JP5705698B2 - Ｘ線検査方法と装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の積載物をＸ線で検査する方法と装置に関する。より詳しくは、本発明は、搬送装置により車両をＸ線検査室内に搬送し、車両の積載物のＸ線検査を行い、その後、この車両を搬送装置によりＸ線検査室外に搬送する動作を、各車両について行うＸ線検査方法と装置に関する。

従来のＸ線検査方法では、搬送装置により車両をＸ線検査室内に搬送し、車両の積載物のＸ線検査を行い、その後、この車両を搬送装置によりＸ線検査室外に搬送する動作を、各車両について行っている。例えば、車両は、トラックであり、積載物は、当該トラックの荷台に搭載されたコンテナの内部に収容されているものである。

図１は、従来のＸ線検査装置の上面図である。従来において、Ｘ線検査方法を行うＸ線検査装置は、図１の例では、Ｘ線検査室４１と入口扉４３と出口扉４５と第１および第２の搬送装置４７、４９を備える。Ｘ線検査室４１内において、車両１の積載物にＸ線照射装置５１がＸ線を照射し、当該Ｘ線を検出器５３で受けることにより積載物に対してＸ線検査が行われる。入口扉４３は、Ｘ線検査室４１の入口を開閉する。出口扉４５は、Ｘ線検査室４１の出口を開閉する。

第１の搬送装置４７は、Ｘ線検査室４１外であって入口扉４３近傍にある進入エリアＥから車両１をＸ線検査室４１内に搬送する。第２の搬送装置４９は、Ｘ線検査室４１内にある車両１を、Ｘ線検査室４１外であって出口扉４５近傍にある退出エリアＬへ搬送する。第１および第２の搬送装置４７、４９は、図１の例では、車両１の前輪１ａを持ち上げて、レール４８上を走行することにより車両１を搬送する（詳しくは、下記の特許文献１を参照）。

上述のＸ線検査装置を用いたＸ線検査方法では、各車両１について次の（１）〜（６）の動作を行う。
（１）車両１の運転手は、Ｘ線検査室４１の入口近傍にある進入エリアＥへ車両１を運転で移動させる。
（２）車両１の運転手は、車両１を進入エリアＥ内の所定の停止位置に車両１を停止させる。この時、前記停止位置において予め待機していた第１の搬送装置４７が、車両１１の車止めとして機能する。その後、車両１の運転手は、車両１から降り、進入エリアＥから退出する。
（３）入口扉４３を動作させてＸ線検査室４１の入口を開けるとともに、第１の搬送装置４７により、Ｘ線検査室４１内に車両１を搬送する。なお、Ｘ線検査室４１の入口を開ける時には、Ｘ線検査室４１の出口も開ける。
（４）第１の搬送装置４７は、Ｘ線検査室４１内において、出口側への途中位置まで車両１を搬送し、この途中位置に車両１を置いて、Ｘ線検査室４１外にある進入エリアＥ内の前記停止位置へ戻る。
（５）その後、入口扉４３を動作させて入口を閉じる。なお、Ｘ線検査室４１の入口を閉じる時には、Ｘ線検査室４１の出口も閉じる。
（６）第２の搬送装置４９が、Ｘ線検査室４１内において、前記途中位置に置かれた車両１を出口側へ搬送する。この搬送中に、Ｘ線照射装置５１により車両１の積載物にＸ線を照射することにより、当該積載物に対するＸ線検査を行う。

上記（５）の後、上記（６）を終えるまでに、次の車両１について上記（１）（２）を完了しておく。従って、上記（６）を終えたら、次の車両１について上記（３）を行う。次いで、第２の搬送装置４９は、当該（６）によりＸ線検査された車両１を、退出エリアＬに搬送してＸ線検査室４１内へ戻るとともに、第１の搬送装置４７は、次の車両１について上記（４）を行う。

このような手順により、時間のロスを生じさせることなく、各車両１について上記（１）〜（６）を行うことができる。

また、上記（５）で、Ｘ線検査室４１の入口を閉じたら、次の車両１について上記（２）を完了するまで、Ｘ線検査室４１の入口が閉じた状態に維持される。この状態が維持されている間に、上記（１）（２）において、運転手が、車両１に乗って進入エリアＥ内に進入し、進入エリアＥから退出するので、Ｘ線に対する運転手の安全が確保される。

さらに、上述のＸ線検査方法において、上記（５）で、Ｘ線検査室４１の出口を閉じたら、次の車両１について上記（３）を開始するまで、Ｘ線検査室４１の出口が閉じた状態に維持される。この状態が維持されている間に、前回の上記（６）の後に退出エリアＬへ搬送された車両１に運転手が乗り込み、運転手は、当該車両１を運転で他の場所へ移動させるので、Ｘ線に対する運転手の安全が確保される。

従来におけるＸ線検査装置またはＸ線検査方法は、例えば、下記の非特許文献１と特許文献１、２に記載されている。

「コンテナ貨物大型Ｘ線検査装置」、石川島播磨技報 Ｖｏｌ．４３ Ｎｏ．３ （２００３−５）

特開２００７−３３１８５２号公報 特開２００３−２８７５０７号公報

上述のＸ線検査方法では、二台の搬送装置を用いることにより、時間のロスを生じさせないようにしつつ、運転手の安全を確保していた。

しかし、上述のＸ線検査装置では、二台の搬送装置を用いているので、搬送装置にかかるコストが二台分となる。すなわち、搬送装置毎に、装置自体のコストや、装置の保守と修理のコストがかかる。

