JP3324886B2

JP3324886B2 - マッサージ機

Info

Publication number: JP3324886B2
Application number: JP26294894A
Authority: JP
Inventors: 斉北野; 司法上; 憲昭杉本
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1994-10-26
Filing date: 1994-10-26
Publication date: 2002-09-17
Anticipated expiration: 2017-09-17
Also published as: JPH08117300A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は人体に対して周期的な刺
激を与えることで施療を行うマッサージ機、殊に被施療
者の呼吸周期に応じて施療動作を行うマッサージ機に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】人体に対して周期的な刺激を与えるマッ
サージ機として各種のものが提供されているが、ここに
おける刺激の周期は、動力としてのモータの回転数やト
ルクといった機械的な点から設定されていた。ところ
で、このような周期的刺激を人体に与えるにあたって
は、被施療者の呼吸周期に合わせることが、被施療者に
とって心地良く、また効果的なマッサージを得られるこ
とが判明している。しかし、従来のものではその刺激周
期が呼吸周期に合致していない上に、呼吸周期に合致し
た刺激周期をもっているとしても、呼吸周期は人によっ
て差がある上に、体調によっても変化するために、常に
心地良いマッサージを与えることができるものとはなら
ず、この点を配慮したものが望まれる。

【０００３】このために、特開平２−２１５４６４号公
報に示されているように、被施療者の呼吸周期を検出す
る検出手段を備えて、検出した呼吸周期に応じた刺激周
期となるように施療動作を行うマッサージ機が提案され
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記公報に示さ
れた呼吸周期の検出手段は、被施療者の胸にセンサーベ
ルトを巻き付けて、呼吸に伴う胸の膨張収縮から呼吸を
検出するものであったことから、被施療者に拘束感及び
圧迫感が生じてしまうものであり、リラックスした状態
で施療動作を受けることができなかった。

【０００５】また、上記公報に示されたものでは、施療
手段による刺激周期は変更できても、刺激の変化パター
ンは一定であったことから、たとえ検出手段によるとこ
ろの拘束感及び圧迫感が無くとも、被施療者の呼吸周期
に応じた効果的な施療を得られるまでには至っていな
い。本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、
その目的とするところは呼吸周期に応じた心地良く且つ
効果的なマッサージを的確に得ることができるマッサー
ジ機を提供するにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、人体
に対して刺激を周期的に与える施療手段と、人体の呼吸
周期を検出する検出手段と、この検出手段で検出される
呼吸周期に応じて施療手段が人体に与える刺激を制御す
る制御手段とを備えているマッサージ機において、上記
検出手段は人体を押圧する施療手段にかかる負荷を検出
する力センサーによる押圧力情報から呼吸周期を検出す
るものであることに主たる特徴を有している。

【０００７】上記検出手段としては、施療手段を停止さ
せた状態での押圧力情報から呼吸周期を検出するものを
用いることができ、この時、施療手段が施療子移動手段
により人体に沿って移動自在となっている上に、人体に
沿って施療子を移動させた際に力センサーで検出される
押圧力変化から部位推定手段にて人体の肩位置を推定す
ることができるものでは、施療手段を肩位置に置いて呼
吸周期を検出することが好ましい。

【０００８】また、施療手段が施療子移動手段により人
体に沿って移動自在となっているものでは、施療手段を
移動させながら呼吸周期を検出するようにしてもよい。
検出手段は、押圧力情報から呼吸周期に相当する周波数
成分を抽出して、この抽出後の情報から呼吸周期を測定
するものであることが好ましく、また検出した呼吸周期
に基づいて、刺激周期、刺激強さ、刺激変化の波形のう
ちの少なくとも一つを制御するものであることが好まし
い。そして、制御に際しては、検出した呼吸周期に基づ
いて刺激周期を呼吸周期の整数倍、または検出した呼吸
周期に刺激周期を等しくするとよく、更には検出した呼
吸周期の位相と刺激周期の位相とを一致させて、吸気時
に押圧力を増大させ、吐気時に押圧力を減少させること
が好ましい。

