 청구범위에 의해 정의되는 권리범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 형태의 마사지 장치(100) 또한 본 개시내용의 범위 내에 포함될 수 있다.

바디 마사지부(1000)는 사용자를 수용하기 위한 임의의 형태의 공간을 형성할 수 있다. 바디 마사지부(1000)는 사용자의 신체의 형상과 대응되는 형태의 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 도 1에서 도시되는 바와 같이, 바디 마사지부(1000)는 사용자의 전신 또는 신체의 일부분을 수용할 수 있는 착좌형으로 구현될 수 있다.

바디 마사지부(1000)에서 지면과 접하는 부분은 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 재질 또는 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 부재(예를 들어, 미끄럼 방지 패드 등)를 포함할 수 있으며, 마사지 장치(100)의 이동성을 강화시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.

바디 마사지부(1000)의 적어도 일부는 슬라이딩 이동할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(1000)가 마사지를 시작하는 경우, 바디 마사지부(1000)의 적어도 일부는 전방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한, 바디 마사지부(1000)는 후방으로 기울어질 수 있다. 그 결과, 바디 마사지부(1000)는 후방으로 기울어진 상태에서 안마를 제공할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 적어도 하나의 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 어깨 부분, 골반 부분, 팔 마사지부, 다리 마사지부(2000) 등에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)의 다양한 부분에 배치될 수 있다.

마사지 장치(100)는 에어 공급부를 포함할 수 있고, 에어 공급부는 에어셀에 공기를 공급함으로써, 에어셀을 부풀릴 수 있다. 에어 공급부는 바디 마사지부(1000)의 내부에 위치할 수 있고, 다리 마사지부(2000)에 위치할 수 있다. 또한, 에어 공급부는 마사지 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.

다리 마사지부(2000)는 사용자에게 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 종아리를 마사지하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발 마사지부를 포함할 수 있다.

다리 마사지부(2000)는 사용자의 신체 특성에 따라, 길이 조정이 가능할 수 있다. 예를 들어, 키가 큰 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 길어 다리 마사지부(2000)의 길이가 길어질 필요가 있다. 또한, 키가 작은 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 짧아 다리 마사지부(2000)가 짧아질 필요가 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 키에 맞춤화된 다리 마사지를 제공할 수 있다. 이에 대한 내용은 자세하게 후술한다.

마사지 모듈(1700)은 바디 마사지부(1000)에 수용된 사용자에게 임의의 형태의 역학적 자극을 제공하도록 바디 마사지부(1000)의 내부에 구비될 수 있다. 도 1에서 도시되는 바와 같이, 마사지 모듈(1700)은 바디 마사지부(1000)의 내부에 구비된 메인 프레임(1100)을 따라 이동할 수 있다.

예를 들어, 바디 마사지부(1000)의 메인 프레임(1100)에는 렉기어(Rack gear)가 구비될 수 있고, 마사지 모듈(1700)은 렉기어(1111)를 따라 이동하면서, 사용자의 신체의 다양한 부분에 역학적 자극을 제공할 수 있다. 마사지 모듈(1700)은 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

메인 프레임(1100)은 바디 마사지부(1000) 내부 구성의 뼈대를 구성하는 것으로, 금속 재질 또는 플라스틱 재질 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(1100)은 철, 합금, 강철 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 단단한 재질로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 오디오 출력 모듈(1500)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(1500)은 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1500)은 사용자와 접촉하는 시트부 상단에 배치된 상단 오디오 출력 유닛, 시트부 좌우측 팔 마사지부 전단에 부착된 전방 오디오 출력 유닛, 및/또는 팔 마사지부 후단에 부착된 후방 오디오 출력 유닛 등과 같이 복수의 출력 유닛들을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이 경우, 오디오 출력 모듈(1500)은 5.1채널과 같은 입체 음향을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자는 마사지 장치 제어 디바이스(CD)를 이용하여 마사지 장치(100)를 제어할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(CD)는 마사지 장치(100)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.

마사지 장치 제어 디바이스(CD)는 리모트 콘트롤러(Remote controller), 휴대폰(Cellular phone), PDA(Personal Digital Assistant)등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 연결 가능한 다양한 전자 디바이스를 포함할 수 있다.

도 2는 도 1의 메인 프레임(1100)을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(1100)은 마사지 모듈(1700)이 구비되는 어퍼 프레임(1110) 및 어퍼 프레임(1110)을 지지하는 베이스 프레임(1120)을 포함할 수 있다.

어퍼 프레임(1110)의 적어도 일부에는 렉기어(1111)가 구비될 수 있다. 렉기어(1111)는 바디 마사지 모듈(1700)의 상하이동을 가이드하기 위한 부재로서, 복수개의 골부와 복수개의 마루부를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 렉기어(1111)는 어퍼 프레임(1110)의 양 측부에 마주보는 형태로 구비될 수 있고, 바디 마사지 모듈(1700)은 렉기어(1111)를 따라 이동할 수 있다.

예를 들어, 바디 마사지 모듈(1700)은 렉기어(1111)와 치합되는 기어를 포함할 수 있고, 바디 마사지 모듈(1700)에 구비된 액츄에이터에 의해 기어가 회전함으로써, 바디 마사지 모듈(1700)은 상측으로 또는 하측으로 이동할 수 있다.

렉기어(1111)는 금속 재질 또는 플라스틱 재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 렉기어(1111)는 철, 강철, 합금, 강화 플라스틱, 멜라민 수지, 페놀 수지 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

어퍼 프레임(1110)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(1110)은 형태에 따라 S프레임, L프레임, S&L프레임, 더블S&L프레임으로 구분될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

S프레임은 어퍼 프레임(1110) 중 적어도 일부가 "S"처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다. L프레임은 어퍼 프레임(1110)중 적어도 일부가 "L"처럼 굽어진 형태를 포함하는 프레임을 의미하고, S&L프레임은 "S"처럼 굴곡진 형태와 "L"처럼 굽어진 형태를 모두 포함하는 프레임을 의미하며, 더블 S&L프레임은 L"처럼 굽어진 형태와 두개의 부분의 "S"처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다.

베이스 프레임(1120)은 메인 프레임(1100) 중 어퍼 프레임(1110)을 지지하고 지면과 접하는 부분을 의미한다. 베이스 프레임(1120)은 베이스 상부 프레임(1121) 및 베이스 하부 프레임(1122)을 포함할 수 있다.

베이스 상부 프레임(1121)은 어퍼 프레임(1110)을 지지할 수 있고, 베이스 하부 프레임(1122)은 지면과 접할 수 있다. 또한, 베이스 상부 프레임(1121)은 베이스 하부 프레임(1122)에 접하게 위치할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 베이스 상부 프레임(1121)은 베이스 하부 프레임(1122)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 베이스 상부 프레임(1121)은 베이스 하부 프레임(1122)을 따라 전방으로 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이 경우, 어퍼 프레임(1110)은 베이스 상부 프레임(1121)과 연결되어, 베이스 상부 프레임(1121)의 이동에 따라 움직일 수 있다.

예를 들어, 베이스 상부 프레임(1121)이 전방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(1110)도 전방으로 함께 이동할 수 있고, 베이스 상부 프레임(1121)이 후방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(1110)도 후방으로 함께 이동할 수 있다. 이로 인해, 바디 마사지부(1000)의 슬라이딩 이동이 허용될 수 있다.

구체적으로 설명하면, 베이스 상부 프레임(1121)의 이동을 허용하기 위해, 베이스 상부 프레임(1121)의 하부에는 이동 휠이 구비될 수 있다. 또한, 베이스 하부 프레임(1122)의 상부에는 이동 휠을 가이드할 수 있는 가이드 부재가 구비될 수 있다. 베이스 상부 프레임(1121)에 구비된 이동 휠은 베이스 하부 프레임(1122)에 구비된 가이드 부재를 따라 이동함으로써, 베이스 상부 프레임(1121)의 전방이동 또는 후방이동이 허용될 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 슬라이딩 기능을 제공하지 않을 수 있고, 이 경우, 베이스 프레임(1120)은 상부 및 하부 프레임으로 분리되지 않을 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)의 구성요소들을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 메인 프레임(1100), 제어부(1200), 저장부(1300), 사용자 입력부(1400), 오디오 출력 모듈(1500), 네트워크 연결부(1600) 및 마사지 모듈(1700) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(1200)는 하나의 프로세서로 구현될 수 있고, 복수의 프로세서로 구현될 수 있다. 제어부(1200)가 복수의 프로세서로 구현된 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 물리적으로 이격된 거리에 위치할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

예를 들면, 제어부(1200)는 하나 또는 복수 개의 프로세서에 해당할 수 있다. 프로세서는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현될 수도 있고, 범용적인 마이크로 프로세서와 이 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수도 있다. 또한, 다른 형태의 하드웨어로 구현될 수도 있음을 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 마사지 모듈 이동 액츄에이터, 마사지 모듈(1700)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터, 등 각도 액츄에이터, 다리 각도 액츄에이터(2270), 발마사지 액츄에이터, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520) 및 슬라이딩 액츄에이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 제어부(1200)는 이들을 제어함으로써 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.

마사지 모듈 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(1700)의 상하 이동을 가능하게 하는 액츄에이터로서, 마사지 모듈 이동 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 모듈(1700)은 렉기어(1111)를 따라 움직일 수 있다.

등 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)에서 사용자의 등이 맞닿는 부분의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 등각도 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 장치(100)의 등각도가 조정될 수 있다.

다리 각도 액츄에이터(2270)는 마사지 장치(100)의 다리 마사지부(2000)의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 다리 각도 액츄에이터(2270)의 동작에 의해 다리 마사지부(2000)와 바디 마사지부(1000) 사이의 각도가 조정될 수 있다.

발 마사지 액츄에이터(2610)는 다리 마사지부(2000)에 포함된 발 마사지 모듈을 동작시키는 액츄에이터를 나타낸다. 발 마사지 액츄에이터(2610)를 활용하여 마사지 장치(100)는 사용자에게 발마사지를 제공할 수 있다.

마사지 모듈(1700)에는 적어도 하나의 액츄에이터가 포함될 수 있고, 제어부(1200)는 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 모듈(1700)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써, 두드림 마사지, 주무름 마사지 등을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다.

다리 길이 조정 액츄에이터(2520)는 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 액츄에이터를 나타낸다. 예를 들어, 제어부(1200)는 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)를 활용하여 다리 마사지부(2000)의 길이를 사용자에게 맞게 조정할 수 있고, 그 결과 사용자는 체형에 맞는 마사지를 제공받을 수 있다.

슬라이딩 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 슬라이딩 동작을 가능하게 한다. 예를 들어, 슬라이딩 액츄에이터의 동작에 의해 수평 베이스 상부 프레임(1121)은 전방으로 또는 후방으로 이동할 수 있고, 그 결과 수평 베이스 상부 프레임(1121)과 연결된 어퍼 프레임(1110)도 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.

저장부(1300)는 마사지 장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(1300)는 마사지 제어 정보를 포함할 수 있고, 개인 인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

저장부(1300)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 저장부(1300)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

또한, 저장부(1300)는 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 동적 램(DRAM, dynamic random access memory), 정적 램(SRAM, static random access memory) 등의 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은, 프로세서가 직접 접근하는 주된 저장 장치로서 전원이 꺼지면 저장된 정보가 순간적으로 지워지는 휘발성(volatile) 저장 장치를 의미할 수 있지만, 이들로 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리는 제어부(1200)에 의하여 동작 될 수 있다.

사용자 입력부(1400)는 사용자로부터 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 명령을 수신할 수 있고, 사용자 입력부(1400)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 사용자 입력부(1400)는 바디 마사지부(1000)에 구비될 수 있고, 다리 마사지부(2000)에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

마사지 장치(100)는 사용자 입력부(1400)를 통해 사용자로부터 다양한 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는, 안마 모듈의 선택, 안마 모드의 선택, 안마 강도의 선택, 안마 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(1000)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택 등에 대한 임의의 명령을 수신할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 사용자 입력부(1400)는 사전 설정된 사용자 설정 기능 또는 자체적으로 사전 설정된 기능 등에 따라서, 핫 키(hot key) 형태의 버튼들 및/또는 방향 선택, 취소, 입력을 실행하기 위한 선택 버튼 등을 구비할 수 있다.