そこで、本発明の目的は、搬送装置の台数を一台にしてＸ線検査に要するコストを下げる場合に、時間のロスを小さく抑えつつ、運転手の安全を確保できるＸ線検査方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明によると、車両の積載物をＸ線で検査するＸ線検査室と、Ｘ線検査室の入口を開閉する入口扉と、前記入口と反対側に位置するＸ線検査室の出口を開閉する出口扉と、Ｘ線検査室内とＸ線検査室外との間で車両を搬送する単一の搬送装置を備えたＸ線検査装置によるＸ線検査方法であって、
（Ａ）入口扉により前記入口を閉じた状態で、Ｘ線検査室外における前記入口の近傍に、車両を、運転手の運転により停止させ、
（Ｂ）前記入口を開き、
（Ｃ）搬送装置が、前記入口を通して、Ｘ線検査室内から前記（Ａ）で停止した車両まで移動し、
（Ｄ）搬送装置により、前記車両を、前記入口を通してＸ線検査室内に搬送し、
（Ｅ）入口扉により前記入口を閉じ、
（Ｆ）前記入口および前記出口が閉じた状態で、Ｘ線検査室内において、前記車両の積載物にＸ線を照射することにより、当該積載物のＸ線検査を行い、
（Ｇ）前記出口を開け、
（Ｈ）搬送装置は、Ｘ線検査が行われた前記車両を、前記出口を通してＸ線検査室外における前記出口の近傍に搬送し、
（Ｉ）搬送装置は、前記出口を通してＸ線検査室内に戻るとともに、出口扉により前記出口を閉じ、
（Ｊ）次いで、搬送装置がＸ線検査室内で前記入口側へ移動するとともに、前記（Ｅ）で閉じた前記入口を開け、
（Ｋ）その一方で、前記（Ｉ）の後、前記（Ｈ）で搬送された前記車両に運転手が乗り込み、
複数の車両の各々について、前記（Ａ）〜（Ｋ）を行い、
ｋ台目の車両について前記（Ｅ）を行った後に前記（Ｊ）を行う前において、前記入口が閉じられている間に、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ａ）を行うことにより、ｋ台目の車両について前記（Ｊ）で入口を開ける動作が、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ｂ）で入口を開ける動作にもなるようにし、
Ｘ線検査室外における前記入口の近傍には、車止めが設けられており、
前記車止めは、該近傍へ走行してきた前記車両の前輪と係合する第１位置と、前記車両の前記前輪および後輪と干渉しない第２位置との間で動作し、
前記（Ａ）において前記入口に向かって移動してきた当該車両の前記前輪と前記第１位置に位置する前記車止めとを係合させ前記車両を停止させ、前記（Ｄ）の時に前記車止めが前記第２位置に位置するように前記（Ａ）の後に前記車止めを前記第２位置に動作させ、前記（Ｅ）により入口を閉めたときに前記車止めを前記第１位置に動作させ、
さらに前記（Ｉ）において出口扉により前記出口を閉じた後に、前記（Ｋ）において前記（Ｈ）で搬送された前記車両に運転手が乗り込む、ことを特徴とするＸ線検査方法が提供される。

また参考例では、Ｘ線検査室外における前記入口の前記近傍に停止した車両の位置を検出する位置検出装置が設けられ、
前記（Ａ）において、位置検出装置により、車両が停止した位置を検出し、
前記（Ｃ）において、位置検出装置による検出位置に基づいて、制御装置により、当該検出位置へ搬送装置を移動させる制御を行う。

上記目的を達成するため、本発明によると、車両の積載物をＸ線で検査するＸ線検査室と、Ｘ線検査室内の車両に対してＸ線を照射するＸ線照射装置と、Ｘ線検査室の入口を開閉する入口扉と、前記入口と反対側に位置するＸ線検査室の出口を開閉する出口扉と、Ｘ線検査室内とＸ線検査室外との間で車両を搬送する単一の搬送装置と、Ｘ線照射装置と入口扉と出口扉と搬送装置を制御する制御装置と、を備えたＸ線検査装置であって、
前記制御装置は、
（Ａ）入口扉により前記入口を閉じた状態を検出した場合に、Ｘ線検査室外における前記入口の近傍に車両を停止させることを促す進入可能信号を出力し、
（Ｂ）Ｘ線照射装置が作動していない状態を検出した場合に、前記入口を開き、
（Ｃ）搬送装置を、前記入口を通して、Ｘ線検査室内から、前記入口の近傍に停止した前記車両の停止位置まで移動させ、
（Ｄ）搬送装置により、前記車両を、前記入口を通してＸ線検査室内に搬送するように搬送装置を制御し、
（Ｅ）入口扉により前記入口を閉じ、
（Ｆ）前記入口および前記出口が閉じた状態を検出した場合に、Ｘ線照射装置を作動させることにより、Ｘ線検査室内において、前記車両の積載物にＸ線を照射することにより、当該積載物のＸ線検査を行わせ、
（Ｇ）前記出口を開け、
（Ｈ）搬送装置により、前記車両を、前記出口を通してＸ線検査室外における前記出口の近傍に搬送するように搬送装置を制御し、
（Ｉ）搬送装置を、前記出口を通してＸ線検査室内に戻すとともに、出口扉により前記出口を閉じ、
（Ｊ）搬送装置を、Ｘ線検査室内で前記入口側へ移動させるとともに、前記（Ｅ）で閉じた前記入口を開け、
（Ｋ）その一方で、前記（Ｉ）の後、前記車両に運転手が乗り込むことを促す退出可能信号を出力し、
複数の車両の各々について、前記（Ａ）〜（Ｋ）を行い、
ｋ台目の車両について前記（Ｅ）を行った後に前記（Ｊ）を行う前において、前記入口が閉じられている間に、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ａ）を行うことにより、ｋ台目の車両について前記（Ｊ）で入口を開ける制御が、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ｂ）で入口を開ける制御にもなるようにし、
さらに前記Ｘ線検査装置は、Ｘ線検査室外における前記入口の前記近傍に設けられ前記（Ａ）で前記車両が前記入口に向かって移動してきたときに前記車両の前輪に係合することにより前記車両を停止させる車止めを備え、
前記車止めは、Ｘ線検査室外における前記入口の前記近傍へ走行してきた前記車両の前記前輪と係合する第１位置と、前記車両の前記前輪および後輪と干渉しない第２位置との間で動作するものであり、
前記制御装置は、前記（Ｄ）の時に前記車止めが前記第２位置に位置するように前記（Ａ）の後に前記車止めを前記第２位置に動作させ、前記（Ｅ）により入口を閉めたときに前記車止めを前記第１位置に動作させ、
さらに前記制御装置は、前記（Ｉ）において出口扉により前記出口を閉じた後に、前記（Ｋ）において前記車両に運転手が乗り込むことを促す退出可能信号を出力する、ことを特徴とするＸ線検査装置が提供される。

