JP6052930B2 - 手入れ関連農場決定支援のためのシステムと方法 - Google Patents

Description

本発明は、一般的に農場環境に位置される群れ中の動物に関する決定支援に関する。より詳細には、本発明は、請求項１の前提文に記載された自動動物手入れ（ｇｒｏｏｍｉｎｇ）システム、及び請求項８の前提文に記載された方法に関する。本発明はまた、請求項１７に記載されたコンピュータプログラム、及び請求項１８に記載されたコンピュータ読み取り可能な媒体に関する。

現代のミルク生産装置は、通常、動物当たりの抽出ミルク容積に関して極めて効率的である。この背後の一つの重要な要因は、良好な動物の健康と衛生である。例えば動物自身の自発性で訪問されることができる自動ブラシは、改善された動物の健康と衛生を達成する一つのツールを構成する。ＥＰ１４８７２５８はかかるブラシを記載し、それは、効率的かつ快適な手入れを与えるために回転可能でかつフレキシブルな楕円形の垂直ブラシ要素を持つ。

Ｓｃｈｕｋｋｅｎ，Ｙ．Ｈ．等の論文「ＤｅＬａｖａｌ Ｓｗｉｎｇｉｎｇ Ｃｏｗ Ｂｒｕｓｈのミルク生産及び乳腺炎の影響についての現地調査」、最終報告書、２００９年８月５日、ｗｗｗ．ｍｉｌｋｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ．ｃｏｍは、囲い内の牛ブラシの設置に応答してミルク生産量にわずかな増加がありうることを示す。牛ブラシを持つ第二の高い場所の牛の囲い内では、牛ブラシを持たない対応する囲い内より臨床乳腺炎が低いことが統計的に立証されている。

従来技術と関連した問題
従って、自動ブラシがミルク生産動物の健康に対して有益であることは明らかである。それにもかかわらず、かかるブラシとの動物の相互作用に基づいて、ミルク生産動物の群れとの農民の作業で農民に有用であるさらなる有益な結果を与える技術的な解決は未だ存在しない。

本発明の目的は、上記問題を解決し、ブラシステーションを利用する動物の群れに関して農民に決定支援を与えることである。

本発明の一態様によれば、この目的は、冒頭に述べたシステムによって達成され、そこではブラシステーションはブラシ、読み取り装置、及び出力インターフェースを含む。ブラシは、動物がそれ自身の一部をブラシに対して押すことからもたらされる中立位置からのブラシの位置変更を検出するように構成された検出手段と組み合わされる。読み取り装置は、識別データが識別装置から読み取られることができる検出範囲を持つ。ブラシの検出された位置変更に応答して、ブラシステーションは、検出範囲内の第一の検出された識別装置からの識別データを記録し、かつ識別データを出力インターフェースを介して処理装置に転送するように構成されている。処理装置は、次にブラシステーションへの動物の訪問を表わすデータを記録するように構成されている。

このシステムは、ブラシステーションへの記録された訪問が、例えば可能な健康問題を検出するために、さらに研究されることが必要である特定の動物を識別するための根拠を農民に与えているので有利である。しかし、このシステムはまた、ブラシステーションの適切な数及び／またはそのための場所に関するような群れレベルの決定を行なうことを容易にする。さらに、農民は、いつ囲いを浄化するべきか、その換気が適切であるかどうか及び／または温度レベルが適当であるかどうかのような環境要因に関する決定で支援される。

本発明のこの態様の一実施態様によれば、ブラシは、ブラシ上に及ぼされた押す力に応答してベース構造に対してブラシの旋回運動を可能にするようにベース構造に対して旋回可能に取り付けられる。従って、ブラシは、非常に都合の良い態様で動物の大きな面積に到達する。

本発明のこの態様の別の実施態様によれば、ブラシステーションはまた、ブラシを軸の周りに回転するように構成されたモーターを含む。このモーターは、ここではブラシの検出された位置変更に応答して、すなわち動物がブラシステーションに到着し、例えばブラシが傾斜され、回転され、及び／または他の手段によりその中立位置から動かされるようにブラシに対してそれ自身をこすることによって、ブラッシングされる希望を表明するときに起動される。従って、手入れはより効率的になる。好ましくは、モーターは、起動と関連した動物がそれ自身をブラシステーションから移動するまで、例えばブラシが中立位置に戻るときまで、起動されたままである。この時点はまた、処理装置の記録目的のためにブラシステーションへの動物の訪問の終了を規定する。