【０００９】施療開始時における刺激周期を検出した呼
吸周期と等しくし、その後、検出した呼吸周期よりも刺
激周期を長くするようにしてもよい。また、所定時間毎
に施療手段を停止させて検出手段による呼吸周期の計測
を行うとともに新たに検出した呼吸周期に基づいて次の
刺激の制御を行ったり、所定時間毎に施療手段を停止さ
せて検出手段による呼吸周期の計測を行うとともに、呼
吸周期の前回計測値と今回計測値との変化量に基づいて
次の刺激の制御を行うものであってもよい。

【００１０】検出手段における力センサーで検出される
押圧力をフィードバックさせて施療手段による人体押圧
力を制御するものとしてもよく、この場合、呼吸周期検
出時と人体押圧力制御時とで力センサーの力検出ゲイン
が切り換えられるようにしておくことが好ましい。そし
て、所定時間毎に施療手段を停止させて検出手段による
呼吸周期の計測を行うとともに、呼吸周期の前回計測値
と今回計測値との変化量に基づいて施療手段の動作を終
了させるものとしてもよく、この場合、呼吸周期の変化
量と、施療開始時にカウントを始めるタイマーとによっ
て施療手段の動作を終了させるものとしてもよい。

【００１１】

【作用】本発明によれば、人体の呼吸周期に応じた刺激
を被施療者に与えることができる上に、検出手段は施療
手段にかかる負荷を検出する力センサーによる押圧力情
報から呼吸周期を検出するために、被施療者に圧迫感や
拘束感を与えてしまうことがない。

【００１２】そして、検出手段が施療手段を停止させた
状態での押圧力情報から呼吸周期を検出するものである
時、呼吸周期を正確に検出することができ、この時、人
体に沿って移動自在な施療子を人体に沿って移動させた
際に力センサーで検出される押圧力変化から人体の肩位
置を推定することができるものでは、施療手段を肩位置
に置いて呼吸周期を検出すると、より正確に呼吸周期を
検出することができる。

【００１３】施療手段が人体に沿って移動自在となって
いるものでは、施療手段を移動させながら呼吸周期を検
出するものであってもよく、この場合、施療手段が停止
しないために被施療者が動作不良と勘違いしてしまうよ
うなことがなくなる。呼吸周期の検出は、押圧力情報か
ら呼吸周期に相当する周波数成分を抽出して、この抽出
後の情報から測定を行うことで、ノイズ成分や施療子の
動きなどに影響されない呼吸周期検出を行うことができ
る。

【００１４】そして、制御手段は、検出した呼吸周期に
基づいて、刺激周期、刺激強さ、刺激変化の波形のうち
の少なくとも一つを制御するものである時、呼吸周期に
応じて多様な施療動作を被施療者に与えることができ
る。この時の刺激周期は、検出した呼吸周期に基づいて
刺激周期を呼吸周期の整数倍としたり、検出した呼吸周
期に等しくすることで施療効果を高めることができ、特
に呼吸周期と刺激周期とを一致させる場合、検出した呼
吸周期の位相と刺激周期の位相とを一致させることが好
ましく、吸気時に押圧力を増大させ、吐気時に押圧力を
減少させるようになっていることが更に好ましい。

【００１５】また、施療開始時における刺激周期を検出
した呼吸周期と等しくし、その後、検出した呼吸周期よ
りも刺激周期を長くする時には、施療手段によって被施
療者の呼吸周期が長周期となるように誘導することがで
きるために、被施療者を早期にリラックス状態に導くこ
とができて、施療効果が高くなる。呼吸周期の検出は、
施療動作の初期にだけ行うのではなく、所定時間毎に施
療手段を停止させて検出手段による呼吸周期の計測を行
うとともに新たに検出した呼吸周期に基づいて次の刺激
の制御を行うことが施療効果を高める点で好ましく、呼
吸周期の前回計測値と今回計測値との変化量に基づいて
次の刺激の制御を行う時には、被施療者のリラックス度
を推定して次の刺激を与えることができるために、施療
効果の向上に役立つ。