上述した本発明によると、以下のように、Ｘ線検査に要するコストを下げ、Ｘ線検査に要する時間を短く抑えつつ、車両の運転手の安全を確保することができる。

使用する搬送装置の台数が一台であるので、搬送装置自体のコストや、搬送装置の保守や修理のコストが低くなる。従って、Ｘ線検査に要するコストが低下する。

ｋ台目の車両について前記（Ｅ）を行った後に前記（Ｊ）を行う前において、前記入口が閉じられている間に、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ａ）を行うことにより、ｋ台目の車両について前記（Ｊ）で入口を開ける動作が、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ｂ）で入口を開ける動作にもなるようにするので、単一の搬送装置を用いる場合でも、時間のロスを小さく抑えることができる。

単一の搬送装置により車両を搬送して、車両の積載物に対しＸ線検査を行う場合に、Ｘ線検査室に車両を搬送するために、入口扉により前記入口を閉じた状態で、Ｘ線検査室外における前記入口の近傍に車両を停止させるので、車両内の運転手がＸ線検査室の入口に近づく時には、入口は閉じられている。
また、Ｘ線検査後に、出口扉により前記出口を閉じた状態で、Ｘ線検査室外における前記出口の近傍の車両に、運転手が乗り込むので、車両の運転手がＸ線検査室の出口に近づく時には、出口は閉じられている。
このように、Ｘ線検査室の入口または出口に運転手が近づく時には、入口または出口は閉じているので、Ｘ線に対する運転手の安全が確保される。

従来におけるＸ線検査装置の上面図である。 本発明の実施形態によるＸ線検査装置の上面図である。 図２（Ａ）のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。 搬送装置の構成を示す。 制御装置を備えたＸ線検査装置の上面図である。 本発明の実施形態によるＸ線検査方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態によるＸ線検査方法のタイムチャートである。 車止めの一例を示す。 車止めの別の例を示す。

本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図２と図３は、本発明の実施形態によるＸ線検査方法に用いられるＸ線検査装置１０の構成例を示す。図２（Ａ）は、一点鎖線で描かれている車両１が進入エリアＥに位置している状態を示し、図２（Ｂ）は、一点鎖線で描かれている車両１が退出エリアＬに位置している状態を示す。図３は、図２（Ａ）のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。

Ｘ線検査装置１０は、Ｘ線検査室３と、Ｘ線照射装置１１と、入口扉５と、出口扉７と、Ｘ線検査室３内とＸ線検査室３外との間で車両１を搬送する単一の搬送装置９と、Ｘ線照射装置１１と入口扉５と出口扉７と搬送装置９を制御する制御装置１２（図５を参照）とを備える。

Ｘ線検査室３では、車両１の積載物をＸ線で検査する。すなわち、Ｘ線検査室３では、Ｘ線照射装置１１により車両１にＸ線を照射し、車両１を透過したＸ線を検出器１３で受けて画像データにし、この画像データに基づいて車両１の積載物を検査する。Ｘ線の照射方向は、例えば、水平方向（図２の左右方向）と鉛直方向（図２の紙面と垂直な方向）であってよい。Ｘ線検査室３は、入口扉５と出口扉７と壁８とにより区画されている。

入口扉５は、Ｘ線検査室３の入口３ａを開閉する。入口扉５は、例えば、水平方向（図２の左右方向）に往復動することにより、入口３ａを開閉する。
出口扉７は、Ｘ線検査室３の出口３ｂを開閉する。出口扉７は、例えば、水平方向（図２の左右方向）に往復動することにより、出口３ｂを開閉する。

搬送装置９は、Ｘ線検査室３の入口３ａと出口３ｂを通して、Ｘ線検査室３内とＸ線検査室３外との間で車両１を搬送する。
図２の例では、搬送装置９は、間隔をおいて平行に配置された一対のレール１５上を走行する。一対のレール１５は、進入エリアＥから、Ｘ線検査室３を通って退出エリアＬまで延びている。進入エリアＥは、Ｘ線検査室３外に位置する入口３ａの近傍のエリアであり、退出エリアＬは、Ｘ線検査室３外に位置する出口３ｂの近傍のエリアである。レール１５には、図３（Ｂ）に示すように、その長手方向の３箇所において、隙間ｄ１、ｄ２、ｄ３が設けられている。これらの隙間ｄ１、ｄ２、ｄ３は、それぞれ、入口扉５が通る隙間、Ｘ線を通すための隙間、出口扉７が通る隙間である。

搬送装置９は、フレーム２１と車輪２３とアーム部材２５とフォーク部材２７を備える。

図４（Ａ）は、図２（Ａ）の部分拡大図であり搬送装置９を示す。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図であり、図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）のＣ−Ｃ矢視図である。