本発明のこの態様のさらに別の好ましい実施態様によれば、記録されたデータは、データが記録される期間中にブラシステーションを訪問した各動物の識別のための開始及び停止時間を含む。それに基づいて、幅広い種類の処理データが導出されることができ、それらは決定支援として有用である。従って、検出手段は、中立位置へのブラシの戻りを検出するようにさらに構成される。従って、前記停止時間のそれぞれは、検出手段がブラシが中立位置に戻ることを検出するときに記録される。

本発明のこの態様のさらに別の好適な実施態様によれば、処理装置は、参照データに基づいて、各動物のブラシステーションへの訪問期間；各動物のブラシステーションへの訪問日時；及び／または各動物がブラシステーションを訪問する頻度；を導出するようにさらに構成されている。すなわち、これらのパラメーターは、典型的な動物手入れ行動であるものを決定するときに有用である。

本発明のこの態様の別の好適な実施態様によれば、処理装置はまた、群れ内の動物がブラシステーションを利用する方法を記載する少なくとも一つの行動パターンを表わす参照データを得るために第一データ収集期間時に記録されたデータを処理するように構成される。次いで、処理装置は、第一データ収集期間の終了に続いてデータを記録し、かつこれらのデータを処理して群れ内の動物がブラシステーションを利用する方法を記載する少なくとも一つの行動パターンを表わすチェックデータを得るように構成される。さらに、処理装置は、チェックデータと参照データの間の偏差が予め規定された閾値内にあるかどうかを調査するように構成されている。もし偏差が閾値の範囲外にあるなら、処理装置は、動物の群れ内の少なくとも一頭の動物に関して行動異常を示す警報信号を発するように構成される。

本発明のこの態様の好適な実施態様によれば、チェックデータ内に含まれる少なくとも一つのデータ要素が参照データ中にも含まれるように、チェックデータが参照データと重複する。これは安定した決定根拠を保証する。なぜならそれにより参照データが収集される期間の直後の典型的な行動からの一時的な偏差が警報信号を発しないからである。さらに、データが記録され、それに基づいてチェックデータが得られる第二データ収集期間は、第一データ収集期間の時間の長さと本質的に同じ時間の長さを持つ。このアプローチは有利である。なぜなら上述の偏差が閾値内にあるかどうかを決定するための比較基準を規定するためにそれは比較的簡単であるからである。これに代えて、データが記録され、それに基づいてチェックデータが得られるデータ収集期間は、第一データ収集期間の時間の長さより実質的により短い時間の長さを持つ。これは望ましい。なぜならそれにより典型的な手入れ行動からのいかなる偏差に対してもより迅速に反応することが可能であるからである。

本発明のこの態様の別の好適な実施態様によれば、参照データ及びチェックデータは、二頭以上の重み付けされた動物に関係する情報を表わす処理されたデータを含む。従って、参照データは、集団レベルで群れ行動を表わすことができ、それは、例えば環境要因（例えば、いつ囲いを浄化するか、換気が適切であるかどうか、及び／または温度レベルが適当であるかどうか）に関して、あるタイプの決定のための支援を与えるために有用である。

本発明の別の態様によれば、この目的は、冒頭に記載した方法によって達成され、そこでは農場環境は、ブラシステーションを訪問する各動物の識別データをその関連した識別装置に基づいて遠隔的に記録するように構成された読み取り装置を持つブラシステーションを含むことを仮定される。この方法は、動物がそれ自身の一部をブラシに対して押すことからもたらされるブラシの中立位置からの位置変更の検出に応答して、読み取り装置を通してブラシステーションへの動物の訪問を表わすデータを記録し、第一の検出された識別装置からの識別データを記録することを含む。この方法の利点及びその好適な実施態様は、提案されたシステムの上記説明から明らかである。

本発明のさらなる態様によれば、この目的はコンピュータプログラムによって達成され、それは、コンピュータのメモリー中に直接ロード可能であり、かつ前記プログラムがコンピュータ上で操作されるときに上で提案された方法を実施するために適合されたソフトウエアを含む。

