JP2001269380A - マッサージ機 - Google Patents

マッサージ機

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JP2001269380A JP2000087158A JP2000087158A JP2001269380A JP 2001269380 A JP2001269380 A JP 2001269380A JP 2000087158 A JP2000087158 A JP 2000087158A JP 2000087158 A JP2000087158 A JP 2000087158A JP 2001269380 A JP2001269380 A JP 2001269380A
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massage
pressure
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treatment
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JP2000087158A
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Makoto Kikumoto
誠 菊本
Kazuya Hiyamizu
一也 冷水
Hiroyuki Mishima
弘之 三島
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Sanyo Electric Co Ltd
Original Assignee
Sanyo Electric Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 椅子本体に取り付けられた施療子を所定の軌
道に沿って往復移動させつつ、施療子に所定の動作を与
えて人体にマッサージを施すマッサージ機において、体
格の違いに起因して起こる苦痛を緩和する。 【解決手段】 本発明に係るマッサージ機は、施療子の
往復移動過程で、施療子が人体を押圧することによって
被施療部から受ける圧力を検出するための圧力計測器61
と、圧力計測器61によって検出される圧力の変化に基づ
いて、施療子が接触する被施療部の硬さに応じた硬さ値
を計測する硬さ計測器62と、硬さ計測器62によって計測
された硬さ値に応じて、マッサージ機構の動作を制御す
るマッサージ動作制御器63とを具えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、椅子本体にマッサ
ージ機構を取り付けて構成されるマッサージ機に関し、
特に利用者に過大な負担がかかることのないマッサージ
機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より広く普及しているマッサージ機
は、図７に示す如く、脚(11)、座(12)、背もたれ(13)、
及び左右一対の肘掛け(14)(14)からなる椅子本体(10)
に、複数の施療子(21)を具えたマッサージ機構(２)を組
み込んで構成され、これら複数の施療子(21)を振動させ
ながら上下に往復移動させることによって、人体にマッ
サージを施すものである。
【０００３】マッサージ機構(２)は、図８に示す如く椅
子本体(10)の背もたれ(13)の背部に、前記の施療子を振
動させるための施療子駆動装置(３)を具え、該施療子駆
動装置(３)は、背もたれ(13)の背面に取り付けられたサ
イドフレーム(15)(15)に沿って昇降可能に支持されてい
る。又、椅子本体(10)には、施療子昇降用モータ(22)が
配備され、該施療子昇降用モータ(22)はベルト式動力伝
達機構(20)を介してねじ軸(23)に連繋している。該ねじ
軸(23)は、施療子駆動装置(３)に取り付けられた軸受け
(24)に螺合している。従って、施療子昇降用モータ(22)
によってねじ軸(23)が回転駆動されると、これに伴って
施療子駆動装置(３)が昇降することになる。
【０００４】施療子駆動装置(３)は、図９に示す如く、
両側部に複数のローラ(43)(43)を具え、これらのローラ
(43)(43)がサイドフレーム(15)(15)に係合して、施療子
駆動装置(３)の昇降が案内されている。施療子駆動装置
(３)には揉み用モータ(31)が配備され、該揉み用モータ
(31)は、ベルト式動力伝達機構(32)及び変速機構(33)を
