JP5790794B2 - 制振制御装置 - Google Patents
制振制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5790794B2 JP5790794B2 JP2013556124A JP2013556124A JP5790794B2 JP 5790794 B2 JP5790794 B2 JP 5790794B2 JP 2013556124 A JP2013556124 A JP 2013556124A JP 2013556124 A JP2013556124 A JP 2013556124A JP 5790794 B2 JP5790794 B2 JP 5790794B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- calculated
- inertia
- engine
- suppression control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 89
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 29
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 claims description 28
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 20
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/44—Series-parallel type
- B60K6/445—Differential gearing distribution type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/15—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/40—Controlling the engagement or disengagement of prime movers, e.g. for transition between prime movers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/20—Reducing vibrations in the driveline
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/20—Reducing vibrations in the driveline
- B60W2030/206—Reducing vibrations in the driveline related or induced by the engine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0657—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0695—Inertia
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
本発明は、例えばハイブリッド自動車等の車両に搭載される制振制御装置の技術分野に関する。
この種の装置として、例えば、エンジンクランク角とエンジン回転速度から、エンジンのコンプレッショントルクに係るトルク変動を算出し、該算出されたトルク変動とモータ・ジェネレータの慣性モーメントから、該モータ・ジェネレータの回転速度変動を算出し、該算出された回転速度変動と目標回転数との和と等しい回転数を維持するようにモータ・ジェネレータを制御する装置が提案されている(特許文献1参照)。
或いは、エンジンの慣性トルク変動と、モータ・ジェネレータの慣性トルク変動とを算出し、該算出されたエンジンの慣性トルク変動と、算出されたモータ・ジェネレータの慣性トルク変動とを足し合わせたトルクに対して制振制御を実行する装置が提案されている(特許文献2参照)。
或いは、1サイクル当たりの出力トルクをエンジン軸トルクとし、該エンジン軸トルクからエンジンの慣性トルクを減算した値をエンジン出力トルクとする装置が提案されている(特許文献3参照)。或いは、エンジン運転状態に応じて発生する発生トルクと、エンジン回転速度に応じて発生する往復慣性トルクとを加算したトルクに対して制振制御を実行する装置が提案されている(特許文献4参照)。
しかしながら、上述の背景技術によれば、例えばエンジンの始動時や停止時等のエンジンの回転数の過渡期における制振制御に改良の余地があるという技術的問題点がある。
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、エンジンの回転数の過渡期においても好適に制振制御を実施することができる制振制御装置を提供することを課題とする。
本発明の制振制御装置は、上記課題を解決するために、エンジンと、前記エンジンに連結されたモータ・ジェネレータと、を備えるハイブリッド車両に搭載され、前記エンジンに係る脈動トルクを算出する脈動トルク算出手段と、前記エンジンに係る慣性トルクである第1慣性トルクを算出する第1慣性トルク算出手段と、前記算出された脈動トルクから前記算出された第1慣性トルクを減算した値を消費トルクとする消費トルク算出手段と、前記モータ・ジェネレータに係るベーストルクから前記算出された消費トルクを減算した値を前記エンジンの出力軸に係る軸トルクとし、前記軸トルクの変動を抑制するトルクである制振トルクを算出する制振トルク算出手段と、前記モータ・ジェネレータから出力されるトルクが、前記ベーストルクと前記算出された制振トルクとの和となるように前記モータ・ジェネレータを制御する制御手段と、を備える。
本発明の制振制御装置によれば、当該制振制御装置は、エンジンと、該エンジンに連結されたモータ・ジェネレータとを備えるハイブリッド車両に搭載されている。尚、モータ・ジェネレータは、例えばダンパ等の部材を介してエンジンに連結されていてよい。また、モータ・ジェネレータは、典型的には、エンジン制御用のモータ・ジェネレータであるが、ハイブリッド車両の駆動用のモータ・ジェネレータであってもよい。