フレーム２１には、レール１５上を走行する車輪２３が設けられている。車輪２３をモータ（図示せず）で回転駆動することにより、フレーム２１は、レール１５に沿って移動する。レール１５の長手方向において、車輪２３は、２つ以上設けられ、これらの車輪２３の間隔は、レール１５の隙間ｄ１、ｄ２、ｄ３より大きい。また、レール１５の長手方向において、２つ以上の車輪２３が回転駆動される。

アーム部材２５は、図４（Ｂ）ではＬ字状の部材であり、フレーム２１に支持されている。アーム部材２５は、レール１５の長手方向にフレーム２１から張り出すようにフレーム２１に連結されている。アーム部材２５は、フレーム２１に対して昇降可能にフレーム２１に連結されている。図４（Ａ）（Ｂ）の例では、アーム部材２５は、シリンダ装置２９により、フレーム２１に対して軸Ｃ１回りに回転駆動されることにより、その張り出し側が昇降する。アーム部材２５は、フレーム２１における幅方向両端にそれぞれ設けられる。ここで、幅方向とは、レール１５の長手方向と直交する水平方向である（以下同様）。
なお、アーム部材２５には、図示を省略するが、レール１５上を走行する補助輪が設けられる。この補助輪は、アーム部材２５に対して昇降可能であることにより、アーム部材２５が上昇位置にある時に、下降位置にされてレール１５に乗り、アーム部材２５が下昇位置にある時に、上昇位置にされてレール１５に乗るようになっている。補助車は、２つ以上設けられ、これらの補助車の間隔は、レール１５の隙間ｄ１、ｄ２、ｄ３より大きい。

一対のフォーク部材２７が、各アーム部材２５に設けられる。一対のアーム部材２５が、図４（Ａ）のように車両１の２つの前輪１ａを間に挟む位置にある状態で、一方のアーム部材２５の一対のフォーク部材２７は、図４（Ａ）のように当該車両１の一方の前輪１ａを前後方向に挟持する挟持位置と、当該一方の前輪１ａを前後方向に挟持しない非挟持位置との間で動作可能である。同様に、他方のアーム部材２５の一対のフォーク部材２７は、図４（Ａ）のように当該車両１の他方の前輪１ａを前後方向に挟持する挟持位置と、当該他方の前輪１ａを前後方向に挟持しない非挟持位置との間で動作可能である。例えば、フォーク部材２７は、シリンダ（図示せず）により図４（Ａ）の軸Ｃ２回りに回転駆動されることにより、挟持位置と非挟持位置との間で動作可能である。
なお、図４において、各フォーク部材２７は、挟持位置にあり、この位置から、先端が互いに離れるように軸Ｃ２回りに回転駆動されることにより、非挟持位置へ動作する。

搬送装置９は、上述の構成により、車両１を搬送することができる。ます、搬送装置９は、一対のアーム部材２５が車両１の２つの前輪１ａを間に挟む位置へレール１５上を移動し、この位置で停止する。次に、各アーム部材２５の一対のフォーク部材２７が、非挟持位置から挟持位置へ動作して車両１の前輪１ａを挟持する。この状態で、各アーム部材２５が、所定量だけ軸Ｃ１回りに回転駆動されることにより、前輪１ａを走行面３５から持ち上げる。この状態で、搬送装置９が、再び、レール１５上を移動することにより、車両１をレール１５に沿って搬送する。このような搬送装置９の構成は、例えば、上述の特許文献１に記載されている。

制御装置１２は、後述の本発明の実施形態によるＸ線検査方法を行うために、図５において、Ｘ線照射装置１１と入口扉５と出口扉７と搬送装置９を制御する。すなわち、制御装置１２は、Ｘ線照射装置１１の作動および非作動、入口扉５と出口扉７の動作、搬送装置９におけるアーム部材２５とフォーク部材２７の動作、および、搬送装置９の車輪２３による走行動作を制御する。図５は、Ｘ線検査装置１０の上面図であり、車両１がＸ線検査室３内に位置する状態を示す。

次に、上述のＸ線検査装置１０を用いた、本発明の実施形態によりＸ線検査方法について説明する。

図６は、本発明の実施形態によるＸ線検査方法を示すフローチャートである。
図７は、本発明の実施形態によるＸ線検査方法のタイムチャートである。

なお、以下の説明と図７において、時点ｔの添え字ｋは、当該時点ｔが、ｋ台目の車両１についての処理の時点であることを示す。このように、ｋは、１以上の整数である。

ステップＳ１において、進入エリアＥにｋ台目の車両１を停止させる。すなわち、入口扉５により入口３ａを閉じた状態で、時点ｔ_１，ｋにおいて、Ｘ線検査室３外における入口３ａの近傍に、ｋ台目の車両１を、運転手の運転により停止させる。時点ｔ_１，ｋから時点ｔ_２，ｋまでの間に、ｋ台目の車両１の運転手は車両１から降りて進入エリアＥから退出する。例えば、運転手は、図２（Ａ）の矢印Ｄに沿って控え室２８へ移動して、後述のステップＳ１１まで控え室２８で待機する。

このステップＳ１において、制御装置１２は、入口扉５により入口３ａを閉じた状態を検出した場合に、Ｘ線検査室３外における入口３ａの近傍に車両１を停止させることを促す進入可能信号を出力する。この進入可能信号は、通知装置１４（図５を参照）に入力される。通知装置１４は、入力された進入可能信号に反応して、進入エリアＥに車両１を進入させることを促す表示、音声または光を生成する。このように生成された表示、音声または光は、進入エリアＥ外で待機している車両１の運転手が気付くように生成される。従って、車両１の運転手は、当該表示、音声または光に反応して、進入エリアＥに車両１を停止させる。
なお、制御装置１２は、入口扉５が入口３ａを閉じているか、または、入口扉５が入口３ａを開けているかを適宜の手段を用いて検出可能である。

