WO2004084789A1 - マッサージ機 - Google Patents

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rotation
sleepers
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Shigeki Fujiwara
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Matsushita Electric Works, Ltd.
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Definitions

  • the present invention relates to a chair-type massager driven by a motor.
  • a chair-type massage machine that can move in a manner that combines massage and tapping by the combined movement of the treatment element.
  • the massage mechanism that operates the treatment element is used as a driving source for the massage motor »
  • It is known to provide a driving motor for tapping and raise and lower these by a lifting motor and a screw feed mechanism for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-350756), and Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. 2002-282823.
  • a first shaft body and a second shaft body are provided for operating the treatment element, and the mechanism for selecting and driving the first shaft body and the third shaft body having a one-way clutch is simplified. (See, for example, Japanese Patent No. 3124917).
  • the massage motor that moves up and down while operating the treatment element includes a drive motor
  • the massage mechanism becomes heavy
  • the massaging mechanism becomes heavy.
  • the massage machine since the massage machine is moved to change the treatment position due to the increase in life, it is difficult to perform detailed and delicate operations and to quickly move the treatment position.
  • the drive motor since the drive motor is included in the massage mechanism, it is difficult to make the backrest of the massage chair thinner and lighter. Disclosure of the invention
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and has a simple structure, in which the weight of the massaging mechanism is reduced, the thickness and weight of the backrest are reduced, the massaging force is improved, and the accuracy of treatment positioning is improved.
  • the aim is to provide a massager that can speed up the movement of the treatment position.
  • the present invention relates to a chair-type massage machine having a seat portion and a backrest portion, and having left and right treatment elements for massaging the back of the user in the backrest portion.
  • the left and right treatment element sleepers extending in the front-rear direction holding the venom treatment element at each front part, and the pushing operation, the scissor operation, and the operation of changing the treatment position in the vertical direction by the treatment element are performed by the rotational force of the motor.
  • the first vertical movement mechanism that links to the rear of each of the sleepers and moves them up and down, and converts the rotation of the second drive motor into vertical movement and converts them into 101 self-treatment
  • a second up-down movement mechanism for linking the front and rear portions of each of the sleepers to move them up and down, and to convert the rotation of the third drive motor into left-right movement and Link to each of the child sleepers and move them left and right
  • a first and second drive motor and a first or second up-and-down movement mechanism repeat the operation of vertically moving the distressed sleeper sleeper.
  • the third drive motor and the left and right movement mechanism repeat the operation of moving the t & f self-treatment child sleeper to the left and right, thereby performing the scissoring operation by the treatment element.
  • the second and third drive motors rotate cooperatively to perform a vertical change operation of the treatment position.
  • the three drive motors for performing the pushing operation, the scissoring operation, and the operation of changing the treatment position in the vertical direction are fixed in position relative to the mass and the main body.
  • the weight of the massage mechanism that moves up and down while operating the treatment element can be reduced. Therefore, the treatment position is manually changed up and down, and the inertia force acting on the mass and the structure is small. Therefore, high-precision positioning and high-speed movement can be achieved.
  • the weight of the structure is reduced, and the required value for the target strength is eased, and the drive motor that has a large volume is eliminated. Can be.
  • the drive motor disposed at the fixed position can be a high-power motor, and can perform powerful treatment. According to the present invention, in the above-described improved invention, it is preferable that the positions of the three drive motors are fixed with respect to the massage machine main body. According to this configuration, the weight and thickness of the massage mechanism can be further reduced.
  • the drive motor whose position is fixed relative to the mass body is provided outside the movable range of the treatment element of the backrest. According to this configuration, the back portion of the chair can be made thin.
  • the present invention relates to the improved invention described above, wherein the left and right link positions linking the tin self-treatment child sleeper and the first up-and-down movement mechanism are connected. It is preferable that the @ cipher linking the left and right link positions linked to is a TO. According to this configuration, since the configuration of the two vertical movement mechanisms is clear and simple, the mechanism design and the control of the treatment element operation are facilitated.
  • the first vertical movement mechanism comprises a first vertical screw rod rotated by a first drive motor, and a screw screwed to the first screw rod.
  • a nut that moves up and down by the rotation of the first drive motor, and a right and left screw on both the left and right sides, and the approximate center of the nut is rotatably fixed to the t & fS nut, and the left and right that moves up and down with this nut
  • a left and right engagement nuts which are screwed to the left and right screws of the rotating shaft, respectively, and link the treatment element sleepers to move these treatment element sleepers up and down together with the rugged rotation axis.
  • the second vertical movement mechanism section of the Shuki comprises a second screw rod in the vertical direction rotated by the second drive motor for knitting, and the rotation of the second drive motor screwed to the screw rod to engage the screw rod.
  • the nut moves up and down and the nut is approximately centered A beam in the right and left direction that moves up and down together with the nut and a beam that is fixed to the left and right sides of the beam slidably along the beam and link the tut sleepers to each other.
  • a right and left sliding member for vertically moving the beam together with the beam member.
  • the ttitte right movement mechanism transmits the rotation of the third drive motor to the rotation shaft to rotate the rotation shaft.
  • the first and second drive motors which rotate the first and second screw rods in the vertical direction, can be arranged above or below the movable range of the treatment element in the backrest, so that the backrest of the chair can be made thinner. it can.
  • the present invention provides the improved invention described above, wherein the first and second up-and-down movement mechanisms are knitted by the first and second drive motors rotated by the first and second drive motors. Rods, nuts screwed to these screw rods and moving up and down by rotation of the first and second drive motors, and approximately central portions fixed to these nuts and moved up and down with these nuts.
  • the first and second beam members in the left-right direction are slidably fixed to the left and right of the beam members along the beam members, respectively, and the treatment child sleepers are linked to each other to link these treatment child sleepers. And a sliding member that moves up and down together with the beam material.
  • the discomforting left-right movement mechanism includes a left-right rotating shaft having right and left screws on both left and right sides, and a left-right screw on the rotating shaft, respectively.
  • Two engagements that are screwed together and linked to the right and left treatment beds And rotating the third drive motor to the rotating shaft, rotating the rotating shaft and linking the treatment piece sleeper on the right side of the front fe linked to the engaging nut screwed to the rotating shaft.
  • a rotation transmitting member that moves these treatment element sleepers to the left or right by moving them apart or approaching each other.
  • the first and second drive motors that rotate the first and second screw rods in the vertical direction can be easily arranged above or below the movable range of the treatment element of the backrest.
  • Backrest The section can be made thin.
  • the rotation transmitting member uses a worm and a worm wheel. According to this configuration, since the worm gear is used, it is possible to omit a brake for preventing a change in the distance between the treatment elements due to an external force.
  • the tfif left-right movement mechanism is rotated by the third drive motor instead of the rotation shaft, the engagement nut, and the rotation transmitting member, and A third screw bar in the up-down direction disposed substantially at the center of the treatment element sleeper; a nut screwed to the screw bar and moved up and down by rotation of the third drive motor; one end of each of the nuts being linked to the nut ⁇ ⁇ A pair of slanting connecting rods for opening and closing the other ends separated from each other to convert the vertical movement of the nut into a horizontal movement, and a till self-connecting rod provided at the other end of each connecting rod. And an engagement member for linking the left and right treatment element sleepers and moving these treatment element sleepers left and right by rotation of the third drive motor.
  • the third drive motor that rotates the third screw rod in the up-down direction can be easily arranged above or below the treatment element movable range of the backrest, so that the backrest of the chair can be thinned.
  • the disgusting engagement member is provided on the sliding member slidably fixed along the first beam member, or on the second beam member tilted. It is preferable that the sliding member is slidably fixed along the sliding member. According to this configuration, the number of parts can be reduced, and the treatment-piece sleeper can be moved smoothly left and right.
  • a driving source for performing a tapping operation by the ttjf self-treatment device is provided.
  • the tapping operation of the treatment element can be realized, thereby enriching the treatment performed by the treatment element, and further improving the treatment effect.
  • the present invention relates to a chair-type massage machine having a seat portion and a backrest portion, and having left and right treatment elements for massaging the back of the nervous surgeon in the backrest portion. Let's go
  • the left and right treatment element sleepers extending in the front-rear direction holding the self-care treatment element at the front portions thereof, and the push operation, scissor operation, and operation of changing the treatment position in the vertical direction by the treatment element are performed by the rotational force of the motor.
  • At least two for the massager, the first, second and third drive motors whose positions are fixed outside the movable range of the treatment element of the backrest, and the rotation of the first drive motor A first left-right movement mechanism that links the back of each of the treatment ties and moves them left and right, and the rotation of the second drive motor is converted into left-right movement.
  • a second left-right movement mechanism for converting and linking the front and rear portions of each of the medical treatment sleepers to move them left and right; and converting the rotation of the third drive motor into a vertical motion to convert the rotation into a vertical motion.
  • Self-treatment child sleepers An up-and-down movement mechanism section for linking the first and second drive motors with the first drive motor and the first left-right movement mechanism section, or the second drive motor and the second left and right
  • the reciprocating motion of the treatment element sleeper by the movement mechanism section performs a scissoring operation including a pushing operation by the treatment element, the first drive motor and the Ml self first left and right movement mechanism section, and
  • the second drive motor and the ffjf self second right and left movement mechanism repeat the operation of moving the treatment element sleeper right and left in opposite phases, thereby performing the forward and backward pushing operations by the treatment element.
  • the drive motor and the vertical movement mechanism repeat the operation to move the ftif self-treatment child sleeper up and down to perform scissoring operation including the vertical movement by the treatment element, and the first, second, and third drive motors Rotate in concert And performing the vertical change operation of care position.
  • the present invention relates to a chair-type massage machine having a seat portion and a backrest portion, and having left and right treatment elements for massaging the back of the user in the backrest portion.
  • Left and right main sleepers extending in the front-rear direction to hold the treatment element at each front, and these
  • the right and left treatment sleepers with left and right sub-ties that link the front part between the front and rear parts of the main sleeper and extend in the front-rear direction, as well as the pushing action, scissoring action, and
  • At least two of the first, second, and third drive motors whose positions are fixed with respect to the massage machine main body for performing the upward and downward direction changing operation by the rotational force of the motor;
  • a first vertical movement mechanism for converting the rotation of the drive motor into a vertical movement, linking the main sleeper to the rear of each, and moving these up and down to cause the treatment element to perform a pushing operation to move back and forth;
  • the second vertical motion mechanism that converts the rotation of the second drive motor into vertical motion
  • the third drive mode A left and right movement mechanism for converting the rotation of the armature into lateral movement, linking each of the massager sleepers, and moving the massager left and right to perform a pinching operation with the massager; and And the third drive motor is rotated in a coordinated manner to perform the upward / downward change operation of the treatment position.
  • a pushing operation in the front-back direction in which the treatment element moves forward and a pushing operation in the up-down direction in which the treatment element moves obliquely from above to below in an arc can be performed.
  • the treatment can be performed on the waist, back, or shoulder of the user in the front-rear direction or diagonally up and down direction, so that the treatment content is increased and the range of the treatment site is widened.
  • the present invention provides the improved invention described above, wherein the first and second up-and-down movement mechanisms are configured so that the first and second screw rods are rotated by the first and second drive motors. And a nut which is screwed onto these screw rods and moves up and down by the rotation of the first and second drive motors; and a left and right which has a substantially central portion fixed to these nuts and moves up and down together with these nuts.
  • the first and second beam members in the directions, and sliding members fixed to the left and right of the beam members slidably along these beam members, respectively.
  • a third screw rod in the vertical direction which is rotated by the third drive motor and is arranged substantially at the center of the left and right massager sleepers, and is screwed to the screw rod to rotate the third drive motor.
  • the nut moves up and down, and one end is linked to this nut and the other end separated from each other is opened.
  • a rear end of the main sleeper is linked to the first vertical movement mechanism via the sliding member, and is moved up and down by rotation of the first drive motor.
  • the rear end of the sub sleeper is preferably linked to the second vertical motion mechanism via the sliding member, and is preferably moved up and down by rotation of a second drive motor.
  • the first to third drive motors for rotating the first to third screw rods in the vertical direction can be easily arranged above or below the movable range of the treatment element of the backrest.
  • the backrest can be made thinner.
  • a drive source for performing a tapping operation by the treatment element is provided on the main sleeper, and the drive source is a linear actuator. According to this configuration, it is possible to compactly incorporate the mechanism of the tapping operation by the treatment element around the treatment element.
  • the present invention provides the improved invention described above, wherein the tapping drive motor for performing the tapping operation by the treatment element is backed. It is preferable to provide a tapping movement mechanism that is provided outside the movable range of the treatment element of the section, and that converts the rotational force of the tapping drive motor into the auxiliary sleeper force s, the force for performing the tilting operation. According to this configuration, since the tapping drive motor is disposed below, above, or on the side of the treatment element movable range of the backrest portion, the gravity treatment by the treatment element can be performed without increasing the size of the driving mechanism around the treatment element.
  • the present invention relates to the improved invention described above, wherein the first, second, and third screw rods and the nut that is screwed to these screw rods to move up and down, 1, 2nd and 1st Three moving pulleys rotated by three driving motors, three slave pulleys paired with the respective moving pulleys, and first and second moving pulleys moving up and down by respective pairs of the self-moving pulleys and the slave pulleys.
  • a wire link member that links with one end of the connecting rod.
  • the present invention relates to the improved invention described above, wherein the first, second, and third screw rods and the nut that is screwed to these screw rods to move up and down are replaced by the following.
  • the first, second, and third drive motors comprise a first link and a second link, which convert the rotational motion of the motor into a bacterial motion to vertically move a portion provided with each nut.
  • the present invention relates to the improved invention described above, wherein the first, second, and third screw rods, a nut that is screwed to these screw rods and moves up and down,
  • a pantograph type up / down movement mechanism that moves up and down a portion provided with each nut, and an actuator that moves each up / down movement mechanism up and down are provided.
  • the actuator for moving the pantograph up and down can be a direct-acting type, and the drive transmission can be reduced in size and thickness using an air cylinder, a hydraulic cylinder, a voice coil motor capable of high-speed response, and the like. »Composition can be configured.
  • the present invention in the improved invention described above, flit himself the force s preferred to place at least one of the drive motors in the side areas of the movable range of the treatment element.
  • this configuration when the massaging machine is installed at the rear of the car, there is room in the side space 3 ⁇ 4 ⁇ , and the driving motor is moved to the lower or upper part of the side area of the treatment element movable range. It is easy to place and install.
  • a driving source for performing a tapping operation by the till self-treatment element is provided inside the treatment element movable range of the backrest. According to this configuration, a high-speed reciprocating operation can be realized with a simple structure by installing the drive source in the treatment element movable range.
  • FIG. 1 is a conceptual side view of the massage machine according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view showing a modified example of the massage machine.
  • FIG. 3 is a diagram showing the operation of the above massage machine.
  • FIG. 4 is an internal perspective view of a treatment element driving section of the massage machine.
  • FIG. 5 is an internal perspective view of the massaging mechanism of the massaging device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an internal perspective view of the massage mechanism of the massage machine according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is an internal perspective view of a massaging mechanism according to a fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is an internal perspective view of the massage mechanism of the massage machine according to the fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating the operation of the massager according to the sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a perspective view showing the inside of a massage mechanism in the massage machine.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating the operation of the massage machine according to the seventh embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is an explanatory view of a link mechanism of a massager sleeper in the massage machine.
  • FIG. 13 is an internal perspective view of a massage mechanism in the massage machine.
  • FIG. 14 is a side view of the massage mechanism shown in FIG.
  • FIG. 15 is an oblique view inside the massage mechanism of the massage machine according to the eighth embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a graph showing the movement of one cycle of the left treatment element in the massage machine in the same manner as the amount of positional displacement from the base position with respect to time.
  • FIG. 17 is a graph showing a change in the rotation amount of each drive motor in one cycle corresponding to the movement of the left treatment element shown in FIG.
  • FIG. 18 is a diagram showing the movement of the left-side treatment element shown in FIG. 16 in the three-dimensional space.
  • FIG. 19 is a side view of a massager sleeper for explaining the tapping operation of the massage machine according to the ninth embodiment of the present invention.
  • FIG. 20 is a first internal view of a massage mechanism of a massaging machine according to a tenth embodiment of the present invention.
  • FIG. 21 is an internal perspective view of a massage mechanism of a massage machine according to an eleventh embodiment of the present invention.
  • FIG. 22 is an internal # ⁇ view of the massage mechanism of the massage machine according to the twelfth embodiment of the present invention.
  • FIG. 23 is an internal perspective view of the massage mechanism of the massage machine according to the thirteenth embodiment of the present invention.
  • FIG. 24 is an oblique view inside the massage mechanism of the massage machine according to the fourteenth embodiment of the present invention.
  • FIG. 25 is an internal view of a massage mechanism of a massage machine according to a fifteenth embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows the concept of the massage machine 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the massage machine 1 is a chair-type massage machine having a seat portion 2 and a backrest portion 3 and a treatment element 4 for massage on the backrest portion 3.
  • the treatment element 4 has a pair of left and right treatment elements, and these treatment elements 4 are held in front of respective left and right treatment element sleepers 5 extending in the front-rear direction. 6, further connected to the drive motor 7.
  • the treatment element 4 is driven by the mechanism section 6 and can move and massage in a movable range 8 defined in a fixed range in each of the vertical direction of the backrest 3 and the shoulder width direction (left-right direction).
