JP6391049B2 - マッサージ装置 - Google Patents

Description

本発明は、マッサージ装置に関する。

従来のマッサージ装置は、体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有する。体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有する。揉み腕は、体幹支持部に配置され、体幹支持部に対して運動する。揉み玉は、揉み腕と結合され、体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が揉み腕の運動に基づいて変化する。突出位置は、最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化する。揉み玉が使用者に入力する力は、突出位置が最大突出位置に近づくにつれて大きくなり、突出位置が最小突出位置に近づくにつれて小さくなる。

操作部は、揉み玉の力を大きくするために操作される第１操作入力部、および、揉み玉の力を小さくするために操作される第２操作入力部を有する。操作部は、第１操作入力部の操作に応じて第１操作信号を出力し、第２操作入力部の操作に応じて第２操作信号を出力する。

制御部は、操作部の出力信号に基づいて、体幹施術部を制御する。制御部は、第１操作信号に基づいて、突出位置を最大突出位置側に向けてのみ変化させる。制御部は、第２操作信号に基づいて、突出位置を最小突出位置側に向けてのみ変化させる。なお、特許文献１は、従来のマッサージ装置の一例を開示している。

特開平１１−１９７２０２号公報

本願発明者は、従来のマッサージ装置が次の課題を有することを見出した。
従来のマッサージ装置は、突出位置に応じて揉み玉の力を増加させるため、第１操作入力部を操作し、突出位置に応じて揉み玉の力を減少させるため、第２操作入力部を操作する必要がある。すなわち、従来のマッサージ装置は、揉み玉の力を増加および減少させるため、２つの操作入力部を操作する必要がある。このため、従来のマッサージ装置は、操作部の操作を簡素化する点において改善の余地を有する。

本発明は、以上の背景をもとに発明されたものであり、操作部の操作を簡素化することに貢献することができるマッサージ装置を提供することを目的とする。

本発明に従うマッサージ装置の第１の形態は、体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有し、前記体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有し、前記揉み腕は、前記体幹支持部に配置され、前記体幹支持部に対して運動し、前記揉み玉は、前記揉み腕と結合され、前記体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が前記揉み腕の運動に基づいて変化し、前記突出位置が最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化し、前記操作部は、施術強さ変更部を有し、前記揉み玉が使用者に与える力である体幹マッサージ力を増加させるための前記施術強さ変更部の操作である増加操作、および、前記体幹マッサージ力を減少させるための前記施術強さ変更部の操作である減少操作を受け付け可能であり、前記制御部は、前記増加操作に基づいて前記突出位置を前記最小突出位置側の突出位置から前記最大突出位置側の突出位置に変更する場合、前記増加操作に対する前記揉み玉の変位量が第１の変位量となるように前記体幹施術部を制御し、前記減少操作に基づいて前記突出位置を前記最大突出位置側の突出位置から前記最小突出位置側の突出位置に変更する場合、前記減少操作に対する前記揉み玉の変位量が前記第１の変位量よりも大きい第２の変位量となるように、かつ、前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する。
本発明に従うマッサージ装置の第２の形態は、体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有し、前記体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有し、前記揉み腕は、前記体幹支持部に配置され、前記体幹支持部に対して運動し、前記揉み玉は、前記揉み腕と結合され、前記体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が前記揉み腕の運動に基づいて変化し、前記突出位置が最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化し、前記操作部は、施術強さ変更部を有し、前記揉み玉が使用者に与える力である体幹マッサージ力を減少させるための前記施術強さ変更部の操作である減少操作、および、前記体幹マッサージ力を増加させるための前記施術強さ変更部の操作である増加操作を受け付け可能であり、前記制御部は、前記減少操作に基づいて前記突出位置を前記最大突出位置側の突出位置から前記最小突出位置側の突出位置に変更する場合、前記減少操作に対する前記揉み玉の変位量が第３の変位量となるように前記体幹施術部を制御し、前記増加操作に基づいて前記突出位置を前記最小突出位置側の突出位置から前記最大突出位置側の突出位置に変更する場合、前記増加操作に対する前記揉み玉の変位量が前記第３の変位量よりも大きい第４の変位量となるように、かつ、前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する。

本マッサージ装置は、操作部の操作を簡素化することに貢献することができる。

第１実施形態のマッサージ装置の模式図。 図１のマッサージ装置のブロック図。 図１の体幹マッサージブロックの模式図。 図１の操作部の正面図。 図１のマッサージ装置の動作に関するタイミングチャート。

（マッサージ装置が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従うマッサージ装置の第１の形態は、体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有し、前記体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有し、前記揉み腕は、前記体幹支持部に配置され、前記体幹支持部に対して運動し、前記揉み玉は、前記揉み腕と結合され、前記体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が前記揉み腕の運動に基づいて変化し、前記突出位置が最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化し、前記操作部は、施術強さ変更部を有し、前記揉み玉が使用者に与える力である体幹マッサージ力を増加させるための前記施術強さ変更部の操作である増加操作、および、前記体幹マッサージ力を減少させるための前記施術強さ変更部の操作である減少操作を受け付け可能であり、前記制御部は、前記増加操作に基づいて前記突出位置を前記最小突出位置側の突出位置から前記最大突出位置側の突出位置に変更する場合、前記増加操作に対する前記揉み玉の変位量が第１の変位量となるように前記体幹施術部を制御し、前記減少操作に基づいて前記突出位置を前記最大突出位置側の突出位置から前記最小突出位置側の突出位置に変更する場合、前記減少操作に対する前記揉み玉の変位量が前記第１の変位量よりも大きい第２の変位量となるように、かつ、前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する。
〔２〕前記マッサージ装置の一例では、前記制御部は、前記突出位置が前記最大突出位置よりも前記最小突出位置側の突出位置である場合、前記増加操作に基づいて前記突出位置が１段階だけ前記最大突出位置側の突出位置に変化するように前記体幹施術部を制御し、前記突出位置が前記最大突出位置である場合、前記減少操作に基づいて前記突出位置が前記最大突出位置から前記最小突出位置に変化するように、かつ、その変化の過程において前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する。
〔３〕本発明に従うマッサージ装置の第２の形態は、体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有し、前記体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有し、前記揉み腕は、前記体幹支持部に配置され、前記体幹支持部に対して運動し、前記揉み玉は、前記揉み腕と結合され、前記体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が前記揉み腕の運動に基づいて変化し、前記突出位置が最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化し、前記操作部は、施術強さ変更部を有し、前記揉み玉が使用者に与える力である体幹マッサージ力を減少させるための前記施術強さ変更部の操作である減少操作、および、前記体幹マッサージ力を増加させるための前記施術強さ変更部の操作である増加操作を受け付け可能であり、前記制御部は、前記減少操作に基づいて前記突出位置を前記最大突出位置側の突出位置から前記最小突出位置側の突出位置に変更する場合、前記減少操作に対する前記揉み玉の変位量が第３の変位量となるように前記体幹施術部を制御し、前記増加操作に基づいて前記突出位置を前記最小突出位置側の突出位置から前記最大突出位置側の突出位置に変更する場合、前記増加操作に対する前記揉み玉の変位量が前記第３の変位量よりも大きい第４の変位量となるように、かつ、前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する。
〔４〕前記マッサージ装置の一例では、前記制御部は、前記突出位置が前記最小突出位置よりも前記最大突出位置側の突出位置である場合、前記減少操作に基づいて前記突出位置が１段階だけ前記最小突出位置側の突出位置に変化するように前記体幹施術部を制御し、前記突出位置が前記最小突出位置である場合、前記増加操作に基づいて前記突出位置が前記最小突出位置から前記最大突出位置に変化するように、かつ、その変化の過程において前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する。
〔５〕前記マッサージ装置の一例では、前記制御部は、前記揉み玉の移動が一時的に停止するまでに前記揉み玉が変位する量を前記揉み玉の一時的な停止が終了した後において前記揉み玉が変位する量よりも小さくする、または、前記揉み玉の移動速度が一時的に低下するまでに前記揉み玉が変位する量を前記揉み玉の一時的な移動速度の低下が終了した後において前記揉み玉が変位する量よりも小さくする。

（第１実施形態）
図１は、マッサージ装置１の一形態を示している。
マッサージ装置１は、椅子型の形態を有する。マッサージ装置１は、本体部１０、リクライニングブロック２０、体幹マッサージブロック３０、下肢マッサージブロック４０、エアー供給部５０、制御ブロック６０、および、操作部７０を有する。マッサージ装置１は、マッサージ装置１の側面視において、少なくとも前方向および後方向を規定する。前方向は、マッサージ装置１の後方側から前方側に向かう方向を示す。後方向は、マッサージ装置１の前方側から後方側に向かう方向を示す。