ステップＳ２において、時点ｔ_２，ｋで、入口３ａを開く。

このステップＳ２において、制御装置１２は、Ｘ線照射装置１１が作動していない状態を検出した場合に、入口３ａを開くように入口扉５を制御する。
なお、制御装置１２は、Ｘ線照射装置１１の作動および非作動を適宜の手段を用いて検出可能である。

ステップＳ３において、時点ｔ_３，ｋで、搬送装置９が、Ｘ線検査室３内から進入エリアＥへ移動する。すなわち、搬送装置９が、入口３ａを通して、Ｘ線検査室３内から車両１の停止位置まで移動し、当該停止位置で停止する。この停止位置に搬送装置９がある状態では、一対のアーム部材２５の間に車両１の２つの前輪１ａが位置している。
なお、ステップＳ３において、フォーク部材２７は、車両１の前輪１ａとの干渉しない位置に退避している。例えば、各アーム部材２５の一対のフォーク部材２７は、軸Ｃ２回りの回転により、その先端が、レール１５の長手方向であって互いに逆方向を向くようにされ、これにより、フォーク部材２７と車両１の前輪１ａとの干渉が回避される。

このステップＳ３において、制御装置１２は、搬送装置９を、入口３ａを通して、Ｘ線検査室３内から、入口３ａの近傍に停止した車両１の停止位置まで移動させる。

ステップＳ４において、時点ｔ_４，ｋで、搬送装置９により、車両１を、入口３ａを通してＸ線検査室３内に搬送する。この例では、ステップＳ４において、搬送装置９が前記停止位置にある時に、上述のように、フォーク部材２７により車両１の前輪１ａを挟持して、アーム部材２５を回転駆動して車両１の前輪１ａを持ち上げ、この状態で、フレーム２１がレール１５上を走行することにより、車両１をレール１５に沿ってＸ線検査室３内へ搬送する。

このステップＳ４において、制御装置１２は、搬送装置９により、前輪１ａを持ち上げて、車両１を、入口３ａを通してＸ線検査室３内に搬送するように搬送装置９を制御する。すなわち、搬送装置９が前輪１ａを持ち上げる動作と、搬送装置９がＸ線検査室３内に移動する動作を制御装置１２により制御する。

ステップＳ５において、時点ｔ_５，ｋで、入口扉５により入口３ａを閉じる。

このステップＳ５において、制御装置１２は、入口扉５により入口３ａを閉じるように入口扉５を制御する。

ステップＳ６において、時点ｔ_６，ｋで、Ｘ線検査を開始する。すなわち、入口３ａおよび出口３ｂが閉じた状態で、Ｘ線検査室３内において、車両１の積載物にＸ線を照射することにより、当該積載物のＸ線検査を行う。この例では、搬送装置９が、出口３ｂに向かってレール１５上を移動することにより、車両１が、Ｘ線照射面Ｐ（すなわち、図２、３の破線で示す面Ｐ）を通過する。このようなＸ線検査が終わったらステップＳ７へ進む。

このステップＳ６において、制御装置１２は、入口３ａおよび出口３ｂが閉じた状態を検出した場合に、Ｘ線照射装置１１を作動させ、かつ、搬送装置９により車両１がＸ線照射面Ｐを通過するように搬送装置９を制御する。これにより、Ｘ線検査室３内において、車両１の積載物にＸ線が照射されて当該積載物のＸ線検査が行われる。
なお、制御装置１２は、出口扉７が出口扉７を閉じているか、または、出口扉７が出口扉７を開けているかを適宜の手段を用いて検出可能である。

ステップＳ７において、時点ｔ_７，ｋで、出口３ｂを開ける。この例では、時点ｔ_７，ｋは、Ｘ線検査が終わった時点である。

このステップＳ７において、制御装置１２は、Ｘ線照射装置１１が作動されていないことを検出した場合に、出口扉７により出口３ｂを開けるように出口扉７を制御する。

ステップＳ８において、時点ｔ_８，ｋで、車両１を退出エリアＬへ搬送する。すなわち、搬送装置９は、車両１を、出口３ｂを通してＸ線検査室３外における出口３ｂの近傍に搬送する。ステップＳ８において、搬送装置９が退出エリアＬへ到着したら、退出エリアＬにて、搬送装置９の各アーム部材２５が、下降することにより、車両１の前輪１ａが走行面３５に降ろされる。次いで、各アーム部材２５のフォーク部材２７が、挟持位置から非挟持位置へ動作されることにより、車両１が搬送装置９から解放される。

このステップＳ８において、制御装置１２は、搬送装置９により、車両１を、出口３ｂを通してＸ線検査室３外における出口３ｂの近傍に搬送し、当該出口３ｂ近傍に車両１を降ろして解放するように搬送装置９を制御する。すなわち、搬送装置９がＸ線検査室３外に移動する動作と、搬送装置９が車両１を解放する動作を制御装置１２により制御する。

ステップＳ９において、時点ｔ_９，ｋで、搬送装置９は、出口３ｂを通してＸ線検査室３内に戻るとともに、時点ｔ_１０，ｋで、出口扉７により出口３ｂを閉じる。

このステップＳ９において、制御装置１２は、搬送装置９を、出口３ｂを通してＸ線検査室３内に戻すように搬送装置９を制御するとともに、出口扉７により出口３ｂを閉じるように出口扉７を制御する。

ステップＳ１０において、搬送装置９がＸ線検査室３内で入口３ａ側へ移動するとともに、時点ｔ_１０，ｋ（この例では、ステップＳ９で出口３ｂを閉じる動作の開始時点と同じ時点）で、ステップＳ５で閉じた入口３ａを開ける。好ましくは、ステップＳ１０において、搬送装置９がＸ線検査室３内で入口３ａ側へ移動している間に、時点ｔ_１０，ｋで、ステップＳ５で閉じた入口３ａを開ける。

