KR101091484B1 - 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 구동축의 회전 진동을 보상하여 구동축의 회전 진동으로 인해 발생되는 충격을 개선하는 데 있다.
이를 위해 본 발명은 구동 토크에 대한 모델 속도를 산출하는 모델 속도 산출부와, 구동 토크들에 의해 구동하는 구동축의 실제 속도를 센싱하는 속도 센싱부와, 모델 속도 산출부 및 속도 센싱부와 연결되어, 모델 속도와 실제 속도 사이의 차인 속도 편차를 연산하는 속도 편차 연산부와, 속도 편차 연산부와 연결되어, 속도 편차에 대한 평균인 편차 평균을 산출하는 평균 산출부와, 평균 산출부 및 속도 편차 연산부와 연결되어, 속도 편차와 편차 평균의 차인 구동축의 속도 진동을 연산하는 속도 진동 연산부와, 속도 진동 연산부와 연결되어, 속도 진동에 대한 진동 보상값을 산출하는 진동 보상 산출부 및 진동 보상 산출부와 연결되어, 진동 보상값을 구동 토크에 더해주는 가산부를 포함하는 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법을 개시한다.
하이브리드, 엔진, 구동축 회전 진동, 진동 보상

Description

하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법{SHOCK IMPROVEMENT DEVICE OF HYBRID CAR AND METHOD THEREFOR}
본 발명은 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 구동축의 회전진동을 보상하여 구동축의 회전진동으로 인해 발생되는 충격을 개선할 수 있는 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 하이브리드 차량은 엔진뿐만 아니라 모터를 동력원으로 사용하여, 배기가스 저감 및 연비 향상을 도모할 수 있다. 이러한 하이브리드 차량(10)은 도 1에 도시된 바와 같이 배터리(11), 배터리(11)로부터 전원을 공급받는 두개의 모터(12, 15)인 제1모터(12)와 제2모터(15), 동력 결합을 위한 두개의 유성기어인 제1유성기어(13)와 제2유성기어(16), 엔진(14) 및 차륜을 구동하기 위한 구동축(17)을 포함한다.
상기 두 개의 모터(12, 15)는 하이브리드 차량의 에너지 변환을 위한 요소이다. 상기 제1모터(12)는 차량의 시동 또는 가속 주행 시 배터리(11)로부터 전달되는 전기 에너지를 기계 에너지로 변환하여, 제1유성기어(13) 및 엔진(14)을 구동시 킨다. 그리고 상기 제2모터(15)는 차량의 시동 또는 가속 주행 시 배터리(11)로 부터 전달되는 전기 에너지를 기계 에너지로 변환하여, 제2유성기어(16)를 통해서 구동축(17)을 구동시킨다. 그리고 두 개의 모터(12, 15)는 차량이 감속 및 제동 시에 기계적인 에너지를 전기에너지로 변화하여 배터리(11)를 재충전 시키는 발전기의 역할을 하게 된다.
상기 제1유성기어(13)는 상기 엔진(14) 및 제2유성기어(16)와 기계적으로 연결된다. 그리고 제2유성기어(16)는 제2모터(15) 및 구동축(17)과 기계적으로 연결된다. 즉, 상기 엔진(14)은 상기 제1유성기어(13) 및 제2유성기어(16)를 통해서 구동축(17)과 기계적으로 연결된다.
상기 엔진(14)은 시동 또는 정지 시에, 엔진(14)의 마찰 저항 또는 펌핑 손실 등으로 인해서 불균일하게 구동될 수 있다. 그러면 상기 엔진(14)의 불균일한 동작으로 인해 발생된 충격이, 상기 제1유성 기어(13) 및 상기 제2유성 기어(16)를 통해 구동축(17)에 전달된다. 상기 구동축(17)은 제2유성 기어(16)를 통해 전달된 충격으로 인해서 구동추(17)의 회전 가속도가 일정하지 않게 증가 또는 감소하여, 회전 진동이 발생할 수 있다.