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる脈動トルク算出手段は、エンジンに係る脈動トルクを算出する。本発明に係る「脈動トルク」とは、コンプレッショントルクと、エンジンのピストン系の往復慣性トルクとの和を意味する。尚、脈動トルクの算出方法には、公知の各種態様を適用可能であるので、その詳細については割愛する。
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる第1慣性トルク算出手段は、エンジンに係る慣性トルクである第1慣性トルクを算出する。本発明に係る「第1慣性トルク」とは、エンジンの回転数の変化に伴い生じるトルクを意味する。このため、エンジンの回転数に変化がない定常状態では、第1慣性トルクは生じない。尚、第1慣性トルクの算出方法には、公知の各種態様を適用可能であるので、その詳細については割愛する。
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる消費トルク算出手段は、算出された脈動トルクから、算出された第1慣性トルクを減算した値を消費トルクとして出力する。
例えばメモリ、プロセッサ等を備えてなる制振トルク算出手段は、モータ・ジェネレータに係るベーストルクから、算出された消費トルクを減算した値をエンジンの出力軸に係る軸トルクとして出力する。制振トルク算出手段は、更に、算出された軸トルクの変動を抑制するトルクである制振トルクを算出する。
「ベーストルク」とは、例えばエンジンの回転数等のハイブリッド車両の状態に応じて、モータ・ジェネレータに対して要求されるトルクを意味する。尚、ベーストルクの算出方法には、公知の各種態様を適用可能であるので、その詳細については割愛する。
例えばメモリ、プロセッサ等を備える制御手段は、モータ・ジェネレータから出力されるトルクが、ベーストルクと算出された制振トルクとの和となるようにモータ・ジェネレータを制御する。
ここで、本願発明者の研究によれば、以下の事項が判明している。即ち、エンジンの回転数の変化のない(又は、ほとんどない)定常状態では、エンジンに係る脈動トルクと、該エンジンに係る慣性トルクとの間の関係は一意に決定される。このため、制振制御の際に、脈動トルク及び慣性トルクの一方しか考慮されていないことが多い。しかしながら、エンジンの始動時や停止時等の回転数の変動を伴う状態においては、脈動トルクと慣性トルクとの間の関係が変動するため(即ち、一意ではないため)、脈動トルク及び慣性トルクの一方しか考慮されていないと、制振制御を精度良く実施することが困難になる。
しかるに本発明では、上述の如く、脈動トルク及び第1慣性トルクが夫々算出され、該算出された脈動トルク及び第1慣性トルクに基づいて制振トルクが求められている。このため、エンジンの回転数の過渡期においても好適に制振制御を実施することができる。
本発明の制振制御装置の一態様では、前記モータ・ジェネレータに係る慣性トルクである第2慣性トルクを算出する第2慣性トルク算出手段を更に備え、前記消費トルク算出手段は、前記算出された脈動トルクから、(i)前記算出された第1慣性トルク及び(ii)前記算出された第2慣性トルクを減算した値を消費トルクとする。
この態様によれば、エンジンとモータ・ジェネレータとの間に、例えばダンパ等のバネ要素が配設されている動力伝達系を備えるハイブリッド車両においても、好適に制振制御を実施することができ、実用上非常に有利である。
本発明に係る「第2慣性トルク」とは、モータ・ジェネレータの回転数の変化に伴い生じるトルクを意味する。尚、第2慣性トルクの算出方法には、公知の各種態様を適用可能であるので、その詳細については割愛する。
この態様では、前記エンジンの回転数及び前記モータ・ジェネレータの回転数各々に起因して生じる共振現象が抑制されるように、前記算出された第1慣性トルク及び前記算出された第2慣性トルクの少なくとも一方に対して所定の共振抑制処理を実施する共振抑制制御手段を更に備えてよい。
このように構成すれば、共振現象の発生を抑制しつつ、好適に制振制御を実施することができ、実用上非常に有利である。
共振抑制制御手段を備える態様では、前記軸トルクから特定周波数成分を除去するためのフィルタ処理を実施するフィルタ手段を更に備え、当該制振制御装置は、前記共振抑制制御手段及び前記フィルタ手段の両方を適用可能な場合には、前記フィルタ手段を優先してよい。
このように構成すれば、制御の幅を広げることができ、実用上非常に有利である。
尚、共振抑制制御手段及びフィルタ手段の両方を適用してもよい。
本発明の制振制御装置の他の態様では、前記軸トルクから特定周波数成分を除去するためのフィルタ処理を実施するフィルタ手段を更に備える。
この態様によれば、より効果的に振動を抑制することができ、実用上非常に有利である。
この態様では、前記エンジンの回転数及び前記モータ・ジェネレータの回転数各々に起因して生じる共振現象が抑制されるように、前記算出された第1慣性トルク及び前記算出された第2慣性トルクの少なくとも一方に対して所定の共振抑制処理を実施する共振抑制制御手段を更に備え、当該制振制御装置は、前記フィルタ手段及び前記共振抑制制御手段の両方を適用する場合には、前記フィルタ手段を優先してよい。
このように構成すれば、制御の幅を広げることができ、実用上非常に有利である。
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
以下、本発明の制振制御装置に係る実施形態を、図面に基づいて説明する。
<第1実施形態>
本発明の制振制御装置に係る第1実施形態について、図1乃至図3を参照して説明する。
本発明の制振制御装置に係る第1実施形態について、図1乃至図3を参照して説明する。
(車両の構成)
先ず、本実施形態に係るハイブリッド車両の構成について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係るハイブリッド車両の概略構成を示す概略構成図である。