사용자 입력부(1400)는 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 사용자 입력부(1400)는 음석 인식 기술에 기초하여, 사용자의 발화를 통하여 명령을 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자 입력부(1400)는 마사지 장치(100)의 동작 상황 또는 사용자의 현재 상태 등을 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 액정 디스플레이(lizuid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

오디오 출력 모듈(1500)은 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1500)은 마사지 장치(100)에서 제공되는 안마 패턴에 최적화된 음원 및/또는 바이노럴 비트를 사용자에게 출력함으로써, 사용자에게 뇌 자극을 제공할 수 있다. 오디오 출력 모듈(1500)은 네트워크(미도시)를 통해 수신되거나 내부/외부 저장 매체(미도시)에 저장된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1500)은 사용자 단말기와 네트워크 연결(예를 들어, 블루투스 연결 등)을 통하여 사용자 단말기의 제어에 따른 음원을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 출력 모듈(1500)은 마사지 장치(100)의 동작과 관련하여 발생하는 임의의 형태의 음향 신호를 출력할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 네트워크 연결부(1600)를 포함할 수 있다. 네트워크 연결부(1600)는 임의의 형태의 네트워크를 통하여 마사지 장치(100) 내부의 모듈, 외부 마사지 장치(100) 및/또는 사용자 단말과 통신을 수행할 수 있다. 네트워크 연결부(1600)는 네트워크 접속을 위한 유/무선 접속 모듈을 포함할수 있다. 무선 접속 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다. 유선 접속 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부(1600)는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 마사지 모듈(1700)을 포함할 수 있다. 도 1 내지 도 2를 통해 상술한 바와 같이, 마사지 모듈(1700)은 사용자에게 역학적 자극을 제공하는 구성으로서, 마사지 모듈(1700)은 메인 프레임(1100)을 따라 이동할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 메인 프레임(1100)을 포함할 수 있다. 도 1 내지 도 2를 통해 상술한 바와 같이, 메인 프레임(1100)은, 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로를 제공할 수 있다.

제어부(1200)는, 마사지 모듈(1700)의 동작을 제어하여, 사용자에게 역학적 자극을 인가함으로써, 마사지를 제공할 수 있다.

제어부(1200)는 마사지 모듈(1700)을 X축, Y축 및 Z축 등의 방향으로 이동시킬 수 있다. 제어부(1200)는 안마볼을 X축, Y축 및 Z축 상에서 전방으로 전진시키거나, 후방으로 후퇴시킬 수 있다. 또는 제어부(1200)는 X축, Y축 및 Z축을 중심으로 안마볼을 회전시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 센서부(1800)를 포함할 수 있다. 이때, 센서부(1800)는 적어도 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 센서부(1800)는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서, 포토 센서, 홀 센서, 정전 센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

센서부(1800)는 다양한 정보를 획득하는데 이용될 수 있다. 예를 들면, 센서부(1800)는 사용자를 인식하기 위해 이용될 수 있다. 즉, 사용자의 착좌 여부, 사용자의 체형, 사용자의 신체의 이상 여부 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로서, 센서부(1800)는 생체 정보 획득을 위해 이용될 수 있다. 즉, 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보(electrocardiogram), 체성분 정보 등을 획득할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 생체 정보를 포함할 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 센서부(1800)를 통해 사용자와의 접촉 면적 및/또는 접촉 위치를 감지할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 센서부(1800)를 통해 사용자의 어깨 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 획득한 정보에 기초하여 맞춤형 안마를 제공할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)가 어깨 안마를 제공하는 경우, 마사지 장치(100)는 센서부(1800)를 통해 획득한 정보에 기초하여 사용자의 어깨 위치를 인식하고, 인식 결과에 따라 사용자에게 어깨 안마를 제공할 수 있다.

도 4를 참조하여, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 여러 구동 방식을 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)의 구동 형태를 설명하기 위한 도면이다. 자세하게는, 도 4의 (a)는 마사지 장치(100)의 기준 상태를 나타낸 도면이고, 도 4의 (b)는 마사지 장치(100)의 양측의 다리 마사지부(2000)가 개별적으로 회전하는 것을 나타낸 도면이고, 도 4의 (c)는 마사지 장치(100)의 양측의 다리 마사지부(2000)의 길이가 개별적으로 조정되는 것을 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부를 수용하고, 사용자의 신체를 마사지하는 바디 마사지부(1000)와 상기 바디 마사지부(1000)의 일단에 배치되고, 양측 다리 부분이 독립적으로 거동 가능한 다리 마사지부(2000)를 포함할 수 있다.

도 4의 (a)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 기준 상태에서부터 여러 방식으로 구동될 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)는 기준 상태로부터 회전할 수 있고, 길이 방향으로 신축될 수 있다.

도 4의 (b)를 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 회전할 수 있다. 자세하게는, 사용자의 양측 다리에 각각 대응되는 양측의 다리 마사지부는 동시에 회전할 수 있고, 또는 서로 개별적, 독립적으로 회전할 수도 있다.

도 4의 (c)를 참조하면, 다리 마사지부(2000)의 길이는 조정될 수 있다. 자세하게는, 사용자의 양측 다리에 각각 대응되는 양측의 다리 마사지부의 길이는 동시에 조정될 수 있고, 또는 서로 개별적, 독립적으로 조정될 수도 있다.

다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리와 다리 마사지부(2000)의 길이가 조정되는 원리에 대해서는 도면을 참조하여 자세하게 후술하도록 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)를 설명하기 위한 도면이다.

다리 마사지부(2000)는 사용자의 다리를 마사지하기 위한 구성일 수 있다. 도 5를 참조하면, 다리 마사지부(2000)에는 사용자의 다리가 수용되는 다리 수용공간(2100)이 형성될 수 있다.

다리 마사지부(2000)는 에어셀(미도시), 종아리 마사지 모듈(2400), 발 마사지부(2600) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.

에어셀(미도시)은 사용자의 신체의 적어도 일부를 고정시키기 위한 구성일 수 있다. 다리 마사지부(2000)에 포함된 에어셀은 별도로 구비되는 에어 공급부로부터 공기를 공급받아 팽창하여 사용자의 신체의 적어도 일부를 고정시키는 구성일 수 있다.

종아리 마사지 모듈(2400)은 수용된 사용자의 다리 중 종아리 부분을 마사지하기 위한 구성일 수 있다. 이때, 종아리 마사지 모듈(2400)은 전술한 바와 마찬가지로, 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

발 마사지부(2600)는 사용자의 발을 마사지하기 위한 구성일 수 있다. 발 마사지부(2600)에 대해서는 자세하게 후술한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 다리 마사지부(2000)는 서로 개별적, 독립적으로 구동되기 위해 사용자의 양 다리에 각각 대응되도록 분리되어 형성될 수 있다. 즉, 사용자의 오른쪽 다리와 왼쪽 다리가 각각 수용되도록 분리되어 형성될 수 있다.

예를 들면, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 일측 다리에 대응되는 제1 다리 마사지부(2000a)와 사용자의 타측 다리에 대응되는 제2 다리 마사지부(2000b)를 포함할 수 있다.

이 경우, 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 서로 동일하게 형성될 수 있고, 또는 좌우가 대칭되도록 형성될 수도 있다. 또한, 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 서로 동일한 구성을 포함할 수 있다. 예를 들면, 전술한 에어셀, 종아리 마사지 모듈(2400), 발 마사지부(2600)는 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 각각 포함될 수 있다.

따라서, 이하에서 특별한 언급이 없는 한, 다리 마사지부가 어떠한 구성을 포함한다고 하는 것은 두 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 그 구성을 각각 포함할 수 있음을 의미할 수 있다.

도 5를 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 각각 사용자의 다리 상부에 대응되는 상부 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 마사지부(2000ab, 2000bb)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 다리 마사지부(2000a)는 사용자의 일측 다리 상부에 대응되는 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)와 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)의 일단에 배치되는 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 다리 마사지부(2000b)는 사용자의 반대쪽 다리의 상부에 대응되는 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)와 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)의 일단에 배치되는 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)의 하측에 위치할 수 있다.

따라서, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 개별적으로 길이가 조정되거나, 개별적으로 동작되는 등 독립 거동이 가능하게 된다.

이때, 선택적 실시예로서, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)는 사용자의 종아리를 포함하는 영역에 대응되도록 위치할 수 있고, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 사용자와 발과 발목을 포함하는 영역에 대응되도록 위치할 수 있다.

이 경우, 발 마사지부(2600)는 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 일측에 위치할 수 있다. 바람직하게는, 발 마사지부(2600)는 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 최하단에 위치할 수 있다.

이처럼, 사용자의 양 다리에 각각 대응되도록 분리되어 형성되는 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 함께 동작하도록 제어될 수 있고, 필요에 따라 개별적으로 동작하도록 제어될 수 있다. 즉, 독립 거동이 가능하다.

예를 들면, 사용자는 필요에 따라 사용자는 한쪽의 다리에만 마사지를 받거나, 양 다리에 마사지의 강도나 마사지 프로그램을 달리하여 마사지를 받을 수 있다. 이를 위해, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 액츄에이터에 각각 연결될 수 있다.

한편, 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이는 조정될 수 있다. 예를 들면, 각각의 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 사용자의 다리 길이 방향을 따라 이동할 수 있고, 이에 의해 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이가 조정될 수 있다. 이에 대한 설명은 자세하게 후술한다.

도 6은 다리 마사지부(2000)와 메인 프레임(1100)이 결합된 일 실시예를 나타낸 도면이고, 도 7은 도 6의 A부분을 확대한 도면이다. 도 8은 두 다리 마사지부(2000)가 결합된 부분의 분해사시도이다.

도 6을 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 바디 마사지부(1000)에 연결될 수 있다. 따라서, 사용자는 마사지 장치(100)에 착좌하여 다리를 다리 마사지부(2000)에 안착시킨 후 마사지를 받을 수 있다. 이때, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 다리 각도 액츄에이터(2270)에 각각 연결되어 서로 독립적으로 회전하도록 제어될 수 있다.

바디 마사지부(1000)는 마사지 장치(100)의 골격을 형성하는 메인 프레임(1100)을 포함할 수 있다. 또한, 메인 프레임(1100)은 다리 마사지부(2000)가 연결되는 제1 연결 프레임(1130)과 적어도 하나의 액츄에이터와 연결되어 상기 다리 마사지부(2000)에 회전 동력을 전달하는 링크바(2250)가 연결되는 제2 연결 프레임(1140)을 포함할 수 있다.

한편, 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 개별적으로 바디 마사지부(1000)에 연결될 수 있고, 필요에 따라 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 세트로 결합된 후 바디 마사지부(1000)에 연결될 수 있다.

바람직하게는, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 서로 회전축을 공유하도록 연결될 수 있다. 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 서로 회전축을 공유하는 경우, 사용자는 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 필요에 따라 동시에 회전시키거나 개별적으로 회전시킬 수 있다.

또한, 양 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 서로 독립적으로 회전한다고 하더라도, 회전축을 공유한 상태에서 회전 운동을 하는 것이 인체공학적으로 인체에 더 적합할 수 있다. 즉, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 서로 다른 회전축을 갖는 상태에서 개별적으로 회전 운동을 하는 경우 사용자는 예기치 못한 부상을 입거나 불편함을 느낄 수 있다.

도 7과 도 8을 참조하면, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 상기 제1 연결 프레임(1130)과 연결될 수 있다. 또한, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 회전축을 포함하는 다리 프레임(2210) 및 상기 다리 프레임(2210)과 연결되는 슬라이딩 바(2230)를 포함할 수 있다.

다리 프레임(2210)은 회전축을 포함할 수 있다. 예를 들면, 다리 프레임(2210)은 별도로 마련되는 회전축 부재(2220)를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 회전축 부재(2220)는 다리 프레임(2210)에 일체로 형성될 수도 있다. 회전축 부재(2220)는 다리 마사지부(2000)가 회전하는 중심 역할을 할 수 있다.