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 엔진이 시동 또는 정지할 때, 엔진의 마찰 저항 또는 펌핑 손실 등으로 인해서 구동축이 회전 진동하는데, 이를 보상하여 구동축의 회전 진동으로 인해 발생되는 충격을 개선할 수 있는 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법은 구동 토크에 대한 모델 속도를 산출하는 모델 속도 산출부와, 상기 구동 토크들에 의해 구동하는 구동축의 실제 속도를 센싱하는 속도 센싱부와, 상기 모델 속도 산출부 및 상기 속도 센싱부와 연결되어, 상기 모델 속도와 상기 실제 속도 사이의 차인 속도 편차를 연산하는 속도 편차 연산부와, 상기 속도 편차 연산부와 연결되어, 상기 속도 편차에 대한 평균인 편차 평균을 산출하는 평균 산출부와, 상기 평균 산출부 및 상기 속도 편차 연산부와 연결되어, 상기 속도 편차와 상기 편차 평균의 차인 구동축의 속도 진동을 연산하는 속도 진동 연산부와, 상기 속도 진동 연산부와 연결되어, 속도 진동에 대한 진동 보상값을 산출하는 진동 보상 산출부 및 상기 진동 보상 산출부와 연결되어, 상기 진동 보상값을 상기 구동 토크에 더해주는 가산부를 포함할 수 있다.
상기 속도 편차 연산부는 상기 모델 속도에서 상기 실제 속도를 뺀 속도 편 차를 연산하고 상기 속도 진동 연산부는 상기 속도 편차에서 상기 편차 평균을 뺀 속도 진동을 연산할 수 있다.
상기 속도 편차 연산부는 상기 실제 속도에서 상기 모델 속도를 뺀 속도 편차를 연산하고 상기 속도 진동 연산부는 상기 속도 편차에서 상기 편차 평균을 뺀 속도 진동을 연산할 수 있다.
상기 진동 보상 산출부는 "0"에서 상기 속도 진동을 뺀 진동 보상값을 산출할 수 있다.
상기 진동 보상 산출부는 저장되어 있는 기본 진동 범위에 포함되는 속도 진동은 무시하고, 상기 기본 진동 범위를 초과하는 상기 속도 진동에 대한 진동 보상값을 산출할 수 있다.
또한 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법은 엔진의 동작이 구동 후에 정지되거나, 정지 후에 시동된 경우를 판단하는 엔진 동작 판단 단계와, 엔진의 동작이 구동 후에 정지되거나, 정지 후에 시동된 경우에는 구동 토크에 따른 모델 속도를 산출하고, 상기 구동 토크에 따른 실제 구동축의 속도를 센싱 하는 모델 속도 산출 및 실제 속도 센싱 단계와, 상기 모델 속도에서, 상기 모델 속도에 대응하는 상기 실제 속도를 빼는 기준 속도 편차 산출 단계와, 상기 속도 편차들의 평균인 편차 평균을 산출하는 속도 평균값 산출 단계와, 상기 속도 편차에서 상기 편차 평균을 뺀 속도 진동을 산출하는 상기 속도 진동 산출 단계 및 상기 속도 진동에 따른 진동 보상값을 산출하여, 상기 구동 토크값을 보상하는 토크 보상 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 의한 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법은 엔진이 시동 또는 정지할 때, 엔진의 마찰 저항 또는 펌핑 손실 등으로 인해서 구동축이 회전 진동하는데, 이를 보상하여 구동축의 회전 진동으로 인해 발생되는 충격을 개선할 수 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. 여기서, 명세서 전체를 통하여 유사한 구성 및 동작을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 충격 개선 장치를 도시한 블록도가 도시되어 있다. 그리고 도 3a 내지 도 3d를 참조하면, 엔진이 시동 또는 정지할 때, 도 2의 하이브리드 차량의 충격 개선 장치의 각 구성요소에 대한 출력 파형이 도시되어 있다. 하기에서는 도 2의 하이브리드 차량의 충격 개선 장치를 도 3a 내지 도 3d의 출력 파형과 함께 설명하고자 한다.
도 2에서 도시된 바와 같이 하이브리드 차량의 충격 개선 장치(100)는 모델 속도 산출부(110), 속도 센싱부(120), 속도 편차 연산부(130), 평균 산출부(140), 속도 진동 연산부(150), 진동 보상 산출부(160) 및 가산부(170)를 포함한다.