先ず、本実施形態に係るハイブリッド車両の構成について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係るハイブリッド車両の概略構成を示す概略構成図である。
図1において、ハイブリッド車両1は、エンジン11、ダンパ12、動力分割機構14、モータ・ジェネレータMG1、モータ・ジェネレータMG2、及びECU(Electronic Control Unit:電子制御ユニット)20を備えて構成されている。
ダンパ12の一端にはエンジン11のクランクシャフトが連結されており、該ダンパ12の他端にはインプットシャフト13が連結されている。
動力分割機構14は、サンギヤと、ピニオンギヤと、該ピニオンギヤを自転及び公転可能に支持するキャリアと、リングギヤとを備えて構成されている。サンギヤは、モータ・ジェネレータMG1の回転子と一体的に回転するように構成されている。キャリアは、インプットシャフト13と一体的に回転するように構成されている。
動力分割機構14の動力出力ギヤは、チェーンベルト(図示せず)を介して、動力伝達ギヤ15に動力を伝達する。該動力伝達ギヤ15に伝達された動力は、ドライブシャフト16を介してタイヤ(駆動輪)17に伝達される。
ECU20は、例えばクランク角センサ(図示せず)、モータ・ジェネレータMG1の回転数を検出するレゾルバ(図示せず)、及びモータ・ジェネレータMG2の回転数を検出するレゾルバ(図示せず)等からの出力信号に基づいて、エンジン11、モータ・ジェネレータMG1及びモータ・ジェネレータMG2等を制御する。
制振制御装置100は、ECU20を備えて構成されている。つまり、本実施形態では、ハイブリッド車両1の各種電子制御用のECU20の機能の一部を、制振制御装置100の一部として用いている。
(制振制御処理)
次に、ハイブリッド車両1の動力伝達系における力のつり合いについて説明する。ここでは、エンジン11の始動時における力のつり合いについて説明する。
次に、ハイブリッド車両1の動力伝達系における力のつり合いについて説明する。ここでは、エンジン11の始動時における力のつり合いについて説明する。
モータ・ジェネレータMG1に要求されるクランキングトルク(即ち、ベーストルク)は、下記式(1)により表わされる。
ここで、“Tg”は要求クランキングトルクであり、“ρ”はギヤ比であり、“Te”はエンジン11に係る脈動トルクであり、“Ig”はモータ・ジェネレータMG1に係る慣性であり、“dωg/dt”はモータ・ジェネレータMG1の回転角速度であり、“Ie”はエンジン11に係る慣性であり、“dωe/dt”はエンジン11の回転角速度である。
尚、エンジン11とモータ・ジェネレータMG1とが理想的に動作する場合、モータ・ジェネレータMG1の回転角速度は、下記式(2)により表わされる。
制振制御装置100は、上記式(5)における余剰軸トルクTe,pがゼロになるように、要求クランキングトルクTgを補正することによって制振制御を行う。次に、制振制御装置100が実施する制振制御処理について、図2を参照して具体的に説明する。図2は、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
制振制御装置100の一部としてのECU20は、エンジン11に係る慣性Ieと、クランク角センサからの出力信号に基づく回転加速度dωe/dtとの積を求めることによってエンジン11に係る慣性トルクである第1慣性トルクを算出する。ここで、「慣性トルク」は、回転数の変動に伴って生じるトルクを意味する。尚、エンジン11に係る慣性Ieは、予め定められた固定値である。また、慣性トルクのより具体的な算出方法については、公知の各種態様を適用可能であるので、詳細については割愛する。
慣性トルクの算出と並行して、ECU20は、クランク角センサからの出力信号に基づくクランク角等に応じて脈動トルクTeを算出する。ここで、「脈動トルクTe」は、コンプレッショントルクと、エンジン11のピストン系の往復慣性トルクとの和を意味する。尚、脈動トルクTeは、クランク角に加えて、例えば温度、気圧等の運転状態も考慮して算出されてよい。脈動トルクTeの算出方法には、公知の各種態様を適用可能であるので、詳細については割愛する。
次に、ECU20は、算出された脈動トルクTeから、算出された第1慣性トルクを減算した値(即ち、“Te−Ie・dωe/dt”)を消費トルクとして算出する。続いて、ECU20は、モータ・ジェネレータMG1に係るベーストルク(即ち、要求クランキングトルクTg)から、算出された消費トルクを減算した値(即ち、“Tg−(Te−Ie・dωe/dt)”)を余剰軸トルクTe,pとして算出する。
次に、ECU20は、算出された余剰軸トルクTe,pの(時間)変動が抑制されるような(つまり、余剰軸トルクTe,pがゼロに近づくような)トルクである制振トルクを算出する。続いて、ECU20は、ベーストルクTgと算出された制振トルクとの和を、モータ・ジェネレータMG1に係る新たな要求トルクとして、該モータ・ジェネレータMG1を制御する。
ここで、本願発明者の研究によれば、以下の事項が判明している。即ち、図3(a)に示すように、エンジン11の回転数(ここでは、“例えば1サイクル等の所定の期間における平均回転数”を意味する)の変動がない場合(即ち、定常状態の場合)、脈動トルクと、該脈動トルクに起因する(即ち、瞬間的な回転数の変化に伴う)慣性トルクとの関係は、一意に決定される。また、図3(b)に示すように、脈動トルクが無い状態(つまり、理論上)では、クランキングトルクと、回転数上昇量との関係は、一意に決定される。
実際には、エンジンのクランキング時には脈動トルクが発生し、回転数が上昇しつつ、脈動トルクに起因する回転変動が生じるため、慣性トルクの変動が逐次変化する(図3(c)参照)。尚、図3は、脈動トルク、慣性トルク、クランキングトルク、エンジン回転数各々の時間変動の一例である。
ところで、定常状態の場合、脈動トルクと慣性トルクとの関係が一意に決定されることから、制振制御の際に、脈動トルク及び慣性トルクの一方しか考慮されていないことが多い。すると、例えばエンジンの始動時や停止時等、エンジン回転数の過渡期において制振制御が適切に実施されない可能性がある。