介して、シャフト(34)に連繋している。該シャフト(34)
には、左右一対の偏心軸受け(35)(35)が取り付けられて
おり、これらの偏心軸受け(35)(35)によって左右一対の
アーム(42)(42)が支持されている。各アーム(42)の先端
部には、略Ｌ字状の連結片(36)が枢支され、該連結片(3
6)の両端部に施療子(21)(21)が回転可能に取り付けられ
ている。従って、揉み用モータ(31)によってシャフト(3
4)が回転駆動されると、これに伴ってアーム(42)(42)が
開閉方向に揺動駆動され、これによって、施療子(21)(2
1)による揉み動作が実現されることになる。尚、揉み用
モータ(31)の回転を制御することによって、左右一対の
施療子(21)(21)の幅を調整することも可能である。
【０００５】又、施療子駆動装置(３)には叩き用モータ
(37)が配備され、該叩き用モータ(37)は、ベルト式動力
伝達機構(38)を介してシャフト(39)に連繋している。該
シャフト(39)には、左右一対の偏心軸受け(40)(40)が取
り付けられており、これらの偏心軸受け(40)(40)によっ
て左右一対のロッド(41)(41)が支持されている。そし
て、各ロッド(41)の先端部が前記アーム(42)の基端部に
連結されている。従って、叩き用モータ(37)によってシ
ャフト(39)が回転駆動されると、これに伴ってロッド(4
1)(41)が前後方向に揺動駆動され、これによって施療子
(21)(21)による叩き動作が実現されることになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のマッサージ機に
おいては、施療子(21)(21)が所定の軌道で上下に往復移
動しつつ、上述の揉み動作と叩き動作を行なって、人体
にマッサージを施すのであるが、利用者の体格はまちま
ちであり、例えば肩胛骨等の骨の位置は人によって異な
るため、施療子(21)(21)が所定の軌道に沿って移動する
過程で、人によっては施療子(21)(21)が骨に当たって、
苦痛を与えることがあった。
【０００７】そこで本発明の目的は、椅子本体(10)に取
り付けられた施療子(21)(21)を所定の軌道に沿って往復
移動させつつ、施療子(21)(21)に所定の動作を与えて人
体にマッサージを施すマッサージ機において、体格の違
いに起因して起こる苦痛を緩和することである。
【０００８】
【課題を解決する為の手段】本発明に係るマッサージ機
は、施療子(21)(21)の往復移動過程で、施療子(21)(21)
が被施療部から受ける圧力を検出するための圧力検出手
段と、圧力検出手段によって検出される圧力の変化に基
づいて、施療子(21)が接触する被施療部の硬さに応じた
硬さ値を計測する硬さ計測手段と、計測された硬さ値に
応じて、マッサージ機構(２)の動きを制御する制御手段
とを具えている。
【０００９】上記本発明のマッサージ機においては、施
療子(21)(21)が筋肉等の軟らかい部位に接触した後、骨
などの硬い部位に接触したとき、圧力検出手段によって
検出される圧力には、急峻なカーブの変動が生じる。硬
さ計測手段は、この様な圧力変動が急峻な程、施療子(2
1)(21)がより硬い部位(被施療部)に接触したものとし
て、この様な圧力変動を、より大きな硬さ値として計測
する。そこで制御手段は、計測された硬さ値が所定値を
越えて大きくなったとき、マッサージによる負担が軽減
されるように、マッサージ機構(２)の動きを制御する。
【００１０】例えば、硬さ計測においては、圧力検出手
段によって検出される圧力がＵ字状のカーブを描いて変
化したとき、該Ｕ字状カーブの幅に応じて硬さ値を変化
させ、Ｕ字状カーブの幅が小さい程、硬さ値を大きく設
定することが出来る。尚、硬さ計測手段による硬さ計測
は、施療子(21)(21)によるマッサージ動作を開始する前
に施療子(21)(21)を人体に沿って１往復させるサーチ動
作にて行なうことが出来る。
【００１１】具体的構成において、制御手段は、前記硬
さ値が所定値を越えたときの施療子(21)(21)の位置を計
測する位置計測手段と、施療子(21)(21)が前記計測され
た位置を回避する様に施療子(21)(21)の軌道を修正する
手段とを具えている。該具体的構成によれば、骨等の硬
い部位を回避する軌道が作成されるので、施療子(21)(2
1)が骨等に当たって苦痛を与える虞れはない。
【００１２】又、他の具体的構成において、制御手段
は、前記硬さ値が所定値を越えたときの施療子(21)(21)
の位置を計測する位置計測手段と、施療子(21)(21)が前