  • the treatment element 4 moves to the movable range 8 and moves up and down along the backrest 3 to push (knead, push) any position from the user's waist to the back, shoulders, neck, and even the head.
  • the treatment element 4 having a pair of left and right parts performs treatment on the left and right parts of the back of the user.
  • a “scissors operation” that sandwiches the back of the neck can be performed by widening or narrowing the space (widthwise space) between the left and right treatment elements 4.
  • the operation of powering the left and right treatment elements 4 back and forth can perform a “back and forth pushing motion” in which the back of the patient leaning on the backrest portion is pushed forward from behind.
  • an “arc pushing operation” that pushes from an obliquely upward or obliquely downward direction is also possible.
  • the drive motor 7 is a drive source for driving the mechanism unit 6 to perform a massage operation of the treatment element 4 by its nada operation, and a drive unit for performing the elevation operation of the mechanism unit 6 to which the treatment element 4 is connected. It is also the source of power. Therefore, a plurality of drive motors 7 are provided, and the massage shown in FIG. It is provided outside the movable range 8 of the treatment element 4, that is, at the lower part of the movable range 8 and on the left side (not shown) of the movable range 8.
  • the massage machine 10 shown in FIG. 2 is a modification of the massage machine 1, and a drive motor 7 is provided above the movable range 8 of the treatment element 4.
  • FIG. 1 is referred to as needed in the following description.
  • FIG. 3 shows the block configuration of the massage machine 1 mainly focusing on the massage mechanism.
  • at least two of the masser ⁇ 1 are positioned with respect to the massage machine main body to perform the pushing operation and the scissoring operation by the treatment element 4 and the vertical direction changing operation of the Rx treatment position by the rotational force of the motor.
  • the first, second, and third drive motors Ml, M2, and M3, which are fixed to each other, and the rotation of the first drive motor M1 are converted into vertical movements, and the treatment device sleeper 5
  • the first vertical movement mechanism A 1 that links the rear of each of them to move them up and down, and converts the rotation of the second drive motor M 2 into vertical movement to convert
  • a second vertical movement mechanism section A2 that links between the front and rear sections to move them up and down, and converts the rotation of the third drive motor M3 into left-right movement and converts them into the treatment element sleeper 5.
  • the left and right movement mechanism W that links and moves them left and right, and the male doctor operates the massage machine
  • a control unit C for controlling each drive motor based on a signal from the operation change.
  • the pushing operation by the treatment element 4 reverses the operation of moving the treatment element sleeper 5 up and down by the first and second drive motors M 1 and M 2, and thus by the first and second vertical movement mechanisms A 1 and A 2.
  • the treatment is performed by repeating the phase and causing the treatment child sleeper 5 to perform a seesaw operation.
  • This pushing operation is a “back and forth pushing operation”.
  • the scissors operation by the treatment element 4 is performed by repeating the operation of the third horse-wheel motor M 3, and thus the left-right movement mechanism W, to move the treatment element sleeper 5 left and right.
  • the operation of changing the treatment position in the vertical direction is performed by the first, second, and third drive motors M1, M2, and M3 rotating in a coordinated manner.
  • FIG. 4 shows the internal structure of the massage mechanism 100 in the massage machine 1.
  • the first up-down movement mechanism A 1 of the massage mechanism 100 is provided with a first screw rod 101 in the vertical direction rotated by the first drive motor M 11, and this screw rod 101.
  • a nut 102 that is screwed into the nut and moves up and down by the rotation of the first drive motor Ml 1, and a right screw 1 13 and a left screw 1 12 on both left and right sides.
  • a left-right rotating shaft 1 1 1 that is rotatably fixed to the nut 102 and moves up and down with the nut 102, and is screwed into the left and right screws 1 1 3 and 1 1 2 of the rotating shaft 1 1 1 respectively.
  • the second vertical movement mechanism section A 2 includes a second screw rod 13 1 in the vertical direction rotated by the second drive motor M 12, and a second drive screwed to the screw rod 13 1.
  • a nut 1 32 which moves up and down by the rotation of the motor Ml 2
  • a lateral beam member 141 which has a substantially central portion fixed to the nut 1 32 and moves up and down together with the nut 1 32
  • the beam 14 is fixed to the left and right of the beam 14 1 slidably along the beam 14 1, and the treatment ties 5 are linked to each other to move the treatment ties 5 up and down together with the beam 14 1.
  • the left-right movement mechanism W transmits the rotation of the third drive motor M13 to the rotating shaft 111, rotates the rotating shaft 111, and engages with the rotating shaft 111.
  • the left and right treatment element sleepers 5 linked to the nuts 115, 114 are separated from or separated from each other, and a rotation transmitting member 124 for moving the treatment element sleepers 5 left and right is provided.
  • the rotation transmitting member 124 is composed of a drive motor M13, a pulley provided on the rotating shaft 111, and a belt suspended between the pulleys.
  • the rotating shaft 1 1 1 is slidable in the vertical direction by a sliding member 1 2 2 with respect to the vertical guide shaft 1 2 1 provided on the left and right of the backrest 3 in the massage machine 1, so that the force It is constrained to be rotatable around the rotation axis, and follows the guide shaft 1 2 1 as the drive motor M 11 rotates. To move up and down.
  • the drive motor M 13 is vertically slidably restrained by the guide shaft 12 1 by the sliding member 12 3 while maintaining a constant vertical space with the rotary shaft 11 1. I have.
  • the structure for linking the massager sleeper 5 and the engaging nuts 115, 114, and the massager sleeper 5 and the sliding member 144 is made up of a ball joint, a cylindrical joint, and a combination thereof: It is configured to give a degree of freedom to a desired movement and to realize a certain restrained state. Such a structure for linking two members is similarly used in most massage machines described below.
  • the left and right link positions linking the treatment element sleeper 5 and the first vertical movement mechanism part A 1 are the positions of the engagement nuts 115, 114, which are along the rotation axis 111. Yes, treatment child sleepers
  • the left and right link positions linking 5 and the second vertical movement mechanism A 2 are the left and right sliding members.
  • one of the drive motors Ml 1 and Ml2 for example, the drive motor Ml1 is stopped, and the drive motor M12 is alternately rotated in the counterclockwise direction and the counterclockwise direction at fixed time intervals.
  • the nut 102 can reciprocate up and down, and the child sleeper 5 tilts around the rotation axis 1 1 1
  • the treatment element 4 moves back and forth between the first position state P S1 and the second position state P S2.
  • the first position state P S 1 is a state in which the treatment element sleeper 5 is most raised.
  • the nut 102 is on the lower side and the nut 132 is on the upper side, and are far apart from each other.
  • the second position state PS2 is a state in which the treatment element sleeper 5 has fallen forward and the treatment element 4 has advanced forward. At this time, the nut 102 and the nut 132 are closest to each other.
  • Such a tilting operation of the child sleeper 5 can be performed by operating only the drive motor M12 or by rotating both the drive motors Ml1 and Ml2 in opposite phases. is there.
  • the treatment element 4 can perform scissoring operation. By overlapping these movements of the treatment element 4, a combined movement of the treatment element 4 up and down, pushing operation, and scissor operation can be performed.
  • the right and left treatment element sleepers 5 move in opposite directions via the engagement nuts 115, 114, so that the massage width of the treatment element 4 is changed. can do.
  • the first and second drive motors M 11 and M 12 described above are fixed to the massage machine main body below the treatment element movable range 8 of the backrest portion 3, and are provided on the backrest portion of the chair. 3
  • the treatment element sleeper 5 in each of the massage mechanisms shown in FIGS. 5 to 8 described below represents the state of the second position state PS2 described above. In other words, in these figures, the pressed state in which the treatment element 4 has moved to the front is shown.
  • FIG. 5 shows the internal structure of the massage mechanism 200 in the massage machine according to the second embodiment of the present invention.
  • the masses are the same as those shown in FIG. 1 described above, and the block configuration is the same as that shown in FIG. 3 and will be referred to accordingly.
  • the massage mechanism 200 is the same as the massage mechanism 1 shown in FIG.
  • the structure is such that the rotating wheel 111 in 00 is separated and independent from the vertical moving beam member 211 and the rotating shaft 251.
  • the first and second vertical movement mechanism parts A 1 and A 2 of the massage mechanism part 200 include first and second screw rods 201 in the vertical direction rotated by the first and second drive motors M 21 and M 22. 231 and the first and second drive motors M21 and M
  • the left and right movement mechanism W is screwed into a left and right rotation shaft 251 having right and left screws 253 and left screws 252 on both left and right sides, and left and right screws 253 and 252 of the rotation shaft 251 respectively.
  • the rotation of the third drive motor M23 and the two engagement nuts 255 and 254 linking the right and left treatment element sleepers 5 are transmitted to the rotation shaft 251 and the rotation shaft 251 is rotated and screwed to the rotation shaft 251.
  • a rotation transmitting member 224 that moves the treatment ties 5 left and right by moving the treatment ties 5 left and right linked to the engaging nuts 255 and 254 to move away from each other.
  • the rotation transmitting member 224 includes a drive motor M23 and a pulley provided on the rotation shaft 251 and a belt stretched between the pulleys.
  • the drive motors M 21 and M 22 rotate so that the nuts 202 and 232 move up and down in opposite directions: ⁇ , the beams 211 and 241 are rotated in opposite directions about the rotation shaft 251. Since the seesaw movement that moves up and down occurs, the treatment element 4 can perform the forward and backward pushing movement by the forward and backward movement.
  • Other configurations, operations, and effects of the massage mechanism 200 are the same as those of the above-described mass unit 100 and are omitted.
  • FIG. 6 shows a massage mechanism in the massage machine according to the third embodiment of the present invention.
  • the internal structure of 300 is shown. Refer to FIG.1 and FIG.3, which show the configuration common to this massage machine, as appropriate.
  • the massage mechanism 30 ⁇ is replaced with a rotation transmission member 224 comprising a pulley and a belt stretched between the pulleys of the left and right movement mechanism W in the massage mechanism 200 shown in FIG. It uses wheels.
  • the third drive motor M33 is provided below the treatment element movable range 8 in the same manner as the first and second drive motors M31 and M32, and rotates in a vertical rotation shaft 351 and a worm and a worm.
  • the power is transmitted to the left and right rotation shafts 331 constituting the left and right movement mechanism W by the rotation direction changing sea structure 352 including the home wheel.
  • the rotation direction changing mechanism 352 By configuring the rotation direction changing mechanism 352 to be slidable in the vertical direction of the rotating shaft 351, the operation of changing the treatment position in the vertical direction can be performed only by the first and second drive motors M 31 and M 32. it can. By using a worm gear, there is no need to provide a brake to prevent the treatment element interval fluctuation due to external force.
  • the other structure is the same as any of the above, and a description thereof will be omitted.
  • FIG. 7 shows a massage mechanism in the massage machine according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the internal structure of 400 is shown. Reference is made to FIG. 1 and FIG. 3 which show the configuration common to this massage machine.
  • the massaging mechanism 400 comprises a pair of masses shown in FIG. 5 instead of the mass 1, the rotating shaft 251 of the left and right motion mechanism W in the structure 200, the engaging nuts 255 and 254, and the rotation transmitting member 224.
  • a link mechanism including a connecting rod in an oblique direction is used.
  • the left / right movement mechanism W of the mass structure 400 is rotated by a third drive motor M43 and is disposed at a substantially intermediate position between the left and right treatment element sleepers 5.
  • a nut 432 which is screwed into the screw rod 431 and moves up and down by the rotation of the third drive motor M43, and the other end which is linked to the nut 432 at one end and separated from the other.
  • a pair of diagonal connecting rods 4 3 3 that convert the vertical movement of the nut 4 3 2 into horizontal movement by opening and closing, and connecting rods 4 3 provided at the other end of each connecting rod 4 3 3
  • an engaging member 442 for linking the left and right treatment element sleepers 5 to move the treatment element sleepers 5 left and right by rotation of a third drive motor M43.
  • the first and second beam members 4 1 1, 4 7 1 constituting the first and second vertical movement mechanisms A 1, A 2 and the third It consists of a sliding member slidably fixed along the beam member 4 41.
  • the third drive motor M43 is provided below the treatment element movable range 8 similarly to the first and second drive motors M41 and M42. According to this configuration, the third drive motor M4 3 that rotates the third screw bar 4 3 1 in the up-down direction can be easily arranged below the treatment element movable range 8 of the backrest portion 3, so that the backrest portion of the chair Can be made thinner.
  • the other structure is the same as any of the above, and the description is omitted.
  • FIG. 8 shows the internal structure of the massage mechanism 500 in the massage machine according to the fifth embodiment of the present invention.
  • the massage mechanism 500 is provided with nuts 115 for engaging the left and right movement mechanism W in the massage mechanism 100 shown in FIG. Instead, a link mechanism including a pair of diagonal connecting rods is used.
  • the massage mechanism 500 is the same as the massage mechanism 400 shown in FIG. 7 except that the engagement member 4442 in the left-right movement mechanism W and the first vertical movement
  • the structure is such that the sliding members 4 1 and 2 in the mechanism section A 1 are shared.
  • the weight of the first vertical movement mechanism A 1 is smaller than that of 0 0, and the number of beams in the left-right direction is two, so the mass shown in FI G. 7 Can be made thinner.
  • FIG. 9 shows a block configuration that focuses on the massage mechanism in the massaging device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • of this mass is the same as that of the massage machine 1 shown in FIG. 1 described above, and the figure is referred to again.
  • First, second, and third drive motors M1, M2, and M3 are provided, and the rotation of the first drive motor M1 is converted into a left-right movement to convert the A first left-right movement mechanism unit W1 for linking the respective rear parts and moving them left and right, and a front part of the treatment element sleeper 5 which converts the rotation of the second drive motor M2 into left-right movement and A second left and right movement mechanism W2 that links between the rear portions to move them left and right, and a rotation of the third drive motor M3 is converted into a vertical motion and linked to each of the treatment element sleepers 5 and these Up and down And a vertical movement mechanism section A for moving.
  • the first drive motor M1 or the second drive motor M2 and the first left-right movement mechanism W1 or the second left-right movement mechanism W2 repeat the operation of moving the treatment element sleeper 5 left and right. Thereby, the scissor operation by the treatment element 4 is performed while including the pushing operation.
  • the first drive motor Ml and the second drive motor M2 and thus the first left-right movement mechanism W1 and the second left-right movement mechanism W2 operate in opposite phases, respectively.
  • the seesaw motion 5 occurs, and the treatment element 4 performs the forward and backward pushing motions.
  • the third drive motor M3 and the up-and-down movement mechanism section A repeat the operation of moving the treatment element sleeper 5 up and down
  • the scissor operation including the up-and-down operation by the treatment element 4 is performed.
  • the first, second, and third drive motors M1, M2, and M3 rotate in a coordinated manner to perform a vertical change operation of the treatment position.
  • FIG. 10 shows the internal structure of the massage mechanism 600 in this massage machine.
  • the first left-right movement mechanism W1 of the massage mechanism 600 is driven by a first drive motor M61.
  • a first screw rod 6001 which is rotated in the vertical direction
  • a nut 602 which is screwed into the screw rod 601 and moves up and down by rotation of the first drive motor M61, and this nut
  • a pair of diagonal connecting rods 6 1 1 to convert the vertical movement of the nut 6 2 into a horizontal movement by opening and closing the other end separated from each other and linking the other end to each other.
  • the connecting rod 6 11 provided at the other end of the connecting rod 6 1 1 and the left and right treatment element sleepers 5 are linked, and the first drive motor M 61 rotates to move these treatment element sleepers 5 left and right.
  • the second left-right movement mechanism section W2 has the same components as the first left-right movement mechanism section W1.
  • the vertical movement mechanism part A includes a third screw rod 651 in the vertical direction rotated by the third drive motor M63, and a third drive motor M63 screwed onto the screw rod 651.
  • a nut 6 5 3 that moves up and down by rotation, a left and right beam 6 3 1 that is fixed approximately at the center to this nut 6 5 3 and moves up and down with this nut 6 5 3, and along this beam 6 3 1
  • Left and right sliding members 6 3 2 which are slidably fixed to the left and right of the beam members 6 3 1 and link the treatment element sleepers 5 respectively to move these treatment element sleepers 5 up and down together with the beam members 6 3 1; It has.
  • the beam 631 is vertically slidably restrained by a sliding member 642 with respect to a vertical guide shaft 641 provided on the left and right of the backrest 3 of the massage machine main body. It moves up and down along the guide shaft 641 with the rotation of the drive motor M63.
  • the massage mechanism section 600 has a structure in which the push operation and the width direction operation of the treatment element 4 are driven by the two drive motors M61 and M62.
  • the drive motor M 63 is connected to the treatment element 4 and the treatment element sleeper 5 and a part of the first and second left and right movement mechanism parts W l and W 2 and the up and down movement mechanism part A via the beam member 63 1. Is moved up and down, and at this time, the treatment element 4 also moves left and right, so that the scissors operation is realized. If the three drive motors M 61, M 62, and M 63 rotate in the same direction at a constant speed, the vertical movement of the nuts 60 2, 62 2, and 65 3 for each motor is reduced. Under the assumption that the settings are the same, the treatment element 4 simply moves up or down (vertical direction change, yellow crochet)
  • the width of the treatment element 4 is controlled to be separated or approached. It can be carried out. Since the scissoring operation by the treatment element 4 is performed using the two drive motors M61 and M62, treatment by a powerful scissoring operation or scissoring operation of normal strength by a small motor can be performed.
