CN104095730B - 按摩装置 - Google Patents

Abstract

按摩装置(1)具有躯干支承部(21)、躯干作用部(33)、操作部(70)以及控制部(61)。躯干支承部(21)支承躯干作用部(33)。躯干作用部(33)具有按摩臂(34)和按摩球(35)。按摩臂(34)配置于躯干支承部(21)，相对于躯干支承部(21)进行运动。按摩球(35)与按摩臂(34)相结合，相对于躯干支承部(21)的突出方向的位置即突出位置基于按摩臂(34)的运动而变化。控制部(61)在按摩球(35)取最大突出位置、且基于操作部(70)的作用强度变更信号对躯干作用部(33)进行驱动时，使躯干作用部(33)形成突出位置向最小突出位置变化的缩回动作，通过躯干作用部(33)的缩回动作来阶段性地改变突出位置。

Description

按摩装置

技术领域

本发明涉及一种按摩装置。

背景技术

以往的按摩装置具有躯干支承部、躯干作用部、操作部以及控制部。躯干作用部具有按摩臂和按摩球。按摩臂配置于躯干支承部，相对于躯干支承部进行移动。按摩球与按摩臂相结合。按摩球基于按摩臂的移动在相对于躯干支承部的最小突出位置和最大突出位置之间移动。按摩球施加于使用者的力随着按摩球接近最大突出位置而变大，随着按摩球接近最小突出位置而变小。

操作部具有被操作以增大按摩球的力的第一操作输入部以及被操作以减小按摩球的力的第二操作输入部。操作部与第一操作输入部的操作相应地生成第一操作信号，与第二操作输入部的操作相应地生成第二操作信号。

控制部基于操作部的输出信号来控制躯干作用部。控制部基于第一操作信号，使按摩球仅向最大突出位置移动。控制部基于第二操作信号，使按摩球仅向最小突出位置移动。此外，专利文献1公开了以往的按摩装置的一例。

专利文献1：日本特开平11-197202号公报

发明内容

发明要解决的问题

本申请发明人发现以往的按摩装置具有以下问题。

以往的按摩装置为了使按摩球的力与按摩球的突出位置相应地增大而需要操作第一操作输入部，为了使按摩球的力与突出位置相应地减小而需要操作第二操作输入部。即，以往的按摩装置为了使按摩球的力增大和减小而需要操作两个操作输入部。因而，以往的按摩装置在简化操作部的操作这一点上尚有改善的余地。

本发明的目的在于提供一种能够有助于简化操作部的操作的按摩装置。

用于解决问题的方案

本发明的一个方面是一种按摩装置，该按摩装置具备：躯干支承部；躯干作用部，其配置于上述躯干支承部，且包括至少一个按摩臂和按摩球，该按摩臂相对于上述躯干支承部进行相对移动，该按摩球与该按摩臂相结合，上述按摩球基于上述按摩臂的相对移动，在相对于上述躯干支承部的最小突出位置与最大突出位置之间移动；操作部，其包括能够操作的作用强度变更部，上述操作部与对上述作用强度变更部的操作相应地生成作用强度变更信号；以及控制部，其基于上述作用强度变更信号来驱动上述躯干作用部，其中，在上述按摩球位于除上述最大突出位置以外的位置、且上述控制部基于上述作用强度变更信号对上述躯干作用部进行驱动时，上述控制部控制上述躯干作用部使得上述按摩球向上述最大突出位置移动，在上述按摩球位于上述最大突出位置、且上述控制部基于上述作用强度变更信号对上述躯干作用部进行驱动时，上述控制部控制上述躯干作用部使得上述按摩球通过多个阶段向上述最小突出位置移动。

本发明的一个方面是一种按摩装置，该按摩装置具备：躯干支承部；躯干作用部，其配置于上述躯干支承部，且包括至少一个按摩臂和按摩球，该按摩臂相对于上述躯干支承部进行相对移动，该按摩球与该按摩臂相结合，上述按摩球基于上述按摩臂的相对移动，在相对于上述躯干支承部的最小突出位置与最大突出位置之间移动；操作部，其包括能够操作的作用强度变更部，上述操作部与对上述作用强度变更部的操作相应地生成作用强度变更信号；以及控制部，其基于上述作用强度变更信号来驱动上述躯干作用部，其中，在上述按摩球位于除上述最小突出位置以外的位置、且上述控制部基于上述作用强度变更信号对上述躯干作用部进行驱动时，上述控制部控制上述躯干作用部使得上述按摩球向上述最小突出位置移动，在上述按摩球位于上述最小突出位置、且上述控制部基于上述作用强度变更信号对上述躯干作用部进行驱动时，上述控制部控制上述躯干作用部使得上述按摩球通过多个阶段向上述最大突出位置移动。

在上述结构中，优选的是，上述多个阶段包括上述按摩球以第一变化量移动的第一阶段以及上述按摩球以大于上述第一变化量的第二变化量移动的第二阶段。

在上述结构中，优选的是，上述控制部通过使上述躯干作用部的动作暂时性地停止或者使上述躯干作用部的动作速度暂时性地降低来使上述按摩球通过多个阶段移动。

在上述结构中，优选的是，在上述按摩球位于除上述最大突出位置以外的位置的情况下，上述控制部控制上述躯干作用部，使得每当上述作用强度变更信号被生成时上述按摩球按上述最小突出位置、至少一个中间突出位置以及上述最大突出位置的顺序逐阶段地向上述最大突出位置移动，在上述按摩球位于上述最大突出位置的情况下，上述控制部控制上述躯干作用部，使得当上述作用强度变更信号被生成时上述按摩球通过多个阶段向上述最小突出位置移动。

在上述结构中，优选的是，在上述按摩球位于除上述最小突出位置以外的位置的情况下，上述控制部控制上述躯干作用部，使得每当上述作用强度变更信号被生成时上述按摩球按上述最大突出位置、至少一个中间突出位置以及上述最小突出位置的顺序逐阶段地向上述最小突出位置移动，在上述按摩球位于上述最小突出位置的情况下，上述控制部控制上述躯干作用部，使得当上述作用强度变更信号被生成时上述按摩球通过多个阶段向上述最大突出位置移动。