本体部１０は、椅子の座部を形成している。本体部１０は、マッサージ装置１の設置面に設置される。本体部１０は、リクライニングブロック２０の構成要素の一部、下肢マッサージブロック４０の構成要素の一部、エアー供給部５０、および、制御ブロック６０の構成要素の一部を内蔵している。

リクライニングブロック２０は、使用者１００の姿勢を変化させるリクライニング機能を有する。リクライニングブロック２０は、複数の構成要素を有する。リクライニングブロック２０の複数の構成要素は、少なくとも、体幹支持部２１、体幹側連結部２２、および、支持部アクチュエーター２３を含む。

体幹支持部２１は、椅子の背もたれを形成している。体幹支持部２１は、体幹側連結部２２を介して本体部１０の後方部分と連結されている。体幹支持部２１は、体幹側連結部２２を回転中心として本体部１０に対して前方向および後方向に回転する。体幹支持部２１の前方向の回転は、体幹支持部２１の頂部が後方向から前方向に変位する回転運動を示す。体幹支持部２１の後方向の回転は、体幹支持部２１の頂部が前方向から後方向に変位する回転運動を示す。

体幹側連結部２２は、本体部１０と体幹支持部２１とを互いに連結している。体幹側連結部２２は、本体部１０に形成された回転構造、および、体幹支持部２１に形成された回転構造の結合により構成されている。体幹側連結部２２は、本体部１０に対する体幹支持部２１の回転運動を形成する。

支持部アクチュエーター２３は、体幹支持部２１を本体部１０に対して回転させる力を体幹支持部２１に入力する。支持部アクチュエーター２３は、一例として、電気モーターを有する。

体幹マッサージブロック３０は、主として、使用者１００の背中、肩、および、腰をマッサージする背面マッサージ機能を有する。体幹マッサージブロック３０は、複数の構成要素を有する。体幹マッサージブロック３０の複数の構成要素は、少なくとも、駆動部３１、駆動部アクチュエーター３２、体幹施術部３３、施術部連結部３６、施術部アクチュエーター３７、および、複数の体幹エアーバッグ３８を含む。体幹マッサージブロック３０は、体幹施術部３３および体幹エアーバッグ３８の少なくとも一方にマッサージ動作させることにより、使用者１００のマッサージ対象部位をマッサージする。

駆動部３１は、体幹支持部２１の内部に配置されている。駆動部３１は、体幹支持部２１と結合されている。駆動部３１は、高さ変位構造を有する。高さ変位構造は、体幹支持部２１の高さ方向において、体幹支持部２１に対して駆動部３１を変位させる。駆動部３１は、体幹支持部２１に対する位置を変化させることにより、マッサージ対象部位を変化させる。

駆動部アクチュエーター３２は、体幹支持部２１の内部に配置されている。駆動部アクチュエーター３２は、駆動部３１と結合されている。駆動部アクチュエーター３２は、駆動部３１を体幹支持部２１に対して変位させる力を駆動部３１に入力する。駆動部アクチュエーター３２は、一例として、電気モーターを有する。

体幹施術部３３は、体幹支持部２１の内部に配置されている。体幹施術部３３は、揉み腕３４および揉み玉３５を有する。揉み腕３４は、施術部連結部３６を介して駆動部３１と結合されている。揉み腕３４は、揉み玉支持軸（図示略）を有する。揉み玉３５は、揉み玉支持軸により支持されている。揉み玉３５は、揉み玉支持軸に対して回転することができる。

体幹施術部３３は、施術部連結部３６を回転中心として体幹支持部２１および駆動部３１に対して前方向および後方向に回転する。体幹施術部３３は、体幹支持部２１および駆動部３１に対して回転することにより、体幹支持部２１および駆動部３１に対する回転位置（以下、「施術部回転位置ＤＭ」）を変化させる。体幹施術部３３の前方向の回転は、揉み玉３５が後方向から前方向に変位する回転運動を示す。体幹施術部３３の後方向の回転は、揉み玉３５が前方向から後方向に変位する回転運動を示す。

施術部連結部３６は、駆動部３１と揉み腕３４とを互いに連結している。施術部連結部３６は、駆動部３１に形成された回転構造、および、揉み腕３４に形成された回転構造の結合により構成されている。施術部連結部３６は、体幹支持部２１および駆動部３１に対する揉み腕３４の回転運動を形成する。

施術部連結部３６は、前方回転規制構造および後方回転規制構造を有する。前方回転規制構造は、体幹施術部３３が駆動部３１に対して前方向に回転することができる限界の回転位置（以下、「前方限界位置ＤＨ」）を、機械的な構造により規定する。施術部連結部３６の後方回転規制構造は、体幹施術部３３が駆動部３１に対して後方向に回転することができる限界の回転位置（以下、「後方限界位置ＤＬ」）を、機械的な構造により規定する。

施術部アクチュエーター３７は、体幹施術部３３を駆動部３１に対して回転させる力を揉み腕３４または施術部連結部３６に入力する。施術部アクチュエーター３７は、一例として、電気モーターを有する。

複数の体幹エアーバッグ３８の一部は、体幹支持部２１における使用者１００の腰と対応する部位に内蔵されている。複数の体幹エアーバッグ３８の一部は、体幹支持部２１における使用者１００の肩と対応する部位に内蔵されている。各体幹エアーバッグ３８は、エアー供給部５０から送り込まれたエアーにより膨張する。なお、図１は、複数の体幹エアーバッグ３８の一部を示している。

下肢マッサージブロック４０は、使用者１００の下肢をマッサージする機能を有する。下肢マッサージブロック４０は、複数の構成要素を有する。下肢マッサージブロック４０の複数の構成要素は、少なくとも、下肢支持部４１、下肢側連結部４２、支持部アクチュエーター４３、および、複数の下肢エアーバッグ４４を含む。

下肢支持部４１は、オットマンの形態を有する。下肢支持部４１は、下肢側連結部４２を介して本体部１０の前方部分と連結されている。下肢支持部４１は、下肢側連結部４２を回転中心として本体部１０に対して前方向および後方向に回転する。下肢支持部４１は、本体部１０に対して回転することにより、本体部１０に対する回転位置を変化させる。下肢支持部４１の前方向の回転は、下肢支持部４１の底部が後方向から前方向に変位する回転運動を示す。下肢支持部４１の後方向の回転運動は、下肢支持部４１の底部が前方向から後方向に変位する回転運動を示す。

下肢側連結部４２は、本体部１０と下肢支持部４１とを互いに連結している。下肢側連結部４２は、本体部１０に形成された回転構造、および、下肢支持部４１に形成された回転構造の結合により構成されている。下肢側連結部４２は、本体部１０に対する下肢支持部４１の回転運動を形成する。

下肢側連結部４２は、前方回転規制構造および後方回転規制構造を有する。前方回転規制構造は、下肢支持部４１が本体部１０に対して前方向に回転することができる限界の回転位置を、機械的な構造により規定する。後方回転規制構造は、下肢支持部４１が本体部１０に対して後方向に回転することができる限界の回転位置を、機械的な構造により規定する。

支持部アクチュエーター４３は、下肢支持部４１を本体部１０に対して回転させる力を下肢支持部４１に入力する。支持部アクチュエーター４３は、一例として、電気モーターを有する。

複数の下肢エアーバッグ４４の一部は、下肢支持部４１における右下腿と対応する部位に内蔵されている。複数の下肢エアーバッグ４４の一部は、下肢支持部４１における左下腿と対応する部位に内蔵されている。各下肢エアーバッグ４４は、エアー供給部５０から送り込まれたエアーにより膨張する。なお、図１は、複数の下肢エアーバッグ４４の一部を示している。

エアー供給部５０は、体幹エアーバッグ３８および下肢エアーバッグ４４に関するエアーの供給状態を制御する。エアー供給部５０は、一例として、エアーポンプおよび流路制御弁（図示略）を有する。

エアー供給部５０は、供給動作状態、保持動作状態、および、排出動作状態を有する。供給動作状態は、体幹エアーバッグ３８および下肢エアーバッグ４４の少なくとも一方にエアーを供給する。保持動作状態は、体幹エアーバッグ３８および下肢エアーバッグ４４の少なくとも一方の内部のエアーを保持する。排出動作状態は、体幹エアーバッグ３８および下肢エアーバッグ４４の少なくとも一方からエアーを排出する。