상기 모델 속도 산출부(110)는 입력되는 구동 토크(Torque, T)에 대한 이상 적인 구동축의 속도인 모델 속도(A)를 산출한다. 상기 모델 속도(A)는 상기 구동 토크에 대한 회전력과 관성 모멘트를 통해서 각가속도를 산출하고, 상기 각가속도를 적분하여 산출할 수 있다. 상기 모델 속도(A)는 도 3a에 도시된 바와 같이 선형이거나, 비율 증가 또는 감소할 수 있다.
상기 속도 센싱부(120)는 상기 구동 토크(Torque, T)를 인가받은 모터를 통해 구동축이 회전하는 실제 속도(B)를 센싱한다. 도 3a에 도시된 바와 같이 엔진이 시동 또는 정지할 때, 상기 실제 속도(B)는 엔진의 마찰 저항 또는 펌핑 손실 등으로 인한 흔들림이 발생된다.
상기 속도 편차 연산부(130)는 상기 모델 속도 산출부(110) 및 상기 속도 센싱부(120)와 연결되어, 상기 모델 속도(A) 및 실제 속도(B)를 전달 받는다. 그리고 상기 속도 편차 연산부(130)는 상기 모델 속도(A)와 상기 실제 속도의 차인 속도 편차(C)를 연산한다. 상기 속도 편차(C)는 상기 실제 속도(B)에서 상기 모델 속도(A)를 뺀 차이 값이다. 상기 속도 편차(C)는 도 3b에 도시된 바와 같이 상기 실제 속도(B)와 상기 모델 속도(A)의 차이이다.
상기 평균 산출부(140)는 속도 편차 연산부(130)와 연결되어, 속도 편차(C)를 전달받아 상기 속도 편차(C)에 대한 편차 평균(D)을 산출한다. 상기 편차 평균(D)은 상기 속도 편차(C)를 주파수 필터로 필터링 하여 산출할 수 있다. 그리고 상기 편차 평균(D)은 도 3b에 도시된 바와 같이 상기 속도 편차(C)의 평균값이다.
상기 속도 진동 연산부(150)는 상기 속도 편차 연산부(130) 및 평균 산출부(140)와 연결되어, 상기 속도 편차(C)와 상기 편차 평균(D)을 전달 받는다. 상기 속도 진동 연산부(150)는 상기 속도 편차(C)에서 상기 편차 평균(D)을 뺀 속도 진동(E)을 연산한다. 상기 속도 진동(E)은 도 3c에 도시된 바와 같이 상기 실제 속도(B)에서 구동축의 회전 진동만을 산출한 값이다.
상기 진동 보상 산출부(160)는 상기 속도 진동 연산부(150)와 연결되어, 상기 속도 진동(E)을 전달받는다.
그리고 상기 진동 보상 산출부(160)는 속도 진동(E)이 상기 진동 보상 산출부(160)에 저장되어 있는 기본 진동 범위(Dead zone)에 포함되는지 여부를 판단한다. 상기 기본 진동 범위(Dead zone)는 유성기어들이 서로 맞물려 회전할 때, 상쇄될 수 있는 진동 범위이다.
상기 속도 진동(E)이 기본 진동 범위에 포함될 경우, 상기 속도 진동(E)은 무시하여 진동 보상값은 "0"이 된다. 그리고 상기 속도 진동(E)이 기본 진동 범위를 초과하는 경우에는, 상기 진동 보상 산출부(160)는 "0"에서 상기 속도 진동(E)을 뺀 진동 보상값(-E)을 산출한다. 즉, 상기 진동 보상값(-E)은 구동축의 회전 진동과 상응하는 상기 속도 진동(E)의 반수가 된다.
만약에 상기 속도 진동 연산부(150)가 상기 편차 평균(D)에서 상기 속도 편차(C)를 뺀 속도 진동(-E)을 연산한 경우에는, 속도 진동(-E)이 진동 보상값(-E)과 같게 된다. 그러므로 진동 보상 산출부(160)에서는 진동 보상값(-E)이 기본 진동 범위에 포함되는지 여부만 판단한다.