发明的效果

本按摩装置能够有助于简化操作部的操作。

附图说明

图1表示第一实施方式的按摩装置的模型结构。

图2表示第一实施方式的按摩装置的模块结构。

图3表示第一实施方式的躯干按摩模块的模型结构。

图4表示第一实施方式的操作部的正面构造。

图5表示与第一实施方式的按摩装置的动作有关的时间图。

具体实施方式

〔a〕从属于独立的一个方式的一个从属方式的按摩装置具有以下技术特征。控制部控制躯干作用部使得按摩球通过多个阶段向最大突出位置移动。多个阶段包括按摩球以第一变化量移动的第一阶段以及按摩球以大于第一变化量的第二变化量移动的第二阶段。

〔b〕从属于独立的一个方式的一个从属方式的按摩装置具有以下技术特征。控制部通过使躯干作用部的动作暂时性地停止或者使躯干作用部的动作速度暂时性地降低来使按摩球通过多个阶段移动。

(第一实施方式)

图1示出了一个方式的按摩装置1。

按摩装置1具有椅子型的形态。按摩装置1具有主体部10、斜倚模块20、躯干按摩模块30、下肢按摩模块40、空气供给部50、控制模块60以及操作部70。在按摩装置1的侧视图中，至少对按摩装置1规定前方向和后方向。前方向表示从按摩装置1的后部向前部的方向。后方向表示从按摩装置1的前部向后部的方向。

主体部10形成椅子的座部。主体部10设置于按摩装置1的设置面。主体部10内置了斜倚模块20的结构要素的一部分、下肢按摩模块40的结构要素的一部分、空气供给部50以及控制模块60的结构要素的一部分。

斜倚模块20具有改变使用者100的姿势的斜倚功能。斜倚模块20具有多个结构要素。斜倚模块20的多个结构要素至少包括躯干支承部21、躯干侧连结部22以及支承部致动器23。

躯干支承部21形成了椅子的靠背。躯干支承部21通过躯干侧连结部22与主体部10的后部连结。躯干支承部21以躯干侧连结部22为旋转中心相对于主体部10向前方向和后方向旋转。躯干支承部21向前方向的旋转表示躯干支承部21的顶部从后方向向前方向移位的旋转运动。躯干支承部21向后方向的旋转表示躯干支承部21的顶部从前方向向后方向移位的旋转运动。

躯干侧连结部22将主体部10与躯干支承部21相互连结。由形成于主体部10的旋转构造和形成于躯干支承部21的旋转构造的结合来构成躯干侧连结部22。躯干侧连结部22形成躯干支承部21相对于主体部10的旋转运动。

支承部致动器23对躯干支承部21提供使躯干支承部21相对于主体部10进行旋转的力。作为一例，支承部致动器23具有电动机。

躯干按摩模块30具有主要对使用者100的后背、肩以及腰进行按摩的背面按摩功能。躯干按摩模块30具有多个结构要素。躯干按摩模块30的多个结构要素至少包括驱动部31、驱动部致动器32、躯干作用部33、作用部连结部36、作用部致动器37以及多个躯干气囊38。躯干按摩模块30通过使躯干作用部33和躯干气囊38的至少一方进行按摩动作，来对使用者100的按摩对象部位进行按摩。

驱动部31配置于躯干支承部21的内部。驱动部31与躯干支承部21相结合。驱动部31具有高度移位构造。高度移位构造使驱动部31相对于躯干支承部21在躯干支承部21的高度方向上移位。驱动部31通过改变相对于躯干支承部21的位置来改变按摩对象部位。

驱动部致动器32配置于躯干支承部21的内部。驱动部致动器32与驱动部31相结合。驱动部致动器32对驱动部31提供使驱动部31相对于躯干支承部21移位的力。作为一例，驱动部致动器32具有电动机。

躯干作用部33配置于躯干支承部21的内部。躯干作用部33具有多个按摩臂34以及分别被多个按摩臂34的按摩球支承轴(省略图示)所支承的多个按摩球35。各按摩臂34通过作用部连结部36与驱动部31相结合。各按摩球35能够相对于按摩球支承轴进行旋转。虽然在本实施方式中躯干作用部33具有多个按摩臂34，但是只要具有至少一个按摩臂34即可。

躯干作用部33以作用部连结部36为旋转中心相对于躯干支承部21和驱动部31向前方向和后方向旋转。躯干作用部33通过相对于躯干支承部21和驱动部31进行旋转来改变相对于躯干支承部21和驱动部31的旋转位置(以下，“作用部旋转位置DM”)。躯干作用部33向前方向的旋转表示按摩球35从后方向向前方向移位的旋转运动。躯干作用部33向后方向的旋转表示按摩球35从前方向向后方向移位的旋转运动。

作用部连结部36将驱动部31与按摩臂34相互连结。由形成于驱动部31的旋转构造和形成于按摩臂34的旋转构造的结合来构成作用部连结部36。作用部连结部36形成按摩臂34相对于躯干支承部21和驱动部31的旋转运动。

作用部连结部36具有前方旋转限制构造和后方旋转限制构造。前方旋转限制构造利用机械构造来规定躯干作用部33相对于驱动部31向前方向所能够旋转的极限的旋转位置(以下，“前方极限位置DH”)。作用部连结部36的后方旋转限制构造利用机械构造来规定躯干作用部33相对于驱动部31向后方向所能够旋转的极限的旋转位置(以下，“后方极限位置DL”)。

作用部致动器37将使躯干作用部33相对于驱动部31进行旋转的力传递给按摩臂34或作用部连结部36。作为一例，作用部致动器37具有电动机。

多个躯干气囊38的一部分内置于躯干支承部21中的与使用者100的腰对应的部位。多个躯干气囊38的一部分内置于躯干支承部21中的与使用者100的肩对应的部位。各躯干气囊38利用从空气供给部50送入的空气而膨胀。此外，图1示出了多个躯干气囊38的一部分。

下肢按摩模块40具有对使用者100的下肢进行按摩的功能。下肢按摩模块40具有多个结构要素。下肢按摩模块40的多个结构要素至少包括下肢支承部41、下肢侧连结部42、支承部致动器43以及多个下肢气囊44。

下肢支承部41具有腿放置部的形态。下肢支承部41通过下肢侧连结部42与主体部10的前部连结。下肢支承部41以下肢侧连结部42为中心相对于主体部10向前方向和后方向旋转。下肢支承部41通过相对于主体部10进行旋转来改变相对于主体部10的旋转位置。下肢支承部41向前方向的旋转表示下肢支承部41的底部从后方向向前方向移位的旋转运动。下肢支承部41向后方向的旋转运动表示下肢支承部41的底部从前方向向后方向移位的旋转运动。