  • the first and second drive motors M61 and M62 have a shift force of one force S, and a scissoring operation including a pushing operation by the treatment element 4 is realized.
  • the first and second left and right movement mechanisms Wl and W2 are opposite to each other.
  • the seesaw motion centering on the beam 631 is generated on the sleeper 5, so that the treatment element 4 moves back and forth including the scissoring motion.
  • the treatment element 4 is moved between the first position state PS1 and the second position state PS2. Exercise back and forth.
  • the front and rear pushing operations including the scissor operation by the treatment element 4 are performed.
  • the first position state PS 1 is a state in which the treatment element sleeper 5 is most raised.
  • the second position state PS 2 is a state in which the treatment element sleeper 5 has fallen forward and the treatment element 4 has advanced forward. At this time, the nut 62 and the nut 622 are in a state where they are at the maximum with each other.
  • FIG. 11 shows a block configuration focusing on the mass structure of the masseur in the massaging system according to the seventh embodiment of the present invention
  • FIG. 12 shows a link mechanism of the medical treatment sleeper.
  • This mass is similar to the massage machine 1 shown in FIG. 1 described above, and the figure is referred to again.
  • the massager sleepers 5 of the masses 1 and 2 are, as shown in FIG.
  • the main sleeper 51 is provided with left and right sub sleepers 52 extending between the front part and the rear part of the main sleeper 51 in the front and rear directions. The movement of the treatment element 4 by the treatment element sleeper 5 will be described later.
  • the massaging device having such a treatment element sleeper 5 performs the pressing operation and the scissor operation by the treatment element 4 and the operation of changing the treatment position in the vertical direction as described above.
  • At least two for performing the rotation by the motor are provided with first, second, and third drive motors Ml, M2, and M3 whose positions are fixed with respect to the massage machine main body.
  • the first step is to convert the rotation of the drive motor Ml into vertical movement, link it to the rear part of the main sleeper 51, move these up and down, and push the treatment element 4 to move back and forth.
  • the rotation of the vertical movement mechanism B 1 and the second drive motor M 2 is converted into vertical movement, linked to the rear of each of the auxiliary sleepers 52 and moved up and down to draw an arc on the treatment element.
  • the right and left rotations of the second vertical drive mechanism B 2 that performs the pushing operation and the third drive motor M 3
  • a left and right movement mechanism unit W that converts the movement into a directional movement, links each of the left and right massager sleepers 5 and moves them left and right to perform a scissoring operation on the massager 4.
  • the first, second, and third drive motors M1, M2, and M3 rotate in concert to perform a vertical change operation of the treatment position.
  • the movement of the treatment element 4 by the treatment element sleeper 5 will be described.
  • the pushing motion by the treatment element 4 includes a pushing motion before and after pushing the back and waist from back to front, and a pushing motion of the shoulder and the like from top to bottom.
  • the treatment element sleeper 5 is provided with the main sleeper 51 and ⁇ [J sleeper 52] as described in FIG. .
  • a treatment element 4 is provided at a front part of the main sleeper 51, and a rear part of the main sleeper 21 is supported by a first support part 22 so as to be vertically movable along a guide shaft 26 by a link mechanism.
  • the front part of the IJ sleeper 52 is rotatably connected to the center of the main sleeper 51 by a link part 24, and the rear part of the sub sleeper 52 is moved up and down along the guide shaft 26 by the link mechanism. It is supported by the second support part 25 as much as possible.
  • the second support portion 25 is fixed, and the first support portion 22 is moved up and down along the guide shaft 26.
  • the treatment element 4 can make a linear movement in a substantially front-rear direction as indicated by an arrow 30.
  • a pushing motion before and after pushing the back and waist with the treatment element 4 from the rear to the front is realized.
  • the treatment element 4 can be moved in the arc direction shown by arrows 31 and 32.
  • This operation realizes an arc-shaped pressing operation in which the shoulder and the back are pushed obliquely downward from above, or the back is pushed upward from obliquely below.
  • the link mechanism of the treatment element sleeper 5 can realize the pressing operation before and after the treatment element 4 moves forward and backward, and the arc-shaped pushing operation that moves in a circular arc. Since the treatment can be performed from the front or back or obliquely up and down directions on the back or shoulder, the treatment content is increased and the treatment range is widened.
  • FIG. 13 and FIG. 14 show the internal structure of the massage mechanism 700 in this massage machine.
  • the first and second vertical movement mechanisms B 1 and B 2 of the massage mechanism 700 The first and second screw rods 701, 731 in the vertical direction rotated by the first and second drive motors M71, M72; and the first and second screw rods 701, 731 Nuts 702 and 732 that move up and down by the rotation of drive motors M71 and M72, and first and left and right directions that are fixed approximately at the center to these nuts 7002 and 732 and move up and down with these nuts 702 and 732
  • second beam members 711 and 741, and sliding members 712 and 742 fixed to the left and right of the beam members 711 and 741 slidably along the beam members 711 and 741, respectively.
  • the left-right movement mechanism section W is rotated by a third drive motor M73 and arranged in a substantially intermediate position between the left and right treatment element sleepers 5 and a third screw rod 771 in the up-down direction.
  • a nut 772 that moves up and down by the rotation of the drive motor M73, and one end that links one end of the nut 772 and opens and closes the other end that is separated from each other to convert the vertical movement of the nut 772 into horizontal movement.
  • the connecting rod 81 provided at the other end of each connecting rod 781 and the left and right treatment element sleepers 5 are linked to each other by the rotation of the third drive motor M73.
  • an engagement member 762 for moving the treatment element sleeper 5 right and left.
  • the left and right engaging members 762 are slidably provided along the first and second beam members 711 and 741 and the third beam member 761 in the left and right direction provided on the TO. Fixed. Further, the engaging member 762 is provided near the position where the main sleeper 51 and the auxiliary sleeper 52 in the treatment element sleeper 5 are joined.
  • the three drive motors M71, M72, M73 are fixed in position with respect to the massage machine main body, are provided below the treatment element movable range 8 of the backrest 3, and the rear ends of the main sleepers 51 are provided with sliding members 712, respectively. And is vertically moved by the rotation of the first drive motor M71, and the rear end of the U sleeper 52 is moved upward and downward through the sliding member 742, respectively. It is linked to the movement mechanism B2 and moves up and down by the rotation of the second drive motor M72.
  • the sliding member 712 corresponds to the first support portion 22 in FIG. 12 described above, and similarly, the sliding member 742 force S the second support portion 25, and the guide shaft 72 1 They correspond to the guide shafts 26, respectively.
  • the treatment element 4 When the respective drive motors M71, M72, M73 rotate in the same direction at a constant speed, the treatment element 4 simply moves up and down with the same arrangement under predetermined preconditions.
  • the drive motors M71 and M72 are stopped and the drive motor M73 rotates, the nut 772 moves up and down, and the distance (width) between the treatment elements 4 is controlled.
  • the drive motors M71 and M73 are stopped by force S.
  • the drive motor M72 rotates, the nut 732 moves up and down, and the operation of the treatment element 4 is performed by pushing the diagonal element 4 obliquely from top to bottom along an arcuate path. Become.
  • the driving motors M72 and M73 are stopped S, and when the driving motor M71 rotates, the nut 702 moves up and down, and the operation of the treatment element 4 becomes a substantially vertical pushing operation from back to front.
  • the first to third drive motors M71, M72, and M73 that rotate the first to third screw rods 701, 731, and 771 in the vertical direction are connected to the treatment element movable range 8 of the backrest portion 3.
  • the backrest 3 of the chair can be made thinner because it can be easily placed above or below.
  • the position of the engaging member 762 that links the connecting rod 781 in 00 with the treatment element sleeper 5 is moved to the third beam member 761 force the first beam member 711, and further, a pair of connecting rods 781 is shifted upward and separated from the structure, and shifted downward and separated from the structure.
  • the nut 872 that constitutes the left and right movement mechanism in the mass unit 800 is the first upper nut.
  • the lower exercise mechanism is provided above the first beam 811, and a pair of left and right connecting rods 881 are linked at the upper ends to the nuts 872, and the lower ends separated from each other are attached to the first beam 811. It is linked to the provided sliding members 812, 842.
  • the rear ends of the main sleepers 51 are linked to the sliding members 812 and 842. Since the pair of connecting rods 881 are spaced apart below, unlike the case of the massar structure 700, the lowering of the nut 872 increases the distance between the left and right treatment element sleepers 5. Other structures are the same as those of the massage mechanism 700.
  • the treatment element 4 of interest is the treatment element 4 on the left side shown in FIG.
  • the position of the treatment element 4 is expressed by XYZ coordinates having the origin at a predetermined base position.
  • the X axis direction is the front and rear direction, the front is the positive direction, the Y axis direction is the left and right direction, the left direction, that is, the direction in which the treatment elements are separated from each other is the positive direction, and the Z axis direction is the up and down direction.
  • the upward direction is the positive direction.
  • FIG. 16 shows the position change in one cycle T of the treatment element operation.
  • the treatment element performs a massage operation by repeating such a periodic motion many times, and a massage effect is obtained.
  • One cycle T is about several seconds.
  • FIG. 17 shows the rotation amounts Rx, Rz, and Ry in one cycle T of the drive motors M81, M82, and M83 for causing the treatment element to perform such an operation.
  • Y direction left-right direction
  • the movement of the treatment element in the X and Z directions is determined by the composite value of the rotation amounts Rx and Rz.
  • FIG. 18 shows the position change shown in FIG. 16 as a »in a three-dimensional space.
  • the movement of the treatment element shown in these figures is, for example, to push the left shoulder of the male physician diagonally downward from the top, push forward, and then move the scissors in the direction of the user's neck. It is a movement that repeats the operation of returning to the treatment element origin while performing.
  • FIG. 19 shows the structure of a massager sleeper in a massager according to a ninth embodiment of the present invention.
  • the massage action by the treatment element includes tapping action in addition to pushing action, massaging action, and scissoring action.
  • the tapping motion by the treatment element is an operation of reciprocating the left and right treatment elements alternately at a high speed.
  • the tapping operation is a shoulder tapping operation.
  • the tapping operation is performed by operating the left and right treatment elements alternately at high speed with an amplitude of several mm to several tens of mm.
  • the treatment element 4 is supported by a link mechanism including a main sleeper 51 and a secondary sleeper 52 (see the description of FIG. 12).
  • the main sleeper 51 is provided with a linear actuator 50 between a link portion 24 for linking the sub sleeper 52 and a first support portion 22 for supporting the main sleeper 51.
  • the linear actuator 50 expands and contracts in the thickness direction as indicated by the arrow, and the vibration is amplified as the vibration of the treatment element 4 with the link portion 24 as a fulcrum.
  • Such an amplified high-speed vibration can be alternately or simultaneously generated in the pair of right and left treatment elements 4 to realize a tapping operation.
  • a giant magnetostrictive element is placed at the center of an electromagnetic coil, and the vibration of the giant magnetostrictive element can be amplified using a lever or other magnifying mechanism. By using and amplifying, vibration with an amplitude of several mm can be realized.
  • the linear actuator 50 an electrostrictive element, a voice control motor, or the like can be used. By using such an actuator, the tapping mechanism can be compactly incorporated into the treatment element mechanism.
  • FIG. 20 shows the internal structure of a massage machine assembly 900 in the massage machine according to the tenth embodiment of the present invention. See Fig. 1 for the appearance of the massage machine.
  • the massage mechanism 9 ⁇ 0 is provided with beating drive motors M92 and M94 for performing a beating operation by the treatment element 4 below the treatment element movable range 8 of the backrest portion 3 below. It is provided with a tapping motion mechanism for converting the rotational force of the M94 into a force for the auxiliary sleeper 52 to tilt.
  • the mass section 900 The mass section 900, the second beam member 741 in the mass section 700, is divided into two right and left parts so that each part can be moved up and down independently. Is the thing.
  • the distance between the left and right treatment elements 4 is adjusted using a link mechanism using the connecting rod 781, but in the massage mechanism section 900, the link mechanism is used.
  • the rotation direction changing structure 932 including the worm and the worm wheel, and the rotation shaft 911 and the left screw 912, the right screw 914, and the left and right, similarly to the structure 300.
  • the right and left feed mechanism using the engaging nuts 913 and 915 is used.
  • left and right engaging members 985 and 983 slidably fixed to the third beam member 981 are fixed to the link between the main sleeper 51 and the sub sleeper 52.
  • the engaging members 983 and 985 are loosely fixed to the third beam member 981 so that they can move up and down independently.
  • Other structures are the same as those described in any of the above, and the description will be omitted.
  • the distance between the left and right treatment elements 4 can be controlled.
  • the drive motors M92 and M94 rotate in the same direction, the operation of the treatment element 4 is the same as that of the massaging mechanism 700 described above.
  • the vertical movements of the nuts 962 and 942 by the drive motors M92 and M94 are defined as minute vertical vibrations of opposite phases: ⁇ , sliding members 972, 952 move up and down in opposite directions, and left and right sub sleepers 52 are inverted. It moves up and down in the direction, and the operation of the treatment element 4 becomes a tapping operation.
  • the coupling member 910 for example, a leaf spring or a coil spring can be used.
  • the tapping drive motor is disposed below, above, or on the side of the treatment element movable range of the backrest, so that the mechanism is reduced in weight and low in weight. Inertia, high-speed horse, and thin backrest can be realized.
  • FIG. 21 shows the internal structure of the massage machine structure 700A in the massage machine according to the eleventh embodiment of the present invention.
  • This massage machine performs the operation of the treatment element 4 by rotating the buries with the drive motor to operate the joystick.
  • the massage mechanism 700A includes the first, second, and third screw rods 701, 731, and 771 of the massage mechanism 700 shown in FIG. 13 described above, and these screw rods 701, 731, and 771.
  • the beam members 711 and 741 are driven up and down by the drive motors M71 and M72.
  • the engaging member 762 slidably fixed to the beam member 761 is moved up and down by a drive motor M73 via a connecting rod 781. If the drive motor M71, M72, M73 force S rotates at a constant speed, the wire moves up and down at a constant speed, and each wire connecting member 704, 734, and the wire link member 774 move up and down. Simply move up and down with each mechanism Move. If the horse tract motors M71 and M72 are stopped and the drive motor M73 rotates, the bypass link member 774 moves up and down, and the distance between the left and right treatment elements 4 is controlled.
  • the driving motors M71 and M73 stop at the force S, and when the driving motor M72 rotates, the wire connecting member 734 moves up and down, and the operation of the treatment element 4 is a pushing operation obliquely from above.
  • the drive motors M72 and M73 are stopped and the drive motor M71 rotates, the wire connecting member 704 moves up and down, and the operation of the treatment element 4 is a pushing operation in the front-back direction.
  • the treatment element 4 can be adjusted up and down, pushed, and ⁇ ⁇ in the same manner as in the above-described Matsusa Corporation 700.
  • a drive mechanism using a pulley and a wire can be lighter than a drive mechanism using a screw nut.
  • the cross-sectional area of the wire is smaller than that of the screw rod, it is easy to make the drive unit thinner.
  • This massage mechanism 700A is an example in which all of the vertical drive, push drive, and ⁇ drive are driven by wires, but of the three drive mechanisms, the drive or shift is driven by screws and nuts. You may. (Embodiment 12)
  • FIG. 22 shows the internal structure of the mass unit 700B in the massage machine according to the twelfth embodiment of the present invention.
  • the massage mechanism 700 B includes the first, second, and third screw rods 701, 731, and 771 of the mass structure 700 shown in FIG. 13 described above, and these screw rods 701. , 731, 771 instead of the nuts 702, 732, 772 which move up and down, convert the rotary motion of the first, second and third drive motors M71, M72, M73 into linear motion.
  • the operation of the treatment element is performed by controlling the angle of the first link with each drive motor and moving the second link connected to the first link up and down.
  • Each of the drive motors M71, M72, M73 rotates the link LK1 while fixing one end of the first link LK1, and is rotatable via the link joint J at the other end (lower end) of the link LK1.
  • the other end (upper end) of the second link LK2 connected to the drive motor M71 is fixed to a beam 711 via a rotatable coupling member 705.
  • the other end (upper end) of the second link LK2 connected to the drive motor M72 is fixed to a beam 741 via a rotatable coupling member 735.
  • the other end (upper end) of the second link LK2 connected to the drive motor M73 is fixed to the link portion 775 of the two connecting rods 781.
  • the beam members 711 and 741 are driven up and down by the drive motors M71 and M72, and slide on the beam member 761 in the same manner as in the above-described force driving section.
  • the freely fixed sliding member 762 is moved up and down by a drive motor M73. Then, the combined operation of the up and down, pushing, and width adjustment of the treatment element 4 can be performed by the combination of the rotation operations of the drive motors M71, M72, and M73.
  • a drive mechanism using a link can be configured at a lower cost than a drive mechanism using a screw rod and a nut.
  • the above-described mass structure 700B has a structure in which all of the vertical drive, the push drive, and the width drive are driven using a link. And a nut or a pulley and a wire.
  • FIG. 23 shows the internal structure of a massage machine structure 700C in the massage machine according to the thirteenth embodiment of the present invention.
  • the drive transmission mechanism includes a mechanism for operating the treatment element by moving a pantograph (lazy tong) type up-down movement mechanism up and down.