자세하게는, 제1 다리 마사지부(2000a)는 제1 회전축 부재(2220a)를 포함할 수 있고, 제2 다리 마사지부(2000b)는 제2 회전축 부재(2220b)를 포함할 수 있다.

양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 회전축을 공유하기 위해 서로 연결될 수 있다. 바람직하게는, 회전축 부재(2220a, 2220b)는 서로 연결될 수 있다.

이를 위해, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 다리 마사지부(2000)를 서로 연결하는 부싱을 포함할 수 있다.

도 8을 참조하면, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 회전축 부재(2220a, 2220b)는 부싱에 의해 서로 연결될 수 있다. 따라서, 두 다리 마사지부(2000)는 회전축이 공유될 수 있다.

자세하게는, 다리 마사지부(2000)는 제1, 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 회전축이 각각 수용되는 사이드 부싱(2320)과 사이드 부싱(2320)이 양측에서 삽입되어 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 연결하는 센터 부싱(2310)을 포함할 수 있다.

예를 들면, 센터 부싱(2310)은 양측의 두 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 회전축 부재(2220a, 2220b)를 연결해주는 구성일 수 있고, 사이드 부싱(2320)은 각각의 회전축 부재(2220a, 2220b)를 수용하고, 센터 부싱(2310)에 삽입되어 회전축 부재(2220a, 2220b)와 센터 부싱(2310)을 연결해주는 구성일 수 있다.

센터 부싱(2310)은 내부에 사이드 부싱(2320)의 적어도 일부를 수용하기 위한 공간이 형성될 수 있다. 또한, 센터 부싱(2310)은 사이드 부싱(2320)을 양측에서 수용하기 위해, 양단에 수용 공간이 형성될 수 있다. 또는, 센터 부싱(2310)은 사이드 부싱(2320)을 양측에서 수용하기 위해 길이 방향을 따라 내부를 관통하도록 홀이 형성될 수 있다.

센터 부싱(2310)을 포함함으로써, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 회전축을 공유한채로 회전할 수 있다. 또한, 센터 부싱(2310)을 포함함으로써, 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 별도로 제작된 후, 하나의 묶음으로 용이하게 조립될 수 있다.

사이드 부싱(2320)은 회전축 부재(2220a, 2000b)가 삽입된 상태에서 센터 부싱(2310)에 삽입될 수 있다. 즉, 사이드 부싱(2320)은 회전축 부재(2220a, 2220b)로부터 전달되는 부하를 받아줄 수 있고, 회전축 부재(2220a, 2220b)와 센터 부싱(2310)을 용이하게 연결할 수 있다.

센터 부싱(2310)과 사이드 부싱(2320)은 플라스틱, 금속 등의 재질로 형성될 수 있다. 또는, 마찰력을 감소시키기 위해 플라스틱 소재로 제조될 수 있다. 다만, 재료는 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 부싱은 결합된 상태에서 마찰력을 감소시키기 위해, 적어도 하나 이상의 요홈이 형성될 수 있다. 즉, 부싱과 부싱 사이 또는 부싱과 회전축 부재(2220) 사이의 접촉 면적을 감소시킴으로써 마찰력을 감소시킬 수 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2000)는 더욱 용이하게 회전할 수 있다.

한편, 도 7을 참조하면, 센터 부싱(2310)은 별도로 구비되는 브라켓에 의해 고정될 수 있고, 상기 브라켓은 제1 연결 프레임(1130)에 연결될 수 있다. 이에 의해, 센터 부싱(2310)으로 연결되는 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 메인 프레임(1100)과 연결될 수 있고, 회전축을 공유한 상태에서 회전 운동이 가능할 수 있다.

도 9는 다리 마사지부(2000)의 회전 전과 후의 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 9를 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 회전 가능하도록 메인 프레임(1100)에 연결될 수 있다. 다리 마사지부(2000)는 사용자가 마사지 장치(100)에 착좌한 상태에서 상당한 각으로 회전할 수 있고, 바람직하게는 60°이상까지 회전할 수 있고, 더욱 바람직하게는 60° 내지 100°까지 회전할 수 있다.

이때, 다리 마사지부(2000)는 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 회전될 수 있고, 롤러 타입으로 회전될 수 있다. 이하에서는, 다리 마사지부(2000)의 회전 원리에 대해 도면을 참조하여 자세히 설명한다.

도 10은 다리 마사지부(2000)의 회전 구동 원리를 설명하기 위한 도면이다.

도 9와 도 10을 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 롤러 타입으로 회전될 수 있다. 이를 위해, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 링크바(2250)를 포함할 수 있다. 상기 링크바(2250)는 적어도 하나의 액츄에이터 및 제2 연결 프레임(1140)과 연결될 수 있다. 즉, 링크바(2250)는 적어도 하나의 액츄에이터와 연결되어 다리 마사지부(2000)에 회전 동력을 전달하는 구성일 수 있다. 한편, 이때 액츄에이터는 다리 각도 액츄에이터(2270)일 수 있다.

링크바(2250)의 일측에는 다리 회전 휠(2240)이 구비될 수 있다. 또한, 다리 마사지부(2000)는 제1 연결 프레임(1130)과 연결되고, 회전축을 포함하는 다리 프레임(2210) 및 상기 다리 프레임(2210)과 연결되는 슬라이딩 바(2230)를 포함할 수 있다. 이때, 슬라이딩 바(2230)는 링크바(2250)의 일단에 구비된 다리 회전 휠(2240)과 접촉된 상태에서, 상기 링크바(2250)가 회전하는 경우 링크바(2250)와 같이 회전할 수 있다. 즉, 슬라이딩 바(2230)는 상기 다리 회전 휠(2240)의 이동 경로를 제공하면서, 링크바(2250)와 같이 회전할 수 있다.

이에 따라, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 선형으로 신축하는 경우, 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)를 따라 이동할 수 있고, 이에 따라 다리 마사지부(2000)는 회전 운동을 할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 슬라이딩 바(2230)를 구비함으로써 다리 각도 액츄에이터(2270)로부터 발생하는 힘이 다리 안마부에 직접적으로 전달되지 않을 수 있다. 즉, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 전달하는 힘은 링크바(2250)에 직접적으로 전달되고, 링크바(2250)는 다리 회전 휠(2240)을 통해 슬라이딩 바(2230)에 힘을 전달할 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000)의 내구성이 향상될 수 있다.

롤러 타입을 채용함으로써, 필요에 따라 사용자는 다리가 다리 마사지부(2000)에 안착된 상태에서 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다. 즉, 다리 회전 휠(2240)이 슬라이딩 바(2230)와 분리되도록 수동으로 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다.

이에 따라, 끼임 사고가 발생한 경우 사람의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올려 큰 부상을 방지할 수 있다. 또한, 불량, 파손의 위험이 적고, 구동시 끼임사고 등의 위험이 더욱 경감될 수 있다. 또한, 필요에 따라, 수동 다리 운동 기능이 가능할 수 있다.

도 10의 (a)는 한계 각도 이내에서 다리 마사지부(2000)가 회전하는 것을 나타낸 도면이고, 도 10의 (b)는 슬라이딩 바(2230)가 다리 회전 휠(2240)과 이격되는 것을 나타낸 도면이다.

도 10을 참조하면, 슬라이딩 바(2230)는 다리 마사지부(2000)가 일정 각 이상으로 회전하는 경우 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다.

일 실시예로서, 다리 마사지부(2000)가 한계 각도 이상 회전하는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 도 10을 기준으로 예를 들면, 다리 마사지부(2000)가 시계방향(R방향)으로 회전하는 경우 다리 프레임(2210)에 연결된 슬라이딩 바(2230)도 같이 회전하게 된다. 즉, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 신장됨에 따라 링크바(2250)는 시계 방향으로 회전하게 되고, 이에 따라 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)를 따라 오른쪽으로 이동할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 다리 마사지부(2000)를 최대로 회전시킨 경우 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)의 우측의 일정 한계점에 다다르게 되며, 다리 마사지부(2000)는 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 더이상 회전할 수 없게 된다. 이 경우, 사용자가 힘을 가해 다리 마사지부(2000)를 한계점 이상으로 더 회전시키는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 즉, 사용자의 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다.

다른 실시예로서, 다리 마사지부(2000)가 일정 각 이상으로 회전하는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 도 10을 기준으로 예를 들면, 다리 마사지부(2000)가 시계방향(R방향)으로 회전하는 경우 다리 프레임(2210)에 연결된 슬라이딩 바(2230)도 같이 회전하게 된다. 즉, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 신장됨에 따라 링크바(2250)는 시계 방향으로 회전하게 되고, 이에 따라 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)를 따라 오른쪽으로 이동할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 다리 마사지부(2000)를 한계 각 이내의 특정 각 까지만 회전시킨 경우, 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)의 특정 지점에 위치할 수 있다. 이 경우, 사용자가 힘을 가해 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 회전된 각 이상으로 다리 마사지부(2000)를 들어올리는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 즉, 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 회전된 각 이상으로 사용자가 다리 마사지부(2000)를 더 회전시키는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 즉, 사용자의 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다.

따라서, 전술한 바와 같이 끼임 사고 발생시 사람의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올려 큰 부상을 방지할 수 있다. 또한, 불량, 파손의 위험이 적고, 구동시 끼임 등의 위험이 더욱 경감될 수 있다. 또한, 필요에 따라, 수동 다리 운동 기능이 가능할 수 있다.

도 11은 링크바(2250)와 프레임이 연결되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 12는 도 11의 링크 브라켓(2260)의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 11을 참조하면, 링크바(2250)는 메인 프레임(1100)의 제2 연결 프레임(1140)과 연결될 수 있고, 바람직하게는, 링크 브라켓(2260)을 통해 연결될 수 있다. 이 경우, 링크바(2250)는 링크 브라켓(2260)과 연결된 부분을 축으로 하여 회전할 수 있다.

이때, 링크바(2250)는 링크 브라켓(2260)을 통해 제2 연결 프레임(1140)과 연결된 상태에서 자유롭게 회전하는 것이 바람직하다. 이를 위해, 도 12를 참조하면, 상기 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)의 외면과 대응되도록 형성되는 제1 영역(2261)과 상기 제1 영역(2261)과 대향되는 위치에 적어도 일부가 곡면으로 형성되는 제2 영역(2262)을 포함할 수 있다.

예를 들면, 제2 연결 프레임(1140)은 대략적으로 직사각형의 외면을 가질 수 있고, 링크 브라켓(2260)의 제1 영역(2261)은 적어도 일부가 이에 대응되도록 대략적으로 수직으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 영역(2261)은 제2 연결 프레임(1140)에 완전하게 안착될 수 있다.

이때, 제1 영역(2261)은 제2 연결 프레임(1140)에 완전하게 안착되므로, 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)에 견고하게 고정될 수 있다. 또한, 링크바(2250)가 회전하더라도 바디 마사지부(1000)나 다리 마사지부(2000)는 흔들리지 않을 수 있다.

링크 브라켓(2260)의 제2 영역(2262)은 적어도 일부가 곡면으로 형성될 수 있다. 바람직하게는, 링크바(2250)가 자유롭게 회전 가능하도록, 링크바(2250)의 회전 반경에 대응되는 면은 모두 곡면으로 형성될 수 있고, 더욱 바람직하게는 호를 이룰 수 있다.

도 13는 도 11의 링크바(2250)의 회전 전과 후의 모습을 개략적으로 표현한 도면이다.

도 13을 참조하면, 링크 브라켓(2260)이 제2 영역(2262)이 곡면으로 형성됨으로써, 링크바(2250)의 회전이 자유로울 수 있다. 즉, 링크바(2250)는 제2 영역(2262)을 따라 자유롭게 회전할 수 있다. 즉, 회전각(RA)이 60° 이상인 경우에도 링크바(2250)는 방해없이 회전할 수 있다.

한편, 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)의 길이 방향을 따라 너비를 가질 수 있다. 즉, 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)과 일정 길이 이상 접촉될 수 있다. 이에 따라, 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)에 더욱 견고하게 고정될 수 있다.