しかるに本実施形態では、上述の如く、エンジン11に係る第1慣性トルクと脈動トルクTeとが算出され、該算出された第1慣性トルク及び脈動トルクTeに基づいて制振制御が実施される。このため、脈動トルクTeと第1慣性トルクとの関係が一定ではない、エンジン回転数の過渡期においても、適切に制振制御を実施することができる。
本実施形態に係る「ECU20」は、本発明に係る「脈動トルク算出手段」、「第1慣性トルク算出手段」、「消費トルク算出手段」、「制振トルク算出手段」及び「制御手段」の一例である。本実施形態に係る「モータ・ジェネレータMG1」は、本発明に係る「モータ・ジェネレータ」の一例である。
尚、本実施形態に係る制振制御では、モータ・ジェネレータMG1に係る要求クランキングトルクTgが変更(又は補正)されているが、例えば、モータ・ジェネレータMG1により、余剰軸トルクTe,pの変動と同相のトルクを発生させると共に、モータ・ジェネレータMG2により、余剰軸トルクTe,pの変動と逆相のトルクを発生させてもよい。このように構成すれば、ハイブリッド車両1の動力伝達系の共振を回避しつつ、余剰軸トルクTe,pに起因する振動を抑制することができる。更に、モータ・ジェネレータMG2の慣性トルク等も考慮すれば、例えばハイブリッド車両1の走行中における加速時及び減速時の振動も適切に抑制することができる。
<第2実施形態>
本発明の制振制御装置に係る第2実施形態を、図4を参照して説明する。第2実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第1実施形態の構成と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図4を参照して説明する。図4は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
本発明の制振制御装置に係る第2実施形態を、図4を参照して説明する。第2実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第1実施形態の構成と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図4を参照して説明する。図4は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
図4において、ECU20は、クランク角センサからの出力信号に基づく、エンジン11の現在の回転数に応じて、所定の共振周波数に対する制振ゲインを決定する。次に、ECU20は、算出された第1慣性トルクと決定された制振ゲインとの積(以降、適宜“共振抑制が施された第1慣性トルク”と称する)を求める。続いて、ECU20は、共振抑制が施された第1慣性トルクを、算出された脈動トルクTeから減算して、消費トルクを算出する。
ここで、ハイブリッド車両1のように、エンジン11とモータ・ジェネレータMG1との間に、ダンパ12(即ち、バネ要素)が配設されていると、エンジン11(及びモータ・ジェネレータMG1)の回転数によっては、該ダンパ12の捩れに起因して、ハイブリッド車両1の動力伝達系に共振が生じることが、本願発明者の研究により判明している。
この結果、共振を抑制しつつ、余剰軸トルクTe,pに起因する振動を抑制することができる。尚、共振を抑制するための制御(即ち、共振抑制制御)は、回転数に応じて変化を与える慣性トルクのみに実施される。本実施形態に係る「ECU20」は、本発明に係る「共振抑制制御手段」の一例である。
<第3実施形態>
本発明の制振制御装置に係る第3実施形態を、図5を参照して説明する。第3実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第2実施形態の構成と同様である。よって、第3実施形態について、第2実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図5を参照して説明する。図5は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
本発明の制振制御装置に係る第3実施形態を、図5を参照して説明する。第3実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第2実施形態の構成と同様である。よって、第3実施形態について、第2実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図5を参照して説明する。図5は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
図5において、ECU20は、例えばハイブリッド車両1の走行状態等に応じて、共振抑制制御と、後述するトルクフィルタリング制御とのいずれを実施するかを判定する。ここで、共振抑制制御とトルクフィルタリング制御との両方が適用され得る領域では、ECU20は、トルクフィルタリング制御を優先して実施する。尚、ECU20は、共振抑制制御とトルクフィルタリング制御との両方を実施してもよい。
トルクフィルタリング制御を実施すると判定された場合、ECU20は、クランク角センサからの出力信号に基づくエンジン11の現在の回転数に応じて、特定周波数成分を除去するためのフィルタを決定する。
フィルタの決定と並行して、ECU20は、エンジン11に係る脈動トルクTeから該エンジン11に係る第1慣性トルクを減算することにより消費トルクを求める。ECU20は、更に、該算出された消費トルクを、モータ・ジェネレータMG1に係るベーストルクTgから減算することにより余剰軸トルクTe,pを求める。次に、ECU20は、余剰軸トルクTe,pの変動に対して、決定されたフィルタを用いたフィルタ処理を施して、制振トルクを算出する。
共振抑制制御を実施すると判定された場合、ECU20は、算出された第1慣性トルクと決定された制振ゲインとの積を、算出された脈動トルクTeから減算して、消費トルクを算出する。続いて、ECU20は、該算出された消費トルクを、モータ・ジェネレータMG1に係るベーストルクTgから減算することにより余剰軸トルクTe,pを求める。続いて、ECU20は、算出された余剰軸トルクTe,pの変動が抑制されるように制振トルクを算出する。
尚、本実施形態に係る「ECU20」は、本発明に係る「フィルタ手段」及び「判定手段」の一例である。