【００１６】施療手段を制御して施療動作を行うにあた
っては、検出手段における力センサーで検出される押圧
力をフィードバックさせて施療手段による人体押圧力を
制御すると、意図する施療動作を被施療者に確実に与え
ることができる。この場合、呼吸周期検出時と人体押圧
力制御時とで力センサーの力検出ゲインを切り換えるよ
うにしておくと、呼吸周期検出及び人体押圧力制御を夫
々的確に行うことができる。

【００１７】更に、制御手段は、所定時間毎に施療手段
を停止させて検出手段による呼吸周期の計測を行うとと
もに、呼吸周期の前回計測値と今回計測値との変化量に
基づいて施療手段の動作を終了させるものである時、必
要以上の施療動作を被施療者に与えてしまうことがな
く、この施療動作の終了は、施療開始時にカウントを始
めるタイマーによる動作終了と併用することで、より確
実に施療過多の事態を招くことがないようにすることが
できる。

【００１８】

【実施例】以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述す
る。マッサージ機の機構的な点から説明すると、このマ
ッサージ機は、椅子の背もたれやベッド内に組み込まれ
るものであって、図２及び図３に示すように、主駆動源
６によって回転駆動される主軸６０に偏心且つ傾斜した
内輪６１が取り付けられ、この内輪６１の外周にはアー
ム６３を突出させた外輪６２が遊転自在に配設され、上
記アーム６３の先端にローラ状の施療子１が設けられた
もので、上記外輪６２には自在継手を介してリンク６５
の一端が連結されており、リンク６５の他端には自在継
手を介して連動リンク６６の一端が連結されている。そ
して軸６７によって回転自在に支持された連動リンク６
６の他端は、強弱用駆動源４の回転によって移動する可
動体６８が連結されている。

【００１９】今、主駆動源６によって主軸６０及び内輪
６１を回転させればリンク６５によって動きが制限され
ている外輪６２から突設されたアーム６３先端の施療子
１は、内輪６１が偏心且つ傾斜していることによって、
図３に矢印で示すモミマッサージに適した動きを行う。
また強弱用駆動源４で可動体６８を移動させれば、連結
リンク６６とリンク６５とを介して外輪６２が内輪６１
の回りを回転し、施療子１が人体を押圧する方向である
図中Ａ方向に施療子１を移動させ、モミマッサージの際
の強弱調節を行う。

【００２０】また、施療子１は、図２に示すように左右
一対設けられており、両施療子１，１の間隔を、幅用駆
動源９による幅送りねじ８の回転で変更することができ
るようになっている。さらに、主駆動源６から主軸６０
に至る動力伝達経路中には上下駆動クラッチ２７が配さ
れており、この上下駆動クラッチ２７を接続すれば、上
下用ピニオン１１が回転して、主軸６０及び施療子１を
人体の背面に沿った上下方向に移動させる。

【００２１】更に、強弱用駆動源４による施療子１の前
後位置は、強弱位置センサー５によって検出することが
できるようになっており、一対の施療子１，１の間隔は
幅センサー１０で、施療子１の上下位置は上下位置セン
サー２６によって検出することができるようになってい
る。そして、人体と接触する施療子１には、施療子１が
人体を押圧することによって生じる負荷を検出するため
の力センサー３を設けてある。もっとも、上記機構のマ
ッサージ機では、施療子１がアーム６３先端に回転自在
に設けられており、押圧力検出のための力センサー３を
施療子１に直接設けて負荷を測定することが困難である
ために、ここでは施療子１に負荷がかかった時に撓むこ
とになる金属製のアーム６３に力センサー３を設けるも
のとし、また力センサー３として、アーム６３に貼り付
ける歪みゲージを用いている。力センサー３で検出され
る情報は、図１に示すように、強弱位置センサー５から
出力される強弱位置情報や、上下位置センサー２６から
出力される上下位置情報、そして幅センサー１０から出
力される間隔情報とともに制御回路Ｃにおける部位計測
器２０に送られるほか、呼吸周期計測器２２へと送られ
る。