本発明の別の態様によれば、この目的は、プログラムを記録されたコンピュータ読み取り可能な媒体によって達成され、このプログラムは、コンピュータ中にロードされるときに上で提案された方法を実施するようにコンピュータを制御するためのものである。

さらなる利点、有益な特徴、及び本発明の用途は、以下の説明及び従属請求項から明らかであるだろう。

本発明は、例として開示されている好適な実施態様によって、及び添付図面を参照して、より詳細に説明される。

図１は、提案された方法が適用されることができる農場環境を概略的に示す。

図２は、本発明の実施態様に従って使用されることができるブラシステーションを示す。

図３は、本発明の実施態様に従って使用される第一及び第二データ収集期間を示すグラフを示す。

図４は、本発明の実施態様に従って使用される第一及び第二データ収集期間を示すグラフを示す。

図５は、本発明による一般的な方法を流れ図によって示す。

図１は、提案された自動動物手入れシステムが実施される農場環境１００を概略的に示す。図２は、このシステムで採用されることができるブラシステーションＢ１の詳細図を示し、図３及び４は、本発明の異なる実施態様による第一及び第二データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆ及びＴ_{Ｃｈｅｃｋ}をそれぞれ示す第一及び第二グラフを示す。

農場環境１００（例えば牛囲い）は、動物の群れ（ここでは動物Ａ１，Ａ２及びＡ３により象徴的に示されている）を収容すると仮定されている。各動物Ａ１，Ａ２及びＡ３は、動物の自動遠隔識別のためにそれぞれの識別装置Ｔ１，Ｔ２及びＴ３（例えばＲＦＩＤタグまたは磁気トランスポンダー）と組み合わされている。用語「遠隔」は、ここでは数センチメートルから数メートルまでに及ぶ距離での非接触記録を包含する比較的広い意味を与えられる。

農場環境１００はさらに、少なくとも一つのブラシステーションＢ１を含むと仮定される。ブラシステーションＢ１は、ブラシステーションＢ１を訪問する各動物Ａ１，Ａ２及びＡ３のそれぞれの識別データを識別装置Ｔ１，Ｔ２及びＴ３を介して遠隔的に記録するように構成された読み取り装置２４４を持つ。使用される識別装置Ｔ１，Ｔ２及びＴ３のタイプに依存して、読み取り装置２４４は、無線トランシーバーまたは誘導読み取り器／レシーバーのような好適な読み取り手段を含む。識別信頼性を高めるために、補足として、ブラシステーションＢ１は、動物Ａ１，Ａ２及びＡ３を光学的に類別及び／または識別するように構成された画像記録及び処理手段へのアクセスを持つことができる。

いずれの場合でも、ブラシステーションＢ１は、動物Ａ３がそれ自身の一部をブラシ２１０に対して押すことからもたらされるブラシの位置変更（例えば傾斜または回転）を検出するように構成された検出手段２４２と組み合わされたブラシ２１０を含む。高められたデータ品質のために、検出手段２４２はまた、動物がそれ自身をブラシ２１０に対して押す力の大きさを記録するように構成されることができる。ブラシステーションＢ１はさらに、出力インターフェース２４６を含み、それは、ブラシステーション中に一体化されるか、または遠隔位置にあるかのいずれかであることができる処理装置１２０に通信的に連結される。検出された押す力に応答して、ブラシステーションＢ１は、読み取り装置２４４の検出範囲内の第一の検出された識別装置Ｔ３からの識別データＩＤ３を記録し、次いで、出力インターフェース２４６を介して、識別データＩＤ３を処理のために処理装置２１０に転送するように構成されている。

好ましくは、ブラシ２１０は全体的に長方形形状を持ち、かつ略垂直方向に配向されているシャフト２１５上に配置されている。本発明の一実施態様によれば、ブラシステーションＢ１はまた、モーター２２０を含み、それは、ここでシャフト２１５と一致する軸２１７の周りにブラシ２１０を回転Ｒするように構成されている。かかる場合には、ブラシステーションＢ１は、検出されたブラシ２１０の中立位置からの位置変更（例えばブラシが傾斜されまたは回転される）に応答してモーター２２０を起動するように構成されている。いったん起動されたら、もしブラシ２１０が中立位置からもはや位置変更されなくなるまでモーター２２０が起動されたままであるなら有利である。すなわち、これは、モーター２２０の起動を起こした動物Ａ３がそれ自身をブラシステーションＢ１から移動したという事実と等価であると理解される。従って、この時点はまた、処理装置１２０の記録目的のためにブラシステーションへの動物の訪問の終了として解釈されることが好ましい。