  • the massage mechanism 700C includes the first, second, and third screw rods 701, 731, and 771 of the masser structure 700 shown in FIG. 13 described above, and the screw rods 701, 731, and 771. Nuts 702, 732, and 772 that screw up and down Instead, a pantograph type vertical movement mechanism 706, 736, 776 which moves up and down the part provided with each nut, and each vertical movement mechanism 706, 736, 776 are provided. Actuator for moving up and down 1 to 7 A 7 2 _ 7
  • the upper end of the pantograph 706 provided with the actuator A 71 at the lower part is fixed to the beam member 71 1 by a connecting member 704.
  • the upper end of the pantograph 7336 provided with the actuator A72 at the bottom is fixed to the beam 741 by the connecting member 734.
  • the upper end of the pantada ruff 776 provided with the actuator A 73 at the lower part is fixed to the link portion of the two connecting rods 781 by the connecting member 774.
  • the drive mechanism using the pantograph described above can use a direct-acting type actuator other than a motor as an actuator for moving the pantograph up and down, and uses an air cylinder, a hydraulic cylinder, a voice coil motor capable of high-speed reaction, and the like. be able to.
  • the above-mentioned mass structure 700 C has a configuration in which all of the vertical drive, the push drive, and the ⁇ ⁇ drive are driven using a pantograph, and one of the three drive mechanisms is screwed. It may be driven by a rod and a nut, a pulley and a wire, or a link mechanism.
  • FIG. 24 shows the internal structure of the massage machine structure 700D in the massage machine according to the fourteenth embodiment of the present invention.
  • the massage mechanism 700 D is provided with at least one of the mass motors shown in FIG. 13 above and at least one of the drive motors in the structure 700, the side area of the movable range 8 of the treatment element 4. It is to be arranged in.
  • the driving motor is provided not in the area directly below the ball bar but in the side area.
  • Each drive motor M 71, M 72, M 73 is connected to a pulley P 1, P 2 to rotate each screw rod 70 1, 73 1, 77 1 It is provided with wires 707, 737, 7777 which are bridged between P1 and P2.
  • the operation of the mass motor 700 by the drive motors M 71, M 72, and M 73 is the same as that of the mass motor 700, and the description is omitted.
  • the drive unit in which the drive motor is disposed below or above the side area of the movable range of the treatment element has a space in the side space, such as when the massage machine is installed at the rear of the car. Easy to install and useful.
  • FIG.25 shows the internal structure of the massage machine assembly 700E in the massage machine according to the fifteenth embodiment of the present invention.
  • the massage mechanism section 700 E has a drive source for performing a beating operation by the treatment element 4 installed inside the treatment element movable range 8 of the backrest 3. According to this configuration, a high-speed reciprocating operation can be realized with a simple structure by installing a driving source in the treatment element movable range.
  • the mass bar 1 E E is the screw rod 8 6 1 used for the independent up and down movement of the left and right treatment elements 4 in the mass 1 , 841 in place of the crank 791.
  • One end of each of the left and right auxiliary sleepers 52 is rotatably and slidably fixed to the crank 791 via a sliding member 794, 795 at a portion of the crank 791 having a different turning radius. Have been.
  • the other ends of the left and right auxiliary sleepers 52 are linked to the main sleepers 51 by link portions 799 and 798, respectively.
  • crank rotation motor M74 power S is provided so as to rotate the crank 791 around the rotation axis of the motor.
  • the crank rotation motor M74 is fixed to a nut 732 which is moved up and down by a drive motor M72 and a screw rod 731, via a support member 738.
  • both ends of the crank 791, the rotational force about the horizontal axis and the vertical movement is fixed by a vertical (up-down) guide shaft 7 2 1 member 7 9 3 provided on the left and right sides of the main body.
  • the other end of the main sleeper 51, where the treatment element 4 is not provided, is connected to the beam member 7 1 1 by the sliding member 7 1 2 as in the case of the pine surge mechanism section 900 in FIG. It is fixed to the free rotation and the slide itself. Further, the sliding member 7 1 2 is linked via a connecting rod 7 8 1 and a connecting member 7 7 4 to a nut 7 7 2 which is moved up and down by a drive motor M 7 3 and a screw rod 7 7 1. .
  • the beam 711 is linked via a connecting member 704 to a nut 702 which is moved up and down by a drive motor M71 and a screw rod 701.
  • each drive motor except for a single drive motor such as a tapping drive in the massage machine of the present invention is provided above or below the movable range of the treatment element.
  • the motor installation position for example, the inside of a bent portion of the chair or a portion where the head of the user touches can be used.
  • the massage machine of the present invention includes a rotation position detector for detecting the rotation position of each drive motor and a treatment element position detector for detecting the treatment element position, and based on the detection result output of these detectors, It has a control unit that calculates the massage position by the treatment element and controls the rotation of each motor.
  • drive motors arranged in the front-rear direction can be arranged in the left-right direction, which makes it possible to make the drive unit and the backrest thinner.
  • a ball screw may be used instead of the screw rod, and a belt may be used instead of the wire wound on the pulley.
  • the above-described various driving members, link members, coupling members, support members, and the like are not limited to those having the illustrated shapes, and may be any members having the intended functions.
  • the operation of changing the treatment position in the vertical direction is a vertical push operation by repeating the vertical movement in small increments, and is also a back massage operation.

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Description

マッサ一 ¾ 技術分野
本発明は、 モータで駆動させる椅子型のマッサー に関する。 背景技術
従来、 施療子の複合的な動きにより揉み動作とたたき動作とを合わせたような動きので きる椅子型マッサージ機が有り、 施療子を動作させるマッサージ機構部に駆動源である揉 み用の »モータとたたき用の駆動モータとを具備してこれらを昇降モータとネジ送り機 構によって昇降させるものが知られている （例えば、 特開 2 0 0 0— 3 5 0 7 5 6号公報 、 及ぴ特開 2 0 0 2— 2 8 2 3 1 8号公報参照） 。 また、 施療子を動作するため第一軸体 と第二軸体を備え、 これらを選択して駆動するのに、 一方向クラッチを備えた第三軸体を 用いて機構の簡単 ·小型ィ匕を図ったものが知られている （例えば、 特許第 3 1 2 4 9 1 7 号公報参照） 。
しかしながら、 上述した特許文献に示されるようなマッサージ機においては、 施療子を 動作させながら自らも昇降するマッサージ機構部に駆動モータが含まれているので、 マッ サージ機構部が重くなり、 その «†生が大きくなつて、 施療位置の変更のためマッサージ機 構部を移動させる際に、 細カ 、微妙な操作や、 施療位置の素早い移動動作が困難という問 題がある。 また、 駆動モータがマッサージ機構部に含まれているので、 マッサージ椅子の 背もたれ部の薄型化、 軽量化が困難という 題がある。 発明の開示
本発明は、 上記課題を解消するものであって、 簡単な構成によりマッサ ジ機構部の軽 量化とともに、 背もたれ部の薄型化 ·軽量化、 マッサージ力の向上、 施療位置決めの高精 度化、 及び施療位置移動の高速化を実現できるマッサ一 の提供を目的とする。
上記目的を達成するために、 本発明は、 座部と背もたれ部とを有し、 背もたれ部にネ 療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において
、 膽己施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、 前記 施療子による押し動作、 はさみ動作、 及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力 によつて行うための少なくとも 2つはマッサ一、 ¾本体に対して位置が固定された第 1、 第 2、 及び第 3の 3つの駆動モータと、 前記第 1の駆動モータの回転を上下方向の運動に 変換し Ιΐίΐ己施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させる第 1の上下運 動機構部と、 前記第 2の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し 101己施療子枕木のそ れぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを上下動させる第 2の上下運動機構部と、 前 記第 3の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンク してこれらを左右動させる左右運動機構部と、 を備え、 前記第 1又は第 2の駆動モータと 第 1又は第 2の上下運動機構部が嫌己施療子枕木を上下動させる動作を反復することによ り施療子による押し動作を行い、 嫌己第 3の駆動モータと左右運動機構部が t&f己施療子枕 木を左右動させる動作を反復することにより施療子によるはさみ動作を行レヽ、 編己第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作 を行うことを特 ί敷とする。
この構成によれば、 押し動作、 はさみ動作、 及び施療位置の上下方向変更動作を行うた めの 3つの駆動モータのうち少なくとも 2つはマッサ一、 »本体に対して位置が固定され るので、 施療子を動作させながら自らも昇降するマッサージ機構部を軽量化できる。 従つ て、 手動で施療位置を上下に変更をする 、 マッサ一、 ¾構部に作用する慣性力が小さ いので、 位置決めの高精度化、 移動の高速化ができる。 また、 マッサ一、： ¾構部の軽量化 により «的強度に対する要求値が緩和されることや、 体積のかさむ駆動モータが排除さ れること等力ゝら、 椅子の背もたれ部を薄型化することができる。 また、 固定位置に配置し た駆動モータは、 高パワーのモータとすることができ、 力強い施療を行うことができる。 本発明は、 上述の改良された発明において、 3つの駆動モータがマッサージ機本体に対 して位置が固定されているのが好ましい。 この構成によれば、 マッサージ機構部のなお一 層の軽量化、 薄型化ができる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 マッサ一 本体に対して位置が固定され た駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられているのが好ましい。 この 構成によれば、 椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 tin己施療子枕木と第 1の上下運動機構部と をリンクした左右のリンク位置を結ぶ と、 ΙΐίΐΒ施療子枕木と第 2の上下運動機構部と をリンクした左右のリンク位置を結ぶ @櫞とが TOであるのが好ましレヽ。 この構成によれ ば、 2つの上下運動機構の構成が明確力 単純であるので、 機構設計や施療子動作の制御 が容易となる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 廳己第 1の上下運動機構部は、 嫌己第 1の 駆動モータにより回転される上下方向の第 1のネジ棒と、 このネジ棒に螺合し tfit己第 1の 駆動モータの回転により上下動するナツトと、 左右両側に右ネジと左ネジとを有してその 略中央部を t&fSナツトに回転自在に固定されこのナツトとともに上下動する左右方向の回 転軸と、 この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記施療子枕木をリンクし てこれらの施療子枕木を膽己回転軸とともに上下動させる左右の係合用ナットと、 を備え 、 肅己第 2の上下運動機構部は、 編己第 2の駆動モータにより回転される上下方向の第 2 のネジ棒と、 このネジ棒に螺合し肅己第 2の駆動モータの回転により上下動するナツトと 、 このナットに略中央部を固定されこのナットとともに上下動する左右方向の粱材と、 こ の梁材に沿って摺動自在に該梁材の左右に固定されそれぞれ tut己施療子枕木をリンクして これらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる左右の摺動部材と、 を備え、 ttitte右 運動機構部は、 前記第 3の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転し この回転軸に螺合された tfH己係合用ナツトにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離 間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動させる回転伝達部材を備えるのが好ましレヽ この構成によれ 、 上下方向の第 1及び第 2のネジ棒を回転する第 1及び第 2の駆動モ ータを背もたれ部の施療子可動範囲の上、 又は下に配置できるので椅子の背もたれ部を薄 型化できる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 編己第 1及び第 2の上下運動機構部は、 前 記第 1及び第 2の駆動モータにより回転される上下方向の第 1及び第 2のネジ棒と、 これ らのネジ棒に螺合し tUf己第 1及び第 2の駆動モータの回転により上下動するナットと、 こ れらのナツトに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第 1及 び第 2の梁材と、 これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定されそれ ぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる摺動 部材とを備え、 嫌己左右運動機構部は、 左右両側に右ネジと左ネジとを有する左右方向の 回転軸と、 この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ ItH己左右の施療子枕木を リンクした 2つの係合用ナツトと、 前記第 3の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達して この回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナツトにリンクした前 fe右の施 療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動する回転伝達部材と、 をβえるのが好ましレ、。