<第4実施形態>
本発明の制振制御装置に係る第4実施形態を、図6を参照して説明する。第4実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第1実施形態の構成と同様である。よって、第4実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図6を参照して説明する。図6は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
本発明の制振制御装置に係る第4実施形態を、図6を参照して説明する。第4実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第1実施形態の構成と同様である。よって、第4実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図6を参照して説明する。図6は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
図6において、ECU20は、モータ・ジェネレータMG1に係る慣性Igと、レゾルバからの出力信号に基づく回転加速度dωg/dtとの積を求めることによってモータ・ジェネレータMG1に係る慣性トルクである第2慣性トルクを算出する。尚、モータ・ジェネレータMG1に係る慣性Igは、予め定められた固定値である。
次に、ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、エンジン11に係る第1慣性トルク及び算出された第2慣性トルクを減算した値(即ち、“Te−Ie・dωe/dt−Ig・dωg/dt”)を、消費トルクとして求める。
続いて、ECU20は、モータ・ジェネレータMG1に係るベーストルクTgから、算出された消費トルクを減算した値(即ち、“Tg−(Te−Ie・dωe/dt−Ig・dωg/dt)”)を余剰軸トルクTe,pとして算出する。
このように、モータ・ジェネレータMG1に係る第2慣性トルクも考慮することによって、特に、ダンパ12等のバネ要素に起因して、エンジン11に係る回転偏差とモータ・ジェネレータMG1に係る回転偏差とが互いに異なる可能性がある場合にも、適切に制振制御を実施することができる。尚、本実施形態に係る「ECU20」は、本発明に係る「第2慣性トルク算出手段」の一例である。
<第5実施形態>
本発明の制振制御装置に係る第5実施形態を、図7を参照して説明する。第5実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第4実施形態の構成と同様である。よって、第5実施形態について、第4実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図7を参照して説明する。図7は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
本発明の制振制御装置に係る第5実施形態を、図7を参照して説明する。第5実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第4実施形態の構成と同様である。よって、第5実施形態について、第4実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図7を参照して説明する。図7は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
(第1慣性トルク及び第2慣性トルクの両方に共振抑制が施される場合)
図7において、ECU20は、レゾルバからの出力信号に基づく、モータ・ジェネレータMG1の現在の回転数に応じて、所定の共振周波数に対する制振ゲインを決定する。次に、ECU20は、算出された第2慣性トルクと決定された制振ゲインとの積(以降、適宜“共振抑制が施された第2慣性トルク”と称する)を求める。続いて、ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、共振抑制が施された第1慣性トルク及び共振抑制が施された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
図7において、ECU20は、レゾルバからの出力信号に基づく、モータ・ジェネレータMG1の現在の回転数に応じて、所定の共振周波数に対する制振ゲインを決定する。次に、ECU20は、算出された第2慣性トルクと決定された制振ゲインとの積(以降、適宜“共振抑制が施された第2慣性トルク”と称する)を求める。続いて、ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、共振抑制が施された第1慣性トルク及び共振抑制が施された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
(第1慣性トルクのみに共振抑制制御が施される場合)
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、共振抑制が施された第1慣性トルク及び算出された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、共振抑制が施された第1慣性トルク及び算出された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
(第2慣性トルクのみに共振抑制制御が施される場合)
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、算出された第1慣性トルク及び共振抑制が施された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、算出された第1慣性トルク及び共振抑制が施された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
<第6実施形態>