상기 가산부(170)는 상기 진동 보상 산출부(160)와 연결되어, 상기 진동 보상값(-E)을 전달 받는다. 상기 가산부(170)는 상기 진동 보상값(-E)을 상기 구동 토크(T)에 더해 준다. 그러므로 상기 구동 토크(T)는 진동 보상값(-E)이 추가된 신규 구동 토크(T-E)가 되어, 구동축을 구동시키므로 구동축의 회전 진동을 보상하여, 충격(Shock)을 저감시킬 수 있다.
그러므로 하이브리드 차량의 충격 개선 장치(100)는 엔진이 시동 또는 정지할 때, 엔진의 마찰 저항 또는 펌핑 손실 등으로 인해서 발생되는 구동축이 회전 진동을 진동 보상값(-E)을 통해 보상하여 구동축에 발생되는 충격을 개선한다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 충격 개선 장치를 도시한 블록도가 도시되어 있다. 그리고 도 5a 내지 도 5c를 참조하면, 엔진이 시동 또는 정지할 때, 도 4의 하이브리드 차량의 충격 개선 장치의 각 구성요소에 대한 출력 파형이 도시되어 있다. 하기에서는 도 4의 하이브리드 차량의 충격 개선 장치를 도 5a 내지 도 5c의 출력 파형과 함께 설명하고자 한다.
도 4에서 도시된 바와 같이 하이브리드 차량의 충격 개선 장치(200)는 모델 속도 산출부(110), 속도 센싱부(120), 속도 편차 연산부(230), 평균 산출부(240), 속도 진동 연산부(250), 진동 보상 산출부(260) 및 가산부(170)를 포함한다.
상기 하이브리드 차량의 충격 개선 장치(200)의 모델 속도 산출부(110), 속도 센싱부(120) 및 가산부(170)는 상기 도 1에 도시된 하이브리드 차량의 충격 개선 장치(100)와 동일하다. 그러므로 하이브리드 차량의 충격 개선 장치(200)에서 하이브리드 차량의 충격 개선 장치(100)와 상이한 속도 편차 연산부(230), 평균 산출부(240), 속도 진동 연산부(250) 및 진동 보상 산출부(260)를 위주로 설명하고자 한다.
상기 속도 편차 연산부(230)는 상기 모델 속도 산출부(110) 및 상기 속도 센싱부(120)와 연결되어, 상기 모델 속도(A) 및 실제 속도(B)를 전달 받는다. 그리고 상기 속도 편차 연산부(230)는 상기 모델 속도(A)와 상기 실제 속도의 차인 속도 편차(-C)를 연산한다. 상기 속도 편차(-C)는 상기 모델 속도(A)에서 상기 실제 속도(B)를 뺀 차이 값이다. 상기 속도 편차(-C)는 도 5b에 도시된 바와 같이 상기 실제 속도(B)와 상기 모델 속도(A)의 차이이다.
상기 평균 산출부(240)는 속도 편차 연산부(230)와 연결되어, 속도 편차(-C)를 전달받아 상기 속도 편차(-C)에 대한 편차 평균(-D)을 산출한다. 상기 편차 평균(-D)은 상기 속도 편차(-C)를 주파수 필터로 필터링 하여 산출할 수 있다. 그리고 상기 편차 평균(-D)은 도 5b에 도시된 바와 같이 상기 속도 편차(-C)의 평균값이다.
상기 속도 진동 연산부(250)는 상기 속도 편차 연산부(230) 및 평균 산출부(240)와 연결되어, 상기 속도 편차(-C)와 상기 편차 평균(-D)을 전달 받는다. 상기 속도 진동 연산부(250)는 상기 속도 편차(-C)에서 상기 편차 평균(-D)을 뺀 속도 진동(-E)을 연산한다. 상기 속도 진동(-E)은 도 3c에 도시된 바와 같이 상기 실제 속도(B)에서 구동축의 회전진동만을 산출한 값의 반수이다.