さらに、ブラシ２１０は、例えば一つ以上のばね負荷要素２３１及び２３２を介して、囲い１００の天井２５０のようなベース構造に旋回可能に取り付けられる。ばね負荷要素２３１及び２３２は、上にモーター２２０が取り付けられている硬いフレーム２２５をベース構造と相互連結する。ばね負荷要素２３１及び２３２は、ブラシ２１０上に及ぼされた横方向の押す力に応答してブラシ２１０のベース構造２５０に対する旋回運動Ｓを可能にするように構成されている。結果として、ブラシ２１０は、動物Ａ１，Ａ２及びＡ３の異なる領域に非常に効率的に到達することができる。

本発明によれば、ブラシステーションＢ１への動物の訪問を表わすデータｄ１が記録される。特にかかるデータｄ１は、第一データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆ中に記録され、群れ内の動物Ａ１，Ａ２及びＡ３がブラシステーションＢ１を利用する方法を記載する少なくとも一つの行動パターンを表わす参照データを得るために処理手段１２０中で処理される。従って、この参照データは、各動物Ａ１，Ａ２及び／またはＡ３のブラシステーションＢ１への訪問期間；各動物Ａ１，Ａ２及び／またはＡ３のブラシステーションＢ１への訪問日時；及び／または各動物Ａ１，Ａ２及び／またはＡ３がブラシステーションＢ１を訪問する頻度を反映することができる。

記録されたデータｄ１は、データｄ１が記録される期間内にブラシステーションＢ１を訪問した各動物の識別のための開始時間及び停止時間を含むことが好ましい。上述のように、記録されたデータｄ１はまた、所定ブラシステーションＢ１での各訪問に対して各識別された動物Ａ１，Ａ２及びＡ３がそれ自身をブラシ２１０に対して手入れした力を表わす情報を含むことができる。

第一データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆの終了後に、データｄ１は第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}中に記録される。これらのデータｄ１は、群れ内の動物Ａ１，Ａ２及びＡ３がブラシステーションＢ１を利用する方法を記載する少なくとも一つの行動パターンを表わすチェックデータを得るために処理手段１２０によって処理される。

処理手段１２０は、次いでチェックデータを参照データと比較し、チェックデータと参照データの間の偏差が予め規定された閾値内、例えばブラシステーション訪問の第一頻度ｆ_１以上でかつかかる訪問の第二頻度ｆ_２以下にあるかどうかを調査する。もし偏差が閾値（ｆ_１−ｆ_２）の範囲外にあるなら、処理手段１２０は、動物の少なくとも一頭（例えばＡ３）に関して行動異常を示す警報信号ＡＬＭ（ＩＤ３）を発する。なぜならこの動物は今や第二頻度ｆ_２を越える頻度でブラシステーションＢ１を訪問しているからである。

上記に加えて、本発明の一つの好適な実施態様によれば、参照データ及びチェックデータは、二頭以上の動物Ａ１，Ａ２及び／またはＡ３に関係する情報を表わす処理されたデータを含むことができ、そこでは集団レベルで行動を表わすためにデータが一緒に重み付けされている。それにより、個々の動物の行動において顕著でない群れ内の異常を検出することができる。汚れた囲い、不適切な換気、及び不適当な温度レベルに関係した環境要因は、かかる異常の例を構成する。

処理手段１２０によって実施された上記方法は、処理手段１２０のメモリー、または処理手段１２０によりアクセス可能な外部メモリー装置中にロードされたコンピュータプログラムＭによって制御されることが好ましい。コンピュータプログラムはまた、プログラムが処理手段１２０上で実行されているときに方法の工程を制御するためのソフトウエアを含む。

特に図３を参照すると、我々は、時間ｔの関数として頻度ｆを示す第一の例示的なグラフを見ることができ、そこでは頻度ｆは、動物Ａ１，Ａ２及びＡ３がいかにしばしばブラシステーションＢ１を訪問するかを平均で表わす。そこからわかるように、第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}は第一データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆの直後に続く。