制御ブロック６０は、複数の構成要素の集合体として構成されている。制御ブロック６０の複数の構成要素は、マッサージ装置１の制御に関する機能を有する。制御ブロック６０の複数の構成要素は、少なくとも、制御部６１、記憶部６２、および、検知部６３を含む。

制御部６１は、少なくとも支持部アクチュエーター２３、駆動部アクチュエーター３２、施術部アクチュエーター３７、支持部アクチュエーター４３、および、エアー供給部５０を制御する。制御部６１は、参照信号に基づいて、制御対象に駆動信号を入力する。参照信号は、記憶部６２に記憶されている情報を示す記憶情報信号、検知部６３が出力する検知信号ＳＣ、および、操作部７０が出力する操作信号ＳＲの少なくとも１つを含む。

記憶部６２は、予め記憶された情報、および、検知部６３の検知信号ＳＣに含まれる情報を記憶する。記憶部６２は、記憶している情報を制御部６１に出力する。予め記憶された情報は、主として、リクライニングブロック２０、体幹マッサージブロック３０、および、下肢マッサージブロック４０の制御において制御部６１が参照する情報を含む。

検知部６３は、施術部回転位置ＤＭに応じて変化する検知信号ＳＣを出力する。検知部６３は、一例として、ロータリーエンコーダーを有する。ロータリーエンコーダーは、複数のフォトインタラプターおよび回転板（図示略）を有する。回転板は、施術部アクチュエーター３７の回転軸に結合されている。

操作部７０は、ヒューマンマシンインターフェースの形態を有する。操作部７０は、マッサージ装置１の動作を変更するために使用者１００により操作される。操作部７０は、使用者１００の操作に応じた操作信号ＳＲを制御部６１に入力する。

図２は、マッサージ装置１のブロック構成を示している。
制御部６１は、参照情報に基づいて、支持部アクチュエーター２３に体幹用駆動信号ＥＢを入力する。制御部６１は、参照情報に基づいて、駆動部アクチュエーター３２に駆動部駆動信号ＥＤを入力する。制御部６１は、参照情報に基づいて、施術部アクチュエーター３７に施術部駆動信号ＥＭを入力する。制御部６１は、参照情報に基づいて、支持部アクチュエーター４３に下肢用駆動信号ＥＬを入力する。制御部６１は、参照情報に基づいて、エアー供給部５０に供給部駆動信号ＥＰを入力する。

支持部アクチュエーター２３は、体幹用駆動信号ＥＢに基づいて、体幹支持部２１を前方向または後方向に回転させる。駆動部アクチュエーター３２は、駆動部駆動信号ＥＤに基づいて、駆動部３１を体幹支持部２１の高さ方向において変位させる。施術部アクチュエーター３７は、施術部駆動信号ＥＭに基づいて、体幹施術部３３を前方向または後方向に回転させる。支持部アクチュエーター４３は、下肢用駆動信号ＥＬに基づいて、下肢支持部４１を前方向または後方向に回転させる。エアー供給部５０は、供給部駆動信号ＥＰに基づいて、下肢エアーバッグ４４に関するエアーの供給状態を変化させる。

図３は、体幹マッサージブロック３０のモデルを示している。
体幹マッサージブロック３０は、駆動部３１に対する体幹施術部３３の回転運動により施術部回転位置ＤＭを変化させる。体幹マッサージブロック３０は、施術部回転位置ＤＭの変化に応じて揉み玉３５の突出位置Ｍを変化させる。突出位置Ｍは、体幹支持部２１に対する揉み玉３５の突出方向の位置を示す。

突出位置Ｍは、最小突出位置ＭＬから最大突出位置ＭＨまでの範囲において変化する。最小突出位置ＭＬは、施術部回転位置ＤＭが後方限界位置ＤＬを取るときの突出位置Ｍを示す。最大突出位置ＭＨは、施術部回転位置ＤＭが前方限界位置ＤＨを取るときの突出位置Ｍを示す。

体幹マッサージブロック３０は、体幹施術部３３の動作に関して突出動作および引込動作を有する。突出動作は、突出位置Ｍを最小突出位置ＭＬ側から最大突出位置ＭＨ側に変化させる体幹施術部３３の運動を示す。引込動作は、突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨ側から最小突出位置ＭＬ側に変化させる体幹施術部３３の運動を示す。

揉み玉３５の突出方向は、揉み玉３５が使用者１００に入力する力（以下、「体幹マッサージ力」）に対して影響を及ぼす方向を示す。突出方向は、マッサージ装置１の構成要素に基づいて、複数の側面から規定することができる。

突出方向に関する規定の一例は、マッサージ装置１の側面視において駆動部３１の変位方向に直交し、かつ、使用者１００側に向かう方向を突出方向として規定する。突出方向に関する規定の一例は、マッサージ装置１の側面視において体幹支持部２１の表面を代表する１つの仮想線を規定し、この仮想線に直交し、かつ、使用者１００側に向かう方向を突出方向として規定する。突出方向に関する規定の一例は、マッサージ装置１の側面視において、最小突出位置ＭＬを取る揉み玉３５の中心、および、施術部連結部３６の中心を通過する仮想線を規定し、この仮想線に直交し、かつ、使用者１００側に向かう方向を突出方向として規定する。

体幹施術部３３は、複数の基準突出位置ＭＢを有する。基準突出位置ＭＢは、体幹施術部３３がマッサージ動作を行うときの基準の突出位置Ｍを示す。基準突出位置ＭＢは、体幹マッサージブロック３０のマッサージ動作の実行中および停止中のそれぞれにおいて、操作部７０の操作に応じて変更される。

体幹施術部３３は、複数の基準突出位置ＭＢの一例として、最小突出位置ＭＬ、第１中間突出位置Ｍ１、第２中間突出位置Ｍ２、第３中間突出位置Ｍ３、および、最大突出位置ＭＨを有する。隣り合う基準突出位置ＭＢの回転方向の間隔は、全て同じ大きさを取る。

第１中間突出位置Ｍ１は、最小突出位置ＭＬと最大突出位置ＭＨとの間に存在する複数の基準突出位置ＭＢにおいて、最も最小突出位置ＭＬに近い位置を示す。第２中間突出位置Ｍ２は、最小突出位置ＭＬと最大突出位置ＭＨとの間における中央の位置を示す。第３中間突出位置Ｍ３は、最小突出位置ＭＬと最大突出位置ＭＨとの間に存在する複数の基準突出位置ＭＢにおいて、最も最大突出位置ＭＨに近い位置を示す。

体幹施術部３３は、施術部回転位置ＤＭを変化させることにより基準突出位置ＭＢを変化させる。体幹施術部３３は、各基準突出位置ＭＢに対応する複数の基準施術部位置ＤＢを有する。体幹施術部３３は、複数の基準施術部位置ＤＢの一例として、後方限界位置ＤＬ、第１中間施術部位置Ｄ１、第２中間施術部位置Ｄ２、第３中間施術部位置Ｄ３、および、前方限界位置ＤＨを有する。

体幹施術部３３は、後方限界位置ＤＬを取るとき、基準突出位置ＭＢを最小突出位置ＭＬに設定する。体幹施術部３３は、第１中間施術部位置Ｄ１を取るとき、基準突出位置ＭＢを第１中間突出位置Ｍ１に設定する。体幹施術部３３は、第２中間施術部位置Ｄ２を取るとき、基準突出位置ＭＢを第２中間突出位置Ｍ２に設定する。体幹施術部３３は、第３中間施術部位置Ｄ３を取るとき、基準突出位置ＭＢを第３中間突出位置Ｍ３に設定する。体幹施術部３３は、前方限界位置ＤＨを取るとき、基準突出位置ＭＢを最大突出位置ＭＨに設定する。

体幹マッサージブロック３０は、体幹支持部２１に対して体幹施術部３３を運動させることにより、使用者１００のマッサージ対象部位をマッサージする。体幹マッサージブロック３０は、基準突出位置ＭＢに応じて体幹マッサージ力を変化させる。

体幹マッサージ力は、突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨに近づくにつれて大きくなり、突出位置Ｍが最小突出位置ＭＬに近づくにつれて小さくなる。体幹マッサージ力は、突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨを取るとき、突出位置Ｍに基づく体幹マッサージ力の変化範囲において最も大きくなる。体幹マッサージ力は、突出位置Ｍが最小突出位置ＭＬを取るとき、突出位置Ｍに基づく体幹マッサージ力の変化範囲において最も小さくなる。