下肢侧连结部42将主体部10与下肢支承部41相互连结。由形成于主体部10的旋转构造和形成于下肢支承部41的旋转构造的结合来构成下肢侧连结部42。下肢侧连结部42形成下肢支承部41相对于主体部10的旋转运动。

下肢侧连结部42具有前方旋转限制构造和后方旋转限制构造。前方旋转限制构造利用机械构造来规定下肢支承部41相对于主体部10向前方向所能够旋转的极限的旋转位置。后方旋转限制构造利用机械构造来规定下肢支承部41相对于主体部10向后方向所能够旋转的极限的旋转位置。

支承部致动器43将使下肢支承部41相对于主体部10进行旋转的力传递给下肢支承部41。作为一例，支承部致动器43具有电动机。

多个下肢气囊44的一部分内置于下肢支承部41中的与右小腿对应的部位。多个下肢气囊44的一部分内置于下肢支承部41中的与左小腿对应的部位。各下肢气囊44利用从空气供给部50送入的空气而膨胀。此外，图1示出了多个下肢气囊44的一部分。

空气供给部50对与躯干气囊38和下肢气囊44有关的空气的供给状态进行控制。作为一例，空气供给部50包括气泵和流路控制阀(省略图示)。

空气供给部50具有供给动作状态、保持动作状态以及排出动作状态。在供给动作状态下，空气供给部50对躯干气囊38和下肢气囊44中的至少一方供给空气。在保持动作状态下，空气供给部50保持躯干气囊38和下肢气囊44中的至少一方的内部的空气。在排出动作状态下，空气供给部50从躯干气囊38和下肢气囊44中的至少一方排出空气。

控制模块60构成为多个结构要素的集合体。控制模块60的多个结构要素具有与按摩装置1的控制有关的功能。控制模块60的多个结构要素至少包括控制部61、存储部62以及检测部63。

控制部61至少对支承部致动器23、驱动部致动器32、作用部致动器37、支承部致动器43以及空气供给部50进行控制。控制部61基于参照信号对控制对象提供驱动信号。参照信号包括表示存储部62所存储的信息的存储信息信号、由检测部63生成的检测信号SC以及由操作部70生成的操作信号SR中的至少一个。

存储部62存储预先存储的信息以及检测部63的检测信号SC所包含的信息。存储部62将所存储的信息提供给控制部61。预先存储的信息主要包括在斜倚模块20、躯干按摩模块30以及下肢按摩模块40的控制中由控制部61参照的信息。

检测部63生成与作用部旋转位置DM相应地变化的检测信号SC。作为一例，检测部63具有旋转编码器。旋转编码器具有多个光遮断器(photointerrupter)和旋转板(省略图示)。旋转板连接于作用部致动器37的旋转轴。

操作部70具有人机界面的形态。由使用者100对操作部70进行操作以变更按摩装置1的动作。操作部70对控制部61提供与使用者100的操作相应的操作信号SR。

图2示出了按摩装置1的模块结构。

控制部61基于参照信息对支承部致动器23提供躯干用驱动信号EB。控制部61基于参照信息对驱动部致动器32提供驱动部驱动信号ED。控制部61基于参照信息对作用部致动器37提供作用部驱动信号EM。控制部61基于参照信息对支承部致动器43提供下肢用驱动信号EL。控制部61基于参照信息对空气供给部50提供供给部驱动信号EP。

支承部致动器23基于躯干用驱动信号EB使躯干支承部21向前方向或后方向旋转。驱动部致动器32基于驱动部驱动信号ED使驱动部31在躯干支承部21的高度方向上移位。作用部致动器37基于作用部驱动信号EM使躯干作用部33向前方向或后方向旋转。支承部致动器43基于下肢用驱动信号EL使下肢支承部41向前方向或后方向旋转。空气供给部50基于供给部驱动信号EP改变与下肢气囊44有关的空气的供给状态。

图3示出了躯干按摩模块30的模型。

躯干按摩模块30利用躯干作用部33相对于驱动部31的旋转运动来改变作用部旋转位置DM。躯干按摩模块30与作用部旋转位置DM的变化相应地改变各按摩球35的突出位置M。突出位置M表示按摩球35相对于躯干支承部21的突出方向的位置。

突出位置M在从最小突出位置ML至最大突出位置MH的范围内变化。最小突出位置ML表示作用部旋转位置DM处于后方极限位置DL时的突出位置M。最大突出位置MH表示作用部旋转位置DM处于前方极限位置DH时的突出位置M。即，按摩臂(34)配置于躯干支承部21，相对于躯干支承部21进行相对移动。按摩球35基于按摩臂34的相对移动，在相对于躯干支承部21的最小突出位置与最大突出位置之间移动。

关于躯干作用部33的动作，躯干按摩模块30具有突出动作和缩回动作。突出动作表示使突出位置M从最小突出位置ML向最大突出位置MH变化的躯干作用部33的运动。缩回动作表示使突出位置M从最大突出位置MH向最小突出位置ML变化的躯干作用部33的运动。

按摩球35的突出方向表示影响按摩球35施加于使用者100的力(以下，“躯干按摩力”)的方向。基于按摩装置1的结构要素，能够从多个方面规定突出方向。

作为与突出方向有关的规定的一例，将在按摩装置1的侧视图中与驱动部31的移位方向正交、且朝向使用者100的方向规定为突出方向。作为与突出方向有关的规定的一例，在按摩装置1的侧视图中规定代表躯干支承部21的表面的一条虚拟线，将与该虚拟线正交且朝向使用者100侧的方向规定为突出方向。作为与突出方向有关的规定的一例，在按摩装置1的侧视图中规定穿过位于最小突出位置ML的按摩球35的中心以及作用部连结部36的中心的虚拟线，将与该虚拟线正交且朝向使用者100的方向规定为突出方向。

躯干作用部33具有多个基准突出位置MB。基准突出位置MB表示躯干作用部33进行按摩动作时的基准的突出位置M。在躯干按摩模块30的按摩动作的执行中以及停止中，分别根据操作部70的操作来变更基准突出位置MB。

作为多个基准突出位置MB的一例，躯干作用部33具有最小突出位置ML、第一中间突出位置M1、第二中间突出位置M2、第三中间突出位置M3以及最大突出位置MH。在旋转方向上相邻的两个基准突出位置MB的间隔都具有相同的大小。