この構成によれば、 上下方向の第 1及び第 2のネジ棒を回転する第 1及び第 2の駆動モ 一タを背もたれ部の施療子可動範囲の上、 又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ 部を薄型化できる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 前記回転伝達部材は、 ウォーム及ぴウォー ムホイールを用いるのが好ましい。 この構成によれば、 ウォームギヤを用いるので外力に よる施療子間隔の変動防止のためのブレーキを省くことができる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 tfif己左右運動機構部は、 前記回転軸、 係合 用ナット、 及び回転伝達部材に代えて、 前記第 3の駆動モータにより回転され廳己左右の 施療子枕木の略中央に配される上下方向の第3のネジ棒と、 このネジ棒に螺合し前記第3 の駆動モータの回転により上下動するナツトと、 このナツトにそれぞれ一端をリンクされ 互いに離間した他端を開閉動して該ナツトの上下動を左右方向の動きに変換する 1対の斜 め方向の連結棒と、 それぞれの連結棒の他端に設けられ till己連結棒と ΙίίΙ己左右の施療子枕 木とをリンクして前記第 3の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる 係合部材と、 を備えるのが好ましい。
この構成によれば、 上下方向の第 3のネジ棒を回転する第 3の駆動モータを背もたれ部 の施療子可動範囲の上又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型ィ匕できる。 本発明は、 上述の改良された発明において、 嫌己係合部材は、 Ιίίΐ己第 1の梁材に沿って 摺動自在に固定された前記摺動部材、 又は tilt己第 2の梁材に沿つて摺動自在に固定された 前記摺動部材であるのが好ましい。 この構成によれば、 部品点数を減らすことができ、 ま た施療子枕木を滑らかに左右動できる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 ttjf己施療子によるたたき動作を行うための 駆動源を備えているのが好ましい。 この構成によれば、 施療子のたたき動作を実現して施 療子による施療内容を豊富にでき、 施療効果をさらに上げることができる。
上記目的を達成するために、 本発明は、 座部と背もたれ部とを有し、 背もたれ部にネ雄 療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機にぉレ、て
、 謝己施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、 前記 施療子による押し動作、 はさみ動作、 及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力 によって行うための少なくとも 2つはマッサージ 体に対して前記背もたれ部の施療子 可動範囲外に位置が固定された第 1、 第 2、 及び第3の 3つの駆動モータと、 前記第 1の 駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクし てこれらを左右動させる第 1の左右運動機構部と、 編己第 2の駆動モータの回転を左右方 向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを左右 動させる第 2の左右運動機構部と、 前記第 3の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換 し tiff己施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを上下動させる上下運動機構部と、 を備 え、 前記第 1の駆動モータと嫌己第 1の左右運動機構部、 又は前記第 2の駆動モータと前 記第 2の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療 子による押し動作を含むはさみ動作を行レヽ、 前記第 1の駆動モータと Ml己第 1の左右運動 機構部、 及び前記第 2の駆動モータと ffjf己第 2の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右 動させる動作を互レヽに逆位相で反復することにより施療子による前後の押し動作を行レ \ 前記第 3の駆動モータと上下運動機構部が ftif己施療子枕木を上下動させる動作を反復する ことにより施療子による上下動作を含むはさみ動作を行い、 Ιίίΐ己第 1、 第 2、 及び第 3の 駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴 とする。
この構成によれば、 施療子によるはさみ動作を 2つのモータで行うので、 力強いはさみ 動作による施療、 又は、 小型のモータによる通常の強さのはさみ動作の施療ができるマツ サー ¾が得られる。
上記目的を達成するために、 本発明は、 座部と背もたれ部とを有し、 背もたれ部にネ 療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において 、 ΙΐίΐΕ施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木、 及びこれら の主枕木の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木を 有する左右の施療子枕木と、 肅己施療子による押し動作、 はさみ動作、 及び施療位置の上 下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも 2つはマッサージ機本体 に対して位置が固定された第 1、 第 2、 及び第 3の 3つの駆動モータと、 嫌己第 1の駆動 モータの回転を上下方向の運動に変換し前記主枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれら を上下動させて施療子に前後に移動する押し動作をさせる第 1の上下運動機構部と、 前記 第 2の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し tflt己副枕木のそれぞれの後部にリンク してこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第 2の上下運動機構部と 、 前記第 3の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリ ンクしてこれらを左右動させて施療子にはさみ動作をさせる左右運動機構部と、 を備え、 前記第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方 向変更動作を行うことを 1敷とする。
この構成によれば、 施療子による押し動作として、 施療子が前に移動する前後方向の押 し動作と、 円弧を描いて斜め上から下に移動する上下方向の押し動作とが可能であり、 被 施療者の腰、 背中、 又は肩に対する前後方向や斜め上下方向からの施療が行えるため、 施 療内容が多くなり、 また施療部位の範囲が広くなる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 前記第 1及び第 2の上下運動機構部は、 前 記第 1及び第 2の駆動モータにより回転される上下方向の第 1及び第 2のネジ棒と、 これ らのネジ棒に螺合し觸己第 1及び第 2の駆動モータの回転により上下動するナツトと、 こ れらのナツトに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第 1及 ぴ第 2の梁材と、 これらの梁材に沿つて摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定された摺 動部材と、 を備え、 t!iE左右運動機構部は、 前記第 3の駆動モータにより回転され編己左 右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第 3のネジ棒と、 このネジ棒に螺合し前記 第 3の駆動モータの回転により上下動するナットと、 このナツトにそれぞれ一端をリンク され互いに離間した他端を開閉動して該ナツトの上下動を左右方向の動きに変換する 1対 の斜め方向の連結棒と、 それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と嫌己左右の施療 子枕木とをリンクして前記第 3の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動さ せる係合部材と、 を備え、 前記マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは 前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられ、 前記主枕木の後端は、 それぞれ前記摺動 部材を介して前記第 1の上下運動機構部にリンクされ、 前記第 1の駆動モータの回転によ り上下動し、 前記副枕木の後端は、 それぞれ前記摺動部材を介して前記第 2の上下運動機 構部にリンクされ、 編己第 2の駆動モータの回転により上下動するのが好ましレ、。
この構成によれば、 上下方向の第 1乃至第 3のネジ棒を回転する第 1乃至第 3の駆動モ 一タを背もたれ部の施療子可動範囲の上、 又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ 部を薄型化できる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 施療子によるたたき動作を行うための駆動 源を前記主枕木に備え、 該駆動源がリニアァクチユエータであるのが好ましい。 この構成 によれば、 施療子によるたたき動作の機構を施療子周辺にコンパクトに組み入れることが 本発明は、 上述の改良された発明において、 前記施療子によるたたき動作を行うための たたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲外に備え、 前記たたき駆動モータの回転 力を前記副枕木力 s傾動動作するための力に変換するたたき運動機構部を備えるのが好まし レ、。 この構成によれば、 たたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲より下部又は上 部又は側方部に配置するので、 施療子周辺の駆動機構を大型化することなく施療子による チ ^ 重力作 備える レがで^■る
本発明は、 上述の改良された発明において、 ΙΐίΙΒ第 1、 第 2、 及び第 3のネジ棒と、 こ れらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、 それぞれ ΙίίΙΒ第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータにより回転される 3つの動プーリと、 これらのそれぞれの動プーリと対に なる 3つの従プーリと、 肅己動プーリと従プーリのそれぞれの対によって上下動する第 1 、 第 2、 及び第 3のワイヤと、 前記第 1及び第 2のワイヤを ffrlB第 1及び第 2の梁材に固 定するワイヤ接^ ¾材と、 前記第 3のワイヤを編己 1対の斜め方向の連結棒の一端とリン クするワイヤリンク部材と、 を備えるのが好ましい。 この構成によれば、 より軽量に駆動 伝 構を構成できる。 また、 施療子可動範囲の側方にモータを設置しやすい。
本発明は、 上述の改良された発明において、 lift己第 1、 第 2、 及び第 3のネジ棒と、 こ れらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、 ΙίίΙΒ第 1、 第 2、 及び第 3の駆動 モータの回転運動を菌 運動に変換して前記各ナツトの設けられた部位の上下動を行うそ れぞれ第 1のリンクと第 2のリンクとからなる 3対のリンク機構を備えるのが好ましい。 この構成によれば、 リンクを維 るだけで、 より安価に駆動伝達機構を構成できる。 本発明は、 上述の改良された発明において、 嫌己第 1、 第 2、 及び第 3のネジ棒と、 こ れらのネジ棒に螺合して上下動するナットと、 編己第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータと に代えて、 各ナツトの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構と、 各上下移動機構を上下に動作させるァクチユエータと、 を備えるのが好ましい。 この構成 によれば、 パンタグラフを上下させるァクチユエ一タは直動型でも可能になり、 エアシリ ンダーや油圧シリンダ一、高速反応できるボイスコィルモータなどを用いて、 小型化、 薄 型化した駆動伝 »構を構成できる。
本発明は、 上述の改良された発明において、 flit己各駆動モータのうち少なくとも 1つを 前記施療子の可動範囲の側方領域に配置するの力 s好ましい。 この構成によれば、 マッサ一 ジ機を自動車の後部献に設置する際のように、 側方空間に余裕がある ¾ ^に、 駆動モー タを施療子可動範囲の側方領域の下部又は上部に容易に配置 ·取付けができ有用である。 本発明は、 上述の改良された発明において、 till己施療子によるたたき動作を行うための 駆動源を前記背もたれ部の施療子可動範囲の内部に設置するのが好ましレヽ。 この構成によ れば、 施療子可動範囲に駆動源を設置することで、 高速な往復動作を簡単な構造で実現で さる。
図面の簡単な説明
F I G. 1は本発明の第 1の実施形態に係るマッサージ機の側面概念図である。
F I G. 2は同上マッサージ機の変形例を示す側面概念図である。
F I G. 3は同上マッサージ機の動作を説明するプロックネ冓成図である。
F I G. 4は同上マッサージ機の施療子駆動部の内部斜視図である。
F I G. 5は本発明の第 2の実施形態に係るマッサ一： ¾のマッサージ機構部の内部斜 視図である。
F I G. 6は本発明の第 3の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜 視図である。
F I G. 7は本発明の第 4の実施形態に係るマッサ一、： ¾のマッサージ機構部の内部斜 視図である。
F I G. 8は本発明の第 5の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜 視図である。
F I G. 9は本発明の第 6の実施形態に係るマッサー^の動作を説明するブロック構 成図である。
F I G. 1 0は同上マッサージ機におけるマッサージ機構部の内部,斜視図である。 F I G. 1 1は本発明の第 7の実施形態に係るマッサージ機の動作を説明するプロック 構成図である。
F I G. 1 2は同上マッサージ機における施療子枕木のリンク機構の説明図である。 F I G. 1 3は同上マッサージ機におけるマッサージ機構部の内部斜視図である。 F IG. 14は F I G. 13に示したマッサージ機構部の側面図である。
F IG. 15は本発明の第 8の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部 斜提図である。
F IG. 16は同上マッサージ機における左側施療子の一周期の動きを時間に対する基 立置からの位置変位量として示すグラフである。
F IG. 17は F I G. 16に示した左側施療子の動きに対応する一周期の各駆動モー タの回転量の変ィヒを示すグラフである。
F IG. 18は F I G. 16に示した左側施療子の動きを 3次元空間における辦亦とし て示す図である。
F IG. 19は本発明の第 9の実施形態に係るマッサージ機のたたき動作を説明する施 療子枕木部分の側面図である。
F IG. 20は本発明の第 10の実施形態に係るマッサ一ジ機のマッサージ機構部の内 部 1見図である。
F IG. 21は本発明の第 11の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内 部斜視図である。
F IG. 22は本発明の第 12の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内 部 #†見図である。
F IG. 23は本発明の第 13の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内 部斜視図である。
F IG. 24は本発明の第 14の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内 部斜提図である。
F IG. 25は本発明の第 15の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内 部 見図である。
発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明の実施の形態を、 図面を参照して説明する。
(実施形態 1 )
F IG. 1は、 本発明の第 1の実施形態に係るマッサージ機 1の概念を示す。 マッサー ジ機 1は、 座部 2と背もたれ部 3とを有し、 背もたれ部 3にマッサージ用の施療子 4を備 えた椅子型のマッサージ機である。 施療子 4は左右一対の構成になっており、 これらの施 療子 4は前後方向に延伸した左右の施療子枕木 5のそれぞれの前部に保持され、 施療子枕 木 5を介して機構部 6、 さらに駆動モータ 7に接続されている。
施療子 4は、 機構部 6により駆動され、 背もたれ部 3の上下方向、 及び肩幅方向 （左右 方向） のそれぞれの一定範囲に定められた可動範囲 8において移動、 及びマッサージ動作 をすることができる。 施療子 4は、 可動範囲 8におレ、て背もたれ部 3に沿つて昇降して被 施療者の腰から背中、 肩、 首、 さらに頭までの任意の位置を、 押す （揉む、 さする） 、 た たく、 及びはさむ動作をして、 マッサージ施療を行う。 左右一対の構成となっている施療 子 4は施療者の背中の左右の部位について施療する。 左右の施療子 4の間隔 （幅方向間隔 ) を広げたり狭めたりする幅方向動作によって、 例えば首の後ろをはさむ 「はさみ動作」 を行うことができる。 左右の施療子 4を前後に動力す動作によって、 背もたれ部にもたれ たネ 療者の背中を後ろから前に押す 「前後の押し動作」 を行うことができる。 また、 後 述する他の実施形態においては、 前後の押し動作の他、 斜め上方又は斜め下方から押す 「 円弧状押し動作」 も可きである。
駆動モータ 7は、 機構部 6を駆動してその灘動作により施療子 4のマッサージ動作を 行うための駆動源であり、 また、 施療子 4を接続した機構部 6の昇降動作を行うための駆 動源でもある。 そこで、 駆動モータ 7は、 複数個備えられ、 F IG. 1に示すマッサージ 機 1の ί 、 施療子 4の可動範囲 8の外部、 すなわち可動範囲 8の下部と、 可動範囲 8の 左側方部 （不図示） に設けられている。 F I G. 2に示すマッサージ機 1 0は、 マッサ一 ジ機 1の変形例であり、 駆動モータ 7が施療子 4の可動範囲 8の上部に設けられてレヽる。 以下において、 機構部 6に施療子 4や枕木 5、 及び駆動モータ 7を含めた全体をマッサ一 構部と称するが、 その構成を限定するものではない。 また、 F I G. 1は以下の説明 において適宜参照される。
F I G. 3は、 主としてマッサージ機構部に注目したマッサージ機 1のプロック構成を 示す。 マッサー^ 1は、 前述のように、 施療子 4による押し動作とはさみ動作、 Rx 療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも 2つはマッサ ージ機本体に対して位置が固定された第 1、 第 2、 及ぴ第 3の 3つの駆動モータ M l , M 2， M 3と、 第 1の駆動モータ M 1の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木 5のそれ ぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させる第 1の上下運動機構部 A 1と、 第 2の駆動 モータ M 2の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木 5のそれぞれの前部と後部の間に リンクしてこれらを上下動させる第 2の上下運動機構部 A 2と、 第 3の駆動モータ M 3の 回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木 5のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させ る左右運動機構部 Wと、 ネ雄療者がマッサージ機を操作するための操作部 Hと、 操ィ恃 からの信号に基づいて各駆動モータを制御する制御部 Cと、 を備えている。