図４は、操作部７０の正面構造を示している。
操作部７０は、簡易操作構造を有する。簡易操作構造は、操作性およびデザイン性の側面から規定され、少なくとも次の２つの特徴点を有する。１つめの特徴点は、マッサージ装置１が有する機能の数に対する操作ボタンの数が一定値よりも小さい構造を示す。２つめの特徴点は、使用者１００が片手により全ての操作ボタンを操作することが可能な構造を示す。なお、簡易操作構造は、標準的なサイズの手を有する使用者１００を想定している。

操作部７０は、複数の操作ボタンおよび表示部８０を有する。操作部７０は、複数の操作ボタンの少なくとも１つが操作されたとき、操作されたボタンに対応する情報を含む操作信号ＳＲを制御部６１に入力する。

操作部７０は、複数の操作ボタンとして、１つの電源設定部７１、１つの停止専用部７２、３つの動作選択部７３、４つの項目選択部７４、および、１つの項目決定部７５を有する。操作部７０は、複数の操作ボタンとしてさらに、１つの体幹姿勢変更部７６、１つの下肢姿勢変更部７７、１つの施術強さ変更部７８、および、１つの膨張強さ変更部７９を有する。

電源設定部７１は、マッサージ装置１の電源をオンまたはオフする機能を有する。停止専用部７２は、マッサージ装置１の電源を瞬時にオフする機能を有する。動作選択部７３は、マッサージ装置１のマッサージ動作を選択する機能を有する。項目選択部７４は、表示部８０に表示された項目を選択する機能を有する。項目決定部７５は、表示部８０における項目の選択を決定する機能を有する。

体幹姿勢変更部７６は、体幹支持部２１を前方向または後方向に回転させる機能を有する。下肢姿勢変更部７７は、下肢支持部４１を前方向または後方向に回転させる機能を有する。施術強さ変更部７８は、体幹マッサージ力を変更する機能を有する。膨張強さ変更部７９は、体幹エアーバッグ３８および下肢エアーバッグ４４がマッサージ動作により使用者１００に入力する力（以下、「膨張マッサージ力」）を変更する機能を有する。

表示部８０は、施術情報表示部８１、施術強さ表示部８２、および、膨張強さ表示部８３を有する。施術情報表示部８１は、マッサージモード、マッサージ対象部位、および、手技等に関する項目を表示する。施術強さ表示部８２は、体幹マッサージ力のレベルを表示する。膨張強さ表示部８３は、膨張マッサージ力のレベルを表示する。

操作部７０の簡易操作構造は、操作部７０が有する複数の特徴的構造により形成されている。操作部７０は、複数の特徴的構造の一例として、第１の特徴的構造および第２の特徴的構造を有する。第１の特徴的構造は、体幹マッサージ力を変更するための操作ボタンとしての施術強さ変更部７８を１つのみ有する。第２の特徴的構造は、膨張マッサージ力を変更するための操作ボタンとしての膨張強さ変更部７９を１つのみ有する。

操作部７０は、施術強さ変更部７８が操作されたとき、操作信号ＳＲとしての施術強さ変更信号ＳＲＭを制御部６１に入力する。施術強さ変更信号ＳＲＭは、一例として、パルス波形を有する。操作部７０は、膨張強さ変更部７９が操作されたとき、操作信号ＳＲとしての膨張強さ変更信号ＳＲＥを制御部６１に出力する。膨張強さ変更信号ＳＲＥは、一例として、パルス波形を有する。

図３は、基準突出位置ＭＢの変更形態の一例を示している。
制御部６１は、操作部７０から施術強さ変更信号ＳＲＭを受信したことに基づいて、揉み玉３５の基準突出位置ＭＢを変化させる。制御部６１は、体幹施術部３３を駆動することにより、基準突出位置ＭＢを変化させる。検知部６３は、施術部回転位置ＤＭに応じた検知信号ＳＣを出力する。突出位置Ｍは、施術部回転位置ＤＭと一義的な関係を有する。このため、制御部６１は、検知信号ＳＣに基づいて突出位置Ｍを制御することができる。

制御部６１は、記憶部６２に記憶されている基準位置情報に基づいて、基準突出位置ＭＢを設定する。記憶部６２は、基準位置情報の一例として、最小突出位置ＭＬ、第１中間突出位置Ｍ１、第２中間突出位置Ｍ２、第３中間突出位置Ｍ３、および、最大突出位置ＭＨのそれぞれに対応する情報を記憶している。

制御部６１は、施術強さ変更信号ＳＲＭの１回の受信により基準突出位置ＭＢを１段階にわたり変化させる。体幹施術部３３は、基準突出位置ＭＢを変化させる段階として、５つの段階を有する。５つの変更段階は、第１突出段階〜第４突出段階、および、復帰引込段階を含む。

第１突出段階は、基準突出位置ＭＢが最小突出位置ＭＬから第１中間突出位置Ｍ１に変化する段階を示す。図３の「１」は、第１突出段階を示す。第２突出段階は、基準突出位置ＭＢが第１中間突出位置Ｍ１から第２中間突出位置Ｍ２に変化する段階を示す。図３の「２」は、第２突出段階を示す。第３突出段階は、基準突出位置ＭＢが第２中間突出位置Ｍ２から第３中間突出位置Ｍ３に変化する段階を示す。図３の「３」は、第３突出段階を示す。第４突出段階は、基準突出位置ＭＢが第３中間突出位置Ｍ３から最大突出位置ＭＨに変化する段階を示す。図３の「４」は、第４突出段階を示す。復帰引込段階は、基準突出位置ＭＢが最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変化する段階を示す。図３の「５」は、復帰引込段階を示す。

制御部６１は、突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨ以外の位置を取るとき、かつ、施術強さ変更信号ＳＲＭに基づいて体幹施術部３３を駆動するとき、体幹施術部３３に突出動作を形成させる。制御部６１は、体幹施術部３３に突出動作を形成させることにより、第１突出段階〜第４突出段階のいずれか１段階にわたり基準突出位置ＭＢを変化させる。

制御部６１は、突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨを取るとき、かつ、施術強さ変更信号ＳＲＭに基づいて体幹施術部３３を駆動するとき、体幹施術部３３に引込動作を形成させる。制御部６１は、体幹施術部３３に引込動作を形成させることにより、復帰引込段階の１段階にわたり基準突出位置ＭＢを変化させる。

「施術強さ変更信号ＳＲＭに基づいて体幹施術部３３を駆動するとき」は、施術強さ変更信号ＳＲＭの１回の受信に基づいて、基準突出位置ＭＤを次の基準突出位置ＭＤに変化させるために体幹施術部３３が駆動される状態を示す。「次の基準突出位置ＭＤ」は、揉み玉３５が最大突出位置ＭＨ以外の基準突出位置ＭＤを取る場合、現在の基準突出位置ＭＤよりも最大突出位置ＭＨ側の基準突出位置ＭＤを示す。「次の基準突出位置ＭＤ」は、揉み玉３５が最大突出位置ＭＨを取る場合、最小突出位置ＭＬを示す。

制御部６１は、以上のとおり、１つの施術強さ変更部７８の操作に応じて基準突出位置ＭＢを変更することにより、体幹マッサージ力を増加および減少させる。なお、制御部６１は、体幹マッサージ力の変更制御に準じた制御により膨張マッサージ力を変更する。制御部６１は、膨張強さ変更信号ＳＲＥの１回の受信により膨張マッサージ力を１段階にわたり変化させる。

制御部６１は、施術強さ変更信号ＳＲＭに基づいて体幹施術部３３を駆動している期間において、新たな施術強さ変更信号ＳＲＭが操作部７０から出力されたとき、この施術強さ変更信号ＳＲＭの受付をキャンセルする。なお、制御部６１の別の形態は、この施術強さ変更信号ＳＲＭを受け付けることを否定しない。

マッサージ装置１は、引込時姿勢安定化制御を有する。引込時姿勢安定化制御は、一例として、ソフトウェアの形態を有する。制御部６１は、記憶部６２に記憶されているプログラムを実行することにより、引込時姿勢安定化制御を実行する。制御部６１は、引込時姿勢安定化制御を実行することにより、体幹施術部３３を以下のとおり制御する。