記計測された位置を通過する際に、施療子(21)(21)の動
作速度をより低く設定する手段とを具えている。該具体
的構成によれば、施療子(21)(21)が骨等の硬い部位を通
過するときは、そのときの施療子(21)(21)の動作速度が
低く設定されるので、施療子(21)(21)が骨等に強く当た
ることはなく、これによって苦痛が軽減される。
【００１３】
【発明の効果】本発明に係るマッサージ機によれば、施
療子によるマッサージにおいて体格の違いに起因して起
こる苦痛を緩和することが出来る。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につ
き、図面に沿って具体的に説明する。本発明に係るマッ
サージ機は、機構的には、図７乃至図９に示す従来のマ
ッサージ機と同一であって、椅子本体(10)に、複数の施
療子(21)を具えたマッサージ機構(２)を組み込んで構成
され、これら複数の施療子(21)を施療子駆動装置(３)に
より駆動して、揉み動作と叩き動作を行なわしめつつ、
施療子昇降駆動機構(25)により上下に往復移動させて、
人体にマッサージを施すものである。
【００１５】本発明に係るマッサージ機は、その特徴的
構成において、図２に示す如く各連結片(36)に支持され
た２つの施療子(21)(21)の内、一方の施療子(21)の外周
面に複数の感圧センサ(５)を取り付けて、該感圧センサ
(５)の検出信号に基づいて、マッサージ機構(２)や施療
子昇降駆動機構(25)の動作を制御するものである。尚、
感圧センサ(５)は、例えば導電性ゴムによって構成する
ことが可能であり、この場合、導電性ゴムが両面に圧力
を受けて収縮すると、これに伴って導電性ゴムの両面間
の電気抵抗値が小さくなることを利用して、圧力を検出
することが出来る。
【００１６】図１は、本発明に係るマッサージ機の制御
系の構成を表わしている。前述の施療子昇降用モータ(2
2)、揉み用モータ(31)及び叩き用モータ(37)は、マイク
ロコンピュータからなる制御回路(６)によって回転が制
御されている。又、施療子昇降用モータ(22)及び揉み用
モータ(31)の出力軸にはそれぞれ、ロータリエンコーダ
(52)(53)が取り付けられており、これらのロータリエン
コーダ(52)(53)の検出信号が制御回路(６)へ供給されて
いる。更に、前記複数の感圧センサ(５)からなるセンサ
部(51)からの検出信号が制御回路(６)へ供給されてい
る。
【００１７】制御回路(６)は、センサ部(51)の各感圧セ
ンサ(５)の抵抗変化に伴う電圧の変化を検出信号として
取り込み、該検出信号に基づいて施療子(21)が受ける圧
力の変化を計測する圧力計測器(61)を具えている。圧力
計測器(61)は、取り込んだ電圧検出信号と感圧センサ
(５)が受ける圧力との関係を予めテーブルとして保持し
ており、電圧検出信号を圧力検出信号に変換して出力す
る。
【００１８】ここで、感圧センサ(５)を具えた施療子(2
1)が、筋肉等の軟らかい部位を通過するときは、該部位
が施療子(21)に押圧されて大きく窪むため、図３(ａ)に
示す如く、前記圧力検出信号の電圧は、施療子移動距離
に伴って、幅の広い緩やかなＵ字状カーブを描いて変化
する。これに対し、感圧センサ(５)を具えた施療子(21)
が、骨等の硬い部位を通過するときは、該部位は施療子
(21)に押圧されても殆ど窪まないので、図３(ｂ)に示す
如く、前記圧力検出信号の電圧は、施療子移動距離に伴
って、幅の狭い急峻なＵ字状カーブを描いて変化する。
従って、図３(ａ)の如く圧力検出信号の電圧が幅の広い
Ｕ字状カーブを描いて変化したときは、施療子(21)(21)
は筋肉等の比較的軟らかい部位に接触したものと判断す
ることが出来、これに対し、同図(ｂ)の如く圧力検出信
号の電圧が幅の狭いＵ字状カーブを描いて変化したとき
は、施療子(21)(21)は骨等の硬い部位に接触したものと
判断することが出来る。
【００１９】図１に示す如く、圧力計測器(61)からの圧
力検出信号は硬さ計測器(62)へ供給される。硬さ計測器
(62)は、前述の原理に基づく硬さ計測手続きを実行し、
圧力検出信号に基づいて、被施療部の硬さに応じた硬さ
値を表わす硬さ信号を生成する。該硬さ計測器(62)によ
る具体的な硬さ計測手続きについては後述する。
【００２０】前記ロータリエンコーダ(52)(53)からの回
転角度検出パルスはそれぞれカウンタ(68)(69)へ入力さ
れており、これによって、施療子昇降用モータ(22)及び
