JP6006141B2

JP6006141B2 - ワーク搬送方法

Info

Publication number: JP6006141B2
Application number: JP2013031522A
Authority: JP
Inventors: 竜也佐藤; 影山　善浩; 善浩影山; 耕宏松井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2013-02-20
Filing date: 2013-02-20
Publication date: 2016-10-12
Anticipated expiration: 2033-02-20
Also published as: JP2014159045A

Description

本発明は、ワーク搬送装置によりワークを加工装置の加工位置に搬送するワーク搬送方法に関する。

従来、ワークを把持具により把持して、プレス機等の加工位置に搬送するワーク搬送装置において、搬送するワークの寸法等に応じ、把持具の位置をシフトさせる技術が知られている。

また、引用文献１に記載されたプレス用ワーク搬送装置においては、ワークの種類に応じてフィードストローク、リフトストローク及びワーク番号等のデータが予め設定される。そして、ワークを搬送するときには、そのワークの種類に対応する上記データを読み出して装置の動作が制御される。

さらに、引用文献２に記載された、プレス機械の間でワークを搬送する搬送装置では、金型の寸法と、これに対応するワーク搬送用部材及び金型の位置が予め記憶される。そして、金型の寸法が選択されると、これに対応する前記位置にワーク搬送用部材又は金型が達したとき、ワーク搬送用部材又はプレス機械のスライドが起動される。

実開昭５９−４９４２６号公報特開昭５９−２２７６２０号公報

しかしながら、上述のワークの寸法等に応じて把持具の位置をシフトさせる従来技術においては、そのシフトに多くの工程を要する。また、把持具の位置をシフトさせるための駆動源をワーク搬送装置に搭載する場合には、装置の重量が増大し、搬送速度が低下する。また、重量の増加を抑制するために小さな駆動源を搭載すると、把持具の位置をシフトするのに長時間を要する。

また、上記引用文献１の装置によれば、ワークの種類毎に搬送軌道のデータを設定する必要があるので、煩雑である。また、上記引用文献２では、ワークの搬送軌道については言及されていないが、搬送装置が最大サイズのワークに合わせて構成されている場合、搬送時間を短縮するためには、ワークの寸法に応じて搬送軌道を変更する必要が生じる。この場合には、やはり上述の従来技術や引用文献１の装置の場合と同様の不都合が生じる。

本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、異なる種類のワークを共通の把持具を用いながら効率的に搬送できるワーク搬送方法を提供することにある。

本発明のワーク搬送方法は、ワーク搬送装置によりワークを加工装置の加工位置に搬送するワーク搬送方法であって、前記ワーク搬送装置は、前記ワークの搬送方向に延在する把持具により該ワークを把持して該把持具を搬送軌道に沿って移動させることにより該ワークを前記加工位置に搬送するものであり、前記ワークとして第１ワークを搬送する際には、前記把持具の前記搬送方向における第１範囲内で該第１ワークを把持し、前記ワークとして第２ワークを搬送する際には、前記把持具の前記搬送方向における第２範囲内で該第２ワークを把持し、前記第２ワークは、前記搬送方向の寸法が前記第１ワークよりも小さく、前記第２範囲は、前記搬送方向の寸法が前記第１範囲よりも小さく、かつ前記把持具の前記搬送方向側に位置し、前記第２ワークを、前記第１ワークを搬送するときの搬送軌道を前記搬送方向と反対方向に平行移動した搬送軌道に沿って行うことを特徴とする。

本発明によれば、第２ワークを搬送する際には、第１ワークを搬送するときの搬送軌道を搬送方向と反対方向に平行移動した搬送軌道に沿って搬送が行われるので、加工装置に対する把持具の侵入量が、搬送軌道を平行移動した分だけ、第１ワークを搬送する場合よりも減少する。

これにより、第２ワークの搬送を、第１ワークの搬送の場合と共通の把持具を用いながら効率的に行うことができる。また、加工装置は、把持手段が退避してから行う動作を、把持具の侵入量が減少した分だけ早めに行うことができる。したがって、第２ワークを順次加工する際のサイクルタイムを短縮することができる。