このステップＳ１０において、制御装置１２は、搬送装置９を、Ｘ線検査室３内で入口３ａ側へ移動させるとともに、ステップＳ５で閉じた入口３ａを開けるように入口扉５を制御する。好ましくは、制御装置１２は、搬送装置９を、Ｘ線検査室３内で入口３ａ側へ移動させ、この移動中に、ステップＳ５で閉じた入口３ａを開けるように入口扉５を制御する。

その一方で、ステップＳ９の後、ステップＳ１１において、時点ｔ_１１，ｋで、ステップＳ８で退出エリアＬに搬送され退出エリアＬに置かれた車両１に運転手が乗り込み、車両１が運転手に運転されて退出エリアＬから他の場所へ移動する。

このステップＳ１１において、制御装置１２は、出口３ｂが閉じていることを検出した場合に、車両１に運転手が乗り込むことを促す退出可能信号を出力する。この退出可能信号は、通知装置１６（図５を参照）に入力される。通知装置１６は、入力された退出可能信号に反応して、退出エリアＬ内の車両１を他の場所へ移動させることを促す表示、音声または光を生成する。このように生成された表示、音声または光は、退出エリアＬ外（例えば、上述の控え室２８）で待機している運転手が気付くように生成される。従って、運転手は、当該表示、音声または光に反応して、退出エリアＬ内の車両１に乗り込んで、当該車両１を他の場所へ運転で移動させる。
好ましくは、ステップＳ９により出口３ｂが完全に閉じた時点ｔ_１１，ｋで、制御装置１２は、退出可能信号を出力する。

各車両１について上述したステップＳ１〜Ｓ１１を行う。
ｋ台目の車両１についてステップＳ５を行った後にステップＳ１０を行う前において、入口３ａが閉じられている間に、（ｋ＋１）台目の車両１についてステップＳ１を行うことにより、ｋ台目の車両１についてステップＳ１０で入口３ａを開ける動作（制御）が、（ｋ＋１）台目の車両１についてステップＳ２で入口３ａを開ける動作（制御）にもなるようにする。
好ましくは、（ｋ＋１）台目の車両１についてのステップＳ１は、ｋ台目の車両１についてステップＳ５が完了したら行われる。すなわち、（ｋ＋１）台目の車両１についてのステップＳ１は、時点ｔ_{１，ｋ＋１}で開始するが、この時点ｔ_{１，ｋ＋１}は、ｋ台目の車両１についてステップＳ５において入口扉５を閉じた時点であるか、または、ｋ台目の車両１についてステップＳ５において入口扉５を閉じた時点の直後である。

好ましくは、進入エリアＥ内における車両１の停止位置には、車止めが設けられている。この場合、ステップＳ１において、車両１は、入口３ａに向かって移動し、当該車両１の前輪１ａが車止めに係合することにより、当該車両１が前記停止位置に停止する。
車止めは、進入エリアＥへ走行してきた車両１の前輪１ａと係合する第１位置と、車両１の前輪１ａおよび後輪と干渉しない第２位置との間で動作されてよい。これにより、ステップＳ４において車両１がＸ線検査室３内へ搬送される時に、車止めは、車両１の前輪１ａおよび後輪と干渉しない。車止めの動作は制御装置１２に制御される。例えば、制御装置１２は、ステップＳ５により入口３ａを閉めたら、車止めを第１位置に動作させ、ステップＳ２により入口３ａを開けたら、車止めを第２位置に動作させる。

ステップＳ３で、制御装置１２により、進入エリアＥ内における予め設定された設定停止位置に搬送装置９を位置決めする場合に、ステップＳ１における車両１の実際の停止位置が、運転手の運転により設定停止位置からずれると、ステップＳ４で、搬送装置９により車両１の前輪１ａを持ち上げる動作ができなくなる。
そこで、車止めを設定停止位置に設けることにより、ステップＳ１で、運転手の運転により車両１が設定停止位置に正確に停止できるようになる。従って、ステップＳ３で、制御装置１２は、設定停止位置に搬送装置９を位置決めし、ステップＳ４で、制御装置１２は、設定停止位置に位置決めされた搬送装置９により、車両１の前輪１ａを持ち上げるように搬送装置９を制御できる。

（車止めの構成例）
車止め３１の一例を図８に示す。図８（Ａ）（Ｂ）は、図４（Ｂ）における車両１の前輪（タイヤ）１ａ近傍の部分拡大図である。図８では、車止め３１は、回転駆動される板状の部材である。この場合、車止め３１は、例えばシリンダ装置３３の伸縮動作によって軸Ｃ３回りに回転駆動されることにより、その位置（姿勢）が、図８（Ａ）に示すように、上面が車両１の走行面３５から傾斜する第１位置と、図８（Ｂ）に示すように、上面が車両１の走行面３５と同一面となる第２位置との間で動作される。
車止め３１が第１位置にある状態で、ステップＳ１を行うことにより、上述のように、当該車両１の前輪１ａが車止め３１に係合することにより、当該車両１が停止する。その後、ステップＳ１の後であってステップＳ４の開始前に、車両１や搬送装置９に干渉しない第２位置に車止め３１を動作させておく。
なお、図８の車止め３１は、前記停止位置にある車両１の一方の前輪１ａから他方の前輪１ａまで幅方向に延びている単一の部材であってもよいし、前記停止位置にある車両１の両方の前輪１ａの幅方向位置にそれぞれ設けられていてもよい。