好ましくは、第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}中に、データが各動物Ａ１，Ａ２及びＡ３に対して収集され、その期間の終わりに、各動物Ａ１，Ａ２及びＡ３のそれぞれに対する個々の平均頻度値ｆが導出され、上述の偏差閾値によって参照データと比較される。

ここでは、データが記録され、それに基づいてチェックデータが得られる第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}は、第一データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆの時間の長さより実質的に短い時間の長さを持つ。これは、参照データによって表わされた標準からのいかなる偏差に対しても比較的迅速な応答を保証する。もちろん、応答は、もし第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}が最小化され、従って参照データとの比較がブラシステーションＢ１からのデータを受ける時間ごとに実施されるならずっと素早くなる。しかし、かかるアプローチは、例えば音による、しかしさらに不規則な動物行動による誤った警報の比較的高い危険と関係付けられる。ブラシステーションＢ１への所定の訪問が数えられるべきであるかどうか（すなわち、データが使用されるべきかどうか）を決定するために、収集されたデータは、前記訪問の時点のブラシステーションＢ１の操作状態を記載する機能データに対して二重チェックされることが好ましい。

信頼性／安定性を高めるために、チェックデータは、参照データと重複することができ、従ってチェックデータに含まれる少なくとも一つのデータ要素は参照データ中にも含まれる。図４はこの一例を示す。ここでは、我々は、時間ｔの関数として頻度ｆを示す第二の例示的なグラフを見ることができ、そこでは頻度ｆは、動物Ａ１，Ａ２及びＡ３がいかにしばしばブラシステーションＢ１を訪問するかを平均で表わす。しかし、図３とは対照的に、この場合、第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}は、第一データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆの時間の長さと本質的に同じ時間の長さを持つ。言い換えれば、チェックデータのための時間的な根拠は参照データのそれと類似する。これはまた、チェックデータを参照データと比較し、これらのデータ組間の偏差が予め規定された閾値内にあるかどうかを決定することを比較的簡単なものにする。

好ましくは、第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}が第一データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆに対して短いかまたは長いかどうにかかわらず、参照データは繰り返し更新される。例えば、かかる更新は、各第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}の終了後に実施されることができる。実際に、記録されたデータｄ１は連続的に／繰り返し、記録されることができ、これらの記録中の過去のデータの異なる組が各時点でそれぞれ参照データ及びチェックデータとして規定される。それにより、第二データ収集期間Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}の長さを適応して変えることは複雑でなくなる。

当然、上で説明した訪問頻度ｆは、参照データ及びチェックデータの例示的な例を表わすにすぎない。本発明によれば、各動物のブラシステーションへの訪問期間；各動物のブラシステーションへの訪問日時；各動物がブラシステーションを訪問する頻度及び／または各識別された動物がそれ自身をブラシステーションのブラシに対して手入れする力；のような、多くの代替パラメーターが同様に良く研究されることができる。

さらに、例えば給飼頻度、摂取された食品の量、及び活動レベルに関する追加のデータは、動物の行動に関する結論を引き出すための研究に有用であることができる。

いずれの場合でも、もし処理手段１２０で実行される方法が、繰り返し更新される以下の工程を含むなら好ましい：
（ｉ）第一データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆの終了に続いてデータｄ１を記録する；
（ｉｉ）動物Ａ１，Ａ２及びＡ３に関するチェックデータを得るために第一データ収集期間Ｔ_Ｒｅｆの終了に続いて記録されたデータを処理する；及び
（ｉｉｉ）チェックデータを参照データと比較することによってチェックデータと参照データの間の偏差が予め規定された閾値内にあるかどうかを調査する。

もし、工程（ｉｉｉ）において、偏差が少なくとも一頭の動物（例えばＡ３）に対して閾値の範囲外にあることが見出されるなら、この方法は以下のことを含む：
（ｉｖ）少なくとも一頭の動物Ａ３に関して警報信号ＡＬＭ（ＩＤ３）を発する。

要約するために、かつ図５の流れ図を参照して、我々は、農場環境内の動物の群れ内の個々の動物に関する農場決定支援を与えるために本発明による一般的な方法を記載するだろう。この方法は：（ｉ）群れ内の各動物が動物の自動遠隔識別のためのそれぞれの識別装置と関連付けられること；及び（ｉｉ）農場環境は少なくとも一つのブラシステーションを含み、そのそれぞれは動物の識別装置に基づいてブラシステーションを訪問する各動物の識別データを遠隔的に記録するように構成された読み取り装置を持つこと、を仮定する。