第一中间突出位置M1表示在最小突出位置ML与最大突出位置MH之间存在的多个基准突出位置MB中最接近最小突出位置ML的位置。第二中间突出位置M2表示最小突出位置ML与最大突出位置MH之间的中央的位置。第三中间突出位置M3表示在最小突出位置ML与最大突出位置MH之间存在的多个基准突出位置MB中最接近最大突出位置MH的位置。

躯干作用部33通过改变作用部旋转位置DM来改变基准突出位置MB。躯干作用部33具有与各基准突出位置MB对应的多个基准作用部位置DB。作为多个基准作用部位置DB的一例，躯干作用部33具有后方极限位置DL、第一中间作用部位置D1、第二中间作用部位置D2、第三中间作用部位置D3以及前方极限位置DH。

躯干作用部33在位于后方极限位置DL时将基准突出位置MB设定为最小突出位置ML。躯干作用部33在位于第一中间作用部位置D1时将基准突出位置MB设定为第一中间突出位置M1。躯干作用部33在位于第二中间作用部位置D2时将基准突出位置MB设定为第二中间突出位置M2。躯干作用部33在位于第三中间作用部位置D3时将基准突出位置MB设定为第三中间突出位置M3。躯干作用部33在位于前方极限位置DH时将基准突出位置MB设定为最大突出位置MH。

躯干按摩模块30通过使躯干作用部33相对于躯干支承部21进行运动来对使用者100的按摩对象部位进行按摩。躯干按摩模块30与基准突出位置MB相应地改变躯干按摩力。

躯干按摩力随着突出位置M接近最大突出位置MH而变大，随着突出位置M接近最小突出位置ML而变小。在突出位置M处于最大突出位置MH时，躯干按摩力在基于突出位置M的躯干按摩力的变化范围内最大。在突出位置M处于最小突出位置ML时，躯干按摩力在基于突出位置M的躯干按摩力的变化范围内最小。

图4示出了操作部70的正面构造。

操作部70具有简易操作构造。从操作性和外观性的方面规定简易操作构造，该简易操作构造至少具有以下两个特征点。第一个特征点表示与按摩装置1所具有的功能的数量相对的操作按钮的数量小于固定值的构造。第二个特征点表示使用者100能够用一只手操作所有操作按钮的构造。此外，关于简易操作构造，设想了具有标准大小的手的使用者100。

操作部70具有多个操作按钮和显示部80。在多个操作按钮中的至少一个被操作时，操作部70将包含与所操作的按钮对应的信息的操作信号SR提供给控制部61。

例如，操作部70包括一个电源设定部71、一个停止专用部72、三个动作选择部73、四个项目选择部74以及一个项目决定部75来作为多个操作按钮。操作部70还包括一个躯干姿势变更部76、一个下肢姿势变更部77、一个作用强度变更部78以及一个膨胀强度变更部79来作为多个操作按钮。

电源设定部71具有接通或切断按摩装置1的电源的功能。停止专用部72具有瞬间切断按摩装置1的电源的功能。动作选择部73具有选择按摩装置1的按摩动作的功能。项目选择部74具有选择显示部80所显示的项目的功能。项目决定部75具有决定显示部80中的项目的选择的功能。

躯干姿势变更部76具有使躯干支承部21向前方向或后方向旋转的功能。下肢姿势变更部77具有使下肢支承部41向前方向或后方向旋转的功能。作用强度变更部78具有变更躯干按摩力的功能。膨胀强度变更部79具有变更躯干气囊38和下肢气囊44通过按摩动作而施加于使用者100的力(以下，“膨胀按摩力”)的功能。

显示部80具有作用信息显示部81、作用强度显示部82以及膨胀强度显示部83。作用信息显示部81显示与按摩模式、按摩对象部位以及按摩手法等有关的项目。作用强度显示部82显示躯干按摩力的等级。膨胀强度显示部83显示膨胀按摩力的等级。

操作部70的简易操作构造由操作部70所具有的多个特征性构造形成。作为多个特征性构造的一例，操作部70具有第一特征性构造和第二特征性构造。第一特征性构造具有作为用于变更躯干按摩力的操作按钮的单一的作用强度变更部78。第二特征性构造具有作为用于变更膨胀按摩力的操作按钮的单一的膨胀强度变更部79。

当作用强度变更部78被操作时，操作部70将作为操作信号SR的作用强度变更信号SRM提供给控制部61。作为一例，作用强度变更信号SRM具有脉冲波形。当膨胀强度变更部79被操作时，操作部70将作为操作信号SR的膨胀强度变更信号SRE提供给控制部61。作为一例，膨胀强度变更信号SRE具有脉冲波形。

图3示出了基准突出位置MB的变更方式的一例。

控制部61基于从操作部70接收到作用强度变更信号SRM，来改变多个按摩球35的基准突出位置MB。控制部61通过驱动躯干作用部33来改变基准突出位置MB。检测部63生成与作用部旋转位置DM相应的检测信号SC。突出位置M与作用部旋转位置DM对应。因此，控制部61能够基于检测信号SC来控制突出位置M。

控制部61基于存储部62所存储的基准位置信息来设定基准突出位置MB。作为基准位置信息的一例，存储部62存储有与最小突出位置ML、第一中间突出位置M1、第二中间突出位置M2、第三中间突出位置M3以及最大突出位置MH分别对应的多个信息。

控制部61通过接收到一次作用强度变更信号SRM来通过一个阶段改变基准突出位置MB。作为改变基准突出位置MB的阶段，躯干作用部33具有五个阶段。五个变更阶段包括第一突出阶段～第四突出阶段以及恢复缩回阶段。

在第一突出阶段中，基准突出位置MB从最小突出位置ML变化到第一中间突出位置M1。图3的“1”表示第一突出阶段。在第二突出阶段中，基准突出位置MB从第一中间突出位置M1变化到第二中间突出位置M2。图3的“2”表示第二突出阶段。在第三突出阶段中，基准突出位置MB从第二中间突出位置M2变化到第三中间突出位置M3。图3的“3”表示第三突出阶段。在第四突出阶段中，基准突出位置MB从第三中间突出位置M3变化到最大突出位置MH。图3的“4”表示第四突出阶段。在恢复缩回阶段中，基准突出位置MB从最大突出位置MH变化到最小突出位置ML。图3的“5”表示恢复缩回阶段。