施療子 4による押し動作は、 第 1及び第 2の駆動モータ M l , M 2、 従って第 1及び第 2の上下運動機構部 A 1， A 2が施療子枕木 5を上下動させる動作を逆位相で反復して行 い、 施療子枕木 5にシーソ動作をさせることにより行われる。 この押し動作は 「前後の押 し動作」 である。 施療子 4によるはさみ動作は、 第 3の馬鳓モータ M 3、 従って左右運動 機構部 Wが施療子枕木 5を左右動させる動作を反復することにより行われる。 施療位置の 上下方向変更動作は、 第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータ M l , M 2 , M 3が協調して回 転することにより行われる。
F I G. 4は、 マッサージ機 1におけるマッサージ機構部 1 0 0の内部構造を示す。 引 き続き F I G. 1、 F I G. 3を参照して説明する。 マッサージ機構部 1 0 0の第 1の上 下運動機構部 A 1は、 第 1の駆動モータ M 1 1により回転される上下方向の第 1のネジ棒 1 0 1と、 このネジ棒 1 0 1に螺合し第 1の駆動モータ M l 1の回転により上下動するナ ット 1 0 2と、 左右両側に右ネジ 1 1 3と左ネジ 1 1 2とを有してその略中央部をナツト 1 0 2に回転自在に固定されこのナツト 1 0 2とともに上下動する左右方向の回転軸 1 1 1と、 この回転軸 1 1 1の左右のネジ 1 1 3、 1 1 2にそれぞれ螺合されそれぞれ施療子 枕木 5をリンクしてこれらの施療子枕木 5を回転軸 1 1 1とともに上下動させる左右の係 A用ナ、"卜 Ί 1 1 1 ^· を備 ている
第 2の上下運動機構部 A 2は、 第 2の駆動モータ M 1 2により回転される上下方向の第 2のネジ棒 1 3 1と、 このネジ棒 1 3 1に螺合し第 2の駆動モータ M l 2の回転により上 下動するナツト 1 3 2と、 このナツト 1 3 2に略中央部を固定されこのナツト 1 3 2とと もに上下動する左右方向の梁材 1 4 1と、 この梁材 1 4 1に沿って摺動自在に梁材 1 4 1 の左右に固定されそれぞれ施療子枕木 5をリンクしてこれらの施療子枕木 5を梁材 1 4 1 とともに上下動させる左右の摺動部材 1 4 2と、 を備えている。
左右運動機構部 Wは、 第 3の駆動モータ M l 3の回転を回転軸 1 1 1に伝達してこの回 転軸 1 1 1を回転しこの回転軸 1 1 1に螺合された係合用ナツト 1 1 5、 1 1 4にリンク した左右の施療子枕木 5を互いに離間又は させてこれらの施療子枕木 5を左右動させ る回転伝達部材 1 2 4を備えている。 回転伝達部材 1 2 4は、 駆動モータ M l 3と回転軸 1 1 1に設けられたプーリとプーリ間に架けられたベルトから構成されている。 回転軸 1 1 1は、 マッサージ機 1における背もたれ部 3の左右に設けられた上下方向のガイド軸 1 2 1に対して摺動部材 1 2 2によって上下方向に摺動自在に、 力つ自己の回転軸回りに回 転自在になるように拘束されており、 駆動モータ M 1 1の回転に伴いガイド軸 1 2 1に沿 つて上下動作する。 同様に、 駆動モータ M l 3は、 回転軸 1 1 1との上下間隔を一定に保 つた状態で、 摺動部材 1 2 3によってガイド軸 1 2 1に上下方向の摺動自在に拘束されて いる。
施療子枕木 5と係合用ナツト 1 1 5、 1 1 4、 及ひ 療子枕木 5と摺動部材 1 4 2をリ ンクする構造は、 球関節、 円筒関節、 及びこれらの組^:などにより、 所望の動きに対す る自由度を与えるとともに、 一定の拘束状態を実現するように構成される。 このような 2 つの部材をリンクする構造は、 以下に説明する殆どのマッサージ機において同様に用いら れている。
施療子枕木 5と第 1の上下運動機構部 A 1とをリンクした左右のリンク位置は、 係合用 ナット 1 1 5、 1 1 4の位置であって、 これらは回転軸 1 1 1に沿っており、 施療子枕木
5と第 2の上下運動機構部 A 2とをリンクした左右のリンク位置は、 左右の摺動部材 1 4
2の位置であって、 これらは左右方向の梁材 1 4 1に沿っており、 回転軸 1 1 1と梁材 1
4 1は互いに 亍に設けられている。 2つの上下運動機構部 A 1， A 2の構成が明確カっ 単純で、 機構設計や施療子動作の制御が容易であり、 施療子 4を左右方向に滑らかに移動 る
上述の構成において、 駆動モータ M l 1と駆動モー夕 M l 2の回転による回転軸 1 1 1 と梁材 1 4 1の上下動が同じ割合で行われる場合、 駆動モータ M l 1 , M l 2が等速で回 転すれば、 左右の施療子 4が一定の姿勢を保つたままで上下に移動する。
また、 駆動モータ M l 1， M l 2の一方、 例えば駆動モータ M l 1を停止させ、 駆動モ ータ M 1 2を左回り方向と右回り方向とに交互に一定時間間隔で回転させれば、 ナット 1 0 2に上下往復運動をさせることができ、 施療子枕木 5が回転軸 1 1 1の回りで傾動動作
(シーソ動作） する。 このとき施療子 4が第 1の位置状態 P S 1と第 2の位置状態 P S 2 との間を前後運動する。 これにより、 施療子 4による前後の押し動作が行われる。 なお、 第 1の位置状態 P S 1は、 施療子枕木 5が一番起き上がった状態である。 このとき、 ナツ ト 1 0 2は下に、 ナット 1 3 2は上にあって、 互いに大きく離れた状態である。 第 2の位 置状態 P S 2は、 施療子枕木 5が前方に倒れて施療子 4が最前方に進んだ状態である。 こ のとき、 ナット 1 0 2とナツト 1 3 2は、 互いに最接近した状態である。 このような施療 子枕木 5の傾動動作は、 駆動モータ M 1 2だけを動作させても可能であり、 両方の駆動モ ータ M l 1， M l 2を逆位相で回転させても可能である。
また、 駆動モータ M l 3を一定時間間隔で正転と逆転を繰り返して回転させれば、 施療 子 4によるはさみ動作ができる。 これらの施療子 4の動作を重ね合わせることで、 施療子 4の上下移動、 及び押し動作、 はさみ動作の複合動作が可能となる。
また、 駆動モータ M l 3が単体で動作すると、 係合用ナツト 1 1 5， 1 1 4を介して左 右の施療子枕木 5が互いに逆方向に移動するので、 施療子 4の揉み幅を変更することがで きる。
上述の第 1及ぴ第 2の駆動モータ M 1 1 , M 1 2は、 背もたれ部 3の施療子可動範囲 8 の下方においてマッサージ機本体に対して固定して設けられており、 椅子の背もたれ部 3 を (レ" ^き 。
なお、 以下で説明する F I G. 5〜F I G. 8に示される各マッサージ機構部における 施療子枕木 5は、 上述した第 2の位置状態 P S 2の状態を表している。 すなわち、 これら の図では、 施療子 4が最も前方に移動した押し状態が示されてレヽる。
(実施形態 2 )
F I G. 5は、 本発明の第 2の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部 2 0 0の内部構造を示す。 このマッサ一、 ¾の は、 前述の F I G. 1に示したマッサ と同様であり、 プロック構成は F I G. 3に示したものと同様であり、 これらの ί宜参照する。 マッサージ機構部 2 0 0は、 F I G. 4に示したマッサージ機構部 1 00における回転車由 111を、 上下動用の梁材 211と回転軸 251に分離独立させた構 造に成っている。
マッサージ機構部 200の第 1及び第 2の上下運動機構部 A 1， A 2は、 第 1及び第 2 の駆動モータ M 21， M22により回転される上下方向の第 1及び第 2のネジ棒 201、 231と、 これらのネジ棒 201, 231に螺合し第 1及び第 2の駆動モータ M21, M
22の回転により上下動するナット 202, 232と、 これらのナット 202， 232に 略中央部を固定されこれらのナット 202， 232とともに上下動する左右方向の第 1及 ぴ第 2の梁材 211， 241と、 これらの梁材 211， 241に沿って摺動自在に梁材の それぞれ左右に固定されそれぞれ施療子枕木 5をリンクしてこれらの施療子枕木 5を梁材 とともに上下動させる摺動部材 212, 242とを備えている。
左右運動機構部 Wは、 左右両側に右ネジ 253と左ネジ 252とを有する左右方向の回 転軸 251と、 この回転軸 251の左右のネジ 253, 252にそれぞれ螺合されそれぞ れ ΙίίΙ己左右の施療子枕木 5をリンクした 2つの係合用ナツト 255， 254と、 前記第 3 の駆動モータ M23の回転を回転軸 251に伝達してこの回転軸 251を回転しこの回転 軸 251に螺合された係合用ナツト 255， 254にリンクした左右の施療子枕木 5を互 いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木 5を左右動する回転伝達部材 224と、 を備 えている。 回転伝達部材 224は、 駆動モータ M 23と回転軸 251に設けられたプーリ とプーリ間に架けられたベルトから構成されている。
このような構成において、 ナット 202， 232が互いに逆方向に上下運動するように 駆動モータ M 21 , M22が回転する：^、 回転軸 251を中心にして梁材 211， 24 1が互いに逆方向に上下するシーソ動作が発生するので、 施療子 4の前後運動による前後 の押し動作が可能となる。 マッサージ機構部 200のその他の構成、 動作、 及び効果は、 前述のマッサ一、 構部 100と同様であり省略する。
(実施形態 3),
F I G. 6は、 本発明の第 3の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部
300の内部構造を示す。 このマッサージ機と共通の構成を示す F I G. 1、 及ぴ F I G . 3を適宜参照する。 このマッサージ機構部 30◦は、 F IG. 5に示したマッサージ機 構部 200における左右運動機構部 Wのプーリとプーリ間に架けられたベルトから成る回 転伝達部材 224に変えて、 ウォーム及びウォームホイールを用いるものである。
第 3の駆動モータ M 33は、 第 1及び第 2の駆動モータ M 31, M 32と同様に施療子 可動範囲 8の下方に設けられ、 その回転は上下方向の回転軸 351と、 ウォーム及びゥォ ームホイールからなる回転方向変灘構 352とにより、 左右運動機構部 Wを構成する左 右方向の回転軸 331に伝達される。
回転方向変^ t構 352を回転軸 351の上下方向に摺動自在に構成することにより、 施療位置の上下方向変更動作を第 1及び第 2の駆動モータ M 31, M 32のみで行うこと ができる。 ウォームギヤを用いることで外力による施療子間隔変動を防ぐためのブレーキ を設ける必要がなくなる。 この他の構造は上述のいずれかと同様であり、 その説明を省略 する。
(実施形態 4)
F I G. 7は、 本発明の第 4の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部
400の内部構造を示す。 このマッサージ機と共通の構成を示す F I G. 1、 及ぴ F I G . 3を適宜参照する。 このマッサージ機構部 400は、 F IG. 5に示したマッサ一、 構部 200における左右運動機構部 Wの回転軸 251、 係合用ナツト 255, 254、 及 び回転伝達部材 224に代えて、 一対の斜め方向の連結棒を含むリンク機構を用いるもの である。 マッサー 構部 4 0 0の左右運動機構部 Wは、 第 3の駆動モータ M4 3により回転さ れ左右の施療子枕木 5の略中間位置に配される上下方向の第 3のネジ棒 4 3 1と、 このネ ジ棒 4 3 1に螺合し第 3の駆動モータ M4 3の回転により上下動するナツト 4 3 2と、 こ のナット 4 3 2にそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動してナツト 4 3 2の上下動を左右方向の動きに変換する 1対の斜め方向の連結棒 4 3 3と、 それぞれの連 結棒 4 3 3の他端に設けられ連結棒 4 3 3と左右の施療子枕木 5とをリンクして第 3の駆 動モータ M4 3の回転によりこれらの施療子枕木 5を左右動させる係合部材 4 4 2と、 を 備えている。
係 ¾材4 4 2は、 第 1及び第 2の上下運動機構部 A 1， A 2を構成する第 1及び第 2 の梁材 4 1 1， 4 7 1と TOに設けられた第 3の梁材 4 4 1に沿って摺動自在に固定され た摺動部材からなる。
このような構成にぉレヽて、 各ナット 4 0 2， 4 6 2 , 4 3 2が同じ移動速度で上昇又は 下降するように各駆動モータ M4 1 , M4 2 , M4 3を回転させることにより、 左右の施 療子 4の間隔は変わらずに施療子 4全体が上下に移動するので、 施療位置の上下方向変更 動作を行うことができる。
第 3の駆動モータ M4 3は、 第 1及び第 2の駆動モータ M4 1， M4 2と同様に施療子 可動範囲 8の下方に設けられている。 この構成によれば、 上下方向の第 3のネジ棒 4 3 1 を回転する第 3の駆動モータ M4 3を背もたれ部 3の施療子可動範囲 8の下方に容易に配 置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。 この他の構造は上述のいずれかと同様で あり、 その説明を省略する。
(実施形態 5 )
F I G. 8は、 本発明の第 5の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部 5 0 0の内部構造を示す。 このマッサージ機と共通の構成を示す F I G. 1、 及び F I G . 3を適宜参照する。 このマッサージ機構部 5 0 0は、 F I G. 4に示したマッサージ機 構部 1 0 0における左右運動機構部 Wの係合用ナツト 1 1 5 , 1 1 4、 及び回車云伝達部材 1 2 4に代えて、 一対の斜め方向の連結棒を含むリンク機構を用いるものである。 別の見 方をすると、 このマッサージ機構部 5 0 0は、 F I G. 7に示したマッサージ機構部 4 0 0において、 左右運動機構部 Wにおける係合部材 4 4 2と、 第 1の上下運動機構部 A 1に おける摺動部材 4 1 2とを共通化した構成になっている。
このような構成によると、 マツサー、 »構部 5 0 0は、 第 3の駆動モータ M 5 3を施療 子可動範囲 8の下方に固定しているので F I G. 4に示したマッサージ機構部 1 0 0より も第 1の上下運動機構部 A 1が軽量化され、 また、 左右方向の梁材が 2本なので F I G. 7に示したマッサ一、 ¾構部 4 0 0よりも背もたれ部 3をより薄型化することができる。
( 施形 6 )
F I G. 9は、 本発明の第 6の実施形態に係るマッサ一: ¾におけるマッサージ機構部 に注目したプロック構成を示す。 このマッサ一 ¾の^|は、 前述の F I G. 1に示した マッサージ機 1と同様であり、 この図を再度参照する。
このマッサ一 は、 前述同様に、 施療子 4による押し動作とはさみ動作、 及び施療位 置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも 2つはマッサージ 機本体に対して位置が固定された第 1、 第 2、 及び第 3の 3つの駆動モータ M l， M2 , M 3を備えており、 第 1の駆動モータ M 1の回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木 5 のそれぞれの後部にリンクしてこれらを左右動させる第 1の左右運動機構部 W 1と、 第 2 の駆動モータ M 2の回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木 5のそれぞれの前部と後部 の間にリンクしてこれらを左右動させる第 2の左右運動機構部 W2と、 第 3の駆動モータ M 3の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木 5のそれぞれにリンクしてこれらを上下 動させる上下運動機構部 Aと、 を備えている。
第 1の駆動モータ M 1又は第 2の駆動モータ M 2と、 第 1の左右運動機構部 W 1又は第 2の左右運動機構部 W 2が、 施療子枕木 5を左右動させる動作を反復することにより、 施 療子 4によるはさみ動作が押し動作を含みながら行われる。 第 1の駆動モータ M lと第 2 の駆動モータ M 2従つて第 1の左右運動機構部 W 1と第 2の左右運動機構部 W 2が、 それ ぞれ逆位相で動作すると、 施療子枕木 5のシーソ動作が発生して、 施療子 4による前後の 押し動作が行われる。 第 3の駆動モータ M 3と上下運動機構部 Aが施療子枕木 5を上下動 させる動作を反復することにより施療子 4による上下動作を含むはさみ動作が行われる。 第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータ M 1， M 2 , M 3が協調して回転することにより施療 位置の上下方向変更動作が行われる。
F I G. 1 0は、 このマッサージ機におけるマッサージ機構部 6 0 0の内部構造を示す マッサージ機構部 6 0 0の第 1の左右運動機構部 W 1は、 第 1の駆動モータ M6 1によ り回転される上下方向の第 1のネジ棒 6 0 1と、 このネジ棒 6 0 1に螺合し第 1の駆動モ ータ M 6 1の回転により上下動するナツト 6 0 2と、 このナット 6 0 2にそれぞれ一端を リンクされ互いに離間した他端を開閉動してナツト 6 0 2の上下動を左右方向の動きに変 換する 1対の斜め方向の連結棒 6 1 1と、 それぞれの連結棒 6 1 1の他端に設けられ連結 棒 6 1 1と左右の施療子枕木 5とをリンクして第 1の駆動モータ M 6 1の回転によりこれ らの施療子枕木 5を左右動させる係合部材 6 1 2と、 を備えている。 第 2の左右運動機構 部 W2は、 第 1の左右運動機構部 W 1と同様の構成要素を備えている。
上下運動機構部 Aは、 第 3の駆動モータ M6 3により回転される上下方向の第 3のネジ 棒 6 5 1と、 このネジ棒 6 5 1に螺合し第 3の駆動モータ M 6 3の回転により上下動する ナット 6 5 3と、 このナツト 6 5 3に略中央部を固定されこのナツト 6 5 3とともに上下 動する左右方向の梁材 6 3 1と、 この梁材 6 3 1に沿って摺動自在に梁材 6 3 1の左右に 固定されそれぞれ施療子枕木 5をリンクしてこれらの施療子枕木 5を梁材 6 3 1とともに 上下動させる左右の摺動部材 6 3 2と、 を備えている。
梁材 6 3 1は、 マッサージ機本体の背もたれ部 3の左右に設けられた上下方向のガイド 軸 6 4 1に対して摺動部材 6 4 2によって上下方向に摺動自在に拘束されており、 駆動モ ータ M 6 3の回転に伴いガイド軸 6 4 1に沿って上下動作する。
このように、 マッサージ機構部 6 0 0は、 2個の駆動モータ M 6 1， M 6 2によって、 施療子 4の押し動作と幅方向動作を駆動する構造になっている。 駆動モータ M 6 3は、 梁 材 6 3 1を介して、 施療子 4と施療子枕木 5、 及び第 1、 第 2の左右運動機構部 W l , W 2の一部と上下運動機構部 Aの一部とを上下に移動し、 このとき、 施療子 4も左右動する ので、 はさみ動作が実現する。 3つの駆動モータ M 6 1 , M 6 2 , M 6 3が等速で同一方 向に回転すれば、 各モータに対してナツト 6 0 2 , 6 2 2， 6 5 3の上下動の割合が同じ 設定になっている前提のもとで、 施療子 4は、 単純に上又は下に移動する （上下方向変更 黄力作)
駆動モータ M 6 3が停止しており、 駆動モータ M 6 1， M 6 2が等速で同一方向に回転 すれば、 施療子 4の幅を離間又は接近する制御がなされ、 これによりはさみ動作を行うこ とができる。 施療子 4によるはさみ動作を 2つの,駆動モータ M6 1 , M 6 2を用いて行う ので、 力強いはさみ動作による施療、 又は、 小型のモータによる通常の強さのはさみ動作 の施療が可能となる。
3つの駆動モータのうち、 第 1又は第 2の駆動モータ M 6 1， M 6 2のレヽずれ力 1つ力 S 回転すれば、 施療子 4による押し動作を含むはさみ動作が実現する。
駆動モータ M 6 3力 S停止しており、 駆動モータ M 6 1 , M 6 2が、 異なる方向に回転す れば、 第 1及び第 2の左右運動機構部 W l , W 2が互いに逆向きの動作を行い、 枕木 5に 梁材 6 3 1を中心とするシーソ動作が発生するので施療子 4がはさみ動作を含んで前後に 移動動作する。 このとき施療子 4が第 1の位置状態 P S 1と第 2の位置状態 P S 2との間 を前後運動する。 これにより、 施療子 4による、 はさみ動作を含む前後の押し動作が行わ れる。 なお、 第 1の位置状態 P S 1は、 施療子枕木 5が一番起き上がった状態である。 こ のとき、 ナット 6 0 2は下に、 ナット 6 2 2は上にあって、 互いに大きく離れた状態であ る。 第 2の位置状態 P S 2は、 施療子枕木 5が前方に倒れて施療子 4が最前方に進んだ状 態である。 このとき、 ナット 6 0 2とナツト 6 2 2は、 互いに最^ £した状態である。
(実施形態 7 )
F I G. 1 1は、 本発明の第 7の実施形態に係るマッサ一 におけるマッサー^構 部に注目したプロック構成を示し、 F I G. 1 2は、 施療子枕木のリンク機構を示す。 こ のマッサ一、 の は、 前述の F I G. 1に示したマッサージ機 1と同様であり、 この 図を再度参照する。 このマッサ一、; ¾の施療子枕木 5は、 F I G. 1 2に示すように、 施 療子 4をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木 5 1、 及ぴこれらの 主枕木 5 1の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木 5 2を備えている。 この施療子枕木 5による施療子 4の動きは後述する。