制御部６１は、突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変化させる過程において、突出位置Ｍを段階的に変化させる。制御部６１は、一例として、体幹施術部３３の引込動作を第１復帰引込段階、一時停止段階、および、第２復帰引込段階に区分することにより、突出位置Ｍを段階的に変化させる。制御部６１は、第１復帰引込段階における揉み玉３５の変位量を、第２復帰引込段階における揉み玉３５の変位量よりも小さくする。

制御部６１は、第１復帰引込段階において、施術部回転位置ＤＭを前方限界位置ＤＨから第３中間施術部位置Ｄ３に変化させる。すなわち、制御部６１は、第１復帰引込段階において、突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨから第３中間突出位置Ｍ３に変化させる。制御部６１は、第１復帰引込段階における体幹施術部３３の運動速度を、第１突出段階〜第４突出段階の体幹施術部３３の運動速度と同じ大きさに設定する。

制御部６１は、一時停止段階において、体幹施術部３３の運動を一時的に停止し、施術部回転位置ＤＭを第３中間施術部位置Ｄ３に保持する。制御部６１は、体幹施術部３３の停止時間が規定停止時間に達するまで、体幹施術部３３を停止した状態に保持する。すなわち、制御部６１は、一時停止段階において、突出位置Ｍを第３中間突出位置Ｍ３に保持する。

規定停止時間は、記憶部６２に予め記憶されている。規定停止時間は、使用者１００の姿勢が不安定化することを抑制する側面、および、突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに速やかに変化させる側面から規定されることが好ましい。規定停止時間は、これらの側面に基づいて規定された一例として、次の設定範囲を有する。規定停止時間の設定範囲は、一例として、０．３〜２ｓｅｃの範囲を有する。規定停止時間の設定範囲は、好ましい一例として、０．８〜１．５ｓｅｃの範囲を有する。

制御部６１は、第２復帰引込段階において、施術部回転位置ＤＭを第３中間施術部位置Ｄ３から後方限界位置ＤＬに変化させる。すなわち、制御部６１は、第２復帰引込段階において、突出位置Ｍを第３中間突出位置Ｍ３から最小突出位置ＭＬに変化させる。制御部６１は、第２復帰引込段階における体幹施術部３３の運動速度を、第１突出段階〜第４突出段階の体幹施術部３３の運動速度と同じ大きさに設定する。

図５は、マッサージ装置１の動作の一例を示している。
使用者１００は、時刻ｔ１１において、施術強さ変更部７８を押し込み操作する。操作部７０は、施術強さ変更部７８の押し込み操作に応じて施術強さ変更信号ＳＲＭを出力する。制御部６１は、突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨ以外の位置を取り、かつ、施術強さ変更信号ＳＲＭを受信したことに基づいて、体幹施術部３３に突出動作を形成させる。すなわち、制御部６１は、基準突出位置ＭＤを１段階にわたり変化させる。

制御部６１は、検知部６３の検知信号ＳＣが第１中間突出位置Ｍ１を示すとき、突出位置Ｍの変化を停止させる。このため、揉み玉３５は、基準突出位置ＭＢとして第１中間突出位置Ｍ１を取る。制御部６１は、次の施術強さ変更信号ＳＲＭを受信するまで、基準突出位置ＭＢを保持する。

使用者１００は、時刻ｔ１２、時刻ｔ１３、および、時刻ｔ１４のそれぞれにおいて、施術強さ変更部７８を押し込み操作する。基準突出位置ＭＢは、施術強さ変更部７８が操作される毎に１段階にわたり変化する。すなわち、基準突出位置ＭＢは、第２中間突出位置Ｍ２、第３中間突出位置Ｍ３、および、最大突出位置ＭＨの順に１段階毎に変化する。

使用者１００は、時刻ｔ１５において、施術強さ変更部７８を押し込み操作する。制御部６１は、突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨを取り、かつ、施術強さ変更信号ＳＲＭを受信したことに基づいて、体幹施術部３３に引込動作を形成させる。制御部６１は、突出位置Ｍを最小突出位置ＭＬに向けて変化させる。

制御部６１は、検知部６３の検知信号ＳＣが第３中間突出位置Ｍ３を示すとき、突出位置Ｍの変化を停止させる。このため、揉み玉３５は、基準突出位置ＭＢとして第３中間突出位置Ｍ３を取る。すなわち、制御部６１は、体幹施術部３３の引込動作を一時的に停止させる。

制御部６１は、体幹施術部３３の停止時間が規定停止時間に達するまで、突出位置Ｍを保持する。制御部６１は、時刻ｔ１７において、体幹施術部３３の停止時間が規定期間に達したことを判定する。制御部６１は、突出位置Ｍを最小突出位置ＭＬに向けて変化する動作を体幹施術部３３に再開させる。

検知部６３は、時刻ｔ１８において、最小突出位置ＭＬを示す検知信号ＳＣを出力する。制御部６１は、検知信号ＳＣに基づいて突出位置Ｍの変化を停止させる。このため、揉み玉３５は、基準突出位置ＭＢとして最小突出位置ＭＬを取る。制御部６１は、次の施術強さ変更信号ＳＲＭを受信するまで、基準突出位置ＭＢを保持する。

時刻ｔ１５は、突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨを取り、施術強さ変更信号ＳＲＭに基づいて体幹施術部３３が駆動されるときを示す。時刻ｔ１５から時刻ｔ１８までの期間は、突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変更される期間を示す。時刻ｔ１５から時刻ｔ１６までの期間は、体幹施術部３３の引込動作における第１復帰引込段階を示す。時刻ｔ１６から時刻ｔ１７までの期間は、体幹施術部３３の引込動作における一時停止段階を示す。時刻ｔ１７から時刻ｔ１８までの期間は、体幹施術部３３の引込動作における第２復帰引込段階を示す。

マッサージ装置１は、以下の作用を有する。
本願発明者は、体幹施術部３３の運動形態、および、使用者１００の姿勢の関係を確認する試験を実施し、試験の結果から次の知見を得た。使用者１００は、揉み玉３５の突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変化するとき、不快感を覚えることがある。その理由は、次のように考えられる。

揉み玉３５は、マッサージ装置１の動作の一局面において使用者１００の背面部分を支持する。このため、使用者１００の姿勢は、揉み玉３５の突出位置Ｍの変化に応じて変化することがある。このため、使用者１００の姿勢は、揉み玉３５の突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変化するとき、前方側から後方側に向けて大きく傾斜することがある。このため、使用者１００の姿勢は、揉み玉３５の突出位置Ｍが最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変化するとき、不安定になるおそれがある。このため、使用者１００が不快感を覚えると考えられる。

マッサージ装置１は、以上の事項を踏まえて、引込時姿勢安定化制御を実行する。すなわち、マッサージ装置１は、揉み玉３５の突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変化させる過程において、突出位置Ｍを段階的に変化させる。

使用者１００の姿勢は、揉み玉３５の運動が一時的に停止したとき、後方側への変化が抑制される。このため、突出位置Ｍが段階的に変化しないと仮定した構成と比較して、使用者１００の姿勢が安定しやすくなる。このため、マッサージ装置１は、使用者１００が不快感を覚えるおそれを低減することに貢献する。

マッサージ装置１は、以下の効果を奏する。
（１）体幹施術部３３は、１つの施術強さ変更部７８の操作に基づいて、突出動作および引込動作を形成させる。このため、操作部７０は、１つの施術強さ変更部７８の操作により、体幹マッサージ力を増加および減少させることができる。このため、マッサージ装置１は、操作部７０の操作を簡素化することに貢献する。なお、マッサージ装置１は、体幹マッサージ力を変化させるための操作入力部として、複数の施術強さ変更部を有することを否定していない。

（２）制御部６１は、操作部７０の操作に応じて、突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変化する過程において、突出位置Ｍを段階的に変化させる。このため、突出位置Ｍの変化に起因して使用者１００が不快感を覚えるおそれが低減される。

（３）本願発明者は、体幹施術部３３の運動形態、および、使用者１００の姿勢の関係を確認する試験の結果から次の知見を得た。使用者１００は、第１復帰引込段階における揉み玉３５の変位量が、第２復帰引込段階における揉み玉３５の変位量よりも小さい場合、各変位量が反対の関係を取る場合と比較して不快感を覚えにくい。制御部６１は、この事項を踏まえて、第１復帰引込段階における揉み玉３５の変位量を、第２復帰引込段階における揉み玉３５の変位量よりも小さくする。このため、使用者１００に不快感を覚えさせにくくする効果が高められる。

（４）操作部７０は、簡易操作構造を有する。このため、操作部７０は、使用者１００による操作部７０の操作を容易化することに貢献する。このため、マッサージ装置１の実用性が高められる。