在突出位置M处于除最大突出位置MH以外的位置时、且基于作用强度变更信号SRM对躯干作用部33进行驱动时，控制部61使躯干作用部33形成突出动作。控制部61通过使躯干作用部33形成突出动作，来通过第一突出阶段～第四突出阶段中的某一个阶段改变基准突出位置MB。

在突出位置M处于最大突出位置MH时、且基于作用强度变更信号SRM对躯干作用部33进行驱动时，控制部61使躯干作用部33形成缩回动作。控制部61通过使躯干作用部33形成缩回动作，来在恢复缩回阶段这一阶段中改变基准突出位置MB。

“基于作用强度变更信号SRM对躯干作用部33进行驱动时”表示以下的状态：基于作用强度变更信号SRM的一次接收，对躯干作用部33进行驱动以使基准突出位置MD向下一个基准突出位置MD变化。在按摩球35位于除最大突出位置MH以外的基准突出位置MD的情况下，“下一个基准突出位置MD”表示与当前的基准突出位置MD相比更接近最大突出位置MH的基准突出位置MD。在按摩球35位于最大突出位置MH的情况下，“下一个基准突出位置MD”表示最小突出位置ML。

控制部61通过如上那样与一个作用强度变更部78的操作相应地变更基准突出位置MB，来使躯干按摩力增大和减小。此外，控制部61通过按照躯干按摩力的变更控制的控制来变更膨胀按摩力。控制部61通过接收到一次膨胀强度变更信号SRE来通过一个阶段改变膨胀按摩力。

在基于作用强度变更信号SRM对躯干作用部33进行驱动的期间从操作部70提供了新的作用强度变更信号SRM时，控制部61取消该作用强度变更信号SRM的受理。此外，不否定以下情况：在控制部61的另一方式中，受理该作用强度变更信号SRM。

按摩装置1具有缩回时姿势稳定化控制。作为一例，缩回时姿势稳定化控制具有软件方式。控制部61通过执行存储部62所存储的程序来执行缩回时姿势稳定化控制。控制部61通过执行缩回时姿势稳定化控制，来如下那样控制躯干作用部33。

在使突出位置M从最大突出位置MH向最小突出位置ML变化的过程中，控制部61阶段性地改变突出位置M。作为一例，控制部61将躯干作用部33的缩回动作划分为第一恢复缩回阶段、暂时停止阶段以及第二恢复缩回阶段，由此阶段性地改变突出位置M。控制部61使第一恢复缩回阶段中的按摩球35的位移量小于第二恢复缩回阶段中的按摩球35的位移量。换言之，控制部61在第一恢复缩回阶段中使按摩球35以第一位移量移动，在第二恢复缩回阶段中使按摩球35以大于第一位移量的第二位移量移动。

在第一恢复缩回阶段中，控制部61使作用部旋转位置DM从前方极限位置DH变化到第三中间作用部位置D3。即，在第一恢复缩回阶段中，控制部61使突出位置M从最大突出位置MH变化到第三中间突出位置M3。控制部61将第一恢复缩回阶段中的躯干作用部33的运动速度设定为与第一突出阶段～第四突出阶段的躯干作用部33的运动速度相同的大小。

在暂时停止阶段中，控制部61暂时性地停止躯干作用部33的运动，将作用部旋转位置DM保持在第三中间作用部位置D3。直到躯干作用部33的停止时间达到规定停止时间为止，控制部61将躯干作用部33保持为停止的状态。即，在暂时停止阶段中，控制部61将突出位置M保持在第三中间突出位置M3。

规定停止时间被预先存储在存储部62中。优选的是，从以下方面对规定停止时间进行规定：抑制使用者100的姿势不稳定的情况；以及使突出位置M迅速从最大突出位置MH变化到最小突出位置ML。作为基于这些方面规定的一例，规定停止时间具有以下的设定范围。作为一例，规定停止时间的设定范围具有0.3秒～2秒的范围。作为优选的一例，规定停止时间的设定范围具有0.8秒～1.5秒的范围。

在第二恢复缩回阶段中，控制部61使作用部旋转位置DM从第三中间作用部位置D3变化到后方极限位置DL。即，在第二恢复缩回阶段中，控制部61使突出位置M从第三中间突出位置M3变化到最小突出位置ML。控制部61将第二恢复缩回阶段中的躯干作用部33的运动速度设定为与第一突出阶段～第四突出阶段的躯干作用部33的运动速度相同的大小。

图5示出了按摩装置1的动作的一例。

使用者100在时刻t11按下作用强度变更部78。操作部70与作用强度变更部78的按下相应地生成作用强度变更信号SRM。基于突出位置M处于除最大突出位置MH以外的位置、且接收到作用强度变更信号SRM，控制部61使躯干作用部33形成突出动作。即，控制部61通过一个阶段改变基准突出位置MD。

在检测部63的检测信号SC表示第一中间突出位置M1时，控制部61使突出位置M的变化停止。因此，按摩球35位于作为基准突出位置MB的第一中间突出位置M1。控制部61直到接收到下一个作用强度变更信号SRM为止保持基准突出位置MB。

使用者100在时刻t12、时刻t13以及时刻t14分别按下作用强度变更部78。每当作用强度变更部78被操作时，基准突出位置MB通过一个阶段变化。即，基准突出位置MB对应于每个阶段按第二中间突出位置M2、第三中间突出位置M3以及最大突出位置MH的顺序变化。

使用者100在时刻t15按下作用强度变更部78。基于突出位置M处于最大突出位置MH、且接收到作用强度变更信号SRM，控制部61使躯干作用部33形成缩回动作。控制部61使突出位置M向最小突出位置ML变化。

在检测部63的检测信号SC表示第三中间突出位置M3时，控制部61使突出位置M的变化停止。因此，按摩球35位于作为基准突出位置MB的第三中间突出位置M3。即，控制部61使躯干作用部33的缩回动作暂时性地停止。

控制部61直到躯干作用部33的停止时间达到规定停止时间为止保持突出位置M。在时刻t17，控制部61判定出躯干作用部33的停止时间已达到规定期间。控制部61使躯干作用部33再开始使突出位置M向最小突出位置ML变化的动作。