揉み用モータ(31)の回転角度が検出される。そして、該
検出信号は施療子位置計測器(64)へ供給されて、施療子
(21)(21)の位置が計測される。硬さ計測器(62)から得ら
れる硬さ計測信号と、施療子位置計測器(64)から得られ
る施療子位置計測信号とは、マッサージ動作制御器(63)
へ供給される。これに応じてマッサージ動作制御器(63)
は、後述する制御動作を行なって、施療子昇降用モータ
(22)、揉み用モータ(31)及び叩き用モータ(37)を駆動す
るための駆動回路(67)(66)(65)へそれぞれ、制御信号を
供給する。
【００２１】上記マッサージ機においては、施療子(21)
(21)による揉み動作や叩き動作等のマッサージ動作を開
始する前に、施療子(21)(21)を背中に沿って１往復させ
るサーチ動作が実行され、この過程で硬さ計測が行なわ
れる。図４は、硬さ計測器(62)及びマッサージ動作制御
器(63)が実行する硬さ計測手続きを表わしている。先ず
ステップＳ１では、施療子昇降用モータ(22)を駆動し
て、施療子(21)(21)を初期位置へ移動させ、ステップＳ
２では、揉み用モータ(31)を駆動して、施療子(21)(21)
の幅を初期値に設定する。次に、ステップＳ３にて、施
療子(21)(21)を背中に沿って移動させながら、各感圧セ
ンサ(５)にかかる圧力を計測する。そして、ステップＳ
４では、図３に示す如き圧力の計測値の変化率を算出す
ると共に、その変化傾向(増加、減少、又は一定)を判定
する。
【００２２】続いてステップＳ５では、圧力がピークと
なった時点の施療子の位置Ｘを検出する。そして、ステ
ップＳ６では、位置Ｘの直前における圧力の増加率がピ
ークとなる時点と、位置Ｘの直後における圧力の減少率
がピークとなる時点の時間間隔を検出し、更に、該検出
値を圧力ピーク値によって補正し、被施療部の硬さに応
じた大きさの時間間隔を得る。該時間間隔は、被施療部
の硬さに応じた硬さ値を表わすことになる。
【００２３】その後、ステップＳ７にて、前記時間間隔
が閾値を上回ったかどうかが判断され、ここでイエスと
判断されたときは、位置Ｘは、筋肉等の骨以外の部位の
位置として、テーブルに書き込む一方、ノーと判断され
たときは、位置Ｘは、骨の位置として、テーブルに書き
込む。
【００２４】続いて、ステップＳ１０では、全ての感圧
センサ(５)についての検出が終了したかどうかが判断さ
れ、ノーと判断されたときは、ステップＳ４に戻って、
位置Ｘの検出及びテーブルへの書込みを繰り返す。その
後、ステップＳ１０にてイエスと判断されたときは、ス
テップＳ１１へ移行して、予め設定した全ての計測幅
で、全回数の計測が終了したかどうかが判断される。こ
こでノーと判断されたときはステップＳ１に戻り、イエ
スと判断されたときは検出手続きを終了する。
【００２５】上記硬さ検出手続きの実行によって、その
利用者に固有の硬さテーブルが出来上がることになる。
【００２６】その後、上記硬さテーブルに基づいて、実
際のマッサージ動作が実行される。図５は、マッサージ
動作のために硬さ計測器(62)及びマッサージ動作制御器
(63)が実行する手続きを表わしている。ステップＳ２１
にて上述の硬さ検出を行なった後、ステップＳ２２で
は、上記硬さテーブルから骨の位置を読み込んで、該位
置を回避する様に、施療子軌道テーブルを変更する。こ
こで、施療子軌道の変更は、左右一対の施療子(21)(21)
の幅を狭め、若しくは幅を拡げることによって行なわれ
る。その後、ステップＳ２３では、変更された施療子軌
道テーブルに従って、施療子(21)(21)によるマッサージ
動作を実行するのである。
【００２７】又、図６は、マッサージ動作のために硬さ
計測器(62)及びマッサージ動作制御器(63)が実行する他
の手続きを表わしている。ステップＳ３１にて上述の硬
さ検出を行なった後、ステップＳ３２にて、所定の施療
子軌道テーブルに従ったマッサージ動作を開始する。続
いて、ステップＳ３３にて、上記硬さテーブルから骨の
位置を読み込んで、施療子の現在位置が骨の位置である
かどうかを判断する。ここでノーと判断されたときは、
ステップＳ３５に移行して、施療子(21)(21)の動作速度
を設定速度に維持する。一方、ステップＳ３３にてイエ
スと判断されたときは、ステップＳ３４に移行して、施
療子(21)(21)の動作速度を低速に切り換える。その後、
ステップＳ３６にてマッサージ動作を終了するかどうか
を判断し、ここでノーと判断されたときはステップＳ３
３に戻って、マッサージを継続する。その後、所定のシ