第一工程５１０において、識別装置及び読み取り装置（単数または複数）に基づいて、データは記録され、かつ参照期間中にブラシステーション（単数または複数）への動物の訪問を表わす参照データを生成するように処理される。続く工程５２０において、参照期間が終了したかどうかがチェックされ、もしそうなら、工程５３０が続く。そうでなければ、方法は一巡して元に戻り、参照データの連続生成のために工程５１０にとどまる。

工程５３０において、さらなるデータが識別装置及び読み取り装置（単数または複数）に基づいて記録され、それに基づいて参照期間の終了後のブラシステーションへの動物の訪問を表わすチェックデータが生成される。その後、工程５４０において、このチェックデータが参照データと比較され、工程５５０が、チェックデータと参照データの間の偏差が予め規定された閾値内にあるかどうかを調査する。もしそうなら、方法はチェックデータの連続生成のために一巡して工程５３０に戻る。

しかし、もし偏差が閾値の範囲外にあるなら、工程５６０が続き、そこでは警報信号が発される。警報信号は、動物の群れ内の動物の少なくとも一頭に関して行動異常を示す。工程５６０後に、方法は一巡して工程５４０に戻ることが好ましい。

図５に関して上述された、方法工程の全て、並びに工程のいかなる続きも、プログラムされたコンピュータ装置によって制御されることができる。さらに、図を参照して上述された本発明の実施態様は、コンピュータ装置、及びコンピュータ装置内で実施された方法を含むけれども、本発明はまた、コンピュータプログラム、特に本発明を実行するために適合されたキャリア上またはキャリア内のコンピュータプログラムまで及ぶ。プログラムは、原始コード、オブジェクトコード、部分的にコンパイルされた形のような原始コードとオブジェクトコードの中間コードの形、または本発明による方法の実施に使用するために適したいずれかの他の形であることができる。プログラムは、オペレーティングシステムの一部、または別個のアプリケーションのいずれかであることができる。キャリアは、プログラムを運ぶことができるいずれかの構成要素または装置であることができる。例えば、キャリアは、フラッシュメモリー、ＲＯＭ（読み出し専用記憶素子）、例えばＤＶＤ（デジタルビデオ／汎用ディスク）、ＣＤ（コンパクトディスク）または半導体ＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ（消去可能なプログラム可能読み出し専用記憶素子）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去可能なプログラム可能読み出し専用記憶素子）、または磁気記録媒体、例えばフロッピーディスクまたはハードディスクのような記録媒体を含むことができる。さらに、キャリアは、電気または光学ケーブルを介してまたは無線によってまたは他の手段によって運ばれることができる電気または光学信号のような伝送可能なキャリアであることができる。プログラムがケーブルまたは他の装置または手段によって直接運ばれることができる信号で具体化されるとき、キャリアはかかるケーブルまたは装置または手段によって構成されることができる。これに代えて、キャリアは、プログラムが組み込まれている集積回路であることができ、集積回路は、関連した方法を実施するために、または関連した方法の実行での使用のために適合されている。

本発明は、牛搾乳に関して有利であるけれども、本発明は、ヤギ、羊、または水牛のような他のいかなる種類の哺乳動物のための搾乳機での実施のためにも同様にうまく適合される。

用語「含む／含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｅ／ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、この明細書で使用されるとき、述べた特徴、整数、工程、または構成要素の存在を特定するために使用される。しかし、この用語は、一つ以上の追加の特徴、整数、工程または構成要素またはそれらの群の存在または追加を排除しない。

本発明は、図面に記載された実施態様に限定されないが、請求項の範囲内で自由に変更されることができる。

Claims (18)