도 14는 액츄에이터와 프레임의 위치 관계의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 14를 참조하면, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 메인 프레임(1100)의 내측에 위치할 수 있다. 다리 각도 액츄에이터(2270)는 다리 마사지부(2000)에 각각 연결되도록 적어도 2개 이상 구비될 수 있다.

한편, 마사지 장치(100)는 착좌한 사람에게 마사지를 제공하는 장치이고, 가정이나 사무실 등에 설치되어 이용되는 장치이다. 따라서, 마사지 장치는 무한히 커질 수 없는 한계가 있다. 또한, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 최적의 마사지를 제공하기 위해 동작이 자유롭게 제어되어야 할 필요가 있다. 따라서, 마사지 장치(100)에 포함된 각 구성은 효율적으로 배치되어야 할 필요가 있고, 이를 위해 액츄에이터와 프레임은 특정한 위치 관계를 가질 수 있다.

이를 위해, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 메인 프레임(1100)의 내측에 위치하되, 양측에 이격되어 위치할 수 있다. 또한, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 그 사이에 공간이 형성되도록 배치될 수 있다. 또한, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 메인 프레임(1100)의 제2 연결 프레임(1140)보다 상대적으로 하측에 위치할 수 있다.

이에 따라, 도 6과 도 14를 참조하면, 두 다리 각도 액츄에이터(2270)의 사이에 등 각도 액츄에이터가 더 구비되어 마사지 장치(100)의 등 부분의 각도가 조정될 수 있고, 제2 연결 프레임(1140)의 상측에 사용자가 착좌할 수 있는 공간이 형성될 수 있다.

또한, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 제2 연결 프레임(1140)보다 하측에 위치함으로써, 링크바(2250)는 큰 각으로 회전하는 경우에도 제2 연결 프레임(1140)에 의해 방해를 받지 않을 수 있다.

도 15는 다리 마사지부(2000)의 다리 길이 조정 수단을 개략적으로 표현한 도면이고, 도 16은 다리 마사지부(2000)의 길이 조정 원리를 설명하기 위한 도면이다. 도 17은 도 15의 B부분을 확대한 도면이고, 도 18은 도 15의 C부분을 확대한 도면이다.

도 15를 참조하면, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 각각 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 조정하기 위한 다리 길이 조정 수단을 포함할 수 있다. 즉, 이를 통해 사용자의 다리 길이에 대응되도록 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있다.

구체적으로, 도 15와 도 16을 참조하면, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 조정하는 리드 스크류(2510)와 리드 스크류(2510)에 동력을 제공하는 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)를 포함할 수 있다.

이때, 바람직한 일 실시예에 따르면, 리드 스크류(2510)는 외면을 따라 나선이 형성될 수 있고, 다리 프레임(2210)은 상기 리드 스크류(2510)와 대응되도록 내면이 형성되고, 리드 스크류(2510)가 관통하는 고정 부재를 포함할 수 있다. 또한, 다리 프레임(2210)은 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)에 구비될 수 있고, 리드 스크류(2510)와 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)는 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)에 구비될 수 있다.

리드 스크류(2510)는 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)에 의해 회전할 수 있고, 리드 스크류(2510)는 회전함에 따라 나사방식으로 고정 부재를 통과하면서 상하로 이동할 수 있다. 결국, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 리드 스크류(2510)가 회전함에 따라 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)로부터 가까워지거나 멀어질 수 있어, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리가 조정될 수 있고, 결국 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이 조정이 가능할 수 있다.

도 17을 참조하면, 다리 프레임(2210)의 내측에는 가이드 레일(2211)이 형성될 수 있다. 또한, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 상기 가이드 레일(2211)을 따라 이동하는 가이드 롤러(2540)와 상기 가이드 롤러(2540)를 지지하는 가이드 바(2530)를 포함할 수 있다. 이때, 가이드 바(2530)의 일단은 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)에 연결될 수 있다. 따라서, 리드 스크류(2510)가 회전함에 따라 가이드 바(2530)와 가이드 휠(2540)은 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)와 같은 방향으로 이동할 수 있다.

한편, 가이드 롤러(2540)는 가이드 레일(2211)을 따라 이동할 수 있다. 이에 따라, 가이드 롤러(2540)는 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)에 적절한 방향으로 움직이도록 경로를 안내할 수 있다. 따라서, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 이동하는 동안 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 흔들리지 않을 수 있다.

한편, 가이드 레일(2211)은 다리 프레임(2210)의 내측 일부분에 형성될 수 있다. 도 17을 참조하면, 다리 프레임(2210)의 내측은 일부에만 가이드 레일(2211)이 형성되고, 나머지 부분에는 턱이 형성되어, 가이드 롤러(2540)의 이동을 차단할 수 있다. 이에 의해, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 한계 지점 이상까지 이동하는 것을 차단할 수 있고, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)로부터 완전히 이탈하는 문제를 방지할 수 있다.

한편, 가이드 바(2530)의 이동을 더욱 적절하게 안내하기 위해, 다리 마사지부(2000)는 가이드 휠(2551)과 상기 가이드 휠(2551)을 수용하여 지지하는 가이드 휠 브라켓(2552)을 더 포함할 수 있다. 도 18을 참조하면, 가이드 휠 브라켓(2552) 내측에는 적어도 하나 이상의 가이드 휠(2551)이 배치될 수 있다. 상기 가이드 휠(2551)의 외면은 내측으로 오목하게 형성될 수 있고, 오목한 영역에 대응되도록 가이드 바(2530)가 끼워져 위치할 수 있다. 따라서, 가이드 바(2530)가 상하로 이동할 때, 가이드 휠(2551)은 가이드 바(2530)가 이동 경로에서 이탈하지 아니하도록 지지할 수 있다. 결국, 가이드 휠(2551)은 가이드 바(2530)를 지지하여 가이드 바(2530)가 이동하는 동안 흔들리지 않도록 할 수 있고, 가이드 바(2530)가 적절한 방향으로 이동하도록 경로를 안내할 수 있다. 따라서, 가이드 바(2530)에 의해 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)도 적절한 방향으로 이동할 수 있고, 흔들리지 않을 수 있다.

도 19는 발 마사지부(2600)의 일 실시예를 나타낸 도면이다.

하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 일측에 발 마사지부(2600)를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 최하단 또는 최하면에 발 마사지부(2600)가 구비될 수 있다.

발 마사지부(2600)는 적어도 하나 이상의 발 마사지 모듈과 발 마사지 모듈을 구동하기 위한 발 마사지 액츄에이터(2610)를 포함할 수 있다.

도 19를 참조하여, 발 마사지부(2600)의 바람직한 일 실시예를 살펴보면, 발 마사지부(2600)는 제1 발 마사지 모듈(2620)과 제2 발 마사지 모듈(2630) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 발 마사지 모듈(2620)과 제2 발 마사지 모듈(2630)은 전, 후에 배열됨으로써, 사용자의 발바닥에 전체적으로 마사지를 제공할 수 있다.

한편, 발 마사지 모듈은 표면에 적어도 하나 이상의 돌출부가 형성될 수 있다. 따라서, 발 마사지 모듈은 회전함으로써 사용자의 발바닥에 마사지를 제공할 수 있다.

또는, 발 마사지 모듈은 표면이 아크형태로 형성된 롤러일 수 있다. 따라서, 발 마사지 모듈은 회전함으로써 사용자의 발바닥에 마사지를 제공할 수 있다.

한편, 선택적 실시예로서, 발 마사지부(2600)는 사용자의 발가락에 해당하는 부분에 발 마사지 액츄에이터(2610)가 위치할 수 있고, 발 마사지 액츄에이터(2610)에는 캠이 장착될 수 있다. 따라서, 발 마사지부(2600)는 사용자의 발가락 부분에 롤링 안마 없이 캠을 이용하여 지압 마사지를 제공할 수 있다. 또한, 발 마사지 액츄에이터(2610)에 캠을 장착함으로써, 발 마사지 액츄에이터(2610)가 별도로 구비되는 경우에 비해 공간적으로 효율성이 향상될 수 있다.

도 20은 다리 마사지부(2000)에 끼임 방지 센서(S)가 구비된 일 실시예를 나타낸 도면이다.

도 20을 참조하면, 다리 마사지부(2000)의 측면, 후면 및 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 사이 중 적어도 하나 이상의 위치에는 적어도 하나 이상의 끼임 방지 센서(S)가 구비될 수 있다. 이때, 끼임 방지 센서(S)는 사용자의 신체의 일부가 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 주변에 끼인 것을 인식하기 위한 센서일 수 있다.

이때, 구비되는 끼임 방지 센서(S)는 정전식 터치 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

다리 마사지부(2000)의 측면에 끼임 방지 센서(S)가 부착되는 경우, 다리 마사지부(2000)가 회전할 때, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 사이에 사용자의 신체의 일부가 끼는 것을 인식할 수 있다. 또는, 다리 마사지부(2000)가 회전할 때, 다리 마사지부(2000)와 바디 마사지부(1000)의 사이에 사용자의 신체의 일부가 끼는 것을 인식할 수 있다.

다리 마사지부(2000)의 후면에 끼임 방지 센서(S)가 부착되는 경우, 다리 마사지부(2000)가 회전할 때, 다리 마사지부(2000)의 후면에 사용자의 신체의 일부가 끼는 것을 인식할 수 있다.

상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 사이에 끼임 방지 센서(S)가 부착되는 경우, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 조정할 때, 사용자의 신체의 일부가 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 사이에 끼는 것을 인식할 수 있다.

따라서, 다리 마사지부(2000)의 회전 중 사용자의 신체가 마사지 장치(100)의 특정 위치에 끼인 경우, 끼임 방지 센서(S)는 이를 인식할 수 있고, 이에 따라 마사지 장치(100)는 정지될 수 있고, 안전사고를 방지할 수 있다.

한편, 상기 끼임 방지 센서(S)는 길이를 갖도록 연장되어 형성될 수 있다. 즉, 끼임 방지 센서(S)는 리니어 센서일 수 있다.

다리 마사지부(2000)가 회전하거나, 길이가 조정되는 경우 사람의 신체는 다리 마사지부(2000)의 어느 부분에 끼일지 알 수 없으므로, 끼임 방지 센서(S)가 길이 방향으로 연장되어 형성되는 경우 사용자의 신체의 접촉 여부를 감지할 수 있는 영역이 넓어질 수 있다. 따라서, 사용자는 더욱 안전하게 마사지 장치(100)를 이용할 수 있다.

도 20을 참조하면, 선택적 실시예로서 끼임 방지 센서(S)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)에 각각 구비될 수 있다. 끼임 방지 센서(S)는 각 면마다 적어도 하나 이상씩 구비될 수 있다. 예를 들면, 끼임 방지 센서(S)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)의 양 측면에 각각 구비될 수 있고, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)의 후면의 좌우에 각각 위치할 수도 있다. 또한, 끼임 방지 센서(S)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 사이면에 위치할 수 있다. 또한, 끼임 방지 센서(S)는 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 양 측면에 각각 구비될 수 있다.

따라서, 마사지 장치(100)가 동작되는 동안 사용자의 다리 등 신체의 일부가 다리 마사지부(2000)의 인접한 위치 어느 곳에 끼이게 되는 경우라도 이를 인식할 수 있다.

도면에 도시하지는 않았으나, 다리 마사지부(2000)는 다리 마사지부(2000)의 길이를 제어하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다.

일 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 다리 프레임(2210)에 적어도 하나 이상의 리미트 센서를 포함할 수 있다. 리미트 센서는 다리 마사지부(2000)의 길이 조정 한계를 정하기 위한 센서일 수 있다. 또는, 리미트 센서는 다리 마사지부(2000)의 기준 위치를 정하기 위한 센서일 수 있다. 예를 들면, 리미트 센서는 홀 센서일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

리미트 센서를 포함함으로써, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 일정 한계 이상 멀어지지 않을 수 있고, 안전사고를 방지할 수 있고, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)로부터 완전히 분리되어 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

다른 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 엔코더를 포함할 수 있다. 따라서, 엔코더를 이용하여 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 인식하고, 이에 따라 다리 마사지부(2000)의 길이 조정 한계를 정할 수 있다. 즉, 엔코더를 통해 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 인식하고, 일정 한계점에 다다른 경우 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 상대 이동을 중단시킬 수 있다.