在时刻t18，检测部63生成表示最小突出位置ML的检测信号SC。控制部61基于检测信号SC使突出位置M的变化停止。因此，按摩球35位于作为基准突出位置MB的最小突出位置ML。控制部61直到接收到下一个作用强度变更信号SRM为止保持基准突出位置MB。

在时刻t15，突出位置M处于最大突出位置MH，基于作用强度变更信号SRM对躯干作用部33进行驱动。在从时刻t15到时刻t18的期间，突出位置M从最大突出位置MH变更到最小突出位置ML。从时刻t15到时刻t16的期间表示躯干作用部33的缩回动作中的第一恢复缩回阶段。从时刻t16到时刻t17的期间表示躯干作用部33的缩回动作中的暂时停止阶段。从时刻t17到时刻t18的期间表示躯干作用部33的缩回动作中的第二恢复缩回阶段。

按摩装置1具有以下的作用。

本申请发明人实施了对躯干作用部33的运动方式与使用者100的姿势的关系进行确认的试验，根据试验的结果得到了以下见解。在按摩球35的突出位置M从最大突出位置MH变化到最小突出位置ML时，使用者100有时会感到不适。认为其理由如下。

在按摩装置1进行动作的情形下，由多个按摩球35支承使用者100的背面部分。因此，使用者100的姿势有时与各按摩球35的突出位置M的变化相应地变化。因此，在各按摩球35的突出位置M从最大突出位置MH变化到最小突出位置ML时，使用者100的姿势有时会从前方向后方大幅倾斜。因此，在各按摩球35的突出位置M从最大突出位置MH变化到最小突出位置ML时，使用者100的姿势恐怕会变得不稳定。认为由此使用者100感到不适。

鉴于以上的情况，按摩装置1执行缩回时姿势稳定化控制。即，在使各按摩球35的突出位置M从最大突出位置MH向最小突出位置ML变化的过程中，按摩装置1阶段性地改变突出位置M。

在各按摩球35的运动暂时性地停止时，使用者100的姿势向后方的变化得以抑制。因此，与假定突出位置M不阶段性地变化的结构相比，使用者100的姿势易于变得稳定。因此，按摩装置1有助于降低使用者100感到不适的可能性。

按摩装置1起到以下的效果。

(1)躯干作用部33基于一个作用强度变更部78的操作来形成突出动作和缩回动作。因此，操作部70能够通过一个作用强度变更部78的操作来增大和减小躯干按摩力。因此，按摩装置1有助于简化操作部70的操作。此外，不否定以下情况：按摩装置1具有多个作用强度变更部来作为用于改变躯干按摩力的操作输入部。

(2)在根据操作部70的操作来使突出位置M从最大突出位置MH向最小突出位置ML变化的过程中，控制部61阶段性地改变突出位置M。因此，降低使用者100由于突出位置M的变化而感到不适的可能性。

(3)本申请发明人根据对躯干作用部33的运动方式与使用者100的姿势的关系进行确认的试验的结果得到了以下见解。在第一恢复缩回阶段中的按摩球35的位移量小于第二恢复缩回阶段中的按摩球35的位移量的情况下，与各位移量采用相反的关系的情况相比，使用者100不易感到不适。鉴于这种情况，控制部61使第一恢复缩回阶段中的按摩球35的位移量小于第二恢复缩回阶段中的按摩球35的位移量。因此，提高了使使用者100不易感到不适的效果。

(4)操作部70具有简易操作构造。因此，操作部70有助于使使用者100对操作部70的操作变得容易。因此，提高了按摩装置1的实用性。

(第二实施方式)

图1示出了第二实施方式的按摩装置1的一例。

第二实施方式的按摩装置1具有多个结构要素。第二实施方式的多个结构要素具有与第一实施方式的按摩装置1所具有的多个结构要素相同或类似的构造和功能。在第二实施方式的按摩装置1的说明中，省略具有与第一实施方式的结构要素相同或类似的构造和功能的第二实施方式的结构要素的说明的一部分或全部。在第二实施方式的按摩装置1的说明中，对具有与第一实施方式的结构要素相同或类似的构造和功能的第二实施方式的结构要素的至少一部分，标注与第一实施方式的结构要素相同的标记。

第二实施方式的按摩装置1主要在以下方面与第一实施方式的按摩装置1不同。第一实施方式的按摩装置1在各按摩球35位于除最大突出位置MH以外的基准突出位置MB时使基准突出位置MB向最大突出位置MH变化。第二实施方式的按摩装置1在各按摩球35位于除最小突出位置ML以外的基准突出位置MB时使基准突出位置MB向最小突出位置ML变化。

第二实施方式的按摩装置1具有以下的详细结构。

控制部61通过接收到一次作用强度变更信号SRM来通过一个阶段改变基准突出位置MB。作为改变基准突出位置MB的阶段，躯干作用部33具有五个阶段。五个变更阶段包括第一缩回阶段～第四缩回阶段以及恢复突出阶段。

图3示出了基准突出位置MB的变更方式的一例。

第一缩回阶段表示基准突出位置MB从最大突出位置MH变化到第三中间突出位置M3的阶段。图3的“4”表示第一缩回阶段。第二缩回阶段表示基准突出位置MB从第三中间突出位置M3变化到第二中间突出位置M2的阶段。图3的“3”表示第二缩回阶段。第三缩回阶段表示基准突出位置MB从第二中间突出位置M2变化到第一中间突出位置M1的阶段。图3的“2”表示第三缩回阶段。第四缩回阶段表示基准突出位置MB从第一中间突出位置M1变化到最小突出位置ML的阶段。图3的“1”表示第四缩回阶段。恢复突出阶段表示基准突出位置MB从最小突出位置ML变化到最大突出位置MH的阶段。图3的“5”表示恢复突出阶段。

在突出位置M处于除最小突出位置ML以外的位置时、且基于作用强度变更信号SRM对躯干作用部33进行驱动时，控制部61使躯干作用部33形成缩回动作。控制部61通过使躯干作用部33形成缩回动作，来通过第一缩回阶段～第四缩回阶段中的某一个阶段改变基准突出位置MB。

在突出位置M处于最小突出位置ML时、且基于作用强度变更信号SRM对躯干作用部33进行驱动时，控制部61使躯干作用部33形成突出动作。控制部61通过使躯干作用部33形成突出动作，来在恢复突出阶段这一阶段中改变基准突出位置MB。