1. ブラシステーション（Ｂ１）、及びブラシステーション（Ｂ１）に連結された処理装置（１２０）を含む自動動物手入れシステムにおいて、
   ブラシステーション（Ｂ１）が、動物（Ａ３）がそれ自身の一部をブラシ（２１０）に対して押すことからもたらされる中立位置からのブラシ（２１０）の位置変更を検出するように構成された検出手段（２４２）と関連付けられたブラシ（２１０）；検出範囲を持ち、その中で識別データ（ＩＤ３）が識別装置（Ｔ３）から読み出されることができる読み取り装置（２４４）；及び出力インターフェース（２４６）；を含み、
   ブラシステーション（Ｂ１）が、ブラシ（２１０）の検出された位置変更に応答して、検出範囲内の第一の検出された識別装置（Ｔ３）からの識別データ（ＩＤ３）を記録し、かつ識別データ（ＩＤ３）を出力インターフェイス（２４６）を介して処理装置（１２０）に転送するように構成されていること、及び
   処理装置（１２０）がブラシステーション（Ｂ１）への動物の訪問を表わすデータ（ｄ１）を記録するように構成されていること、
   を特徴とする自動動物手入れシステム。
2. ブラシ（２１０）が、ブラシ（２１０）上に及ぼされた押す力に応答してベース構造（２５０）に対してブラシ（２１０）の旋回運動（Ｓ）を可能にするように構成されたベース構造（２５０）に旋回可能に取り付けられている（２３１，２３２）ことを特徴とする請求項１に記載の自動動物手入れシステム。
3. ブラシステーション（Ｂ１）が、ブラシ（２１０）を軸（２１７）の周りに回転（Ｒ）するように構成されたモーター（２２０）をさらに含み、ブラシステーション（Ｂ１）が、ブラシ（２１０）の検出された位置変更に応答してモーター（２２０）を起動するように構成されていることを特徴とする請求項１または２のいずれか一つに記載の自動動物手入れシステム。
4. 検出手段（２４２）が、中立位置へのブラシ（２１０）の戻りを検出するようにさらに構成され、ブラシステーション（Ｂ１）が、中立位置へのブラシ（２１０）の検出された戻りに応答して、停止時間を記録するようにさらに構成され、記録されたデータ（ｄ１）が、記録される期間内にブラシステーションを訪問した各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）の識別のための開始及び停止時間を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の自動動物手入れシステム。
5. 処理装置（１２０）が、記録されたデータ（ｄ１）に基づいて、
   各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）のブラシステーション（Ｂ１）への訪問期間、
   各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）のブラシステーション（Ｂ１）への訪問日時、及び
   各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）がブラシステーション（Ｂ１）を訪問する頻度、
   の少なくとも一つを導出するようにさらに構成されていることを特徴とする請求項４に記載の自動動物手入れシステム。
6. 処理装置（１２０）が、
   群れ内の動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）がブラシステーション（Ｂ１）を利用する方法を記載する少なくとも一つの行動パターンを表わす参照データを得るために第一データ収集期間（Ｔ_Ｒｅｆ）中に記録されたデータ（ｄ１）を処理し；
   第一データ収集期間（Ｔ_Ｒｅｆ）の終了に続いてデータ（ｄ１）を記録し、かつ群れ内の動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）がブラシステーション（Ｂ１）を利用する方法を記載する少なくとも一つの行動パターンを表わすチェックデータを得るためにこれらのデータを処理し；
   チェックデータと参照データの間の偏差が予め規定された閾値（ｆ_１−ｆ_２）内にあるかどうかを調査し、もし前記偏差が閾値（ｆ_１−ｆ_２）の範囲外にあるなら、動物の群れ内の少なくとも一頭の動物（Ａ３）に関して行動異常を示す警報信号（ＡＬＭ（ＩＤ３））を発する；
   ようにさらに構成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の自動動物手入れシステム。
7. チェックデータ中に含まれる少なくとも一つのデータ要素が参照データ中にも含まれるように、チェックデータが参照データと重複することを特徴とする請求項６に記載の自動動物手入れシステム。
8. 農場環境（１００）における動物の群れ内の動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）に関する農場決定支援を与える方法であって、各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）が動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）の自動遠隔識別のためのそれぞれの識別装置（Ｔ１，Ｔ２；Ｔ３）と関連しているものにおいて、ブラシステーション（Ｂ１）を訪問する各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）の識別データをその関連した識別装置（Ｔ１，Ｔ２；Ｔ３）に基づいて遠隔的に記録するように構成された読み取り装置（２４４）を持つブラシステーション（Ｂ１）を含む農場環境（１００）を具備し、この方法が、動物（Ａ３）がそれ自身の一部をブラシ（２１０）に対して押すことからもたらされる中立位置からのブラシ（２１０）の位置変更の検出に応答して、読み取り装置（２４４）を通してブラシステーション（Ｂ１）への動物訪問を表わすデータ（ｄ１）を記録し、第一の検出された識別装置からの識別データ（ＩＤ３）を記録することを含むことを特徴とする方法。