（第２実施形態）
図１は、第２実施形態のマッサージ装置１の一例を示している。
第２実施形態のマッサージ装置１は、複数の構成要素を有する。第２実施形態の複数の構成要素は、第１実施形態のマッサージ装置１が有する複数の構成要素と同様または類似の構造および機能を有する。第２実施形態のマッサージ装置１の説明は、第１実施形態の構成要素と同様または類似の構造および機能を有する第２実施形態の構成要素の説明の一部または全部を省略する。第２実施形態のマッサージ装置１の説明は、第１実施形態の構成要素と同様または類似の構造および機能を有する第２実施形態の構成要素の少なくとも一部に対して、第１実施形態の構成要素と同一の符号を付している。

第２実施形態のマッサージ装置１は、主として、次の点において第１実施形態のマッサージ装置１と相違する。第１実施形態のマッサージ装置１は、揉み玉３５が最大突出位置ＭＨ以外の基準突出位置ＭＢを取るとき、基準突出位置ＭＢを最大突出位置ＭＨ側に変化させる。第２実施形態のマッサージ装置１は、揉み玉３５が最小突出位置ＭＬ以外の基準突出位置ＭＢを取るとき、基準突出位置ＭＢを最小突出位置ＭＬ側に変化させる。

第２実施形態のマッサージ装置１は、以下の詳細な構成を有する。
制御部６１は、施術強さ変更信号ＳＲＭの１回の受信により基準突出位置ＭＢを１段階にわたり変化させる。体幹施術部３３は、基準突出位置ＭＢを変化させる段階として、５つの段階を有する。５つの変更段階は、第１引込段階〜第４引込段階、および、復帰突出段階を含む。

図３は、基準突出位置ＭＢの変更形態の一例を示している。
第１引込段階は、基準突出位置ＭＢが最大突出位置ＭＨから第３中間突出位置Ｍ３に変化する段階を示す。図３の「４」は、第１引込段階を示す。第２引込段階は、基準突出位置ＭＢが第３中間突出位置Ｍ３から第２中間突出位置Ｍ２に変化する段階を示す。図３の「３」は、第２引込段階を示す。第３引込段階は、基準突出位置ＭＢが第２中間突出位置Ｍ２から第１中間突出位置Ｍ１に変化する段階を示す。図３の「２」は、第３引込段階を示す。第４引込段階は、基準突出位置ＭＢが第１中間突出位置Ｍ１から最小突出位置ＭＬに変化する段階を示す。図３の「１」は、第４引込段階を示す。復帰突出段階は、基準突出位置ＭＢが最小突出位置ＭＬから最大突出位置ＭＨに変化する段階を示す。図３の「５」は、復帰突出段階を示す。

制御部６１は、突出位置Ｍが最小突出位置ＭＬ以外の位置を取るとき、かつ、施術強さ変更信号ＳＲＭに基づいて体幹施術部３３を駆動するとき、体幹施術部３３に引込動作を形成させる。制御部６１は、体幹施術部３３に引込動作を形成させることにより、第１引込段階〜第４引込段階のいずれか１段階にわたり基準突出位置ＭＢを変化させる。

制御部６１は、突出位置Ｍが最小突出位置ＭＬを取るとき、かつ、施術強さ変更信号ＳＲＭに基づいて体幹施術部３３を駆動するとき、体幹施術部３３に突出動作を形成させる。制御部６１は、体幹施術部３３に突出動作を形成させることにより、復帰突出段階の１段階にわたり基準突出位置ＭＢを変化させる。

マッサージ装置１は、突出時姿勢安定化制御を有する。突出時姿勢安定化制御は、一例として、ソフトウェアの形態を有する。制御部６１は、記憶部６２に記憶されているプログラムを実行することにより、突出時姿勢安定化制御を実行する。制御部６１は、突出時姿勢安定化制御を実行することにより、体幹施術部３３を以下のとおり制御する。

制御部６１は、突出位置Ｍを最小突出位置ＭＬから最大突出位置ＭＨに変化させる過程において、突出位置Ｍを段階的に変化させる。制御部６１は、一例として、体幹施術部３３の突出動作を第１復帰突出段階、一時停止段階、および、第２復帰突出段階に区分することにより、突出位置Ｍを段階的に変化させる。制御部６１は、第１復帰突出段階における揉み玉３５の変位量を、第２復帰突出段階における揉み玉３５の変位量よりも小さくする。

制御部６１は、第１復帰突出段階において、施術部回転位置ＤＭを後方限界位置ＤＬから第１中間施術部位置Ｄ１に変化させる。すなわち、制御部６１は、第１復帰突出段階において、突出位置Ｍを最小突出位置ＭＬから第１中間突出位置Ｍ１に変化させる。制御部６１は、第１復帰突出段階における体幹施術部３３の運動速度を、第１引込段階〜第４引込段階の体幹施術部３３の運動速度と同じ大きさに設定する。

制御部６１は、一時停止段階において、体幹施術部３３の運動を一時的に停止し、施術部回転位置ＤＭを第１中間施術部位置Ｄ１に保持する。制御部６１は、体幹施術部３３の停止時間が規定停止時間に達するまで、体幹施術部３３を停止した状態に保持する。すなわち、制御部６１は、一時停止段階において、突出位置Ｍを第１中間突出位置Ｍ１に保持する。

制御部６１は、第２復帰突出段階において、施術部回転位置ＤＭを第１中間施術部位置Ｄ１から前方限界位置ＤＨに変化させる。すなわち、制御部６１は、第２復帰突出段階において、突出位置Ｍを第１中間突出位置Ｍ１から最大突出位置ＭＨに変化させる。制御部６１は、第２復帰突出段階における体幹施術部３３の運動速度を、第１引込段階〜第４引込段階の体幹施術部３３の運動速度と同じ大きさに設定する。

第２実施形態のマッサージ装置１は、第１実施形態のマッサージ装置１が奏する（１）の効果、すなわち、操作部７０の操作を簡素化することに貢献する旨の効果、および、（２）〜（４）の効果に準じた効果を奏する。

（その他の実施形態）
本マッサージ装置は、第１実施形態および第２実施形態とは異なるその他の実施形態を含む。その他の実施形態は、一例として、以下に示される第１実施形態および第２実施形態の変形例としての形態を有する。なお、以下の各変形例は、技術的に矛盾しない範囲において互いに組み合わせることができる。

・第１実施形態の体幹マッサージブロック３０は、揉み腕３４の回転運動により揉み玉３５の突出位置Ｍを変化させる構造を有する。ただし、突出位置Ｍを変化させる構造は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の体幹マッサージブロック３０は、一例として、以下の（ａ）または（ｂ）の構成を有する。なお、第２実施形態のマッサージ装置１においても同様の変形が成立する。

（ａ）変形例の体幹マッサージブロック３０は、揉み腕３４を駆動部３１に対して回転運動させる構造に加えて、揉み腕３４を駆動部３１に対して高さ方向に並進運動させる構造を有する。この体幹マッサージブロック３０は、揉み腕３４の回転運動および並進運動の組み合わせにより、揉み玉３５の突出位置Ｍを変化させる。

（ｂ）変形例の体幹マッサージブロック３０は、揉み腕３４を駆動部３１に対して回転運動させる構造に加え、揉み腕３４を駆動部３１に対して突出方向に並進運動させる構造を有する。この体幹マッサージブロック３０は、揉み腕３４に回転運動および並進運動の少なくとも一方の運動を形成させることにより、揉み玉３５の突出位置Ｍを変化させる。

・第１実施形態の体幹マッサージブロック３０は、５つの基準突出位置ＭＢを有する。ただし、基準突出位置ＭＢの設定形態は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の体幹マッサージブロック３０は、２つ〜４つのいずれかの基準突出位置ＭＢ、または、６つ以上のいずれかの基準突出位置ＭＢを有する。

・第１実施形態の制御部６１は、突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨから最小突出位置ＭＬに変化させる過程において、体幹施術部３３の引込動作を第１復帰引込段階、一時停止段階、および、第２復帰引込段階に区分する。ただし、体幹施術部３３の引込動作に関する制御方法は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部６１は、一例として、体幹施術部３３の引込動作を５つ以上のいずれかの奇数の段階に区分する。なお、第２実施形態のマッサージ装置１は、上記変形例に準じた変形が成立する。