また、第２ワークの搬送軌道は第１ワークの搬送軌道を平行移動したものであるため、これらの搬送軌道間の切替えは、搬送軌道の原点を変更する等により、容易に行うことができる。これによれば、ワークの種類に応じて把持具の位置を調整する必要がないので、把持具の位置調整用の駆動源を不要とすることができる。

また、搬送軌道の切替えは、ワーク搬送装置において搬送軌道の原点を変更する等により行われるので、把持具の位置を物理的に調整して搬送軌道を変更する場合に比べて、短時間でワークの種類に対応した搬送軌道の切替えを行うことができる。

本発明の一実施形態に係るワーク搬送方法により第１ワークを搬送する様子を示す図である。本発明の一実施形態に係るワーク搬送方法により第２ワークを搬送する様子を示す図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。図１に示すように、実施形態に係るワーク搬送方法が適用されるワーク搬送装置１は、ワークを吸着して把持する把持具２と、把持具２を所定の搬送軌道に沿って移動する搬送ハンド３とを備える。

ワークは、ワーク搬送装置１により、ワークの供給位置から加工位置に搬送される。加工位置は、上型４と下型５を有するプレス機６の下型５上に設定される。把持具２は、ワークの供給位置から加工位置に向かう方向、すなわちワークの搬送方向（以下、単に「搬送方向」という。）に延在し、搬送方向において、ある程度の大きさの寸法を有する。

把持具２の下面にはバキュームカップ２ａが設けられている。把持具２は、バキュームカップ２ａを介して、ワークを吸引し、把持することができる。

図１では、ワークとして、搬送方向における所定の寸法を有する第１ワークＷ１を、その供給位置から搬送軌道７に沿って下型５上の加工位置に搬送する様子が示されている。搬送前に供給位置に配置されていた第１ワークＷ１が、二点鎖線で示されている。搬送軌道７は、ティーチングにより、予めワーク搬送装置１に設定される。

ワーク搬送装置１による第１ワークＷ１の搬送に際しては、まず、搬送ハンド３により、把持具２が、供給位置に位置する第１ワークＷ１上に位置付けられる。この位置において、把持具２は、その搬送方向における第１範囲８内で第１ワークＷ１を把持することができる。次に、把持具２により、第１ワークＷ１が吸着され、把持される。

次に、搬送ハンド３により、把持具２が搬送軌道７に沿って移動される。この移動が完了したとき、把持具２は、プレス機６の下型５上の加工位置に位置する。次に、把持具２による第１ワークＷ１の把持が解除される。これにより、第１ワークＷ１は、下型５上の加工位置に配置され、第１ワークＷ１の搬送が完了する。

この後、プレス機６において、上型４が下降され、下型５上の第１ワークＷ１に対して所定の加工が行われる。この間、把持具２は、搬送ハンド３により、第１ワークＷ１の供給位置へ戻される。

プレス機６による第１ワークＷ１の加工が完了し、加工された第１ワークＷ１の排出や、上型４の上昇により、次の第１ワークＷ１の加工位置への搬送が可能となるタイミングに合わせて、上記と同様の手順で、次の第１ワークＷ１が、下型５上の加工位置に搬送される。このようにして、第１ワークＷ１は、順次加工位置に搬送され、加工される。

図２は、ワーク搬送装置１により、第２ワークＷ２が、プレス機６の加工位置に搬送される様子を示す。第２ワークＷ２は、搬送方向における寸法が第１ワークＷ１よりも小さい。

図２に示すように、ワーク搬送装置１による第２ワークＷ２の搬送に際しては、把持具２により、その搬送方向における第２範囲９内で第２ワークＷ２が把持される。第２範囲９は、搬送方向における寸法が、第１ワークＷ１を把持する場合の第１範囲８よりも小さい。また、第２範囲９は、把持具２における搬送方向の側に位置する。