（車止めの別の構成例）
車止め３１の別の例を図９（Ａ）に示す。図９（Ａ）は、図４（Ｂ）における車両１の前輪１ａ近傍の部分拡大図である。図９（Ａ）では、車止め３１は、幅方向に、往復動する部材である。この場合、車止め３１は、例えばシリンダ装置（図示せず）の伸縮動作によって、幅方向に往復動されることにより、ステップＳ１で前記停止位置へ移動してきた車両１の前輪１ａに接触（係合）して車両１を停止させる第１位置と、車両１の前輪１ａに干渉しない第２位置との間で動作される。
車止め３１が第１位置にある状態で、ステップＳ１を行うことにより、上述のように、当該車両１の前輪１ａが車止め３１に接触（係合）することにより、当該車両１が停止する。その後、ステップＳ１の後であってステップＳ３の開始前に、車両１や搬送装置９に干渉しない第２位置に車止め３１を動作させておく。
なお、図９（Ａ）の車止め３１は、第１位置にある状態で、前記停止位置にある車両１の一方の前輪１ａから他方の前輪１ａまで幅方向に延びている単一の部材であってもよいし、第１位置に駆動されることにより、前記停止位置にある車両１の両方の前輪１ａの幅方向位置にそれぞれ位置する２つの部材であってもよい。

（車止めの別の構成例）
車止め３１の別の例を図９（Ｂ）に示す。図９（Ｂ）は、図４（Ｂ）における車両１の前輪１ａ近傍の部分拡大図である。図９（Ｂ）では、車止め３１は、前記停止位置において走行面３５に設けられた窪みである。この場合、ステップＳ１で前記停止位置へ移動してきた車両１の前輪１ａの一部が車止め３１（窪み）に入り込むことにより、前輪１ａが車止め３１に係合して車両１が停止する。
図４の搬送装置９を用いる場合に、フォーク部材２７が、窪み３１に入り込んでいる前輪１ａをレール１５の長手方向に挟持できる程度に窪みを浅くしておく。
なお、図９（Ｂ）の車止め３１は、前記停止位置にある車両１の一方の前輪１ａから他方の前輪１ａまで幅方向に延びていてもよいし、前記停止位置にある車両１の両方の前輪１ａの幅方向位置にそれぞれ設けられていてもよい。

上述した車止め３１の代わりに、または、上述した車止め３１に加えて、上述のステップＳ１において、進入エリアＥ内に車両１が停止した位置を検出する位置検出装置（図示せず）を設けてもよい。
位置検出装置は、例えば、カメラにより車両１を含む画像を取得し、当該画像に基づいて車両１の位置を検出するものであってもよいし、レーザ距離計を用いて車両１の位置を検出するものであってもよい。
位置検出装置を用いる場合には、制御装置１２が、位置検出装置により検出された車両１の停止位置（好ましくは、前輪１ａの位置）に基づいて、上述のステップＳ３において、搬送装置９が当該停止位置まで移動し、当該停止位置で停止するように搬送装置９を制御する。

上述にた本実施形態によると、使用する搬送装置９の台数が一台であるので、搬送装置９自体のコストや、搬送装置９の保守や修理のコストが低くなる。従って、Ｘ線検査に要するコストが低下する。

また、ｋ台目の車両１についてステップＳ５を行った後にステップＳ１０を行う前において、入口３ａが閉じられている間に、（ｋ＋１）台目の車両１についてステップＳ１を行うことにより、ｋ台目の車両１についてステップＳ１０で入口３ａを開ける動作（制御）が、（ｋ＋１）台目の車両１についてステップＳ２で入口３ａを開ける動作（制御）にもなるようにする。従って、時間のロスを小さく抑えることができ、単一の搬送装置９を用いる場合でも、図１の場合と比較して、ほぼ同じ時間で、同じ台数の車両１のＸ線検査を行える。

さらに、Ｘ線検査室３の入口３ａまたは出口３ｂに運転手が近づく時には、入口３ａまたは出口３ｂは閉じているので、Ｘ線に対する運転手の安全が確保される。

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 車両、１ａ 前輪、３ Ｘ線検査室、３ａ 入口、３ｂ 出口、５ 入口扉、７ 出口扉、８ 壁、９ 搬送装置、１０ Ｘ線検査装置、１１ Ｘ線照射装置、１２ 制御装置、１３ 検出器、１４ 通知装置、１５ レール、１６ 通知装置、２１ フレーム、２３ 車輪、２５ アーム部材、２７ フォーク部材、２８ 控え室、２９ シリンダ装置、３１ 車止め、３３ シリンダ装置、３５ 走行面、４１ Ｘ線検査室、４３ 入口扉、４５ 出口扉、４７ 第１の搬送装置、４８ レール、４９ 第２の搬送装置、ｄ１、ｄ２、ｄ３ 隙間、Ｃ１、Ｃ２ Ｃ３ 軸、Ｅ 進入エリア、Ｌ 退出エリア

Claims (5)