・第１実施形態の制御部６１は、体幹施術部３３の第１引込段階において、突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨから第３中間突出位置Ｍ３に変化させる。ただし、第１引込段階における突出位置Ｍの変更形態は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部６１は、第１引込段階において、突出位置Ｍを第２中間突出位置Ｍ２または第１中間突出位置Ｍ１に変更する。なお、第２実施形態のマッサージ装置１は、上記変形例に準じた変形が成立する。

・第１実施形態の制御部６１は、体幹施術部３３の第１復帰引込段階において、突出位置Ｍを最大突出位置ＭＨから基準突出位置ＭＢ（第３中間突出位置Ｍ３）に変化させる。ただし、第１復帰引込段階における突出位置Ｍの変更形態は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部６１は、第１復帰引込段階において、突出位置Ｍを基準突出位置ＭＢとは別の突出位置Ｍに変更する。基準突出位置ＭＢとは別の突出位置Ｍは、各基準突出位置ＭＤの間に存在する突出位置Ｍを示す。なお、第２実施形態のマッサージ装置１は、上記変形例に準じた変形が成立する。

・第１実施形態の制御部６１は、体幹施術部３３の引込動作において、体幹施術部３３に一時停止段階を形成させることにより、突出位置Ｍを段階的に変化させる。ただし、突出位置Ｍを段階的に変化させるための体幹施術部３３の制御方法は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部６１は、一時停止段階に代えて速度低下段階を体幹施術部３３に形成させる。制御部６１は、速度低下段階において、体幹施術部３３の運動速度を第１復帰引込段階および第２復帰引込段階の運動速度よりも低くする。このため、突出位置Ｍの変化速度は、速度低下段階において第１復帰引込段階および第２復帰引込段階よりも低くなる。このため、使用者１００の姿勢が不安定化しにくくなる。なお、第２実施形態のマッサージ装置１は、上記変形例に準じた変形例が成立する。

・第１実施形態の制御部６１は、第１復帰引込段階および第２復帰引込段階において体幹施術部３３を同じ運動速度により運動させる。ただし、引込動作における体幹施術部３３の運動形態は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部６１は、第１復帰引込段階の体幹施術部３３の運動速度を第２復帰引込段階の体幹施術部３３の運動速度よりも低くする。別の変形例の制御部６１は、第２復帰引込段階の体幹施術部３３の運動速度を第１復帰引込段階の体幹施術部３３の運動速度よりも低くする。なお、第２実施形態のマッサージ装置１は、上記変形例に準じた変形例が成立する。

・第１実施形態の引込時姿勢安定化制御は、ソフトウェアの形態を有する。ただし、引込時姿勢安定化制御の形態は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の引込時姿勢安定化制御は、ハードウェアにより構成される形態を有する。この変形例の制御部６１は、制御部６１内の各機能ブロックにおける信号の通信により、引込時姿勢安定化制御を実行する。別の変形例の引込時姿勢安定化制御は、ソフトウェアとしての構成、および、ハードウェアとしての構成が組み合わせられた形態を有する。この変形例の制御部６１は、引込時姿勢安定化制御がソフトウェアの形態を有する場合の制御形態、および、引込時姿勢安定化制御がハードウェアの形態を有する場合の制御形態を有する。なお、第２実施形態の突出時姿勢安定化制御は、上記変形例に準じた変形が成立する。

・第１実施形態の操作部７０は、体幹マッサージ力を変更するための操作ボタンとして、１つの施術強さ変更部７８を有する。ただし、操作部７０の構成は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例の操作部７０は、施術強さ変更部７８に加えて、施術強さ変更部７８と同様の機能を有する操作ボタンを有する。なお、第２実施形態のマッサージ装置１においても同様の変形が成立する。

・第１実施形態のマッサージ装置１は、施術強さ変更信号ＳＲＭおよび基準位置情報に基づいて、基準突出位置ＭＢを予め規定されたいずれのかの基準突出位置ＭＢに設定する。ただし、基準突出位置ＭＢの設定形態は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例のマッサージ装置１は、最小突出位置ＭＬから最大突出位置ＭＨまでの範囲における任意の突出位置Ｍを基準突出位置ＭＢとして設定する。この変形例の操作部７０は、施術強さ変更部７８が押し込み操作されている期間、施術強さ変更信号ＳＲＭを連続的に出力する。制御部６１は、施術強さ変更信号ＳＲＭを受信しているとき、突出位置Ｍを継続して変化させる。制御部６１は、施術強さ変更信号ＳＲＭを受信しない状態に変化したとき、突出位置Ｍの変化を停止させる。マッサージ装置１は、このときの突出位置Ｍを基準突出位置ＭＢとして設定する。なお、第２実施形態のマッサージ装置１においても同様の変形が成立する。

・第１実施形態のマッサージ装置１は、最大突出位置ＭＨを複数の基準突出位置ＭＢにおける最も前方向側の基準突出位置ＭＢとして設定している。ただし、基準突出位置ＭＢの内容は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例のマッサージ装置１は、最大突出位置ＭＨよりも最小突出位置ＭＬ側に存在する任意の突出位置Ｍを、複数の基準突出位置ＭＢにおける最も前方向側の基準突出位置ＭＢとして設定する。なお、第２実施形態のマッサージ装置１においても同様の変形が成立する。

上記変形例を有する第１実施形態のマッサージ装置１は、体幹施術部３３に引込動作を開始させる突出位置Ｍとして、次の２種類の突出位置Ｍを取り得る。１種類目の突出位置Ｍは、最も前方側の基準突出位置ＭＢを示す。２種類目の突出位置Ｍは、最も前方向側の基準突出位置ＭＢよりも最大突出位置ＭＨ側の突出位置Ｍを示す。

・第１実施形態のマッサージ装置１は、最小突出位置ＭＬを複数の基準突出位置ＭＢにおける最も後方向側の基準突出位置ＭＢとして設定している。ただし、基準突出位置ＭＢの内容は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例のマッサージ装置１は、最小突出位置ＭＬよりも最大突出位置ＭＨ側に存在する任意の突出位置Ｍを、複数の基準突出位置ＭＢにおける最も後方向側の基準突出位置ＭＢとして設定する。なお、第２実施形態のマッサージ装置１においても同様の変形が成立する。

上記変形例を有する第２実施形態のマッサージ装置１は、体幹施術部３３に突出動作を開始させる突出位置Ｍとして、次の２種類の突出位置Ｍを取り得る。１種類目の突出位置Ｍは、最も後方側の基準突出位置ＭＢを示す。２種類目の突出位置Ｍは、最も後方向側の基準突出位置ＭＢよりも最小突出位置ＭＬ側の突出位置Ｍを示す。

・第１実施形態のマッサージ装置１は、図４に例示された操作部７０を有する。ただし、操作部７０の構成は、第１実施形態に例示された内容に限られない。変形例のマッサージ装置１は、操作部７０に代えて、変形操作部を有する。変形操作部は、操作部７０の機能に準じた機能を有し、操作部７０と異なる構成を有する。変形操作部は、一例として、本体部１０と一体化された形態を有する。なお、第２実施形態のマッサージ装置１においても同様の変形が成立する。

（課題を解決するための手段に関する付記）
課題を解決するための手段は、下記の〔付記項１〕および〔付記項２〕を含む。なお、〔付記項１〕および〔付記項２〕が有する事項は、実施形態において開示された事項と対応している。

〔付記項１〕
付記項１のマッサージ装置は、請求項１に記載のマッサージ装置、または、請求項１を引用する請求項３または４に記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記揉み玉は、複数の基準突出位置を有する。前記複数の基準突出位置は、前記最小突出位置、前記最大突出位置、および、前記最小突出位置と前記最大突出位置との間に存在する少なくとも１つの中間突出位置を含む。前記制御部は、前記突出位置が前記最大突出位置以外の突出位置を取るとき、前記施術強さ変更信号に基づいて、前記施療位置を１段階にわたり前記最大突出位置側に変化させる。前記制御部は、前記突出位置が前記最大突出位置を取るとき、前記施術強さ変更信号に基づいて、前記施療位置を前記最小突出位置に変化させる。

〔付記項２〕
付記項２のマッサージ装置は、請求項２に記載のマッサージ装置、または、請求項２を引用する請求項３または４に記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記揉み玉は、複数の基準突出位置を有する。前記複数の基準突出位置は、前記最小突出位置、前記最大突出位置、および、前記最小突出位置と前記最大突出位置との間に存在する少なくとも１つの中間突出位置を含む。前記制御部は、前記突出位置が前記最小突出位置以外の突出位置を取るとき、前記施術強さ変更信号に基づいて、前記施療位置を１段階にわたり前記最小突出位置側に変化させる。前記制御部は、前記突出位置が前記最小突出位置を取るとき、前記施術強さ変更信号に基づいて、前記施療位置を前記最大突出位置に変化させる。

