JP6568765B2 - ワークの連続加工システム - Google Patents
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Description
その場合に、板材からなるワークのX−Y軸方向の原点位置決めを原点位置セットテーブル上で行ってからフロントテーブル上にワークを供給し、マニピュレータにてクランプ及び移送することが行われている(特許文献1)。
従来は、このワークの原点位置決めを加工機毎に備えていたため、その分だけ生産サイクルタイムが長くなるだけでなく、各加工機での原点位置決めに誤差が生じる恐れもあった。
これにより、第2次加工機にてワークの2次加工している間に第1次加工機が次のワークの1次加工の準備又は実行することができる。
また、本発明において並列する加工機の数に制限はなく、便宜上、第1次加工機,第2次加工機と表現したものであり、さらに第3次,第4次と順次連続台数を増やしてもよい。
本実施例は板材(ワーク)の曲げ加工機を2台、並設した例であるが、並設する加工機の台数に制限はない。
図1〜図3にワークWの順送り工程の流れを示す。
本実施例では右側から板材からなるワークWをローラテーブル等の搬送テーブルに沿って供給し、説明の便宜上、右側の第1次加工機11で1次加工し、次に左側に並設した第2次加工機21にて2次加工を行う例である。
第1次加工機11と第2次加工機21とが並設され、その前面に第1次フロントテーブル12と第2次フロントテーブル22とが並設されている。
本実施例では便宜上、2台の1次,2次加工機11,21の並設方向と平行にワークの移動する方向をX軸方向と表現し、それと直交し、加工機に向けて前進又は後退する方向をY軸方向と定義する。
また、ワークの高さ方向をZ軸方向と定義する。
これに対して直交するように、第1次加工機11に対する第1次マニピュレータ15と第2次加工機21に対する第2次マニピュレータ25とが備えられている。
なお、原点位置決め手段としては、公知の各種方法を採用することができる。
セットテーブル30にて原点位置決めされたワークW1は一対の第1次グリッパー13,14にてクランプされ、ワークを第1次フロントテーブル12上に搬送する。
第1フロントテーブル12上に搬送されたワークW1は、第1次マニピュレータ15にてクランプされることで、ワークW1を第1次グリッパー13,14から第1次マニピュレータ12に原点位置決めされたまま引き渡される。
その状態を図1(b)に示す。
ワークW1は図2(a)に示すように、第1次マニピュレータ15が前進、ワークW1をクランプしたまま第1次加工機11にて曲げ加工を行う。
その間に図2(b)に示すように第1次グリッパー13,14がセットテーブル30上に移動し、次のワークW2を原点位置決め後にクランプする。
また、第2次グリッパー22,23が第1次フロントテーブル12上に移動し待期している。
1次加工を終えたワークW1は、第1次マニピュレータ15が後退し、第2次グリッパー22,23にそのまま引き渡す。
ワークW1は図3(a),(b)に示すように第2次マニピュレータ25に引き渡され、第2次加工機21にて2次加工される。
その間に第1次グリッパー13,14から次のワークW2が第1次マニピュレータ15に引き渡され、第1次加工機11にて1次加工が行われる。
これを繰り返すことで次々とワークが連続加工に供されることになる。
図4は第1次グラッパーの例であり、一方のグリッパー13について説明するが、他方のグリッパー14も同様である。
図1〜図3のX軸方向に沿ってX軸フレーム1が備えられ、X軸フレーム1に取り付けたベース部材1aに沿ってX軸LMガイドレール1bを設け、それに沿ってX軸LMガイド1cが図示を省略した駆動手段にて移動制御されている。
X軸LMガイド1cの上面には連結部材1dを介してユニットベース部材2aが取り付けられている。
ユニットベース部材2aの下端部はラック部材2dに支持されている。
ユニットベース部材2aの上下方向に沿って、Z軸LMガイドレール2bとそれに沿ってスライドするZ軸LMガイド2cが設けられている。
LMガイド2cは第1次グラッパー13のベース部13fと連結部材2eを介して連結されている。
ベース部13fの上側にクランプベース部13dを連結し、上下一対のクランプ13a,13aを設けてある。
また、上昇シリンダ13cを取り付ける支持部13eをZ軸LMガイド2cとは独立して、ユニットベース2aに取り付けてある。
クランプベース部13dは昇降シリンダーにて上下動し、上下のクランプ13a,13aはクランプシリンダー13bにてクランプ及びアンクランプ制御されている。
図4(a)は昇降シリンダ13cの縮小により、パスラインPの下側に下降した状態を示し、(b)は昇降シリンダ13cの伸長によりクランプ位置がパスラインに一致している状態を示す。
この状態で(c)に示すようにワークWをクランプすることができる。
X軸方向及びZ軸方向の制御構造は第1次グリッパー13と同様であり、相違点は上下のクランプ23a,23aの間のふところが大きく、1次加工で端部が曲がったワークもクランプできるようになっている。
昇降は昇降シリンダー23cにて制御されている。
11 第1次加工機
12 第1次フロントテーブル
13 第1次グリッパー
14 第1次グリッパー
15 第1次マニピュレータ
21 第2次加工機
22 第2次フロントテーブル
23 第2次グリッパー
24 第2次グリッパー
25 第2次マニピュレータ
Claims (3)
- ワークの原点位置決め手段と、
前記原点位置決めされたワークを第1次加工機のフロントテーブルに搬送する第1次グリッパーと、
前記第1次グリッパーにて搬送されたワークをクランプ及び第1次加工機に移送し、そのままワークを加工に供する第1次マニピュレータと、
前記第1次加工機で1次加工されたワークを前記第1次マニピュレータにて後退移送した前記1次加工ワークをクランプ及び第2次加工機のフロントテーブルに搬送する第2次グリッパーと、
前記第2次グリッパーにて搬送された1次加工ワークをクランプ及び第2次加工機に移送及びそのまま2次加工に供する第2次マニピュレータとを備え、
前記第1次グリッパーと第2次グリッパーとはワークのパスラインPの下側に配置した共通のX軸フレームに沿って移動制御され、
前記第1次グリッパー及び第2次グリッパーは、それぞれX軸フレームに沿って移動制御されたX軸LMガイドを介して昇降制御されたZ軸LMガイドにより昇降可能になっていることを特徴とするワークの連続加工システム。 - 前記ワークの原点位置決め手段は、ワークを供給するためのセットテーブル上でX−Y軸方向の原点位置決めを行うものであることを特徴とする請求項1記載のワークの連続加工システム。
- 前記第2次加工機にてワークの2次加工している間に第1次加工機が次のワークの1次加工の準備又は実行できることを特徴とする請求項1又は2記載のワークの連続加工システム。
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