本発明の制振制御装置に係る第6実施形態を、図8を参照して説明する。第6実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第5実施形態の構成と同様である。よって、第6実施形態について、第5実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図8を参照して説明する。図8は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
本発明の制振制御装置に係る第6実施形態を、図8を参照して説明する。第6実施形態では、制振制御処理が一部異なる以外は、第5実施形態の構成と同様である。よって、第6実施形態について、第5実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図8を参照して説明する。図8は、図2と同趣旨の、本実施形態に係る制振制御処理を示す図である。
図8において、ECU20は、例えばハイブリッド車両1の走行状態等に応じて、共振抑制制御とトルクフィルタリング制御とのいずれを実施するかを判定する。ここで、共振抑制制御とトルクフィルタリング制御との両方が適用され得る領域では、ECU20は、トルクフィルタリング制御を優先して実施する。尚、ECU20は、共振抑制制御とトルクフィルタリング制御との両方を実施してもよい。
トルクフィルタリング制御を実施すると判定された場合、ECU20は、レゾルバからの出力信号に基づくモータ・ジェネレータMG1の現在の回転数に応じて、特定周波数成分を除去するためのフィルタを決定する。
フィルタの決定と並行して、ECU20は、エンジン11に係る脈動トルクTeから、エンジン11に係る第1慣性トルク及びモータ・ジェネレータMG1に係る第2慣性トルクを減算することにより消費トルクを求める。ECU20は、更に、該算出された消費トルクを、モータ・ジェネレータMG1に係るベーストルクTgから減算することにより余剰軸トルクTe,pを求める。次に、ECU20は、余剰軸トルクTe,pの変動に対して、決定されたフィルタを用いたフィルタ処理を施して、制振トルクを算出する。
共振抑制制御を実施すると判定された場合、ECU20は、下記のように消費トルクを算出する。
(第1慣性トルク及び第2慣性トルクの両方に共振抑制が施される場合)
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、共振抑制が施された第1慣性トルク及び共振抑制が施された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、共振抑制が施された第1慣性トルク及び共振抑制が施された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
(第1慣性トルクのみに共振抑制制御が施される場合)
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、共振抑制が施された第1慣性トルク及び算出された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、共振抑制が施された第1慣性トルク及び算出された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
(第2慣性トルクのみに共振抑制制御が施される場合)
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、算出された第1慣性トルク及び共振抑制が施された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
ECU20は、算出されたエンジン11に係る脈動トルクTeから、算出された第1慣性トルク及び共振抑制が施された第2慣性トルクを減算して消費トルクを算出する。
消費トルクが算出された後、ECU20は、該算出された消費トルクを、モータ・ジェネレータMG1に係るベーストルクTgから減算することにより余剰軸トルクTe,pを求める。続いて、ECU20は、算出された余剰軸トルクTe,pの変動が抑制されるように制振トルクを算出する。
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う制振制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
1…ハイブリッド車両、11…エンジン、12…ダンパ、13…インプットシャフト、14…動力分割機構、15…動力伝達ギヤ、16…ドライブシャフト、17…タイヤ、20…ECU、100…制振制御装置、MG1、MG2…モータ・ジェネレータ
Claims (6)
- エンジンと、前記エンジンに連結されたモータ・ジェネレータと、を備えるハイブリッド車両に搭載され、
前記エンジンに係る脈動トルクを算出する脈動トルク算出手段と、
前記エンジンに係る慣性トルクである第1慣性トルクを算出する第1慣性トルク算出手段と、
前記算出された脈動トルクから前記算出された第1慣性トルクを減算した値を消費トルクとする消費トルク算出手段と、
前記モータ・ジェネレータに係るベーストルクから前記算出された消費トルクを減算した値を前記エンジンの出力軸に係る軸トルクとし、前記軸トルクの変動を抑制するトルクである制振トルクを算出する制振トルク算出手段と、
前記モータ・ジェネレータから出力されるトルクが、前記ベーストルクと前記算出された制振トルクとの和となるように前記モータ・ジェネレータを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制振制御装置。 - 前記モータ・ジェネレータに係る慣性トルクである第2慣性トルクを算出する第2慣性トルク算出手段を更に備え、
前記消費トルク算出手段は、前記算出された脈動トルクから、(i)前記算出された第1慣性トルク及び(ii)前記算出された第2慣性トルクを減算した値を消費トルクとする
ことを特徴とする請求項1に記載の制振制御装置。 - 前記エンジンの回転数及び前記モータ・ジェネレータの回転数各々に起因して生じる共振現象が抑制されるように、前記算出された第1慣性トルク及び前記算出された第2慣性トルクの少なくとも一方に対して所定の共振抑制処理を実施する共振抑制制御手段を更に備えることを特徴とする請求項2に記載の制振制御装置。