また、第２ワークＷ２の搬送は、上述の第１ワークＷ１を搬送する場合の搬送軌道７を搬送方向と反対方向に平行移動した搬送軌道１１に沿って行われる。すなわち、搬送軌道１１のデータとして、搬送軌道の形、大きさ及び姿勢を規定するデータは搬送軌道７と同一で、軌道の開始位置のみを変更したものが用いられる。

搬送軌道１１の軌道開始位置は、第２ワークＷ２を上記のように把持具２で把持して搬送軌道１１に沿って搬送した場合に、下型５の加工位置上に適切に搬送されるように設定される。他の点については、第１ワークＷ１の場合と同様にして、第２ワークＷ２の搬送が行われる。

図２においては、第１ワークＷ１を搬送する場合の搬送軌道７に沿って第２ワークＷ２を下型５上に搬送したときの様子が３点鎖線により示されている。この様子から分かるように、第１ワークＷ１の搬送軌道７に沿って第２ワークＷ２をその加工位置に搬送する場合には、加工位置が下型５上の搬送方向中央に存在するので、把持具２は、中央部分で第２ワークＷ２を把持することになる。そして、第２ワークＷ２を加工位置に搬送する際に、把持具２は、第１ワークＷ１を搬送する場合と同じ位置まで、プレス機６内に侵入する。

これに比べて、本実施形態では、把持具２の搬送方向側の第２範囲９により第２ワークＷ２が把持され、搬送軌道１１に沿って加工位置への搬送が行われるので、把持具２のプレス機６に対する侵入量が、第１ワークＷ１の搬送軌道７に沿って搬送を行う場合に比べて、点線で示される部分１０だけ少なくて済む。その分、ワーク搬送装置１は、把持具２を迅速に退避させることができる。このため、第２ワークＷ２をプレス機６により順次加工する場合のサイクルタイムが短縮する。

以上のように、本実施形態によれば、把持具２の第２範囲９で第２ワークＷ２を把持し、第１ワークＷ１の搬送軌道７を平行移動した搬送軌道１１に沿って、第２ワークＷ２を、下型５上の手前側の加工位置に搬送するようにしたので、第２ワークＷ２の加工におけるサイクルタイムを短縮することができる。

また、第２ワークＷ２の搬送軌道１１は、第１ワークの搬送軌道７を平行移動したものであるため、これら相互間の搬送軌道の切替えは、搬送軌道の原点を変更する等により、把持具２の位置を調整する必要なく、容易に行うことができる。したがって、把持具２の位置調整用の駆動源は不要である。また、搬送軌道７及び１１間の切替えは、搬送軌道の原点データを入れ替えるだけで行うことができるので、この切替えを把持具２の位置を物理的に調整して行う場合に比べて短時間で行うことができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態では、プレス機６の加工位置に対してワークを搬送する場合について説明したが、ワークの搬送先の加工位置はプレス機６の加工位置に限らず、他の加工装置における加工位置であってもよい。

１…ワーク搬送装置、２…把持具、Ｗ１…第１ワーク、Ｗ２…第２ワーク、８…第１範囲、９…第２範囲、７、１１…搬送軌道。

Claims

ワーク搬送装置によりワークを加工装置の加工位置に搬送するワーク搬送方法であって、
前記ワーク搬送装置は、前記ワークの搬送方向に延在する把持具により該ワークを把持して該把持具を搬送軌道に沿って移動させることにより該ワークを前記加工位置に搬送するものであり、
前記ワークとして第１ワークを搬送する際には、前記把持具の前記搬送方向における第１範囲内で該第１ワークを把持し、
前記ワークとして第２ワークを搬送する際には、前記把持具の前記搬送方向における第２範囲内で該第２ワークを把持し、
前記第２ワークは、前記搬送方向の寸法が前記第１ワークよりも小さく、
前記第２範囲は、前記搬送方向の寸法が前記第１範囲よりも小さく、かつ前記把持具の前記搬送方向側に位置し、
前記第２ワークを、前記第１ワークを搬送するときの搬送軌道を前記搬送方向と反対方向に平行移動した搬送軌道に沿って搬送することを特徴とするワーク搬送方法。