【００２２】制御回路Ｃは、図１に示すように、上記部
位計測器２０と、施療パターン制御器２１、呼吸周期計
測器２２、そして各駆動源６，４，９のための駆動回路
２３，２４，２５とからなるもので、前記上下駆動クラ
ッチ２７が接続されている他、電源スイッチ１７及びス
タートスイッチ１８を備えた操作部が接続されたもの
で、電源スイッチ１７が投入されるとともに、スタート
スイッチ１８が投入されたならば、図４に示すように、
呼吸周期計測位置の設定と呼吸周期の検出動作とがなさ
れ、その後、実際の施療動作が行われる。

【００２３】計測位置の設定動作について説明すると、
図５に示すように、まず所定の目標押圧力ｆを設定する
とともに、施療子１を上下方向における原点位置に復帰
させ、この位置において目標押圧力ｆが力センサー３で
検出されるように強弱用駆動源４を駆動して、目標押圧
力ｆと同じ力が力センサー３で得られた時、この時の強
弱位置センサー５によって得られるところの強弱位置と
上下位置センサー２６で得られる上下位置とを記憶す
る。次いで、所定の量だけ施療子１を下方（または上
方）に移動させ、その位置においても目標押圧力ｆと同
じ力が力センサー３で得られる時の強弱位置と上下位置
とを記憶する。この動作を予め設定されている測定範囲
内において行い、次いで上下位置と強弱位置の関係であ
る人体外形状データを図６(b)に示すようにグラフ化
し、ここからどの上下位置がその被施療者のどこの部位
となっているかを特定する部位の決定を行い、施療子１
を呼吸周期計測のための部位、ここでは肩位置まで移動
させる。

【００２４】そして、部位の決定がなされたならば、上
記呼吸周期計測器２２によるところの図７に示す呼吸周
期の検出を行う。つまり、施療子１を肩位置においた状
態で、呼吸に伴うところの力センサー３の押圧力信号
（図８(a)）を検出し、帯域フィルタに通すことで被施
療者の体重による押圧力成分ａを除いて呼吸による成分
ｂのみ（図８(b)）を取り出した後に、ゼロクロス検出
回路で２値化して（図８(c)）、得られた２値化データ
の時間間隔（単位時間内のパルス数）から呼吸周期を決
定する。

【００２５】施療子１を人体背面に沿って移動させて背
筋伸ばしの施療を行わせながら呼吸周期の検出を行って
もよい。この場合のフローチャートを図９に、動作説明
を図１０に示す。図１０(a)に示すように背筋伸ばし施
療に伴う押圧力変化の成分ｃ（呼吸成分ｂの周波数より
も長い）が重畳するが、上記成分ｃも帯域フィルタによ
って図１０(b)に示すように除くことができ、その後、
ゼロクロス検出回路に通して図１０(c)に示すように２
値化することで、上記の場合と同様に呼吸周期を決定す
ることができる。

【００２６】なお、ゼロクロス検出回路で２値化して呼
吸周期を決定する場合、パルスの立ち上がり時点及び立
ち下がり時点は、夫々呼吸における息を吸っている途中
と息を吐いている途中の時点であり、息の吸い始め及び
吐き始めの時点、つまり図８(b)及び図１０(b)における
押圧力が減少から増加に転じた時点ｔ１及び増加から減
少に転じた時点ｔ２は直接検出することができないが、
呼吸に伴う押圧力変化は、実測したところサインカーブ
を描いており、上記両時点ｔ１，ｔ２はゼロクロス時点
の中間時点に一致していたことから、ゼロクロスに基づ
く検出でも問題を招くことはない。もちろん、微分回路
等を用いることで、上記両時点ｔ１，ｔ２を直接検出で
きるようにしてもよいのはもちろんである。