- 前記軸トルクから特定周波数成分を除去するためのフィルタ処理を実施するフィルタ手段を更に備え、
当該制振制御装置は、前記共振抑制制御手段及び前記フィルタ手段の両方を適用可能な場合には、前記フィルタ手段を優先する
ことを特徴とする請求項3に記載の制振制御装置。 - 前記軸トルクから特定周波数成分を除去するためのフィルタ処理を実施するフィルタ手段を更に備えることを特徴とする請求項2に記載の制振制御装置。
- 前記エンジンの回転数及び前記モータ・ジェネレータの回転数各々に起因して生じる共振現象が抑制されるように、前記算出された第1慣性トルク及び前記算出された第2慣性トルクの少なくとも一方に対して所定の共振抑制処理を実施する共振抑制制御手段を更に備え、
当該制振制御装置は、前記フィルタ手段及び前記共振抑制制御手段の両方を適用可能な場合には、前記フィルタ手段を優先する
ことを特徴とする請求項5に記載の制振制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2012/052147 WO2013114569A1 (ja) | 2012-01-31 | 2012-01-31 | 制振制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2013114569A1 JPWO2013114569A1 (ja) | 2015-05-11 |
JP5790794B2 true JP5790794B2 (ja) | 2015-10-07 |
Family
ID=48904648
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013556124A Expired - Fee Related JP5790794B2 (ja) | 2012-01-31 | 2012-01-31 | 制振制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9440636B2 (ja) |
JP (1) | JP5790794B2 (ja) |
CN (1) | CN104080675B (ja) |
DE (1) | DE112012005793B4 (ja) |
WO (1) | WO2013114569A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5850035B2 (ja) | 2013-12-12 | 2016-02-03 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2015205638A (ja) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
CN104859421A (zh) * | 2015-05-13 | 2015-08-26 | 清华大学 | 一种混合动力缓冲装置受力实时反馈装置 |
US10411631B2 (en) * | 2016-04-27 | 2019-09-10 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for vibration damping in a powertrain system |
KR101795285B1 (ko) * | 2016-07-11 | 2017-11-07 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 방법 |
KR101855773B1 (ko) * | 2016-12-13 | 2018-06-20 | 현대자동차 주식회사 | 하이브리드 차량의 진동 제어 장치 및 방법 |
DE102016225316A1 (de) * | 2016-12-16 | 2018-06-21 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Schwingungsreduktion in einem Hybridantrieb |
JP6519956B2 (ja) * | 2017-02-23 | 2019-05-29 | マツダ株式会社 | ハイブリッド車両の動力制御方法及び動力制御装置 |
US11247659B2 (en) * | 2017-08-08 | 2022-02-15 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
JP6900828B2 (ja) * | 2017-08-08 | 2021-07-07 | 株式会社アイシン | 車両の制御装置 |
JP7159559B2 (ja) * | 2018-01-10 | 2022-10-25 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド自動車 |
JP6911775B2 (ja) * | 2018-01-12 | 2021-07-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制御装置 |
JP7257836B2 (ja) * | 2019-03-26 | 2023-04-14 | 株式会社Subaru | 付着物除去装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3661413B2 (ja) * | 1998-06-12 | 2005-06-15 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド原動機のトルク変動制御装置 |
JP3661414B2 (ja) * | 1998-06-12 | 2005-06-15 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド原動機のトルク変動制御装置 |
US6491120B1 (en) * | 2002-01-18 | 2002-12-10 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for operating a hybrid vehicle and a hybrid vehicle incorporating the method |