１ ：マッサージ装置
１０ ：本体部
２０ ：リクライニングブロック
２１ ：体幹支持部
２２ ：体幹側連結部
２３ ：支持部アクチュエーター
３０ ：体幹マッサージブロック
３１ ：駆動部
３２ ：駆動部アクチュエーター
３３ ：体幹施術部
３４ ：腕
３５ ：玉
３６ ：施術部連結部
３７ ：施術部アクチュエーター
３８ ：体幹エアーバッグ
４０ ：下肢マッサージブロック
４１ ：下肢支持部
４２ ：下肢側連結部
４３ ：支持部アクチュエーター
４４ ：下肢エアーバッグ
５０ ：エアー供給部
６０ ：制御ブロック
６１ ：制御部
６２ ：記憶部
６３ ：検知部
７０ ：操作部
７１ ：電源設定部
７２ ：停止専用部
７３ ：動作選択部
７４ ：項目選択部
７５ ：項目決定部
７６ ：体幹姿勢変更部
７７ ：下肢姿勢変更部
７８ ：施術強さ変更部
７９ ：膨張強さ変更部
８０ ：表示部
８１ ：施術情報表示部
８２ ：施術強さ表示部
８３ ：膨張強さ表示部
１００：使用者
Ｄ１ ：第１中間施術部位置
Ｄ２ ：第２中間施術部位置
Ｄ３ ：第３中間施術部位置
ＤＢ ：基準施術部位置
ＤＨ ：前方限界位置
ＤＬ ：後方限界位置
ＤＭ ：施術部回転位置
Ｍ ：突出位置
Ｍ１ ：第１中間突出位置
Ｍ２ ：第２中間突出位置
Ｍ３ ：第３中間突出位置
ＭＢ ：基準突出位置
ＭＤ ：基準突出位置
ＭＨ ：最大突出位置
ＭＬ ：最小突出位置

Claims (5)

1. 体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有し、
   前記体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有し、
   前記揉み腕は、前記体幹支持部に配置され、前記体幹支持部に対して運動し、
   前記揉み玉は、前記揉み腕と結合され、前記体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が前記揉み腕の運動に基づいて変化し、前記突出位置が最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化し、
   前記操作部は、施術強さ変更部を有し、前記揉み玉が使用者に与える力である体幹マッサージ力を増加させるための前記施術強さ変更部の操作である増加操作、および、前記体幹マッサージ力を減少させるための前記施術強さ変更部の操作である減少操作を受け付け可能であり、
   前記揉み玉が取り得る前記突出位置は、前記範囲に含まれる複数の突出位置を含み、
   前記複数の突出位置は、第１の突出位置、第２の突出位置、および、少なくとも１つの中間突出位置を含み、
   前記第１の突出位置は、前記範囲において最も前記最小突出位置側の突出位置、または、前記最小突出位置であり、
   前記第２の突出位置は、前記範囲において最も前記最大突出位置側の突出位置、または、前記最大突出位置であり、
   前記中間突出位置は、前記範囲における前記第１の突出位置と前記第２の突出位置との間の突出位置であり、
   前記制御部は、前記増加操作に基づいて前記突出位置を前記第１の突出位置または少なくとも１つの前記中間突出位置から前記第２の突出位置側の突出位置に変更する場合、前記増加操作に対する前記揉み玉の変位量が第１の変位量となるように前記体幹施術部を制御し、前記減少操作に基づいて前記突出位置を前記第２の突出位置から前記第１の突出位置に変更する場合、前記減少操作に対する前記揉み玉の変位量が前記第１の変位量よりも大きい第２の変位量となるように、かつ、前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する
   マッサージ装置。
2. 体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有し、
   前記体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有し、
   前記揉み腕は、前記体幹支持部に配置され、前記体幹支持部に対して運動し、
   前記揉み玉は、前記揉み腕と結合され、前記体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が前記揉み腕の運動に基づいて変化し、前記突出位置が最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化し、
   前記操作部は、施術強さ変更部を有し、前記揉み玉が使用者に与える力である体幹マッサージ力を増加させるための前記施術強さ変更部の操作である増加操作、および、前記体幹マッサージ力を減少させるための前記施術強さ変更部の操作である減少操作を受け付け可能であり、
   前記制御部は、前記突出位置が前記最大突出位置よりも前記最小突出位置側の突出位置である場合、前記増加操作に基づいて前記突出位置が１段階だけ前記最大突出位置側の突出位置に変化するように前記体幹施術部を制御し、前記突出位置が前記最大突出位置である場合、前記減少操作に基づいて前記突出位置が前記最大突出位置から前記最小突出位置に変化するように、かつ、その変化の過程において前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する
   マッサージ装置。
3. 体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有し、
   前記体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有し、
   前記揉み腕は、前記体幹支持部に配置され、前記体幹支持部に対して運動し、
   前記揉み玉は、前記揉み腕と結合され、前記体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が前記揉み腕の運動に基づいて変化し、前記突出位置が最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化し、
   前記操作部は、施術強さ変更部を有し、前記揉み玉が使用者に与える力である体幹マッサージ力を減少させるための前記施術強さ変更部の操作である減少操作、および、前記体幹マッサージ力を増加させるための前記施術強さ変更部の操作である増加操作を受け付け可能であり、
   前記揉み玉が取り得る前記突出位置は、前記範囲に含まれる複数の突出位置を含み、
   前記複数の突出位置は、第３の突出位置、第４の突出位置、および、少なくとも１つの中間突出位置を含み、
   前記第３の突出位置は、前記範囲において最も前記最大突出位置側の突出位置、または、前記最大突出位置であり、
   前記第４の突出位置は、前記範囲において最も前記最小突出位置側の突出位置、または、前記最小突出位置であり、
   前記中間突出位置は、前記範囲における前記第３の突出位置と前記第４の突出位置との間の突出位置であり、
   前記制御部は、前記減少操作に基づいて前記突出位置を前記第３の突出位置または少なくとも１つの前記中間突出位置から前記第４の突出位置側の突出位置に変更する場合、前記減少操作に対する前記揉み玉の変位量が第３の変位量となるように前記体幹施術部を制御し、前記増加操作に基づいて前記突出位置を前記第４の突出位置から前記第３の突出位置に変更する場合、前記増加操作に対する前記揉み玉の変位量が前記第３の変位量よりも大きい第４の変位量となるように、かつ、前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する
   マッサージ装置。
4. 体幹支持部、体幹施術部、操作部、および、制御部を有し、
   前記体幹施術部は、揉み腕および揉み玉を有し、
   前記揉み腕は、前記体幹支持部に配置され、前記体幹支持部に対して運動し、
   前記揉み玉は、前記揉み腕と結合され、前記体幹支持部に対する突出方向の位置である突出位置が前記揉み腕の運動に基づいて変化し、前記突出位置が最小突出位置から最大突出位置までの範囲において変化し、
   前記操作部は、施術強さ変更部を有し、前記揉み玉が使用者に与える力である体幹マッサージ力を減少させるための前記施術強さ変更部の操作である減少操作、および、前記体幹マッサージ力を増加させるための前記施術強さ変更部の操作である増加操作を受け付け可能であり、
   前記制御部は、前記突出位置が前記最小突出位置よりも前記最大突出位置側の突出位置である場合、前記減少操作に基づいて前記突出位置が１段階だけ前記最小突出位置側の突出位置に変化するように前記体幹施術部を制御し、前記突出位置が前記最小突出位置である場合、前記増加操作に基づいて前記突出位置が前記最小突出位置から前記最大突出位置に変化するように、かつ、その変化の過程において前記揉み玉の移動が一時的に停止した状態または前記揉み玉の移動速度が一時的に低下した状態が形成されるように前記体幹施術部を制御する
   マッサージ装置。
5. 前記制御部は、前記揉み玉の移動が一時的に停止するまでに前記揉み玉が変位する量を前記揉み玉の一時的な停止が終了した後において前記揉み玉が変位する量よりも小さくする、または、前記揉み玉の移動速度が一時的に低下するまでに前記揉み玉が変位する量を前記揉み玉の一時的な移動速度の低下が終了した後において前記揉み玉が変位する量よりも小さくする
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。