このような施療子枕木 5を有するマッサ一、; ¾は、 F I G. 1 1に示すように、 前述同 様に、 施療子 4による押し動作とはさみ動作、 及び施療位置の上下方向変更動作をモータ の回転力によって行うための少なくとも 2つはマッサージ機本体に対して位置が固定され た第 1、 第 2、 及び第 3の 3つの駆動モータ M l , M2 , M 3を備えており、 第 1の駆動 モータ M lの回転を上下方向の運動に変換し主枕木 5 1のそれぞれの後部にリンクしてこ れらを上下動させて施療子4に前後に移動する押し動作をさせる第 1の上下運動機構部 B 1と、 第 2の駆動モータ M 2の回転を上下方向の運動に変換し副枕木 5 2のそれぞれの後 部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第 2の上下運 動機構部 B 2と、 第 3の駆動モータ M 3の回転を左右方向の運動に変換し左右の施療子枕 木 5のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させて施療子 4にはさみ動作をさせる左右運 動機構部 Wと、 を備えている。 第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータ M l , M 2 , M 3が協 調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作が行われる。
施療子枕木 5による施療子 4の動きを説明する。 施療子 4による押し動作には、 背中や 腰を後ろから前に押す前後の押し動作や、 肩などを上から下に押す動作がある。 施療子 4 によるこれらの押し動作をリンク機構により実現するため、 F I G. 1 2に示すように、 施療子枕木 5は主枕木 5 1と畐【J枕木 5 2とを備えている （前述） 。 主枕木 5 1の前部には 施療子 4が備えられ、 主枕木 2 1の後部はリンク機構によりガイド軸 2 6に沿って上下動 可能に第 1の支持部 2 2に支持されている。 また、 畐 IJ枕木 5 2の前部は主枕木 5 1の中央 部に回転自在にリンク部 2 4により結合され、 副枕木 5 2の後部はリンク機構によりガイ ド軸 2 6に沿って上下動可能に第 2の支持部 2 5に支持されている。
このような施療子枕木 5のリンク機構 （スコットラッセノ W£似 TO運動機構） において 、 第 2の支持部 2 5を固定し、 第 1の支持部 2 2をガイド軸 2 6に沿って上下動させると 、 施療子 4に矢印 3 0で示すような略前後方向の 線運動をさせることができる。 このよ うな 線動作によって、 背中や腰を施療子 4で後方から前方に押す前後の押し動作が実現 される。 また、 第 1の支持部 2 2を固定し、 第 2の支持部 2 5を上下動させると施療子 4 を矢印 3 1 , 3 2で示すような円弧方向に動作させることができる。 この動作は、 肩や背 中をを斜め上から下方に、 又は背中を斜め下から上方に押す円弧状の押し動作を実現する 。 このように、 施療子枕木 5のリンク機構により、 施療子 4が前後に移動する前後の押し 動作と、 円弧を描いて移動する円弧状の押し動作とが実現でき、 ネ纖療者の腰、 背中、 又 は肩に対する前後方向や斜め上下方向からの施療が行えるため、 施療内容が多くなり、 ま た施療範囲が広くなる。
F I G. 1 3， F I G. 1 4は、 このマッサージ機におけるマッサージ機構部 7 0 0の 内部構造を示す。 マッサージ機構部 7 0 0の第 1及び第 2の上下運動機構部 B 1 , B 2は 、 第 1及び第 2の駆動モータ M71， M72により回転される上下方向の第 1及ぴ第 2の ネジ棒 701, 731と、 これらのネジ棒 701, 731に螺合し第 1及び第 2の駆動モ ータ M71, M72の回転により上下動するナット 702, 732と、 これらのナット 7 02, 732に略中央部を固定されこれらのナット 702, 732とともに上下動する左 右方向の第 1及び第 2の梁材 711, 741と、 これらの梁材 711， 741に沿って摺 動自在に梁材 711， 741のそれぞれ左右に固定された摺動部材 712, 742と、 を 備えている。
左右運動機構部 Wは、 第 3の駆動モータ M73により回転され左右の施療子枕木 5の略 中間位置に配される上下方向の第 3のネジ棒 771と、 このネジ棒 771に螺合し第 3の 駆動モータ M73の回転により上下動するナツト 772と、 このナツト 772にそれぞれ 一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動してナツト 772の上下動を左右方向の動 きに変換する 1対の斜め方向の連結棒 781と、 それぞれの連結棒 781の他端に設けら れ連結棒 81と左右の施療子枕木 5とをリンクして第 3の駆動モータ M 73の回転によ りこれらの施療子枕木 5を左右動させる係合部材 762と、 を備えている。
左右の係合部材 762は、 第 1及び第 2の梁材 711， 741と TOに設けられた左右 方向の第 3の梁材 761に沿って摺動自在に第 3の梁材 761の左右に固定されている。 また、 係合部材 762は、 施療子枕木 5における主枕木 51と副枕木 52とを結合してい る位置の近傍に設けられている。
3つの駆動モータ M71, M72, M73はマッサージ機本体に対して位置が固定され 、 背もたれ部 3の施療子可動範囲 8の下方に設けられ、 主枕木 51の後端は、 それぞれ摺 動部材 712を介して第 1の上下運動機構部 B 1にリンクされ、 第 1の駆動モータ M71 の回転により上下動し、 畐 U枕木 52の後端は、 それぞれ摺動部材 742を介して第 2の上 下運動機構部 B 2にリンクされ、 第 2の駆動モータ M 72の回転により上下動する。
マッサージ機構部 700において、 摺動部材 712が前述の F I G. 12における第 1 の支持部 22に対応し、 同様に摺動部材 742力 S第 2の支持部 25に、 またガイド軸 72 1がガイド軸 26にそれぞれ対応する。
各駆動モータ M71, M72, M73が等速で同方向に回転するとき、 所定の前提条件 のもとで、 施療子 4はそのままの配置で、 上下に単純移動する。 駆動モータ M71， M7 2が停止しており、 駆動モータ M 73が回転すれば、 ナット 772が上下動し、 施療子 4 の間隔 （幅） が制御される。 駆動モータ M71， M73力 S停止しており、 駆動モータ M 7 2が回転すれば、 ナット 732が上下動し、 施療子 4の動作は斜め上から下方へ円弧状経 路に沿った押し動作となる。 駆動モータ M72, M73力 S停止しており、 駆動モータ M7 1が回転すれば、 ナット 702が上下動し、 施療子 4の動作は後方から前方への略 镍状 の押し動作となる。 これらの施療子 4の動作を複合することで、ネ 療者に対し、 ( 腰、 背中に有効） からでも、 斜め上 （肩に有効） からでも押し動作ができるため、 揉み方 のパリエーションが広くなる。
このような構成によれば、 上下方向の第 1乃至第 3のネジ棒 701 , 731, 771を 回転する第 1乃至第 3の駆動モータ M71， M72, M73を背もたれ部 3の施療子可動 範囲 8の上、 又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部 3を薄型化できる。
(実施形態 8)
F I
部 80
Figure imgf000015_0001
00における連結棒 781を施療子枕木 5にリンクする係合部材 762の位置が、 第 3の 梁材 761力 第 1の梁材 711に移動した構造になっており、 さらに、 1対の連結棒 7 81が上方にぉレ、て離間した構造から下方におレ、て離間した構造になっている。 すなわち 、 マッサ一 ¾構部 800における左右運動機構部を構成するナット 872は、 第 1の上 下運動機構部の第 1の梁材 811よりも上方に備えられ、 左右 1対の連結棒 881は、 ナ ット 872にそれぞれ上端をリンクされ、 互いに離間した下端を第 1の粱材 811に設け られた摺動部材 812, 842にリンクされている。 この摺動部材 812, 842には、 主枕木 51の後端がリンクされている。 1対の連結棒 881が下方において離間している ので、 マッサー^構部 700における場合と異なり、 ナット 872が下降することによ り、 左右の施療子枕木 5の間隔が広がることになる。 この他の構造は、 マッサージ機構部 700のそれと同様である。
次に、 F IG. 16， F IG. 17、 及び F IG. 18により、 マッサ一、 構部 80 0における施療子 4の時間的なマッサージ動作の例を説明する。 注目する施療子 4は、 F I G. 15に示す左側の施療子 4である。 この施療子 4の位 ¾ 標を所定の基萌立置に原 点を有する XYZ座標で表現する。 X軸方向は前後方向であり、 前方を正の向き、 Y軸方 向は左右方向であり、 左方向、 すなわち施療子が互いに離間する方向を正の向き、 Z軸方 向は上下方向であり、 上方向を正の向きとする。
F IG. 16は、 施療子動作の一周期 Tにおける位置変ィ匕を示す。 施療子は、 このよう な周期運動を何度も繰り返してマッサージ動作を行い、 マッサージ効果が得られる。 一周 期 Tは、 数秒程度である。 F IG. 17は、 施療子にこのような動作を行わせるための各 駆動モータ M81, M82, M83の一周期 Tにおける回転量 Rx， Rz, Ryを示す。 施療子の左右方向 （Y方向） の動作、 すなわち、 Y座標値と回転量 Ryは 1対 1の対応が ある。 施療子の X方向、 Z方向の動きは、 回転量 Rx, Rzの複合値により決まる。
F IG. 18は、 F IG. 16に示した位置変ィ匕を 3次元空間の »として表したもの である。 上下方向において Z二 0となる時刻 t 1、 左右方向において最大ふれ幅となる時 亥 |J t 2、 及ぴ、 前後方向におレ、て X = 0となる時刻 t 3を F I G . 18にそれぞれ示して いる。 これらの図に示した施療子の動きは、 例えば、 ネ雄療者の左肩を上方から斜め左下 方に押しつつ、 前方に押し、 その後、 被施療者の首の方向に向って、 はさみ動作を行いつ つ施療子原点に復帰する動作を繰り返す動きになっている。
(実施形態 9 )
F IG. 19は、 本発明の第 9の実施形態に係るマッサー における施療子枕木の構 造を示す。 施療子によるマッサージ動作は、 押し動作、 揉み動作、 はさみ動作に加え、 た たき動作がある。 施療子によるたたき動作は、 左右の施療子を交互に高速に往復運動させ る動作であり、 施療位置が肩の場合、 肩たたき動作である。 このたたき動作は、 左右の施 療子を交互に数 mmから数十 mmの振幅で高速に動作させて行われる。
施療子 4が、 F IG. 19に示すように、 主枕木 51と副枕木 52からなるリンク機構 (F I G. 12の説明参照） により支持されている。 主枕木 51には、 副枕木 52をリン クするリンク部 24と主枕木 51を支持する第 1の支持部 22との間に、 リニアァクチュ エータ 50が設けられている。 リニアァクチユエータ 50は矢印で示すように、 その厚み 方向に伸縮振動し、 その振動がリンク部 24を支点にして施療子 4の振動として増幅され る。 このような増幅された高速振動を左右 1対の施療子 4に交互に、 又は同時に発生させ てたたき動作を実現することができる。
微小距離間において高速振動できるァクチユエータとして、 例えば、 超磁歪素子を電磁 コィルの中心に配置し、 超磁歪素子の振動をてこなどの拡大機構を用レヽて増幅することや 、 固有振動による共鳴減少を利用して増幅することにより、 振幅が数 mmの振動を実現で きる。 また、 リニアァクチユエータ 50として、 電歪素子、 ボイスコィノレモータなどを用 いることができる。 このようなァクチユエータを用いることにより、 たたき機構を施療子 機構部にコンパクトに組み入れることができる。
(実施形態 10) F IG. 20は、 本宪明の第 10の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機 構部 900の内部構造を示す。 マッサージ機の外観について F I G. 1を参照する。 この マッサージ機構部 9◦ 0は、 施療子 4によるたたき動作を行うためのたたき駆動モータ M 92, M94を背もたれ部 3の施療子可動範囲 8の外である下方に備え、 たたき駆動モー タ M92, M94の回転力を副枕木 52が傾動動作するための力に変換するたたき運動機 構部を備えている。
このマッサ一、: ¾構部 900は、 前述のマッサ一、;^幾構部 700における第 2の梁材 7 41を左右に 2分割して、 それぞれの部分を独立に上下動作させるようにしたものである 。 また、 前述のマッサー、 ¾構部 700におレ、て左右の施療子 4の間隔調整が連結棒 78 1によるリンク機構を用いて行われているが、 このマッサージ機構部 900では、 リンク 機構に代わって前述の F IG. 6に記載のマッサ一、 構部 300と同様に、 ウォームと ウォームホイールからなる回転方向変麵構 932、 及ぴ回転軸 911と左ネジ 912、 右ネジ 914、 及び左右の係合用ナット 913, 915による左右送り機構を用いるもの である。 また、 主枕木 51と副枕木 52とのリンク部には、 第 3の梁材 981に摺動自在 に固定された左右の係合部材 985, 983が固定されている。 係合部材 983、 985 は独立に上下動作できるように、 第 3の梁材 981に緩やかに固定されている。 その他の 構造については、 前述のいずれかに記載のものと同じであり、 説明を省略する。
駆動モータ M 93を回転させることで、 左右の施療子 4の間隔を制御できる。 駆動モー タ M92, M94が、 同一方向に回転動作した場合、 施療子 4の動作は、 前述のマッサ一 ジ機構部 700におけるものと同様の動作となる。 駆動モータ M92、 M94によるナツ ト 962、 942の上下動作を逆位相の微小上下幅振動とした： ^、 摺動部材 972, 9 52が互いに逆向きに上下動して左右の副枕木 52が逆向きに上下動して、施療子 4の動 作がたたき動作となる。 このとき、 ナット 962, 942、 従って左梁材 971、 右梁材 951の逆方向の上下動作の食い違いは、 結合部材 910によって吸収される。 結合部材 910として、 例えば 亍板ばねやコイルばねを用いることができる。 このように、 マツ サージ機構部 900にたたき動作機能を備えても、 たたき駆動モータを背もたれ部の施療 子可動範囲より下部又は上部又は側方部に配置するので、 機構部を軽量化して、 低慣性化 、 高速馬 化、 背もたれ部の薄型化が実現できる
1)
F IG. 21は、 本発明の第 11の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機 構部 700 Aの内部構造を示す。 このマッサージ機は、 駆動モータでブーリを回転してヮ ィャを動作させることにより施療子 4の動作を行う。 マッサージ機構部 700 Aは、 前出 の F IG. 13に示されるマッサージ機構部 700における第 1、 第 2、 及び第 3のネジ 棒 701、 731、 771と、 これらのネジ棒 701、 731、 771に螺合して上下動 するナット 702、 732、 772とに代えて、 それぞれ前記第 1、 第 2、及び第 3の駆 動モータ M71, M72, M73により回転される 3つの動プーリ Pと、 これらのそれぞ れの動ブーリ Pと対になる 3つの従プーリ Pと、 動ブーリ Pと従ブーリ Pのそれぞれの対 によって上下動する第 1、 第 2、 及ぴ第 3のワイヤ 703、 733、 773と、 第 1及び 第 2のワイヤ 703， 733を第 1及び第 2の梁材 711, 741に固定するワイヤ接続 部材 704, 734と、 第 3のワイヤ 773を 1対の斜め方向の連結棒 781の一端とリ ンクするワイヤリンク部材 774と、 を備えている。
上述の構成により、 梁材 711、 741は駆動モータ M 71, M72によって上下に駆 動される。 また、 梁材 761に摺動自在に固定された係合部材 762は、 連結棒 781を 介して、 駆動モータ M 73によって上下動される。 駆動モータ M71， M72, M73力 S 等速で回転すれば、 ワイヤが等速で上下して各ワイヤ接続部材 704、 734、 及ぴワイ ャリンク部材 774が上下するので、 施療子 4は、 付随する各機構とともに上下に単純移 動する。 馬区動モータ M71， M72が停止しており、 駆動モータ M 73が回転すれば、 ヮ ィャリンク部材 774が上下し、 左右の施療子 4の間隔が制御される。 駆動モータ M 71 ， M73力 S停止しており、 駆動モータ M 72が回転すれば、 ワイヤ接^ ¾材734が上下 し、 施療子 4の動作は斜め上からの押し動作となる。 駆動モータ M 72， M 73が停止し ており、 駆動モータ M 71が回転すれば、 ワイヤ接続部材 704が上下し、 施療子 4の動 作は前後方向の押し動作となる。 これらの施療子 4の動作を複合することで、 前述のマツ サ一 ¾構部 700と同様に、 施療子 4の上下、 押し、 Φ畐調整が可能となる。
上述のようにプーリとワイヤを用いた駆動機構は、 ネジ^ナツトを用いたものよりも 軽量にできる。 また、 ワイヤはネジ棒と比べて断面積が小さいので駆動部の薄型化が容易 である。 このマッサージ機構部 700 Aは、 上下駆動、 押し駆動、 Φ駆動のすべてをワイ ャで駆動した例であるが、 3つの駆動機構のうち、 レ、ずれかをネジとナットで駆動するよ うにしてもよい。 施形態 12)
F IG. 22は、 本発明の第 12の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサ一 構部 700 Bの内部構造を示す。 マッサージ機構部 700 Bは、 前出の F IG. 13に示 されるマッサ一、^ 構部 700における第 1、 第 2、 及び第 3のネジ棒 701、 731、 771と、 これらのネジ棒 701、 731、 771に螺合して上下動するナット 702、 732、 772とに代えて、 第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータ M71， M72， M73 の回転運動を直線運動に変換して各ナットの設けられた部位の上下動を行うそれぞれ第 1 のリンク LK1と第 2のリンク LK2とからなる 3対のリンク機構を備える。
各駆動モータで第 1のリンクの角度を制御して第 1のリンクに接続された第 2のリンク を上下に動作させることにより施療子の動作を行う。 各駆動モータ M71, M72, M7 3は、 それぞれ第 1のリンク LK1の一端を固定してリンク LK1を回動し、 リンク LK 1の他端 （下端） のリンク結合部 Jを介して回転自在に接合された第 2のリンク LK2の 一端を駆動する。 駆動モータ M71に接続された第 2のリンク LK 2の他端 （上端） は、 回転自在の結合部材 705を介して梁材 711に固定されている。 また、 駆動モータ M7 2に接続された第 2のリンク LK2の他端 （上端） は、 回転自在の結合部材 735を介し て梁材 741に固定されている。 駆動モータ M 73に接続された第 2のリンク LK 2の他 端 （上端） は、 2つの連結棒 781のリンク部 775に固定されている。
上述の第 1及び第 2のリンクの構成により、 前述のいずれ力 ^駆動部と同様に、 梁材 7 11、 741は駆動モータ M71， M72によって上下に駆動され、 また、 梁材 761に 摺動自在に固定された摺動部材 762は駆動モータ M73によって上下動される。 そして 、 各駆動モータ M71, M72, M73の回転動作の組合せにより、 施療子 4の上下、 押 し、 幅調整の複合した動作が可能となる。
上述のようにリンクを用レ、た駆動機構は、 ネジ棒ゃナットを用いたものよりも安価に構 成できる。 また、 上述のマッサー^構部 700 Bは、 上下駆動、 押し駆動、 幅駆動のす ベてをリンクを用いて駆動した場合のものあるが、 3つの駆動機構のうち、 いずれ力をネ ジ棒とナツト、 又はプーリとワイヤで駆動するようにしてもよい。
(実施形態 13)
F IG. 23は、 本発明の第 13の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機 構部 700 Cの内部構造を示す。 このマッサー^は、 パンタグラフ （l a zy t on g) 型の上下移動機構を上下に動作させることにより施療子の動作を行う機構を駆動伝達 機構に含む。 マッサージ機構部 700 Cは、 前出の F I G. 13に示されるマッサー 構部 700における第 1、 第 2、 及び第 3のネジ棒 701、 731、 771と、 これらの ネジ棒 701、 731、 771に螺合して上下動するナット 702、 732、 772とに 代えて、 各ナツトの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構 7 0 6 ， 7 3 6 , 7 7 6と、 各上下移動機構 7 0 6， 7 3 6， 7 7 6を上下に動作させるァクチ ユエ1 ~タ A 7 2 _ 7つ 備 る
下部にァクチユエータ A 7 1を備えたパンタグラフ 7 0 6の上端は連結部材 7 0 4によ つて梁材 7 1 1に固定されている。 下部にァクチユエータ A 7 2を備えたパンタグラフ 7 3 6の上端は連結部材 7 3 4によって梁材 7 4 1に固定されている。 また、 下部にァクチ ユエータ A 7 3を備えたパンタダラフ 7 7 6の上端は連結部材 7 7 4によって 2つの連結 棒 7 8 1のリンク部に固定されている。 各ァクチユエータ A 7 1 , A 7 2 , A 7 3の駆動 によって、 各連結部材 7 0 4、 7 0 4、 7 7 4が上下動され、 前述のいずれかのマッサ一 ジ機構部と同様に、 施療子 4の上下、 押し、 幅調整の複合した動作が可能となる。
上述のパンタグラフを用いた駆動機構は、 パンタグラフを上下させるァクチユエータと してモータ以外に、 直動型のァクチユエータを用いることが可能であり、 エアシリンダー や油圧シリンダー、 高速反応できるボイスコイルモータなどを用いることができる。 また、 上述のマッサー^構部 7 0 0 Cは、 上下駆動、 押し駆動、 Φ畐駆動のすべてをパンタグラ フを用いて駆動した場合のもめあるが、 3つの駆動機構のうち、 いずれかをネジ棒とナツ ト、 プーリとワイヤ、 又はリンク機構などで駆動するようにしてもよレ、。