상기 진동 보상 산출부(260)는 상기 속도 진동 연산부(250)와 연결되어, 상기 속도 진동(-E)을 전달 받는다. 그리고 상기 진동 보상 산출부(260)는 상기 속도 진동(-E)이 상기 진동 보상 산출부(260)에 저장되어 있는 기본 진동 범위(Dead zone)에 포함되는지 여부를 판단한다. 상기 기본 진동 범위(Dead zone)는 유성기어들이 서로 맞물려 회전할 때, 상쇄될 수 있는 진동 범위이다.
상기 속도 진동(-E)이 기본 진동 범위에 포함될 경우, 상기 속도 진동(-E)은 무시되어 진동 보상값(-E)은 "0"이 된다. 그리고 상기 속도 진동(-E)이 기본 진동 범위를 초과하는 경우에는, 상기 속도 진동(-E)은 구동축의 회전진동만을 산출한 값의 반수이므로 진동 보상값(-E)이 된다.
만약에 상기 속도 진동 연산부(250)가 상기 편차 평균(-D)에서 상기 속도 편차(-C)를 뺀 속도 진동(E)을 연산한 경우에는, 상기 속도 진동(E)은 구동축의 회전진동만을 산출한 값이 된다. 그러므로 상기 진동 보상 산출부(260)는 "0"에서 상기 속도 진동(E)을 뺀 진동 보상값(-E)을 산출한다. 즉, 상기 진동 보상값(-E)이 구동축의 회전진동과 상응하는 상기 속도 진동(E)의 반수가 되도록 연산한다.
도 6을 참조하면, 도 2의 하이브리드 차량의 충격 개선 장치의 구동 방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 하이브리드 차량의 충격 개선 장치의 구동 방법은 엔진 동작 판단 단계(S1), 모델 속도 산출 및 실제 속도 센싱 단계(S2), 기준 속도 편차 산출 단계(S3), 속도 평균값 산출 단계(S4), 속도 진동 산출 단계(S5) 및 토크 보상 단계(S6)를 포함한다.
상기 엔진 동작 판단 단계(S1)에서는 엔진의 동작이 구동 후에 정지 되었거나, 정지 후에 시동된 경우를 판단한다. 상기 엔진 동작 판단 단계(S1)에서는 엔진 의 동작이 구동 후에 정지 되었거나, 정지 후에 시동된 경우에는 모델 속도 산출 및 실제 속도 센싱 단계(S2)로 단계가 전위되고, 그렇지 않은 경우에는 상기 엔진 동작 판단 단계(S1)가 다시 진행 된다.
상기 모델 속도 산출 및 실제 속도 센싱 단계(S2)에서는 구동 토크(T)에 대한 이상적인 구동축의 속도인 모델 속도(A)를 산출하고, 모터를 통해 구동축이 회전하는 실제 속도(B)를 센싱한다.
상기 기준 속도 편차 산출 단계(S3)에서는 상기 모델 속도(A)와 상기 실제 속도(B)의 차인 속도 편차(C)를 산출한다. 상기 속도 편차(C)는 상기 실제 속도(B)에서 상기 모델 속도(A)를 뺀 차이 값이다.
상기 속도 평균값 산출 단계(S4)에서는 상기 속도 편차(C)를 주파수 필터 등으로 필터링 하여 편차 평균(D)을 산출한다.
상기 속도 진동 산출 단계(S5)에서는 상기 속도 편차(C)와 상기 편차 평균(D)의 차인 속도 진동(E)을 산출한다. 상기 속도 진동(E)은 상기 속도 편차(C)에서 상기 편차 평균(D)을 뺀 차이 값으로, 엔진의 마찰 저항 또는 펌핑 손실 등으로 인해서 발생되는 구동축의 회전진동만을 산출한 값이다.
상기 토크 보상 단계(S6)에서는 상기 속도 진동(E)에 대한 진동 보상값(-E)을 산출하여 상기 구동 토크(T) 값을 보상한다. 상기 진동 보상값(-E)은 "0"에서 상기 속도 진동(E)을 뺀 차이 값으로, 구동축의 회전진동과 상응하는 상기 속도 진동(E)의 반수가 된다.