按摩装置1具有突出时姿势稳定化控制。作为一例，突出时姿势稳定化控制具有软件方式。控制部61通过执行存储部62所存储的程序来执行突出时姿势稳定化控制。控制部61通过执行突出时姿势稳定化控制，来如下那样控制躯干作用部33。

在使突出位置M从最小突出位置ML向最大突出位置MH变化的过程中，控制部61阶段性地改变突出位置M。作为一例，控制部61将躯干作用部33的突出动作划分为第一恢复突出阶段、暂时停止阶段以及第二恢复突出阶段，由此阶段性地改变突出位置M。控制部61使第一恢复突出阶段中的按摩球35的位移量小于第二恢复突出阶段中的按摩球35的位移量。

在第一恢复突出阶段中，控制部61使作用部旋转位置DM从后方极限位置DL变化到第一中间作用部位置D1。即，在第一恢复突出阶段中，控制部61使突出位置M从最小突出位置ML变化到第一中间突出位置M1。控制部61将第一恢复突出阶段中的躯干作用部33的运动速度设定为与第一缩回阶段～第四缩回阶段的躯干作用部33的运动速度相同的大小。

在暂时停止阶段中，控制部61暂时性地停止躯干作用部33的运动，将作用部旋转位置DM保持在第一中间作用部位置D1。直到躯干作用部33的停止时间达到规定停止时间为止，控制部61将躯干作用部33保持为停止的状态。即，在暂时停止阶段中，控制部61将突出位置M保持在第一中间突出位置M1。

在第二恢复突出阶段中，控制部61使作用部旋转位置DM从第一中间作用部位置D1变化到前方极限位置DH。即，在第二恢复突出阶段中，控制部61使突出位置M从第一中间突出位置M1变化到最大突出位置MH。控制部61将第二恢复突出阶段中的躯干作用部33的运动速度设定为与第一缩回阶段～第四缩回阶段的躯干作用部33的运动速度相同的大小。

第二实施方式的按摩装置1起到第一实施方式的按摩装置1所起到的(1)的效果、即有助于简化操作部70的操作的效果以及按照(2)～(4)的效果的效果。

(其它实施方式)

本按摩装置包括与第一实施方式和第二实施方式不同的其它实施方式。作为一例，其它实施方式具有以下示出的作为第一实施方式和第二实施方式的变形例的方式。此外，以下的各变形例在技术上不矛盾的范围内能够相互组合。

·第一实施方式的躯干按摩模块30具有通过按摩臂34的旋转运动来改变按摩球35的突出位置M的构造。但是，改变突出位置M的构造不限于第一实施方式所例示的内容。作为一例，变形例的躯干按摩模块30具有以下的(a)或(b)的结构。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，同样的变形也成立。

(a)变形例的躯干按摩模块30除了具有使按摩臂34相对于驱动部31旋转运动的构造以外，还具有使按摩臂34相对于驱动部31沿高度方向平移运动的构造。该躯干按摩模块30通过按摩臂34的旋转运动和平移运动的组合来改变按摩球35的突出位置M。

(b)变形例的躯干按摩模块30除了具有使按摩臂34相对于驱动部31旋转运动的构造以外，还具有使按摩臂34相对于驱动部31沿突出方向平移运动的构造。该躯干按摩模块30通过使按摩臂34形成旋转运动和平移运动中的至少一个运动来改变按摩球35的突出位置M。

·第一实施方式的躯干按摩模块30具有五个基准突出位置MB。但是，基准突出位置MB的设定方式不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的躯干按摩模块30具有2～4个基准突出位置MB或6个以上的基准突出位置MB。

·第一实施方式的控制部61在使突出位置M从最大突出位置MH向最小突出位置ML变化的过程中，将躯干作用部33的缩回动作划分为第一恢复缩回阶段、暂时停止阶段以及第二恢复缩回阶段。但是，与躯干作用部33的缩回动作有关的控制方法不限于第一实施方式所例示的内容。作为一例，变形例的控制部61将躯干作用部33的缩回动作划分为五个以上的奇数的阶段。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，按照上述变形例的变形成立。

·第一实施方式的控制部61在躯干作用部33的第一缩回阶段中使突出位置M从最大突出位置MH变化到第三中间突出位置M3。但是，第一缩回阶段中的突出位置M的变更方式不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的控制部61在第一缩回阶段中将突出位置M变更到第二中间突出位置M2或第一中间突出位置M1。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，按照上述变形例的变形成立。

·第一实施方式的控制部61在躯干作用部33的第一恢复缩回阶段中使突出位置M从最大突出位置MH变化到基准突出位置MB(第三中间突出位置M3)。但是，第一恢复缩回阶段中的突出位置M的变更方式不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的控制部61在第一恢复缩回阶段中将突出位置M变更到与基准突出位置MB不同的突出位置M。与基准突出位置MB不同的突出位置M表示各基准突出位置MD之间存在的突出位置M。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，按照上述变形例的变形成立。

·第一实施方式的控制部61通过在躯干作用部33的缩回动作中使躯干作用部33形成暂时停止阶段来阶段性地改变突出位置M。但是，用于阶段性地改变突出位置M的躯干作用部33的控制方法不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的控制部61使躯干作用部33形成速度降低阶段来代替暂时停止阶段。控制部61在速度降低阶段中使躯干作用部33的运动速度低于第一恢复缩回阶段和第二恢复缩回阶段的运动速度。因此，在速度降低阶段中突出位置M的变化速度低于第一恢复缩回阶段和第二恢复缩回阶段。因此，使用者100的姿势不易变得不稳定。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，按照上述变形例的变形例成立。

·第一实施方式的控制部61在第一恢复缩回阶段和第二恢复缩回阶段中使躯干作用部33以相同的运动速度运动。但是，缩回动作中的躯干作用部33的运动方式不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的控制部61使第一恢复缩回阶段的躯干作用部33的运动速度低于第二恢复缩回阶段的躯干作用部33的运动速度。另一变形例的控制部61使第二恢复缩回阶段的躯干作用部33的运动速度低于第一恢复缩回阶段的躯干作用部33的运动速度。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，按照上述变形例的变形例成立。