(実施形態 1 4 )
F I G. 2 4は、 本発明の第 1 4の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機 構部 7 0 0 Dの内部構造を示す。 マッサージ機構部 7 0 0 Dは、 前出の F I G. 1 3に示 されるマッサ一、 構部 7 0 0における各駆動モータのうち少なくとも 1つを施療子 4の 可動範囲 8の側方領域に配置するものである。 このマッサージ機構部 7 0 0 Dは、 駆動用 モータをボール棒の直下ではなく側方領域に設けるものである。 各駆動モータ M 7 1 , M 7 2， M 7 3は、 各ネジ棒 7 0 1、 7 3 1、 7 7 1を回転するために、 それぞれプーリ P 1， P 2と、 水平方向に各プーリ P 1 , P 2間に架けられたワイヤ 7 0 7、 7 3 7、 7 7 7とを備えてレヽる。 このマッサ一 構部 7 0 0 Dの駆動モータ M 7 1 , M 7 2 , M 7 3 による動作は、 マッサ一、^ ϋ構部 7 0 0におけるのと同じであり説明は省略する。
このように、 駆動モータを施療子可動範囲の側方領域の下部又は上部に配置する駆動部 は、 マッサージ機を自動車の後部趣に設置する際のように、 側方空間に余裕がある に、 取付けが容易であり有用である。
(実施形態 1 5 )
F I G. 2 5は、 本発明の第 1 5の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機 構部 7 0 0 Eの内部構造を示す。 マッサージ機構部 7 0 0 Eは、 施療子 4によるたたき動 作を行うための駆動源を背もたれ部 3の施療子可動範囲 8の内部に設置している。 この構 成によれば、 施療子可動範囲に駆動源を設置することで、 高速な往復動作を簡単な構造で 実現できる。
マッサ一、 ¾構部 7 0 0 Eは、 前出の F I G. 2 0に示されるマッサ一、 ¾構部 9 0 0 における左右の施療子 4の独立上下動作に用いたネジ棒 8 6 1， 8 4 1に代えて、 クラン ク 7 9 1を用いたものである。 左右の副枕木 5 2のそれぞれの一端が、 クランク 7 9 1の 互いに逆向きに屈曲した回転半径の異なる部分に摺動部材 7 9 4、 7 9 5を介して回転か っ摺動自在に固定されている。 また、 左右の副枕木 5 2のそれぞれの他端は、 主枕木 5 1 にそれぞれリンク部 7 9 9， 7 9 8でリンクされている。
クランク 7 9 1の中央には、 クランク 7 9 1をモータの回転軸の回りに回転するように 、 クランク回転モータ M 7 4力 S備えられている。 クランク回転モータ M 7 4は、 支持部材 7 3 8を介して、 駆動モータ M 7 2とネジ棒 7 3 1によって上下動されるナツト 7 3 2に 固定されている。 また、 クランク 7 9 1の両端は、 水平軸回りの回転力つ上下方向移動自 在に、 マッサー、 本体の左右に設けられた縦方向 （上下方向） のガイド軸 7 2 1 部材 7 9 3によって固定されている。
主枕木 5 1の、 施療子 4の設けられていない他端は、 前出の F I G. 2 0におけるマツ サージ機構部 9 0 0と同様に、 摺動部材 7 1 2によって梁材 7 1 1に回転自在力つ摺動自 在に固定されている。 さらに、 摺動部材 7 1 2は、 連結棒 7 8 1と連結部材 7 7 4を介し て、 駆動モータ M 7 3とネジ棒 7 7 1によって上下動されるナツト 7 7 2にリンクされて いる。 梁材 7 1 1は連結部材 7 0 4を介して、 駆動モータ M 7 1とネジ棒 7 0 1によって 上下動されるナツト 7 0 2にリンクされている。
上述の構成にぉレヽて、 クランク回転モータ M 7 4が回転すると、 左右の施療子 4が別々 に動作し、 ちょうど、 人の手で交互に背中を叩く動作が実現される。 このように、 たたき 動作のような、 高速な往復動作を行うときは、 施療子可動範囲 8に駆動源を設置すると構 造が簡単になる。 また、 各駆動モータ M 7 1， M 7 2 , M 7 3の回転動作の組合せにより、 前述のいずれかのマッサージ機構部と同様に、 施療子 4の上下、 押し、 φ畐調整の複合した 動作が可能となる。
以上のように、 本発明におけるマッサージ機におけるたたき動作駆動などの小規ネ! ヮ 一の駆動モータを除く各駆動モータは、 施療子の可動範囲より上、 又は下に設けられる。 モータ設置位置として、 例えば、 椅子の折れ曲がり部分や施療者の頭が当る部分の内部が 可能である。
また、 本発明のマッサージ機は、 各駆動モータの回転位置を検出する回転位置検出器や 施療子位置を検出する施療子位置検出器を備えており、 それらの検出器の検出結果出力に 基づき、 施療子による揉み位置を計算し、 各モータの回転を制御する制御部を備えている 。 なお、 本発明は、 上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。 例えば、 前後 方向に並んでいる駆動モータは、 左右方向に並べることも可能であり、 そうすることで、 駆動部や背もたれ部を薄くすることができる。 また、 ネジ棒に代えてボールネジを用いて もよく、 さらに、 プーリに架けられたワイヤに代えてベルトを用いてもよい。 また、 上述 の各種搐動部材、 リンク部材、 結合部材、 支持部材等は、 図示された形状のものに限られ ず、 意図する機能を備えたものであればよい。 施療位置の上下方向変更動作は、 上下動を 小刻みに繰り返すことにより上下方向の押し動作ともなり、 また、 背中部分のマッサージ 動作ともなる。
なお、 この出願は 2 0 0 3年 3月 2 6日付けの特許出願に基づいて優先権主張を行う。 その出願の内容の全体が参照によつて、 この出願に組み込まれる。

Claims

請求の範囲
1 . 座部と背もたれ部とを有し、 背もたれ部に ¾fe療者の背中をマッサージするための 左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機にお！/、て、
嫌己施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、 編己施療子による押し動作、 はさみ動作、 及ひ Ife療位置の上下方向変更動作をモータの 回転力によって行うための少なくとも 2つはマッサージ機本体に対して位置が固定された 第 1、 第 2、 及び第 3の 3つの駆動モータと、
嫌己第 1の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後 部にリンクしてこれらを上下動させる第 1の上下運動機構部と、
嫌己第 2の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前 部と後部の間にリンクしてこれらを上下動させる第 2の上下運動機構部と、
嫌己第 3の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリ ンクしてこれらを左右動させる左右運動機構部と、 を備え、
編己第 1又は第 2の駆動モータと第 1又は第 2の上下運動機構部が前記施療子枕木を上 下動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を行レヽ、
肅己第 3の駆動モータと左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復す ることにより施療子によるはさみ動作を行レ、、
編己第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下 方向変更動作を行うことを特徴とする。
2. 請求項 1記載のマッサージ機にぉレ、て、
tfjf己 3つの駆動モータがマッサージ »体に対して位置が固定されていることを糊敷と する。
3. 請求項 1 ff己載のマッサージ機にお!/、て、
マッサー、 本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動 範囲外に設けられていることを特徴とする。
4. 請求項 1記載のマッサージ機にぉレ、て、
tirlB施療子枕木と第 1の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ 镍と
、 fijf己施療子枕木と第 2の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ歸泉と が 亍であることを特徴とする。
5. 請求項 1記載のマッサージ機にお！/、て、
前記第 1の上下運動機構部は、 前記第 1の駆動モータにより回転される上下方向の第 1 のネジ棒と、 このネジ棒に螺合し l己第 1の駆動モータの回転により上下動するナツトと 、 左右両側に右ネジと左ネジとを有してその略中央部を ItilEナツトに回転自在に固定され このナットとともに上下動する左右方向の回転軸と、 この回転軸の左右のネジにそれぞれ 螺合されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を前記回転軸とともに 上下動させる左右の係合用ナットと、 を備え、
前記第 2の上下運動機構部は、 前記第 2の駆動モータにより回転される上下方向の第 2 のネジ棒と、 このネジ棒に螺合し ttflB第 2の駆動モータの回転により上下動するナットと 、 このナットに略中央部を固定されこのナットとともに上下動する左右方向の梁材と、 こ の梁材に沿って摺動自在に該辦才の左右に固定されそれぞれ fiff己施療子枕木をリンクして これらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる左右の摺動部材と、 を備え、
t&fafe右運動機構部は、 前記第 3の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転 軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナツトにリンクした前言 右の施療子枕木 を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動させる回転伝達部材を備えるこ とを特 I とする。
6. 請求項 1記載のマッサージ機において、 嫌己第 1及び第 2の上下運動機構部は、 廳己第 1及び第 2の駆動モータにより回転され る上下方向の第 1及び第 2のネジ棒と、 こ二れらのネジ棒に螺合し編己第 1及ぴ第 2の駆動 モータの回転により上下動するナットと、 これらのナツトに略中央部を固定されこれらの ナットとともに上下動する左右方向の第 1及び第 2の梁材と、 これらの梁材に沿つて摺動 自在に該梁材のそれぞれ左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施 療子枕木を該梁材とともに上下動させる摺動部材とを備え、
tin己左右運動機構部は、 左右両側に右ネジと左ネジとを有する左右方向の回転軸と、 こ の回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ tin己左右の施療子枕木をリンクした 2 つの係合用ナツトと、 前記第 3の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を 回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナツトにリンクした前言 右の施療子枕木を互 いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動する回転伝達部材と、 を備えること を特 ί敷とする。
7. 請求項 6記載のマッサージ機にぉレ、て、
嫌己回転伝達部材は、 ウォーム及びウォームホイールを用いることを特徴とする。
8. 請求項 6記載のマッサ一、: ¾にぉレヽて、
編己左右運動^構部は、 前記回転軸、係合用ナツト、 及び回転伝達部材に代えて、 tflf己第 3の駆動モータにより回転され前言 Sfe右の施療子枕木の略中央に配される上下方 向の第 3のネジ棒と、 このネジ棒に螺合し前記第 3の駆動モータの回転により上下動する ナツトと、 このナツトにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナ ットの上下動を左右方向の動きに変換する 1対の斜め方向の連結棒と、 それぞれの連結棒 の他端に設けられ前記連結棒と前言 Sfe右の施療子枕木とをリンクして t&f己第 3の駆動モー タの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、 を備えることを特徴とす る。
9. 請求項 8記載のマッサージ機にお！/ヽて、
tfrt己係合部材は、 前記第 1の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材、 又は前 記第 2の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材であることを特徴とする。
1 0. 請求項 1記載のマッサ一、 ¾にお！/ヽて、
tilt己施療子によるたたき動作を行うための駆動源を備えていることを特徴とする。
1 1 . 座部と背もたれ部とを有し、 背もたれ部に ¾¾療者の背中をマッサージするため の左右の施療子を備えた f^f型のマッサージ機において、
tins施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、 tiff己施療子による押し動作、 はさみ動作、 及ひ Ife療位置の上下方向変更動作をモータの 回転力によって行うための少なくとも 2つはマッサージ機本体に対して前記背もたれ部の 施療子可動範囲外に位置が固定された第 1、 第 2、 及び第 3の 3つの駆動モータと、
ΙίίΙ己第 1の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後 部にリンクしてこれらを左右動させる第 1の左右運動機構部と、
前記第 2の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前 部と後部の間にリンクしてこれらを左右動させる第 2の左右運動機構部と、
嫌己第 3の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリ ンクしてこれらを上下動させる上下運動機構部と、 を備え、
flit己第 1の駆動モータと前記第 1の左右運動機構部、 又は嫌己第 2の駆動モータと前記 第 2の左右運動機構部が ΙϋΙΒ施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子 による押し動作を含むはさみ動作を行レ、、
tilt己第 1の駆動モータと前記第 1の左右運動機構部、 及び嫌己第 2の駆動モータと前記 第 2の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を互レヽに逆位相で反復するこ とにより施療子による前後の押し動作を行い、
m 3の駆動モータと上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復す ることにより施療子による上下動作を含むはさみ動作を行い、
tfft己第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータが協調して回転する. とにより施療位置の上下 方向変更動作を行うことを特徴とする。
1 2. 座部と背もたれ部とを有し、 背もたれ部にネ雄療者の背中をマッサージするため の左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機にぉレ、て、
ΙίίΙΕ施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木、 及びこれら の主枕木の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木を 有する左右の施療子枕木とゝ
ttllE施療子による押し動作、 はさみ動作、 及ひ 1¾療位置の上下方向変更動作をモータの 回転力によって行うための少なくとも 2つはマッサージ機本体に対して位置が固定された 第 1、 第 2、 及び第 3の 3つの駆動モータと、
lift己第 1の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記主枕木のそれぞれの後部に リンクしてこれらを上下動させて施療子に前後に移動する押し動作をさせる第 1の上下運 動機構部と、
前記第 2の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記副枕木のそれぞれの後部に リンクしてこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第 2の上下運動機 構部と、
ΙΐίΙ己第 3の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリ ンクしてこれらを左右動させて施療子にはさみ動作をさせる左右運動機構部と、 を備え、
Ιΐίΐ己第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下 方向変更動作を行うことを特徴とする。
1 3. 請求項 1 2記載のマッサージ機にぉレ、て、
前記第 1及び第 2の上下運動機構部は、 mum 1及び第 2の駆動モータにより回転され る上下方向の第 1及び第 2のネジ棒と、 これらのネジ棒に螺合し廳己第 1及び第 2の駆動 モータの回転により上下動するナットと、 これらのナツトに略中央部を固定されこれらの ナットとともに上下動する左右方向の第 1及び第 2の梁材と、 これらの梁材に沿って摺動 自在に該梁材のそれぞれ左右に固定された摺動部材と、 を備え、
Ι |Β左右運動機構部は、 前記第 3の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の 略中央に配される上下方向の第 3のネジ棒と、 このネジ棒に螺合し前記第 3の駆動モータ の回転により上下動するナットと、 このナツトにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間し た他端を開閉動じて該ナツトの上下動を左右方向の動きに変換する 1対の斜め方向の連結 棒と、 それぞれの連結棒の他端に設けられ fill己連結棒と Ml己左右の施療子枕木とをリンク して前記第 3の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、 を備え、
前記マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子 可動範囲外に設けられ、
Ι ΐ己主枕木の後端は、 それぞれ前記摺動部材を介して前記第 1の上下運動機構部にリン クされ、 前記第 1の駆動モータの回転により上下動し、
歸己副枕木の後端は、 それぞれ廳己摺動部材を介して tfflS第 2の上下運動機構部にリン クされ、 前記第 2の駆動モータの回転により上下動することを特徴とする。
1 4. 請求項 1 2記載のマッサージ機にお！/ヽて、
tin己施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記主枕木に備え、 該駆動源がリ二 ァァクチユエータであることを特 ί敷とする。
1 5. 請求項 1 2記載のマッサージ機にお！/、て、
tin己施療子によるたたき動作を行うためのたたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動 範囲外に備え、
tflfBたたき駆動モータの回転力を前記副枕木力 頃動動作するための力に変換するたたき 運動機構部を備えることを特 ί敷とする。
1 6 . 請求項 1 3記載のマッサージ機にぉレ、て、
膽己第 1、 第 2、 及び第 3のネジ棒と、 これらのネジ棒に螺合して上下動するナットと に代えて、
それぞれ前記第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータにより回転される 3つの動ブーリと、 これらのそれぞれの動プーリと対になる 3つの従プーリと、 觸3動プーリと従プーリのそ れぞれの対によって上下動する第 1、 第 2、 及び第 3のワイヤと、 前記第 1及び第 2のヮ ィャを嫌己第 1及び第 2の梁材に固定するワイヤ接続部材と、 前記第 3のワイャを觸己 1 対の斜め方向の連結棒の一端とリンクするワイヤリンク部材と、 を備えたことを特徴とす る。
1 7 . 請求項 1 3記載のマッサージ機において、
廳己第 1、 第 2、 及び第 3のネジ棒と、 これらのネジ棒に螺合して上下動するナットと に代えて、
編己第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータの回 動を直線運動に変換して前記各ナット の設けられた部位の上下動を行うそれぞれ第 1のリンクと第 2のリンクとからなる 3対の リンク機構を備えることを特 ί敷とする。
1 8 . 請求項 1 3記載のマッサージ機において、
lift己第 1、 第 2、 及び第 3のネジ棒と、 これらのネジ棒に螺合して上下動するナットと 、 嫌己第 1、 第 2、 及び第 3の駆動モータとに代えて、
tfft己各ナツトの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構と、 各上 下移動機構を上下に動作させるァクチユエータと、 を備えることを特 ί敷とする。
1 9 . 請求項 1 3記載のマッサージ機にぉレヽて、
Ιΐίΐ己各駆動モータのうち少なくとも 1つを前記施療子の可動範囲の側方領域に配置する ことを特 ί敫とする。
2 0. 請求項 1 3記載のマッサージ機にぉレ、て、
lift己施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記背もたれ部の施療子可動範囲の 内部に設置することを特徴とする。
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