일 실시예로서, 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 사용자의 다리 길이를 측정하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다. 바람직하게는, 사용자의 다리 길이를 측정하기 위해 제1 센서와 제2 센서를 포함할 수 있다.

예를 들면, 제1 센서는 정전식 터치 센서일 수 있다. 제1 센서는 사용자의 다리 길이를 개략적으로 측정하기 위한 것일 수 있다. 따라서, 제1 센서를 통해 사용자의 다리 길이가 측정될 수 있고, 이에 대응되도록 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이가 조정될 수 있다.

제1 센서는 사용자의 신체가 접촉된 것을 인식하여 다리 길이를 측정하는 것일 수 있다. 따라서, 제1 센서는 사용자의 신체가 접촉 여부에 따라 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있고, 이에 기초하여 마사지 장치(100)는 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있어, 정밀도는 떨어질 수 있으나, 신속하게 개략적으로 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있다.

다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 정밀하게 측정하기 위하여, 본 발명에 따른 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 제2 센서를 더 포함할 수 있다.

예를 들면, 제2 센서는 포토 센서 또는 부하 센서일 수 있다. 제2 센서는 사용자의 다리 길이를 정밀하게 측정하기 위한 것일 수 있다. 따라서, 마사지 장치(100)는 제1 센서를 이용하여 사용자의 다리 길이를 개략적으로 측정하고, 이에 대응되도록 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정한 후, 제2 센서를 이용하여 사용자의 다리 길이를 정밀하게 측정하고, 이에 대응되도록 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있다.

도 21은 다리 마사지부에 포토 센서가 구비된 일 실시예를 나타낸 도면이고, 도 22는 도 21의 D를 확대한 도면이다.

도 21 및 도 22를 참조하면, 일 실시예로서, 제2 센서는 포토 센서(PS) 일 수 있다. 바람직하게는, 기계식 포토 센서일 수 있다. 이처럼, 포토 센서(PS)를 이용하는 경우, 전술한 바와 같이, 제1 센서만 이용하는 경우에 비해 사용자의 다리 길이를 더욱 정밀하게 측정할 수 있다. 또한, 포토 센서(PS)는 양측의 다리 마사지부에 각각 구비되어, 사용자의 양 다리의 길이를 각각 정밀하게 측정가능하게 된다.

예를 들면, 포토 센서(PS)는 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 하측에 위치할 수 있다. 따라서, 포토 센서(PS)는 사용자의 다리 길이를 더욱 정밀하게 측정할 수 있다. 즉, 도 22를 참조하면, 포토 센서(PS) 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 하측에 각각 위치하여, 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 이동이 발생하는 경우, 그 이동에 의해 원판 부재가 회전하게 되고, 원판 부재의 회전에 의해 변동되는 수광 정도를 측정함으로써, 사용자의 다리 길이를 정밀하게 측정할 수 있게 된다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 다른 종류의 포토 센서(PS)를 이용하거나, 기존의 포토 센서(PS)가 구동되는 원리에 의해 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있음은 물론이다.

다른 실시예로서, 제2 센서는 사용자의 다리에 의해 가해지는 부하를 측정함으로써 다리 길이를 측정하는 것일 수 있다.

예를 들면, 마사지 장치(100)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 조정하면서, 제2 센서에 기설정된 크기의 부하가 가해지는 시점에서의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 사용자의 다리 길이로 인식할 수 있다. 따라서, 마사지 장치(100)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb) 사이의 거리를 미세하게 조정하면서, 제2 센서에 기설정된 일정한 크기의 부하가 가해지는 경우 그때의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 거리를 사용자의 다리 길이로 인식할 수 있고, 이 경우 사용자의 다리 길이에 대응되도록 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있다.

한편, 상기 제1 센서와 제2 센서는 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 하면에 위치할 수 있다. 바람직하게는 사용자의 발바닥에 대응되는 위치에 구비될 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이 변화에 따라 사용자의 다리길이를 정밀하게 측정할 수 있다.

이하에서는, 전술한 마사지 장치(100)의 동작 방법에 대해 자세하게 설명한다.

본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 동작 방법은, 사용자 입력을 수신하는 단계, 사용자의 신체의 적어도 일부에 대한 신체 정보를 인식하는 단계, 상기 신체 정보에 기초하여 마사지 장치를 조정하는 단계 및 상기 조정된 마사지 장치를 이용하여 사용자에게 마사지를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

도 23은 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 23을 참조하면, 마사지 장치의 동작 방법은 일 실시예로서, 제1 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제1 다리 마사지부(2000a)에 삽입된 사용자의 일측 다리의 길이를 측정하는 단계(S110), 제2 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제2 다리 마사지부(2000b)에 삽입된 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 측정하는 단계(S120) 및 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공하는 단계(S130)를 포함할 수 있고, 상기 일측 다리의 길이를 측정하는 단계(S110) 및 상기 타측 다리의 길이를 측정하는 단계(S120)는 서로 독립적으로 수행될 수 있다.

이를 위해, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 역학적 자극을 제공하는 적어도 하나 이상의 마사지 동작을 수행할 수 있는 마사지 모듈(1700), 상기 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로를 제공하는 메인 프레임(1100), 상기 메인 프레임(1100)에 연결되는 다리 마사지부(2000) 및 상기 다리 마사지부(2000)에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 다리 마사지부(2000)에 삽입된 사용자의 다리의 길이를 측정하는 제어부(1200)를 포함하고, 상기 다리 마사지부(2000)는 상기 사용자의 일측 다리가 삽입되는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 상기 사용자의 타측 다리가 삽입되는 제2 다리 마사지부(2000b)를 포함하고, 상기 제어부(1200)는 상기 사용자의 일측 다리 및 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 독립적으로 측정하고, 상기 일측 다리의 길이 및 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

이하에서는, 전술한 각 단계에 대해 자세하게 설명한다.

사용자 입력 수신 단계는, 사용자가 제공받을 마사지에 관한 입력을 수신하는 단계일 수 있다. 즉, 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 다양한 명령을 수신하는 단계일 수 있다. 예를 들면, 안마 모듈의 선택, 안마 타입의 선택, 안마 강도의 선택, 안마 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(1000)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택, 다리 마사지부(2000)의 위치와 동작에 대한 선택, 다리 마사지부(2000)의 길이에 대한 선택, 자동/수동 동작에 대한 선택 등에 대한 임의의 명령을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

사용자 입력 수신 단계는 사용자 입력부(1400)를 통해 수행될 수 있다. 예를 들면, 사용자는 마사지 장치(100)에 구비된 사용자 입력부(1400)를 통해 다양한 명령을 입력할 수 있다. 사용자 입력부(1400)에 대한 설명은 전술한 바와 같다.

한편, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 다양한 모드의 마사지를 제공할 수 있다. 따라서, 사용자 입력은 사용자가 다양한 마사지 모드 중 적어도 하나 이상의 모드를 선택하는 입력을 포함할 수 있다.

도 24는 마사지 장치가 제공하는 마사지 모드의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 24를 참조하면, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 마사지 모드, 운동 모드, 교정 모드, 재활 모드 중 적어도 하나 이상의 마사지 모드를 제공할 수 있고, 사용자는 이들 중 적어도 하나 이상의 모드를 선택할 수 있다.

마사지 모드는 통상적인 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 예를 들면, 볼 마사지 유닛을 통해 마사지를 제공하거나 롤러 마사지 유닛을 통해 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 즉, 사용자의 신체의 적어도 일부를 지압하거나 주무르거나 압박함으로써 마사지를 제공하는 모드일 수 있다.

마사지 모드는 사용자의 다리에 마사지를 제공할 수 있다. 이때, 마사지 모드는 일반 모드와 한쪽 다리에 마사지를 제공하는 모드를 포함할 수 있다.

일반 모드는 사용자의 양 다리에 마사지를 제공하는 모드일 수 있다.

선택적 실시예로서, 일반 모드는 사용자의 양 다리에 동일한 프로그램의 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 이 경우, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 동일하게 제어되거나, 일정한 시간차를 두고 제어될 수 있다. 즉, 사용자의 양 다리에 동일한 강도로 동일한 시간 동안 마사지를 제공할 수 있다.

다른 선택적 실시예로서, 일반 모드는 사용자의 양 다리에 상이한 프로그램의 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 예를 들면, 사용자의 양 다리에 강도나 마사지 제공 시간, 이용되는 마사지 모듈(1700)의 종류, 마사지 모듈(1700)의 제어 방법, 마사지 부위 등을 상이하게 설정하여 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 이 경우, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 개별적으로 제어될 수 있고, 사용자는 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 각각의 동작 설정을 다르게 설정할 수 있다.

한쪽 다리 마사지 모드는 사용자의 다리 중 한 곳에만 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 즉, 일 실시예로서, 마사지를 제공하는 단계(S130, S240)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중 어느 하나를 통해서만 마사지를 제공할 수 있다.

이를 위해, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중 어느 하나를 통해서만 마사지를 제공할 수 있다.

예를 들면, 사용자는 다리에 상처나 부상을 입어 마사지를 제공받기 어려운 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 사용자의 양 다리에 동시에 마사지를 제공하는 경우 사용자의 부상이 심해질 우려가 있다. 따라서, 한쪽의 다리에만 마사지를 제공함으로써 전술한 문제점을 해결할 수 있다.

또한, 사용자는 한쪽 다리에만 마사지를 제공받고 싶거나, 한쪽 다리가 없어 마사지를 제공받을 수 없는 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 사용자의 마사지 프로그램의 선택 폭을 넓힐 수 있고 한쪽 다리에만 마사지를 제공함으로써 전력의 소비를 감소시킬 수 있다.

한쪽 다리 마사지 모드는 사용자가 수동으로 선택하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 마사지 장치(100)는 한쪽 다리만의 안마 구동 여부를 선택하기 위한 on/off 버튼을 포함할 수 있고, 사용자는 한쪽 다리만의 안마 구동 여부를 선택할 수 있다. 또는, 사용자 입력부(1400)에 한쪽 다리만의 안마 구동 여부를 선택하기 위한 수단이 구비될 수 있다.

다른 실시예로서, 한쪽 다리 마사지 모드는 필요에 따라 자동으로 수행될 수 있다.

예를 들면, 마사지 장치(100)는 사용자의 한쪽 다리만 인식되면 인식된 다리에만 마사지를 제공할 수 있다.

이를 위해, 다리 마사지부(2000)는 다리 마사지부(2000)에 사용자의 다리가 수용되는지 여부를 인식하는 다리 인식 센서를 적어도 하나 이상 포함할 수 있다. 일 실시예로서, 다리 인식 센서는 정전식 터치 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시예로서, 다리 인식 센서는 다리 마사지부(2000)에 형성된 사용자의 다리를 수용하는 다리 수용공간(2100)에 위치할 수 있다. 바람직하게는 사용자의 다리를 수용하는 다리 수용공간(2100)에 복수개가 구비될 수 있다.

다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 다리 인식 센서는 사용자의 다리 수용 여부를 인식할 수 있는 것이라면 위치와 개수의 제한이 없다.

한편, 다리 인식 센서가 사용자의 한쪽 다리만을 인식하는 경우, 마사지 장치는 사용자에게 한쪽 다리에만 마사지를 제공받을 것인지 여부를 선택하도록 선택 옵션을 제공할 수 있다. 이 경우 상기 옵션은 오디오 출력 모듈(1500)을 통해 소리로서 제공될 수도 있고, 사용자 입력부(1400)를 통해 제공될 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 다리를 견고하게 고정하기 위한 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 다리를 고정시켜 마사지의 제공 도중 다리 마사지부(2000)에 형성된 다리 수용공간(2100) 내에서 사용자의 다리의 위치가 변경되지 않도록 할 수 있다.