·第一实施方式的缩回时姿势稳定化控制具有软件方式。但是，缩回时姿势稳定化控制的方式不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的缩回时姿势稳定化控制具有由硬件构成的方式。该变形例的控制部61通过控制部61内的各功能模块中的信号的通信来执行缩回时姿势稳定化控制。另一变形例的缩回时姿势稳定化控制具有将作为软件的结构与作为硬件的结构进行组合所得的方式。该变形例的控制部61具有缩回时姿势稳定化控制具有软件方式的情况下的控制方式以及缩回时姿势稳定化控制具有硬件方式的情况下的控制方式。此外，在第二实施方式的突出时姿势稳定化控制中，按照上述变形例的变形成立。

·第一实施方式的操作部70具有一个作用强度变更部78来作为用于变更躯干按摩力的操作按钮。但是，操作部70的结构不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的操作部70除了具有作用强度变更部78以外还具有与作用强度变更部78具有相同功能的操作按钮。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，同样的变形也成立。

·第一实施方式的按摩装置1基于作用强度变更信号SRM和基准位置信息将基准突出位置MB设定为预先规定的某一个基准突出位置MB。但是，基准突出位置MB的设定方式不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的按摩装置1将从最小突出位置ML至最大突出位置MH的范围内的任意的突出位置M设定为基准突出位置MB。该变形例的操作部70在作用强度变更部78被按下操作的期间连续地输出作用强度变更信号SRM。控制部61在接收到作用强度变更信号SRM时使突出位置M持续变化。在变化为接收不到作用强度变更信号SRM的状态时，控制部61使突出位置M的变化停止。按摩装置1将此时的突出位置M设定为基准突出位置MB。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，同样的变形也成立。

·第一实施方式的按摩装置1将最大突出位置MH设定为多个基准突出位置MB中的最前方向侧的基准突出位置MB。但是，基准突出位置MB的内容不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的按摩装置1将比最大突出位置MH接近最小突出位置ML的任意的突出位置M设定为多个基准突出位置MB中的最靠前侧的基准突出位置MB。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，同样的变形也成立。

具有上述变形例的第一实施方式的按摩装置1能够采用下面两种突出位置M来作为使躯干作用部33开始缩回动作的突出位置M。第一种突出位置M表示最前方侧的基准突出位置MB。第二种突出位置M表示比最前侧的基准突出位置MB接近最大突出位置MH的突出位置M。

·第一实施方式的按摩装置1将最小突出位置ML设定为多个基准突出位置MB中的最后侧的基准突出位置MB。但是，基准突出位置MB的内容不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的按摩装置1将比最小突出位置ML接近最大突出位置MH的任意的突出位置M设定为多个基准突出位置MB中的最后侧的基准突出位置MB。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，同样的变形也成立。

具有上述变形例的第二实施方式的按摩装置1能够采用下面两种突出位置M来作为使躯干作用部33开始突出动作的突出位置M。第一种突出位置M表示最后侧的基准突出位置MB。第二种突出位置M表示比最后侧的基准突出位置MB接近最小突出位置ML的突出位置M。

·第一实施方式的按摩装置1具有图4所例示的操作部70。但是，操作部70的结构不限于第一实施方式所例示的内容。变形例的按摩装置1具有变形操作部来代替操作部70。变形操作部具有依照操作部70的功能的功能，具有与操作部70不同的结构。作为一例，变形操作部具有与主体部10一体化的形态。此外，在第二实施方式的按摩装置1中，同样的变形也成立。

Claims (6)

1.一种按摩装置，具备：

躯干支承部；

躯干作用部，其配置于上述躯干支承部，且包括按摩球和至少一个按摩臂，该按摩臂相对于上述躯干支承部进行相对移动，该按摩球与该按摩臂相结合，上述按摩球基于上述按摩臂的相对移动，在相对于上述躯干支承部的最小突出位置与最大突出位置之间移动；

操作部，其包括能够操作的作用强度变更部，上述操作部与对上述作用强度变更部的操作相应地生成作用强度变更信号；以及

控制部，其基于上述作用强度变更信号来驱动上述躯干作用部，

其中，在上述按摩球位于除上述最大突出位置以外的位置、且上述控制部基于上述作用强度变更信号对上述躯干作用部进行驱动时，上述控制部控制上述躯干作用部使得上述按摩球向上述最大突出位置移动，

在上述按摩球位于上述最大突出位置的情况下，上述控制部控制上述躯干作用部，使得当生成一次上述作用强度变更信号时上述按摩球通过多个阶段向上述最小突出位置移动。

2.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

在上述按摩球位于除上述最大突出位置以外的位置的情况下，上述控制部控制上述躯干作用部，使得每当上述作用强度变更信号被生成时上述按摩球按上述最小突出位置、至少一个中间突出位置以及上述最大突出位置的顺序逐阶段地向上述最大突出位置移动。

3.一种按摩装置，具备：

躯干支承部；

躯干作用部，其配置于上述躯干支承部，且包括至少一个按摩臂和按摩球，该按摩臂相对于上述躯干支承部进行相对移动，该按摩球与该按摩臂相结合，上述按摩球基于上述按摩臂的相对移动，在相对于上述躯干支承部的最小突出位置与最大突出位置之间移动；

操作部，其包括能够操作的作用强度变更部，上述操作部与对上述作用强度变更部的操作相应地生成作用强度变更信号；以及

控制部，其基于上述作用强度变更信号来驱动上述躯干作用部，

其中，在上述按摩球位于除上述最小突出位置以外的位置、且上述控制部基于上述作用强度变更信号对上述躯干作用部进行驱动时，上述控制部控制上述躯干作用部使得上述按摩球向上述最小突出位置移动，

在上述按摩球位于上述最小突出位置的情况下，上述控制部控制上述躯干作用部，使得当生成一次上述作用强度变更信号时上述按摩球通过多个阶段向上述最大突出位置移动。

4.根据权利要求3所述的按摩装置，其特征在于，

在上述按摩球位于除上述最小突出位置以外的位置的情况下，上述控制部控制上述躯干作用部，使得每当上述作用强度变更信号被生成时上述按摩球按上述最大突出位置、至少一个中间突出位置以及上述最小突出位置的顺序逐阶段地向上述最小突出位置移动。

5.根据权利要求1或3所述的按摩装置，其特征在于，

上述多个阶段包括上述按摩球以第一变化量移动的第一阶段以及上述按摩球以大于上述第一变化量的第二变化量移动的第二阶段。

6.根据权利要求1或3所述的按摩装置，其特征在于，

上述控制部通过使上述躯干作用部的动作暂时性地停止或者使上述躯干作用部的动作速度暂时性地降低来使上述按摩球通过多个阶段移动。