【００２７】さて、上記のように呼吸周期を決定したな
らば、制御回路Ｃは図１１に示すように、初期施療パタ
ーン（刺激周期、刺激強さ、刺激の波形）を設定する。
この時、刺激周期は検出した呼吸周期に一致させるとと
もに、呼吸の位相と刺激の位相とを一致させ、息を吸う
時に押圧力が増大し、息を吐く時に押圧力が減少するよ
うに設定する。その後、施療時間タイマで定めた一定時
間の施療を上記初期施療パターンで行い、次いで施療子
１を停止させて再度呼吸周期の計測を行い、新たに計測
した呼吸周期に基づき、次の施療パターンを設定して再
度施療を行う。この呼吸周期の計測と、計測呼吸周期に
基づく施療パターンでの施療との繰り返しは、最大施療
時間タイマがタイムアップするか、あるいは計測した呼
吸周期と前回計測した呼吸周期との差（図１２中のｄ）
が予め設定してある終了変化量よりも小さくなるまで継
続する。長時間にわたる施療は却って施療効果を低下さ
せることから、最大施療時間タイマ（限時時間はたとえ
ば１５分）による終了を行っており、また呼吸周期の差
ｄが小さくなれば被施療者がリラックス状態になったと
いうことであるために、施療を終了するわけである。図
１６に示すように、最大施療時間タイマによってのみ自
動終了するようにしてもよい。

【００２８】ここにおいて、呼吸周期の再計測に伴う新
たな施療パターンの設定は、次のようにしている。まず
初回の計測呼吸周期よりも今回計測の呼吸周期が短い場
合、図１３(a)に示すように、前回の施療パターンＰｐ
よりも刺激強さが大きい施療パターンＰｎとし、逆に初
回の計測呼吸周期よりも今回計測の呼吸周期が長い場
合、図１３(b)に示すように、前回の施療パターンＰｐ
よりも刺激強さが小さい施療パターンＰｎとする。ま
た、前回の計測呼吸周期よりも今回計測の呼吸周期が長
い場合には、図１４(a)に示すように、前回の施療パタ
ーンＰｐよりも刺激周期が長い施療パターンＰｎとし、
逆に前回の計測呼吸周期よりも今回計測の呼吸周期が短
い場合、図１３(b)に示すように、前回の施療パターン
Ｐｐよりも刺激周期が短い施療パターンＰｎとする。

【００２９】上記両者を組み合わせて行う時には、たと
えば初回よりも呼吸周期が長く且つ前回よりも呼吸周期
が長くなった時には、図１５(a)に示すように、前回の
施療パターンＰｐよりも刺激周期が長く且つ刺激が小さ
い施療パターンＰｎとし、初回よりも呼吸周期が長く且
つ前回よりも呼吸周期が短くなった時には、図１５(b)
に示すように、前回の施療パターンＰｐよりも刺激がや
や大きく且つ刺激周期が短い施療パターンＰｎとしてい
る。ただし、刺激の大きさ及び刺激周期は、図１５(b)
に示す初回の刺激パターンＰｆよりも小さく且つ長いも
のとする。

【００３０】刺激の大きさは、周期が長くなるほど小さ
くなるようにしておくわけである。また、刺激周期につ
いては、施療が進んで身体がリラックスするにつれて、
呼吸周期は図１２に示すように長くなっていくのが通常
であり、また呼吸周期よりも刺激周期を長くした場合、
刺激周期に導かれて呼吸周期も長くなるのが通常である
ことから、呼吸周期が長くなるリラックス状態を早期に
得られるようにしているわけであり、また刺激周期を呼
吸周期より長くした時に呼吸周期を刺激周期に同調させ
ることができなかった場合には、呼吸周期を同調させる
ことができるところまで刺激周期を短くするわけであ
る。なお、初回計測の呼吸周期よりも今回計測の呼吸周
期が短くなってしまうことはまず無いが、この場合に
は、図１３(a)と図１４(a)(b)とを組み合わせた状態と
なるように、施療パターンを制御する。