운동 모드는 사용자로 하여금 마사지 장치(100)를 통해 운동을 수행할 수 있도록 하기 위한 모드일 수 있다.

이때, 운동 모드는 회전 운동 모드, 직선 운동 모드 및 자전거 모드를 포함할 수 있다.

회전 운동 모드는 사용자의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 회전시킬 수 있도록 하는 운동 모드일 수 있다.

도 10을 참조하여 예를 들면, 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 시계 방향(R 방향)으로 회전시킴으로써 회전 운동을 할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 다리 마사지부(2000)의 회전을 위한 힘을 제공하지 아니하거나, 회전 방향에 저항하는 힘을 제공함으로써 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 회전시킬 수 있게 된다. 따라서, 사용자는 본 운동 모드를 통해 레그 익스텐션(leg extension)의 운동 효과를 누릴 수 있다. 즉, 대퇴사두근을 포함한 허벅지 전면 근육을 발달시키기 위한 운동을 수행할 수 있다.

다른 예로서, 사용자는 사용자의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 반시계 방향(R의 반대방향)으로 회전시킴으로써 회전 운동을 할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 다리 마사지부(2000)가 반시계 방향으로 회전하려고 할 때, 힘을 제공하지 아니하거나, 회전 방향에 저항하는 힘을 제공함으로써 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 회전시킬 수 있게 된다. 따라서, 사용자는 본 운동 모드를 통해 레그 컬(leg curl)의 운동 효과를 누릴 수 있다. 즉, 슬굴곡근을 포함한 허벅지 후면 근육을 발달시키기 위한 운동을 수행할 수 있다.

이 경우 사용자가 다리 마사지부(2000)를 들어올리기 위해 사용자의 다리는 다리 마사지부(2000)에 견고하게 수용되어 고정되어야 할 필요가 있다. 이를 위해, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 다리를 견고하게 고정하기 위한 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 다리를 고정시켜 다리 마사지부(2000)에 형성된 다리 수용공간(2100) 내에서 사용자의 다리의 위치가 변경되지 않도록 할 수 있다.

직선 운동 모드는 사용자의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 직선 운동 시킬 수 있도록 하는 운동 모드일 수 있다.

예를 들면, 사용자는 사용자의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 길이 방향으로 밀면서 직선 운동을 할 수 있다. 이때, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)는 힘을 제공하지 아니하거나, 다리 마사지부(2000)의 길이가 짧아지는 방향으로 힘을 제공함으로써 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 밀어 운동을 할 수 있게 된다. 따라서, 사용자는 본 운동 모드를 통해 레드 프레스(leg press) 등과 같은 운동 효과를 누릴 수 있다. 즉, 대퇴사두근을 포함한 허벅지 전면 근육을 발달시키기 위한 운동을 수행할 수 있다.

전술한 바와 마찬가지로, 에어셀은 사용자의 다리를 고정시켜 다리 마사지부(2000)에 형성된 다리 수용공간(2100) 내에서 사용자의 다리의 위치가 변경되지 않도록 할 수 있다.

자전거 모드는 사용자에게 자전거 운동을 제공하는 모드일 수 있다. 즉, 자전거를 타는 것과 마찬가지로 사용자가 양측의 다리를 교차하여 미는 운동 모드일 수 있다.

예를 들면, 사용자는 양측의 다리 마사지부(2000)를 교차로 밀어 자전거 운동을 수행할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 힘을 제공하지 아니하거나, 사용자가 힘을 가하는 반대 방향으로 힘을 제공함으로써 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 교차하도록 밀면서 운동을 할 수 있게 된다.

선택적 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는, 한쪽의 다리 마사지부가 바깥 방향으로 힘을 받은 경우, 반대쪽 다리 마사지부에 안쪽 방향으로 힘을 가할 수 있다. 즉, 한쪽 다리 마사지부가 밀리면, 반대쪽 다리 마사지부는 당겨질 수 있다. 이를 통해, 사용자는 실제 자전거 운동을 수행하는 것과 같이 양 다리에 교차적으로 힘을 가하면서 자전거 운동을 수행할 수 있다.

다른 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 사용자로부터 양쪽 다리 마사지부(2000)에 가해지는 힘의 크기를 비교하여, 더 큰 힘이 가해지는 쪽은 길이 방향으로 밀리도록 하고, 상대적으로 더 작은 힘이 가해지는 쪽은 반대 방향으로 당겨지도록 할 수 있다. 이를 통해 사용자는 실제 자전거 운동을 수행하는 것과 같이 양 다리에 교차적으로 힘을 가하면서 자전거 운동을 수행할 수 있다.

자전거 모드에서도 마찬가지로, 에어셀은 사용자의 다리를 고정시켜 다리 마사지부(2000)에 형성된 다리 수용공간(2100) 내에서 사용자의 다리의 위치가 변경되지 않도록 할 수 있다.

한편, 운동 모드는 사용자가 수동으로 선택함으로써 수행될 수 있다. 예를 들면, 마사지 장치(100)는 운동 모드를 수행할 것인지 여부를 선택하기 위한 버튼을 포함할 수 있고, 사용자는 이를 통해 운동 모드의 수행 여부를 선택할 수 있다. 또는, 사용자 입력부(1400)에 운동 모드의 수행 여부를 선택하기 위한 수단이 구비될 수 있다.

한편, 운동 모드는 마사지 장치(100)에 가해지는 부하의 크기에 따라 자동으로 수행될 수도 있다. 이에 대한 설명은 후술한다.

교정 모드는 사용자의 체형을 교정하기 위한 모드일 수 있다. 바람직하게는, 사용자의 양 다리의 길이가 다른 경우 양 다리의 길이가 같아지도록 교정하기 위한 모드일 수 있다.

이때, 교정 모드는 골반 교정 모드와 길이 신장 모드를 포함할 수 있다.

골반 교정 모드는 사용자의 골반이 틀어짐으로 인해 사용자의 다리 길이가 다른 것으로 인식되는 경우 수행되는 모드일 수 있다. 이 경우 마사지 장치(100)는 사용자의 엉덩이, 허벅지, 종아리, 발 중 적어도 하나 이상의 부위에 힘을 가하여 틀어진 골반이 바르게 교정되도록 할 수 있다.

한편, 골반 교정 모드는 사용자의 양쪽 다리 길이가 같은 것으로 인식될 때까지 수행될 수 있다. 이때, 사용자의 양쪽 다리의 길이가 같은지 여부는 후술하는 바와 같이 센서부(1800)를 통해 측정되어 판단될 수 있다.

길이 신장 모드는 사용자의 다리 길이가 다른 경우 수행되는 모드일 수 있다. 예를 들면, 짧은 다리 쪽을 늘려주기 위한 형태의 마사지 모드일 수 있다. 예를 들면, 센서부(1800)가 사용자의 다리 길이를 측정하고, 사용자의 다리 길이가 상이한 것을 인식하는 경우, 마사지 장치(100)는 짧은 쪽으로 인식된 다리에 집중적으로 마사지를 제공할 수 있다. 즉, 마사지 장치(100)는 짧은 다리에 긴 다리보다 상대적으로 강한 마사지를 제공하거나, 오랜 시간 마사지를 제공할 수 있다. 또는, 마사지 장치는(100) 짧은 다리에만 선택적으로 마사지를 제공할 수 있다. 이때, 제공되는 마사지는 사용자의 다리를 늘려주는 방향으로 힘을 가하는 마사지일 수 있고, 또는 스트레칭을 제공하거나 압박하는 마사지일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

교정 모드는 사용자가 수동으로 선택하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 마사지 장치(100)는 교정 모드를 수행할 것인지 여부를 선택하기 위한 버튼을 포함할 수 있고, 사용자는 이를 통해 교정 모드의 수행 여부를 선택할 수 있다. 또는, 사용자 입력부(1400)에 교정 모드의 수행 여부를 선택하기 위한 수단이 구비될 수 있다.

한편, 센서부(1800)가 사용자의 다리 길이가 상이함을 인식하는 경우, 마사지 장치(100)는 사용자에게 교정 모드를 구동할 것인지 여부를 선택하도록 선택 옵션을 제공할 수 있다. 이 경우 상기 옵션은 오디오 출력 모듈(1500)을 통해 소리로서 제공될 수도 있고, 사용자 입력부(1400)를 통해 제공될 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 한편, 사용자의 양 다리의 길이가 상이한지 여부는 센서부(1800)에 의해 측정되어 판단될 수 있다. 이에 대한 설명은 후술한다.

재활 모드는 사용자의 신체에 대한 재활 운동을 제공하기 위한 모드일 수 있다. 바람직하게는, 사용자가 다리에 부상을 입은 후 재활운동을 하고자 할 때, 사용자에게 재활 운동을 제공하기 위한 모드일 수 있다.

예를 들면, 재활 모드는 사용자로 하여금 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 밀어 직선 운동을 하게 하거나 회전 운동을 하게 함으로써 재활 운동을 제공할 수 있다. 이때, 직선 운동과 회전 운동의 수행 방법 및 원리는 전술한 바와 같다.

한편, 재활 모드는 사용자가 다리 마사지부(2000)에 가하는 힘, 즉 다리 마사지부(2000)에 가해지는 부하를 실시간으로 측정하여 재활 효율을 향상시킬 수 있다. 예를 들면, 사용자의 다리가 점차 회복되어 다리 마사지부(2000)에 더 큰 힘을 가할 수 있게 된 경우, 다리 마사지부(2000)는 사용자가 가하는 힘의 반대 방향으로 가하는 힘을 증가시켜 사용자가 수행해야 할 운동 강도를 점차 향상시킴으로써 재활 효율을 향상시킬 수 있다.

한편, 재활 모드는 사용자가 수동으로 선택하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 마사지 장치(100)는 교정 모드를 수행할 것인지 여부를 선택하기 위한 버튼을 포함할 수 있고, 사용자는 이를 통해 재활 모드의 수행 여부를 선택할 수 있다. 또는, 사용자 입력부(1400)에 재활 모드의 수행 여부를 선택하기 위한 수단이 구비될 수 있다.

신체 정보 인식 단계는, 센서부(1800)를 통해 사용자의 신체의 적어도 일부에 대한 신체 정보를 인식하는 단계일 수 있다. 예를 들면, 사용자의 착좌 여부, 사용자의 체형, 사용자의 신체 이상 여부, 사용자의 신체의 접촉 여부, 사용자의 신체의 위치 정보, 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보, 체성분 정도 등을 측정 내지 인식하는 단계일 수 있다.

선택적 실시예로서, 신체 정보 인식 단계는, 사용자의 다리의 수용 여부를 인식하는 단계와 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.

이때, 센서부(1800)가 사용자의 다리가 수용된 것을 인식하는 경우, 마사지 장치(100)는 사용자에게 마사지를 시작할 것인지 여부를 선택할 수 있도록 선택 옵션을 제공할 수 있다.

또는, 센서부(1800)가 사용자의 다리 중 하나만 수용된 것으로 인식하는 경우, 마사지 장치(100)는 전술한 바와 같이 사용자에게 한쪽 다리에만 마사지를 수행할 것인지 여부를 선택할 수 있도록 선택 옵션을 제공할 수 있다.

또는, 센서부(1800)가 사용자의 다리 길이가 상이함을 인식한 경우, 마사지 장치(100)는 전술한 바와 같이 사용자에게 교정 모드를 수행할 것인지 여부를 선택할 수 있도록 선택 옵션을 제공할 수 있다.

사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 다리 마사지부(2000)에 삽입된 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계일 수 있다. 일 실시예로서, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하면서 수행될 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)를 사용자의 다리 길이 방향을 따라 최대로 신장된 위치에서부터 수축하도록 이동시키고, 다리 마사지부(2000)가 사용자의 다리 길이에 대응되는 위치까지 수축된 경우 그때의 다리 마사지부(2000)의 길이를 사용자의 다리 길이로 결정할 수 있다. 이때, 다리 마사지부(2000)가 사용자의 다리 길이에 대응되는 위치까지 수축되었는지 여부는, 사용자의 발바닥이 다리 마사지부(2000)에 구비된 센서와 접촉하는지 여부에 따라 판단될 수 있다.