ーケンスが全て終了して、ステップＳ３６にてイエスと
判断されたとき、マッサージ動作を終了する。
【００２８】図５の手続きによれば、骨等の硬い部位を
回避する軌道が作成されるので、施療子(21)(21)が骨等
に当たって苦痛を与える虞れはない。一方、図６の手続
きによれば、施療子(21)(21)が骨等の硬い部位を通過す
るときは、そのときの施療子(21)(21)の動作速度が低く
設定されるので、施療子(21)(21)が骨等に強く当たるこ
とはなく、これによって苦痛が軽減される。この結果、
人体に苦痛を与えることなく、効果的なマッサージを実
現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマッサージ機の制御系の構成を示
すブロック図である。
【図２】施療子に配備された複数の感圧センサを示す側
面図である。
【図３】施療子の移動に伴う圧力信号の電圧変化を示す
グラフである。
【図４】硬さ検出手続きを表わすフローチャートであ
る。
【図５】マッサージ動作の制御手続きを表わすフローチ
ャートである。
【図６】同上制御手続きの他の例を表わすフローチャー
トである。
【図７】マッサージ機の使用状態を表わす斜視図であ
る。
【図８】マッサージ機構の構成を表わす背面図である。
【図９】施療子駆動装置の構成を表わす背面図である。
【符号の説明】
(１) 椅子本体 (10) 椅子本体 (２) マッサージ機構 (21) 施療子 (５) 感圧センサ (６) 制御回路 (61) 圧力計測器 (62) 硬さ計測器 (63) マッサージ動作制御器 (64) 施療子位置計測器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三島 弘之 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 Ｆターム(参考） 4C100 AD16 AE11 AF02 AF06 AF07 AF17 BA03 BB04 CA06 DA04 DA05 DA06 EA10 EA12

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 椅子本体(10)に、施療子(21)(21)を具え
    たマッサージ機構(２)を取り付けて構成され、施療子(2
    1)(21)を所定の軌道に沿って往復移動させつつ、施療子
    (21)(21)に所定の動作を与えて人体にマッサージを施す
    マッサージ機において、 施療子(21)(21)の往復移動過程で、施療子(21)(21)が人
    体の被施療部から受ける圧力を検出するための圧力検出
    手段と、 圧力検出手段によって検出される圧力の変化に基づい
    て、施療子(21)が接触する被施療部の硬さに応じた硬さ
    値を計測する硬さ計測手段と、 硬さ計測手段によって計測された硬さ値に応じ、人体に
    及ぼす負担を軽減する様に、マッサージ機構(２)の動き
    を制御する制御手段とを具えていることを特徴とするマ
    ッサージ機。
  2. 【請求項２】 制御手段は、前記硬さ値が所定値を越え
    たときの施療子(21)(21)の位置を計測する位置計測手段
    と、施療子(21)(21)が前記計測された位置を回避する様
    に施療子(21)(21)の軌道を修正する手段とを具えている
    請求項１に記載のマッサージ機。
  3. 【請求項３】 制御手段は、前記硬さ値が所定値を越え
    たときの施療子(21)(21)の位置を計測する位置計測手段
    と、施療子(21)(21)が前記計測された位置を通過する際
    に、施療子(21)(21)の動作速度をより低く設定する手段
    とを具えている請求項１に記載のマッサージ機。
  4. 【請求項４】 硬さ計測手段は、圧力検出手段によって
    検出される圧力がＵ字状のカーブを描いて変化したと
    き、該Ｕ字状カーブの幅に応じて硬さ値を変化させ、Ｕ
    字状カーブの幅が小さい程、硬さ値を大きく設定する請
    求項１乃至請求項３の何れかに記載のマッサージ機。
  5. 【請求項５】 硬さ計測手段による硬さ計測は、施療子
    (21)(21)によるマッサージ動作を開始する前に施療子(2
    1)(21)を１往復させるサーチ動作にて行なわれる請求項
    １乃至請求項４の何れかに記載のマッサージ機。
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