【００３１】なお、刺激強さの変更は、強弱用駆動源４
を作動させることで行うのであるが、この時、力センサ
ー３で検出される押圧力をフィードバックさせて施療子
１による人体押圧力を制御することで、求める刺激強さ
が確実に得られるようにしている。また力センサー３の
力検出ゲインを呼吸周期検出時と人体押圧力制御時とで
切り換えることで、つまり呼吸による押圧力の変化量は
小さいために、力制御時よりもゲインを大きくすること
で、力センサー３を用いた力制御及び呼吸検出の両者を
共に的確に行えるようにしている。

【００３２】呼吸周期の再計測に伴う新たな施療パター
ン（押圧パターン）の設定は、図１７(a)に示すように
呼吸周期と刺激周期とを位相も含めて一致させている状
態から、図１７(b)に示すように、刺激周期が呼吸周期
のｎ倍（ｎ＝整数）となるようにしてもよく、この時に
は、施療パターンの設定の都度、ｎの数値を大きくして
いくようにしてもよい。

【００３３】呼吸周期に合わせて施療パターンを設定す
るにあたり、位相や波形を一致させることは、図１８に
示すように、計測された呼吸の一周期ｔｂを所定数（図
示例では２５６）で割ることによって得られる微小時間
ｔａ毎の施療子１の押圧力を監視して制御することで確
実に行うことができる。以上の実施例においては、施療
手段として回転駆動されることによってもみマッサージ
を行うものを示したが、たとえば出没駆動される指圧子
のように、人体に対する刺激を周期的に与えるものであ
れば、他のものであってもよい。また、刺激の波形とし
て、サインカーブ状のものを示したが、これに限るもの
ではなく、検出された呼吸周期に応じて、異なった波形
としてもよい。

【００３４】

【発明の効果】以上のように本発明においては、人体の
呼吸周期に応じた刺激を被施療者に与えることができる
上に、検出手段は施療手段にかかる負荷を検出する力セ
ンサーによる押圧力情報から呼吸周期を検出するため
に、被施療者に圧迫感や拘束感を与えてしまうことがな
く、従って心地良く且つ効果的なマッサージを的確に得
ることができるものである。

【００３５】そして、検出手段が施療手段を停止させた
状態での押圧力情報から呼吸周期を検出するものである
時、呼吸周期を正確に検出することができる。また、施
療手段が施療子移動手段により人体に沿って移動自在と
なっており、人体に沿って施療子を移動させた際に力セ
ンサーで検出される押圧力変化から部位推定手段が人体
の肩位置を推定することができるようになっているもの
においては、施療手段を肩位置に置いて呼吸周期を検出
することで、より正確に呼吸周期を検出することができ
ることになり、呼吸周期に応じた施療動作をより確実な
ものとすることができる。

【００３６】施療手段が施療子移動手段により人体に沿
って移動自在となっているものでは、施療手段を移動さ
せながら呼吸周期を検出するものであってもよく、この
場合、施療手段が停止しないために被施療者が動作不良
と勘違いしてしまうようなことがなくなるために、被施
療者に不安感を抱かせることがないものとなる。呼吸周
期の検出は、押圧力情報から呼吸周期に相当する周波数
成分を抽出して、この抽出後の情報から測定を行うこと
で、ノイズ成分や施療子の動きなどに影響のされない呼
吸周期検出を行うことができて、誤った検出値に基づく
施療効果があがらない施療動作を行ってしまうことがな
いものとなる。