9. 方法が、ブラシ（２１０）が中立位置に戻る時の停止時間を記録することを含み、記録されたデータ（ｄ１）が、データ（ｄ１）が記録される期間内にブラシステーション（Ｂ１）を訪問した各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）の識別のための開始及び停止時間を含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 記録されたデータ（ｄ１）に基づいて：
    各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）のブラシステーション（Ｂ１）への訪問期間、
    各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）のブラシステーション（Ｂ１）への訪問日時、及び
    各動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）がブラシステーション（Ｂ１）を訪問する頻度、
    の少なくとも一つを導出することを含むことを特徴とする請求項８または９のいずれか一つに記載の方法。
11. 群れ内の動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）がブラシステーション（Ｂ１）を利用する方法を記載する少なくとも一つの行動的パターンを表わす参照データを得るために第一データ収集期間（Ｔ_Ｒｅｆ）中に記録されたデータを処理すること；
    第一データ収集期間（Ｔ_Ｒｅｆ）の終了に続いてデータを記録し、かつ群れ内の動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）がブラシステーション（Ｂ１）を利用する方法を記載する少なくとも一つの行動的パターンを表わすチェックデータを得るためにこれらのデータを処理すること；
    チェックデータと参照データの間の偏差が予め規定された閾値（ｆ_１−ｆ_２）内にあるかどうかを調査し、もし前記偏差が閾値（ｆ_１−ｆ_２）の範囲外にあるなら、動物の群れ内の少なくとも一頭の動物（Ａ３）に関して行動異常を示す警報信号（ＡＬＭ（ＩＤ３））を発すること；
    をさらに含むことを特徴とする請求項８〜１０のいずれか一つに記載の方法。
12. チェックデータ中に含まれる少なくとも一つのデータ要素が参照データ中にも含まれるように、チェックデータが参照データと重複することを特徴とする請求項１１に記載の方法。
13. データが記録され、それに基づいてチェックデータが得られる第二データ収集期間（Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}）が、第一データ収集期間（Ｔ_Ｒｅｆ）の時間の長さと本質的に同じである時間の長さを持つことを特徴とする請求項１１または１２のいずれか一つに記載の方法。
14. データが記録され、それに基づいてチェックデータが得られる第二データ収集期間（Ｔ_{Ｃｈｅｃｋ}）が、第一データ収集期間（Ｔ_Ｒｅｆ）の時間の長さより実質的に短い時間の長さを持つことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか一つに記載の方法。
15. 第一データ収集期間（Ｔ_Ｒｅｆ）の終了に続いてデータ（ｄ１）を記録し；
    前記動物（Ａ１，Ａ２，Ａ３）の少なくとも一頭に関するチェックデータを得るために第一データ収集期間の終了に続いて記録されたデータ（ｄ１）を処理し；
    チェックデータと参照データの間の偏差が予め規定された閾値（ｆ_１−ｆ_２）内にあるかどうかを調査し、もし前記偏差が少なくとも一頭の動物（Ａ３）に対して閾値（ｆ_１−ｆ_２）の範囲外にあるなら、
    少なくとも一頭の動物（Ａ３）に関して警報信号（ＡＬＭ（ＩＤ３））を発する；
    工程の繰り返される更新を含むことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれか一つに記載の方法。
16. 参照データ及びチェックデータが、集団レベルで群れの行動を表わすために一緒に重み付けされた二頭以上の動物に関係する情報を表わす処理されたデータを含むことを特徴とする請求項１１〜１５のいずれか一つに記載の方法。
17. プログラムがコンピュータ上で実行されるときに請求項８〜１６のいずれかに記載の工程を制御するためのソフトウエアを含む、コンピュータのメモリー（Ｍ）中にロード可能なコンピュータプログラム。
18. プログラムがコンピュータ中にロードされるときに請求項８〜１６のいずれかに記載の工程をコンピュータ制御させる、プログラムを記録されたコンピュータ読み取り可能な媒体（Ｍ）。

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