그리고 상기 토크 보상 단계(S6)에서는 상기 진동 보상값(-E)이 기본 진동 범위(Dead zone)에 포함되는지 여부를 판단한다. 상기 진동 보상값(-E)이 기본 진동 범위에 포함될 경우, 상기 진동 보상값(-E)은 무시한다. 상기 기본 진동 범위(Dead zone)는 유성기어들이 서로 맞물려 회전할 때, 상쇄될 수 있는 진동 범위이다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 및 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
도 1은 일반적인 하이브리드 차량의 동력 전달 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 충격 개선 장치 를 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3d는 도 2의 하이브리드 차량의 충격 개선 장치의 각 블록의 출력 파형이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 충격 개선 장치를 도시한 블록도이다.
도 5a 내지 도 5c는 도 4의 하이브리드 차량의 충격 개선 장치의 각 블록의 출력 파형이다.
도 6은 도 2 및 도 4의 하이브리드 차량의 충격 개선 장치의 구동 방법을 도시한 순서도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100, 200; 하이브리드 차량의 충격 개선 장치
110; 모델 속도 산출부 120; 속도 센싱부
130, 230; 속도 편차 연산부 140, 240; 평균 산출부
150, 250; 속도 진동 연산부 160, 260; 진동 보상 산출부
170; 가산부

Claims (6)

  1. 구동 토크에 대한 모델 속도를 산출하는 모델 속도 산출부;
    상기 구동 토크들에 의해 구동하는 구동축의 실제 속도를 센싱하는 속도 센싱부;
    상기 모델 속도 산출부 및 상기 속도 센싱부와 연결되어, 상기 모델 속도와 상기 실제 속도 사이의 차인 속도 편차를 연산하는 속도 편차 연산부;
    상기 속도 편차 연산부와 연결되어, 상기 속도 편차에 대한 평균인 편차 평균을 산출하는 평균 산출부;
    상기 평균 산출부 및 상기 속도 편차 연산부와 연결되어, 상기 속도 편차와 상기 편차 평균의 차인 구동축의 속도 진동을 연산하는 속도 진동 연산부;
    상기 속도 진동 연산부와 연결되어, 속도 진동에 대한 진동 보상값을 산출하는 진동 보상 산출부; 및
    상기 진동 보상 산출부와 연결되어, 상기 진동 보상값을 상기 구동 토크에 더해주는 가산부를 포함하고,
    상기 속도 편차 연산부는 상기 실제 속도에서 상기 모델 속도를 뺀 속도 편차를 연산하고,
    상기 속도 진동 연산부는 상기 속도 편차에서 상기 편차 평균을 뺀 속도 진동을 연산하며,
    상기 진동 보상 산출부는 "0"에서 상기 속도 진동을 뺀 진동 보상값을 산출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 충격 개선 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 속도 편차 연산부는 상기 모델 속도에서 상기 실제 속도를 뺀 속도 편차를 연산하고
    상기 속도 진동 연산부는 상기 속도 편차에서 상기 편차 평균을 뺀 속도 진동을 연산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 충격 개선 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 진동 보상 산출부는 저장되어 있는 기본 진동 범위에 포함되는 속도 진동은 무시하고, 상기 기본 진동 범위를 초과하는 상기 속도 진동에 대한 진동 보상값을 산출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 충격 개선 장치.
  6. 엔진의 동작이 구동 후에 정지되거나, 정지 후에 시동된 경우를 판단하는 엔진 동작 판단 단계;
    엔진의 동작이 구동 후에 정지되거나, 정지 후에 시동된 경우에는 구동 토크에 따른 모델 속도를 산출하고, 상기 구동 토크에 따른 실제 구동축의 속도를 센싱 하는 모델 속도 산출 및 실제 속도 센싱 단계;
    상기 모델 속도에서, 상기 모델 속도에 대응하는 상기 실제 속도를 빼는 기준 속도 편차 산출 단계;
    상기 속도 편차들의 평균인 편차 평균을 산출하는 속도 평균값 산출 단계;
    상기 속도 편차에서 상기 편차 평균을 뺀 속도 진동을 산출하는 상기 속도 진동 산출 단계; 및
    상기 속도 진동에 따른 진동 보상값을 산출하여, 상기 구동 토크값을 보상하는 토크 보상 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 충격 개선 방법.
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