예를 들면, 사용자의 발바닥이 다리 마사지부(2000)에 구비된 센서와 접촉할 때까지 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)가 구동된 시간을 측정하거나, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)에 포함된 모터의 회전수를 측정함으로써 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있다. 또는, 사용자의 발바닥이 다리 마사지부(2000)에 구비된 센서에 가하는 부하의 값을 측정함으로써 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있다.

구체적으로, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 제1 센서와 제2 센서를 통해 수행될 수 있고, 마사지 장치를 조정하는 단계와 동시에 수행될 수도 있다. 예를 들면, 마사지 장치를 조정하는 단계를 통해 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하면서, 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있다.

즉, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 센서부(1800)를 통해 수행될 수 있고, 자세하게는, 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 다리의 길이를 1차 측정하는 단계와 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 1차 측정된 사용자의 다리의 길이를 2차 측정하는 단계를 포함할 수 있다. 이후, 마사지 장치(100)는 2차 측정된 사용자의 다리의 길이에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공하는 단계(S130)를 수행할 수 있다.

한편, 제1 센서와 제2 센서를 이용하여 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하면서 사용자의 다리 길이를 측정하는 과정에 대해서는 자세하게 후술한다.

한편, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 사용자의 양측 다리에 대해 각각 수행될 수 있다.

예를 들면, 사용자의 일측 다리의 길이를 측정하는 단계(S110)는 복수의 센서들에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 일측 다리의 길이를 1차 측정하는 단계 및 복수의 센서들에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 일측 다리의 길이를 2차 측정하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 사용자의 타측 다리의 길이를 측정하는 단계(S120)는 복수의 센서들에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 타측 다리의 길이를 1차 측정하는 단계 및 복수의 센서들에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 타측 다리의 길이를 2차 측정하는 단계를 포함할 수 있다.

이를 위해, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a)에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 일측 다리의 길이를 1차 측정하고, 제1 다리 마사지부(2000a)에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 일측 다리의 길이를 2차 측정할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 제2 다리 마사지부(2000b)에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 타측 다리의 길이를 1차 측정하고, 제2 다리 마사지부에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 타측 다리의 길이를 2차 측정할 수 있다.

마사지 장치를 조정하는 단계는 신체 정보에 기초하여 마사지 장치(100)를 조정하는 단계일 수 있다. 예를 들면, 사용자의 체형에 대응되도록 마사지 장치(100)의 각 구성의 상대적 위치를 조정하는 단계일 수 있다. 또는, 사용자에 따라 커스터마이징된 마사지 프로그램에 따라 마사지 장치(100)의 각 구성의 상대적 위치와 강도 등이 조정될 수 있다.

선택적 실시예로서, 마사지 장치를 조정하는 단계는 사용자의 다리 길이에 대응되도록 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계와 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계는 동시에 수행되는 것도 가능하다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하면서, 다리 마사지부(2000)의 길이가 사용자의 다리 길이와 대응되도록 조정이 완료된 경우, 그때의 다리 마사지부(2000)의 길이를 사용자의 다리 길이로 결정할 수 있다.

다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계는 다리 길이 조정 수단을 통해 수행될 수 있다. 이때, 다리 길이 조정 수단은 전술한 바와 같다.

한편, 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계는 실시간으로 사용자의 다리 길이를 측정하면서 수행될 수 있고, 이는 센서부(1800)를 통해 수행될 수 있다. 이를 위해 센서부(1800)는 사용자 다리의 접촉 여부를 인식하는 제1 센서와 포토센서(PS) 또는 마사지 장치(100)에 가해지는 부하의 크기를 측정하는 제2 센서를 포함할 수 있다. 이때, 제1 센서와 제2 센서에 관한 내용은 전술한 바와 같다.

구체적으로 마사지 장치를 조정하는 단계는, 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 다리 마사지부(2000)의 위치를 1차 조정하는 단계, 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 1차 조정된 다리 마사지부(2000)의 위치를 2차 조정하는 단계를 포함할 수 있다.

예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 위치를 1차 조정하는 단계는, 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000)에 접촉되었는지 여부에 기초하여 다리 마사지부(2000)의 위치를 조정하는 단계일 수 있다. 즉, 다리 마사지부(2000)의 위치를 1차 조정하는 단계는 제1 센서를 이용하여 사용자의 다리 길이를 개략적으로 측정할 수 있고, 사용자의 다리 길이에 개략적으로 대응되도록 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계일 수 있다.

구체적으로, 제1 센서가 사용자의 다리가 접촉된 것을 인식하는 경우 일시적으로 다리 마사지부(2000)의 길이 조정은 중단될 수 있고, 마사지 장치(100)는 이 때의 다리 마사지부(2000)의 길이 값을 사용자의 다리 길이의 개략적인 값으로 인식할 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 길이 조정이 중단되는 경우, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)의 구동 시간이나, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)에 포함된 모터의 회전수를 측정함으로써 사용자의 다리 길이를 개략적으로 측정할 수 있다. 본 단계에서 측정의 정밀도는 상대적으로 감소될 수 있으나, 신속하게 다리 마사지부(2000)의 길이를 개략적으로 조정할 수 있다.

이를 위해, 제어부(1200)는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000)에 접촉되었는지 여부에 기초하여 다리 마사지부(2000)의 위치를 조정할 수 있다.

다리 마사지부(2000)의 길이를 2차 조정하는 단계는 포토센서(PS)를 통해 정밀하게 수행될 수 있다. 다른 예로서, 다리 마사지부(2000)의 길이를 2차 조정하는 단계는 사용자의 다리에 의하여 다리 마사지부(2000)에 가해지는 부하의 크기에 기초하여 다리 마사지부(2000)의 위치를 조정하는 단계일 수 있다. 즉, 다리 마사지부(2000)의 위치를 2차 조정하는 단계는 제2 센서를 이용하여 사용자의 다리 길이를 정밀하게 측정할 수 있고, 사용자의 다리 길이에 정밀하게 대응되도록 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계일 수 있다.

구체적으로, 제2 센서가 사용자의 다리가 가하는 부하의 크기를 측정하여 기설정된 값에 도달하는 경우 다리 마사지부(2000)의 길이 조정은 중단될 수 있고, 마사지 장치(100)는 이 때의 다리 마사지부(2000)의 길이 값을 사용자의 다리 길이 값으로 인식할 수 있다.

이를 위해, 제어부(1200)는 사용자의 다리에 의하여 다리 마사지부(2000)에 가해지는 부하의 크기에 기초하여 다리 마사지부의 위치를 조정할 수 있다.

다른 예로서, 제2 센서로서, 부하를 측정하는 센서와 포토센서를 모두 이용하여 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있다.

예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 도중, 사용자의 신체 중 일부, 바람직하게는 사용자의 발바닥이 부하를 측정하는 센서에 접촉된 경우, 상기 센서에 가해지는 부하량이 기설정된 값 이상이면 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 중단하고, 포토센서를 이용하여 현재의 다리 마사지부(2000)의 길이를 사용자의 다리의 길이로 결정할 수 있다. 이를 통해, 사용자의 다리 길이를 보다 정밀하게 측정할 수 있게 된다.

한편, 부하량의 측정은, 다리 마사지부(2000)에 별도의 부하량 검출 센서를 더 포함하여 수행될 수 있다. 또는, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)를 구동하는 부하(전류량)을 측정함으로서 수행될 수도 있다.

한편, 전술한 사용자의 다리 길이를 측정하는 도중, 사용자의 다리가 복수의 센서 중 하나에 접촉하는 경우 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 중단하고 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있으나, 다른 예로서, 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 중단하지 않고, 다리 마사지부(2000)의 이동 속도를 감소시키면서 부하량을 측정하거나 포토센서를 통해 사용자의 다리 길이를 측정하는 것도 가능하다.

물론, 전술한 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계 및 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계는 사용자의 양측 다리에 대해 개별적으로 수행될 수 있다.

도 25는 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 25를 참조하면, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 제2 센서를 통하여 2차 측정된 상기 사용자의 다리의 길이를 3차 측정하는 단계(S230)를 더 포함할 수 있고, 마사지를 제공하는 단계(S240)는 3차 측정된 사용자의 다리의 길이에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공하는 단계일 수 있다. 즉, 제1 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 제1 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 일측 다리의 길이를 측정(S210)하고, 제2 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 제2 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 타측 다리의 길이를 측정(S220)하고, 2차 측정된 사용자의 다리의 길이를 3차 측정(S230)할 수 있다.

이를 위해, 제어부(1200)는 2차 측정이 수행된 이후에 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 2차 측정된 사용자의 다리의 길이를 3차 측정할 수 있다.

여기서, 사용자의 다리를 3차 측정하는 단계(S230)은 후술하는 다리 마사지부의 위치를 3차 조정하는 단계와 동일하게 수행될 수 있다.

즉, 필요에 따라 마사지 장치를 조정하는 단계는 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 2차 조정된 다리 마사지부의 위치를 3차 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 마사지를 제공하는 단계(S240)는 3차 조정된 다리 마사지부(2000)의 위치에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공할 수 있다.

구체적으로, 3차 조정 단계는 2차 조정 단계 이후, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)를 소정의 거리만큼 길이 방향으로 이동시켰다가 다시 원위치로 되돌리는 단계일 수 있다. 즉, 3차 조정 단계는 1차 조정 단계와 2차 조정 단계를 통해 조정된 다리 마사지부(2000)의 길이가 실제 사용자의 다리 길이에 대응되는지 여부를 확인하는 단계일 수 있다.

이를 위해, 제어부(1200)는 2차 조정이 수행된 이후에 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 2차 조정된 다리 마사지부(2000)의 위치를 3차 조정할 수 있다.

예를 들면, 사용자가 다리를 비스듬하게 거치하였거나, 마사지 장치의 기계적 오류가 발생하는 등 여러 요인으로 인해, 1차 조정 단계와 2차 조정 단계를 통해 조정된 다리 마사지부(2000)의 길이는 실제 사용자의 다리 길이와 대응되지 않을 수 있다.

따라서, 이를 측정하기 위해 마사지 장치(100)는 3차 조정 단계에서 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 소정의 거리만큼 멀어졌다가 다시 원위치로 돌아온 후에, 사용자의 다리가 제2 센서에 가하는 부하의 크기가 이전과 동일한지 여부를 체크할 수 있다. 이때, 3차 조정 단계의 수행 전후로 제2 센서에 가해지는 부하의 크기가 일정하다면 다리 마사지부(2000)의 길이가 사용자의 다리의 길이와 대응되도록 조정된 것으로 판단될 수 있다. 반대로, 3차 조정 단계 전후로 제2 센서에 가해지는 부하의 크기가 변경된 경우, 1차 조정 단계와 2차 조정 단계를 통해 조정된 다리 마사지부(2000)의 길이가 사용자의 다리 길이와 대응되지 않는 것으로 인식할 수 있고, 필요에 따라 1차 조정 단계와 2차 조정 단계가 다시 수행될 수 있다.

한편, 일 실시예로서, 마사지 장치를 조정하는 단계는 마사지 장치(100)가 사용자가 착좌하였음을 인식하는 경우 자동으로 수행될 수 있다.

예를 들면, 마사지 장치(100)의 동작이 자동으로 수행되도록 설정된 경우, 사용자가 마사지 장치(100)에 착좌한 경우 마사지 장치(100)는 자동으로 사용자의 착좌 여부를 인식하고, 이에 기초하여 마사지 장치(100)는 자동으로 조정될 수 있다.

한편, 마사지 장치를 조정하는 단계는 기준 위치에서부터 마사지 장치(100)의 각 구성이 이동함으로써 수행될 수 있다. 이때, 기준 위치는 전술한 홀센서, 리미트 센서, 엔코더 중 적어도 하나 이상을 이용하여 설정될 수 있다.

예를 들면, 마사지 장치(100)는 홀센서, 리미트 센서, 엔코더 중 적어도 하나 이상을 이용하여 기준 위치를 설정하고, 그 기준 위치로 마사지 장치(100)의 각 구성이 이동할 수 있다. 그 후 사용자의 신체 정보를 인식하는 단계 또는 마사지 장치를 조정하는 단계가 수행될 수 있다.

마사지를 제공하는 단계(S130, S240)는 마사지 제공 모듈을 통해 사용자에게 마사지를 제공하는 단계일 수 있다. 예를 들면, 사용자가 입력한 신호에 따라 마사지 모듈(1700)이 메인 프레임(1100)을 따라 이동하면서 사용자의 몸체에 마사지를 제공하는 단계일 수 있다. 또는, 사용자가 입력한 신호에 따라 다리 마사지부(2000)가 회전하거나 다리 마사지부(2000)에 포함된 마사지 모듈(1700)과 발 마사지 모듈이 이동 내지 동작하면서 사용자에게 마사지를 제공하는 단계일 수 있다.

또한, 마사지를 제공하는 단계(S130, S240)는 사용자의 일측 다리의 길이와 사용자의 타측 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공하는 단계일 수 있다. 이를 위해, 제어부(1200)는 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

예를 들면, 전술한 바와 같이, 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이가 동일한 경우, 일반 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다. 또한, 예를 들면, 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이가 서로 다른 경우, 한쪽 다리 마사지 모드, 운동 모드, 교정 모드 및 재활 모드 중 어느 하나에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

이 경우, 제어부(1200)는 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이가 동일한 경우 일반 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이가 서로 다른 경우, 한쪽 다리 마사지 모드, 운동 모드, 교정 모드 및 재활 모드 중 어느 하나에 따른 마사지를 제공할 수 있다.

마사지를 제공하는 단계(S130, S240)는 필요에 따라 다리 길이 보정 단계를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 마사지를 제공하는 도중 센서부(1800)가 현재 다리 마사지부(2000)의 길이와 사용자의 다리가 대응되지 않음을 감지한 경우, 다리 길이 조정 수단이 작동되어 다리 마사지부(2000)의 길이를 보정할 수 있다.

이때, 다리 길이 조정 수단에 의해 다리 길이 보정 단계가 수행되는 것은, 특별한 사정이 없는 한 전술한 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계와 동일하게 수행될 수 있다. 예를 들면, 제1 센서와 제2 센서를 이용하여 보정 단계가 수행될 수 있다.

이때, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 개별적으로 제어될 수 있음은 물론이다. 즉, 한쪽 다리에만 보정이 필요한 경우, 그에 대응되는 다리 마사지부(2000)에만 보정 단계가 수행될 수 있다.

한편, 마사지 장치(100)에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되면 마사지 장치(100)는 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다. 즉, 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중 적어도 하나에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되는 경우 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다.

이를 위해, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중 적어도 하나에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되는 경우 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다.

예를 들면, 저장부(1300)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 정보를 포함할 수 있고, 여기에는 마사지 장치(100)의 동작을 제어하기 위한 적어도 하나 이상의 부하 값이 포함될 수 있다. 제어부(1200)는 저장부(1300)에 포함된 제어 정보를 이용하여, 마사지의 중단 여부를 제어할 수 있다.

선택적 실시예로서, 제어 정보에는 전술한 바와 같이 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 위한 부하 값이 설정될 수 있다. 예를 들면, 기설정된 부하 값과 동일한 부하 값이 제2 센서에 가해지는 경우 다리 길이 조정 수단의 동작이 중단되고, 마사지 장치(100)는 그때의 다리 마사지부(2000)의 길이 값을 사용자의 다리 길이로 인식할 수 있다.

선택적 실시예로서, 제어 정보에는 마사지의 제공을 중단하기 위한 부하 값이 포함될 수 있다. 바람직하게는, 이때의 부하 값은 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 위한 부하 값보다 큰 값일 수 있다. 따라서, 사용자가 기설정된 부하 값 이상의 힘을 제2 센서에 가하는 경우, 마사지 장치(100)는 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다. 일 실시예로서, 사용자가 기설정된 부하 값 이상의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 미는 경우 마사지 장치(100)는 현재 제공되는 마사지를 중단하고 사용자는 스스로의 다리 힘으로 다리 마사지부(2000)를 이동시킬 수 있다.

이에 따라, 사용자는 신체가 마사지 장치의 특정 부위에 끼인 경우, 마사지 장치(100)의 동작을 중단시켜 마사지 장치(100)의 각 구성을 자유롭게 제어할 수 있다. 즉, 위험 상황에서 사용자로 하여금 스스로 마사지 장치(100)의 각 구성의 위치를 변경하도록 할 수 있다.

또는, 이에 따라 사용자는 마사지 장치(100)에 기설정된 부하 이상의 힘을 가함으로써 마사지 장치(100)의 마사지 동작이 중단되고, 자동으로 운동모드가 실행되도록 할 수 있다.

한편, 마사지 장치(100)는 마사지 장치(100)에 사용자의 신체 일부가 끼이는 경우 이를 감지하여 동작을 중단할 수 있다. 즉, 사용자가 부상당할 우려가 발생하는 경우 마사지 장치(100)의 동작은 긴급 중단될 수 있다.

한편, 정전 등의 이유로 마사지 장치(100)에 공급되는 전력이 중단되는 등 마사지 장치(100)의 동작이 강제로 종료되는 경우 마사지 장치(100)는 별도로 구비되는 내부 배터리를 통해 마사지 제공 전의 상태, 예를 들면 기준 상태로 복구되어 안전하게 종료될 수 있다.

한편, 전술한 본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 동작 방법은 컴퓨터에 의해 실행될 수 있다. 또한, 본 마사지 장치(100)의 동작 방법을 실행시키기 위한 프로그램은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다.

즉, 본 발명에는, 전술한 본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 제어방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 포함될 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 개시의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 개시는 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 개시의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 개시의 보호 범위는 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 마사지 장치 2211: 가이드 레일
1000: 바디 마사지부 2220: 회전축 부재
1100: 메인 프레임 2220a: 제1 회전축 부재
1110: 어퍼 프레임 2220b: 제2 회전축 부재
1111: 렉기어 2230: 슬라이딩 바
1120: 베이스 프레임 2240: 다리 회전 휠
1121: 베이스 상부 프레임 2250: 링크바
1122: 베이스 하부 프레임 2260: 링크 브라켓
1130: 제1 연결 프레임 2261: 제1 영역
1140: 제2 연결 프레임 2262: 제2 영역
1200: 제어부 2270: 다리 각도 액츄에이터
1300: 저장부 2310: 센터 부싱
1400: 사용자 입력부 2320: 사이드 부싱
1500: 오디오 출력 모듈 2400: 종아리 마사지 모듈
1600: 네트워크 연결부 2510: 리드 스크류
1700: 마사지 모듈 2520: 다리 길이 조정 액츄에이터
1800: 센서부 2530: 가이드 바
2000: 다리 마사지부 2540: 가이드 롤러
2000a: 제1 다리 마사지부 2551: 가이드 휠
2000aa: 제1 상부 다리 마사지부 2552: 가이드 휠 브라켓
2000ab: 제1 하부 다리 마사지부 2600: 발 마사지부
2000b: 제2 다리 마사지부 2610: 발 마사지 액츄에이터
2000ba: 제2 상부 다리 마사지부 2620: 제1 발 마사지 모듈
2000bb: 제2 하부 다리 마사지부 2630: 제2 발 마사지 모듈
2100: 다리 수용공간 CD: 마사지 장치 제어 디바이스
2210: 다리 프레임 S: 끼임 방지 센서

Claims (15)

1. 제1 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제1 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 일측 다리의 길이를 측정하는 단계;
   제2 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제2 다리 마사지부에 삽입된 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 측정하는 단계; 및
   상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공하는 단계;를 포함하고,
   상기 일측 다리의 길이를 측정하는 단계 및 상기 타측 다리의 길이를 측정하는 단계는 서로 독립적으로 수행되고,
   상기 마사지를 제공하는 단계는,
   상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 서로 다른 경우, 교정 모드의 마사지를 제공하고,
   상기 교정 모드는,
   상기 사용자의 엉덩이, 허벅지, 종아리 및 발 중 적어도 하나 이상의 부위에 힘을 가하여 상기 사용자의 골반을 바르게 교정하는 골반 교정 모드를 포함하는, 마사지 장치의 동작 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 일측 다리의 길이를 측정하는 단계는,
   상기 복수의 센서들에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 일측 다리의 길이를 1차 측정하는 단계; 및
   상기 복수의 센서들에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 일측 다리의 길이를 2차 측정하는 단계;를 포함하는, 마사지 장치의 동작 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 타측 다리의 길이를 측정하는 단계는,
   상기 복수의 센서들에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 타측 다리의 길이를 1차 측정하는 단계; 및
   상기 복수의 센서들에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 타측 다리의 길이를 2차 측정하는 단계;를 포함하는, 마사지 장치의 동작 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 교정 모드는,
   상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 동일한 것으로 측정될 때까지 수행되는, 마사지 장치의 동작 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 마사지를 제공하는 단계는,
   상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 서로 다른 것으로 측정되는 경우 상기 사용자에게 상기 교정 모드의 수행 여부를 선택하도록 선택 옵션을 제공하는 단계;를 더 포함하는, 마사지 장치의 동작 방법.
6. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
   상기 제2 센서를 통하여 상기 2차 측정된 상기 사용자의 다리의 길이를 3차 측정하는 단계;를 더 포함하고,
   상기 마사지를 제공하는 단계는 상기 3차 측정된 상기 사용자의 다리의 길이에 기초하여 상기 사용자에게 마사지를 제공하는 단계인, 마사지 장치의 동작 방법.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 마사지를 제공하는 단계는,
   상기 제1 다리 마사지부 및 상기 제2 다리 마사지부 중 적어도 하나에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되는 경우 현재 제공되는 마사지를 중단하는, 마사지 장치의 동작 방법.
8. 제 1 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
9. 역학적 자극을 제공하는 적어도 하나 이상의 마사지 동작을 수행할 수 있는 마사지 모듈;
   상기 마사지 모듈이 이동할 수 있는 경로를 제공하는 메인 프레임;
   상기 메인 프레임에 연결되는 다리 마사지부; 및
   상기 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 다리의 길이를 측정하고, 상기 다리 마사지부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
   상기 다리 마사지부는 상기 사용자의 일측 다리가 삽입되는 제1 다리 마사지부 및 상기 사용자의 타측 다리가 삽입되는 제2 다리 마사지부를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 사용자의 일측 다리 및 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 독립적으로 측정하고, 상기 일측 다리의 길이 및 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공하되, 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 서로 다른 경우 교정 모드의 마사지를 제공하도록 상기 다리 마사지부를 제어하고,
   상기 교정 모드는,
   상기 사용자의 엉덩이, 허벅지, 종아리 및 발 중 적어도 하나 이상의 부위에 힘을 가하여 상기 사용자의 골반을 바르게 교정하는 골반 교정 모드를 포함하는, 마사지 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 다리 마사지부에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 일측 다리의 길이를 1차 측정하고, 상기 제1 다리 마사지부에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 일측 다리의 길이를 2차 측정하는, 마사지 장치.
11. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 다리 마사지부에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 타측 다리의 길이를 1차 측정하고, 상기 제2 다리 마사지부에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 타측 다리의 길이를 2차 측정하는, 마사지 장치.
12. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 동일한 것으로 측정될 때까지 상기 교정 모드를 수행하도록 상기 다리 마사지부를 제어하는, 마사지 장치.
13. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이가 서로 다른 것으로 측정되는 경우 상기 사용자에게 교정 모드의 수행 여부를 선택하기 위한 선택 옵션을 제공하도록 상기 마사지 장치를 제어하는, 마사지 장치.
14. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 2차 측정이 수행된 이후에 상기 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 상기 2차 측정된 상기 사용자의 다리의 길이를 3차 측정하는, 마사지 장치.
15. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 다리 마사지부 및 상기 제2 다리 마사지부 중 적어도 하나에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되는 경우 현재 제공되는 마사지를 중단하는, 마사지 장치.
    
    

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