【００３７】そして、制御手段は、検出した呼吸周期に
基づいて、刺激周期、刺激強さ、刺激変化の波形のうち
の少なくとも一つを制御するものである時、呼吸周期に
応じて多様な施療動作を被施療者に与えることができ
て、高い施療効果を得ることができる。この時の刺激周
期は、検出した呼吸周期に基づいて刺激周期を呼吸周期
の整数倍としたり、検出した呼吸周期に等しくすること
で施療効果を高めることができ、特に呼吸周期と刺激周
期とを一致させる場合、検出した呼吸周期の位相と刺激
周期の位相とを一致させることが好ましく、吸気時に押
圧力を増大させ、吐気時に押圧力を減少させるようにな
っていることが快適な施療を招くことになる。

【００３８】また、施療開始時における刺激周期を検出
した呼吸周期と等しくし、その後、検出した呼吸周期よ
りも刺激周期を長くする時には、施療手段によって被施
療者の呼吸周期が長周期となるように誘導することがで
きるために、被施療者を早期にリラックス状態に導くこ
とができて、施療効果が高くなる。呼吸周期の検出は、
施療動作の初期にだけ行うのではなく、所定時間毎に施
療手段を停止させて検出手段による呼吸周期の計測を行
うとともに新たに検出した呼吸周期に基づいて次の刺激
の制御を行うことが施療効果を高める点で好ましく、呼
吸周期の前回計測値と今回計測値との変化量に基づいて
次の刺激の制御を行う時には、被施療者のリラックス度
を推定して次の刺激を与えることができるために、施療
効果の向上に役立つ。

【００３９】施療手段を制御して施療動作を行うにあた
っては、検出手段における力センサーで検出される押圧
力をフィードバックさせて施療手段による人体押圧力を
制御すると、意図する施療動作を被施療者に確実に与え
ることができる。この場合、呼吸周期検出時と人体押圧
力制御時とで力センサーの力検出ゲインを切り換えるよ
うにしておくと、呼吸周期検出及び人体押圧力制御を夫
々的確に行うことができる。

【００４０】更に、制御手段は、所定時間毎に施療手段
を停止させて検出手段による呼吸周期の計測を行うとと
もに、呼吸周期の前回計測値と今回計測値との変化量に
基づいて施療手段の動作を終了させるものである時、必
要以上の施療動作を被施療者に与えてしまうことがな
く、この施療動作の終了は、施療開始時にカウントを始
めるタイマーによる動作終了と併用することで、より確
実に施療過多の事態を招くことがないようにすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明一実施例のブロック回路図である。