JP3958220B2 (ja) * | 2003-01-16 | 2007-08-15 | 株式会社豊田中央研究所 | トルク伝達装置 |
JP3801146B2 (ja) * | 2003-04-04 | 2006-07-26 | ジヤトコ株式会社 | ハイブリッド自動車の制御方法及び制御装置 |
JP2006232167A (ja) * | 2005-02-25 | 2006-09-07 | Toyota Motor Corp | 車両の抵抗推定装置 |
JP2009143360A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2010023790A (ja) * | 2008-07-24 | 2010-02-04 | Toyota Central R&D Labs Inc | 電動機の制御装置 |
JP2010221821A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の始動制御装置 |
JP2010274875A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の振動制御装置 |
-
2012
- 2012-01-31 CN CN201280067846.6A patent/CN104080675B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-01-31 WO PCT/JP2012/052147 patent/WO2013114569A1/ja active Application Filing
- 2012-01-31 JP JP2013556124A patent/JP5790794B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-01-31 US US14/373,966 patent/US9440636B2/en active Active
- 2012-01-31 DE DE112012005793.7T patent/DE112012005793B4/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104080675B (zh) | 2016-08-17 |
JPWO2013114569A1 (ja) | 2015-05-11 |
US20140371967A1 (en) | 2014-12-18 |
WO2013114569A1 (ja) | 2013-08-08 |
DE112012005793T5 (de) | 2014-10-09 |
CN104080675A (zh) | 2014-10-01 |
DE112012005793B4 (de) | 2017-07-06 |
US9440636B2 (en) | 2016-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5790794B2 (ja) | 制振制御装置 | |
JP5440874B2 (ja) | 制御装置 | |
JP5590428B2 (ja) | 制御装置 | |
EP3184354B1 (en) | Rotating electric machine control device | |
WO2013175555A1 (ja) | 制振制御装置 | |
JP2010023790A (ja) | 電動機の制御装置 | |
US9517704B2 (en) | Apparatus for controlling rotary machine | |
US9533601B2 (en) | Apparatus for controlling rotary machine | |
US11511629B2 (en) | Electrified vehicle system and control method of controlling electrified vehicle | |
JP2011230521A (ja) | 始動制御装置 | |
JP5510752B2 (ja) | 制御装置 | |
JP6387879B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2013193514A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP6017830B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
KR101091484B1 (ko) | 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법 | |
JP2012145049A (ja) | エンジントルク推定装置 | |
JP2014205458A (ja) | 内燃機関の停止制御装置 | |
JP6237385B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2012018139A (ja) | トルク算出装置 | |
JP2010053804A (ja) | エンジントルク変動検出システム | |
JP5989561B2 (ja) | 車両の制振制御装置 | |
JP6447344B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2019047551A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6954147B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
JP2021151804A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150720 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5790794 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |