JP4784458B2 - マッサージ機 - Google Patents
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Description
2 マッサージ機
5 制御回路
10 モータ
11 変位センサ
12 力センサ
30 揉み機構
Md 慣性特性行列
Dd 粘性特性行列
Kd 弾性特性行列
Claims (7)
- 回転または並進を行う関節を複数備えて施療部に2次元以上の運動を行わせることができる揉み機構と、この揉み機構によって駆動されて人体に対してマッサージ動作を加える施療部とを備えるマッサージ機であって、
上記各関節を駆動するアクチュエータと、各関節の変位を検出する変位検出手段と、前記施療部に加わる力を検出する力検出手段と、前記アクチュエータを制御する制御部とを具備しており、上記制御部は前記変位検出手段で得られた変位情報と前記力検出手段で得られた力情報とを用いて前記施療部に慣性,粘性,弾性特性を仮想的に付与する柔軟性制御手段を備えており、
上記制御部は上記施療部が力を発生できる軸または軸回りごとに柔軟性を別々に付与すると同時に、施療部位または施療手技に応じて各軸方向または各軸回りに付与する柔軟性を異ならせていることを特徴とするマッサージ機。 - 上記柔軟性制御手段は、前記力検出手段により検出した力に基づいて所望の柔軟性特性を実現するようにアクチュエータの運動を制御するものであることを特徴とする請求項1記載のマッサージ機。
- 上記柔軟性制御手段は、前記変位検出手段により検出した運動情報に基づいて所望の柔軟性特性を実現するようにアクチュエータの力を制御するものであることを特徴とする請求項1記載のマッサージ機。
- 上記制御部は前記施療部の並進方向の運動に関して柔軟性制御を行うものであることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のマッサージ機。
- 上記制御部は前記施療部の回転方向の運動に関して柔軟性制御を行うものであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のマッサージ機。
- 上記制御部はユーザーからの指示に応じて各軸方向または各軸回りに付与する柔軟性を変化させるものであることを特徴とする請求項1記載のマッサージ機。
- 人体の前面側を受ける人体支持面を備えており、上記揉み機構は人体支持面で前面側が受けられている人体背面に対して施療部を接触させる前傾式であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載のマッサージ機。
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JP2006261466A JP4784458B2 (ja) | 2006-09-26 | 2006-09-26 | マッサージ機 |
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Family
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Family Applications (1)
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- 2006-09-26 JP JP2006261466A patent/JP4784458B2/ja active Active
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