【図２】同上の機構の概略図である。

【図３】同上の機構の概略側面図である。

【図４】同上のメインフローのフローチャートである。

【図５】同上の部位計測動作のフローチャートである。

【図６】同上の動作を示すもので、(a)は上下位置−押
圧力特性図、(b)は上下位置−強弱位置特性図である。

【図７】呼吸周期測定動作のフローチャートである。

【図８】(a)(b)(c)は同上の動作説明図である。

【図９】他の呼吸周期測定動作のフローチャートであ
る。

【図１０】(a)(b)(c)は同上の動作説明図である。

【図１１】同上の施療動作についてのフローチャートで
ある。

【図１２】施療に伴う呼吸周期の変化を示す説明図であ
る。

【図１３】(a)(b)は同上の施療パターンの設定の説明図
である。

【図１４】(a)(b)は同上の施療パターンの他の設定の説
明図である。

【図１５】(a)(b)は同上の施療パターンの別の設定の説
明図である。

【図１６】他の施療動作についてのフローチャートであ
る。

【図１７】(a)(b)は施療パターンの設定の他例の説明図
である。

【図１８】施療パターン設定の説明図である。

【符号の説明】

１施療子３力センサー２２呼吸周期計測器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平２−215464（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−83671（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−112864（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−83670（ＪＰ，Ａ) 特開平７−204238（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61H 7/00 A61H 15/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】人体に対して刺激を周期的に与える施療
手段と、人体の呼吸周期を検出する検出手段と、この検
出手段で検出される呼吸周期に応じて施療手段が人体に
与える刺激を制御する制御手段とを備えているマッサー
ジ機において、上記検出手段は人体を押圧する施療手段
にかかる負荷を検出する力センサーによる押圧力情報か
ら呼吸周期を検出するものであることを特徴とするマッ
サージ機。
【請求項２】検出手段は、施療手段を停止させた状態
での押圧力情報から呼吸周期を検出するものであること
を特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】施療手段は、施療子移動手段によって人
体に沿って移動自在となっており、検出手段は、人体に
沿って施療子を移動させた際に力センサーで検出される
押圧力変化から部位推定手段にて推定された人体の肩位
置に施療手段を置いて呼吸周期を検出するものであるこ
とを特徴とする請求項２記載のマッサージ機。
【請求項４】施療手段は、施療子移動手段によって人
体に沿って移動自在となっており、検出手段は、施療手
段を移動させながら呼吸周期を検出するものであること
を特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項５】検出手段は、押圧力情報から呼吸周期に
相当する周波数成分を抽出して、この抽出後の情報から
呼吸周期を測定するものであることを特徴とする請求項
１記載のマッサージ機。
【請求項６】制御手段は、検出した呼吸周期に基づい
て、刺激周期、刺激強さ、刺激変化の波形のうちの少な
くとも一つを制御するものであることを特徴とする請求
項１記載のマッサージ機。
【請求項７】制御手段は、検出した呼吸周期に基づい
て刺激周期を呼吸周期の整数倍とするものであることを
特徴とする請求項６記載のマッサージ機。
【請求項８】制御手段は、検出した呼吸周期に刺激周
期を等しくするものであることを特徴とする請求項６記
載のマッサージ機。
【請求項９】制御手段は、検出した呼吸周期の位相と
刺激周期の位相とを一致させるものであることを特徴と
する請求項８記載のマッサージ機。
【請求項１０】制御手段は、吸気時に押圧力を増大さ
せ、吐気時に押圧力を減少させるものであることを特徴
とする請求項９記載のマッサージ機。
【請求項１１】制御手段は、施療開始時における刺激
周期を検出した呼吸周期と等しくし、その後、検出した
呼吸周期よりも刺激周期を長くするものであることを特
徴とする請求項６記載のマッサージ機。
【請求項１２】制御手段は、所定時間毎に施療手段を
停止させて検出手段による呼吸周期の計測を行うととも
に新たに検出した呼吸周期に基づいて次の刺激の制御を
行うものであることを特徴とする請求項６記載のマッサ
ージ機。
【請求項１３】制御手段は、所定時間毎に施療手段を
停止させて検出手段による呼吸周期の計測を行うととも
に、呼吸周期の前回計測値と今回計測値との変化量に基
づいて次の刺激の制御を行うものであることを特徴とす
る請求項６記載のマッサージ機。
【請求項１４】制御手段は、検出手段における力セン
サーで検出される押圧力をフィードバックさせて施療手
段による人体押圧力を制御するものであることを特徴と
する請求項１記載のマッサージ機。
【請求項１５】検出手段は、呼吸周期検出時と人体押
圧力制御時とで力センサーの力検出ゲインを切り換える
ものであることを特徴とする請求項１４記載のマッサー
ジ機。
【請求項１６】制御手段は、所定時間毎に施療手段を
停止させて検出手段による呼吸周期の計測を行うととも
に、呼吸周期の前回計測値と今回計測値との変化量に基
づいて施療手段の動作を終了させるものであることを特
徴とする請求項６記載のマッサージ機。
【請求項１７】制御手段は、呼吸周期の変化量と、施
療開始時にカウントを始めるタイマーとによって施療手
段の動作を終了させるものであることを特徴とする請求
項１６記載のマッサージ機。