1. 車両の積載物をＸ線で検査するＸ線検査室と、Ｘ線検査室内の車両に対してＸ線を照射するＸ線照射装置と、Ｘ線検査室の入口を開閉する入口扉と、前記入口と反対側に位置するＸ線検査室の出口を開閉する出口扉と、Ｘ線検査室内とＸ線検査室外との間で車両を搬送する単一の搬送装置と、Ｘ線照射装置と入口扉と出口扉と搬送装置を制御する制御装置と、を備えたＸ線検査装置であって、
   前記制御装置は、
   （Ａ）入口扉により前記入口を閉じた状態を検出した場合に、Ｘ線検査室外における前記入口の近傍に車両を停止させることを促す進入可能信号を出力し、
   （Ｂ）Ｘ線照射装置が作動していない状態を検出した場合に、前記入口を開き、
   （Ｃ）搬送装置を、前記入口を通して、Ｘ線検査室内から、前記入口の近傍に停止した前記車両の停止位置まで移動させ、
   （Ｄ）搬送装置により、前記車両を、前記入口を通してＸ線検査室内に搬送するように搬送装置を制御し、
   （Ｅ）入口扉により前記入口を閉じ、
   （Ｆ）前記入口および前記出口が閉じた状態を検出した場合に、Ｘ線照射装置を作動させることにより、Ｘ線検査室内において、前記車両の積載物にＸ線を照射することにより、当該積載物のＸ線検査を行わせ、
   （Ｇ）前記出口を開け、
   （Ｈ）搬送装置により、前記車両を、前記出口を通してＸ線検査室外における前記出口の近傍に搬送するように搬送装置を制御し、
   （Ｉ）搬送装置を、前記出口を通してＸ線検査室内に戻すとともに、出口扉により前記出口を閉じ、
   （Ｊ）搬送装置を、Ｘ線検査室内で前記入口側へ移動させるとともに、前記（Ｅ）で閉じた前記入口を開け、
   （Ｋ）その一方で、前記（Ｉ）の後、前記車両に運転手が乗り込むことを促す退出可能信号を出力し、
   複数の車両の各々について、前記（Ａ）〜（Ｋ）を行い、
   ｋ台目の車両について前記（Ｅ）を行った後に前記（Ｊ）を行う前において、前記入口が閉じられている間に、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ａ）を行うことにより、ｋ台目の車両について前記（Ｊ）で入口を開ける制御が、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ｂ）で入口を開ける制御にもなるようにし、
   さらに前記Ｘ線検査装置は、Ｘ線検査室外における前記入口の前記近傍に設けられ前記（Ａ）で前記車両が前記入口に向かって移動してきたときに前記車両の前輪に係合することにより前記車両を停止させる車止めを備え、
   前記車止めは、Ｘ線検査室外における前記入口の前記近傍へ走行してきた前記車両の前記前輪と係合する第１位置と、前記車両の前記前輪および後輪と干渉しない第２位置との間で動作するものであり、
   前記制御装置は、前記（Ｄ）の時に前記車止めが前記第２位置に位置するように前記（Ａ）の後に前記車止めを前記第２位置に動作させ、前記（Ｅ）により入口を閉めたときに前記車止めを前記第１位置に動作させ、
   さらに前記制御装置は、前記（Ｉ）において出口扉により前記出口を閉じた後に、前記（Ｋ）において前記車両に運転手が乗り込むことを促す退出可能信号を出力する、ことを特徴とするＸ線検査装置。
2. 前記Ｘ線検査装置は、前記制御装置の制御により伸縮動作が可能なシリンダ装置を備え、
   車止めは、前記シリンダ装置の伸縮動作によって前記車両の走行面に平行な軸回りに回転駆動される板状の部材であり、
   前記第１位置は、前記車止めの上面が車両の走行面から傾斜する位置であり、
   前記第２位置は、前記上面が前記走行面と同一面となる位置である、ことを特徴とする請求項１に記載のＸ線検査装置。
3. 前記Ｘ線検査装置は、前記制御装置の制御により伸縮動作が可能なシリンダ装置を備え、
   車止めは、前記シリンダ装置の伸縮動作によって前記搬送装置の移動方向と直交する水平方向である幅方向に往復動する部材である、ことを特徴とする請求項１に記載のＸ線検査装置。
4. 前記制御装置は、（Ｊ）において、Ｘ線検査室内で前記入口側への前記搬送装置の移動中に、前記（Ｅ）で閉じた前記入口を開けるように入口扉を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載のＸ線検査装置。
5. 車両の積載物をＸ線で検査するＸ線検査室と、Ｘ線検査室の入口を開閉する入口扉と、前記入口と反対側に位置するＸ線検査室の出口を開閉する出口扉と、Ｘ線検査室内とＸ線検査室外との間で車両を搬送する単一の搬送装置を備えたＸ線検査装置によるＸ線検査方法であって、
   （Ａ）入口扉により前記入口を閉じた状態で、Ｘ線検査室外における前記入口の近傍に、車両を、運転手の運転により停止させ、
   （Ｂ）前記入口を開き、
   （Ｃ）搬送装置が、前記入口を通して、Ｘ線検査室内から前記（Ａ）で停止した車両まで移動し、
   （Ｄ）搬送装置により、前記車両を、前記入口を通してＸ線検査室内に搬送し、
   （Ｅ）入口扉により前記入口を閉じ、
   （Ｆ）前記入口および前記出口が閉じた状態で、Ｘ線検査室内において、前記車両の積載物にＸ線を照射することにより、当該積載物のＸ線検査を行い、
   （Ｇ）前記出口を開け、
   （Ｈ）搬送装置は、Ｘ線検査が行われた前記車両を、前記出口を通してＸ線検査室外における前記出口の近傍に搬送し、
   （Ｉ）搬送装置は、前記出口を通してＸ線検査室内に戻るとともに、出口扉により前記出口を閉じ、
   （Ｊ）次いで、搬送装置がＸ線検査室内で前記入口側へ移動するとともに、前記（Ｅ）で閉じた前記入口を開け、
   （Ｋ）その一方で、前記（Ｉ）の後、前記（Ｈ）で搬送された前記車両に運転手が乗り込み、
   複数の車両の各々について、前記（Ａ）〜（Ｋ）を行い、
   ｋ台目の車両について前記（Ｅ）を行った後に前記（Ｊ）を行う前において、前記入口が閉じられている間に、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ａ）を行うことにより、ｋ台目の車両について前記（Ｊ）で入口を開ける動作が、（ｋ＋１）台目の車両について前記（Ｂ）で入口を開ける動作にもなるようにし、
   Ｘ線検査室外における前記入口の近傍には、車止めが設けられており、
   前記車止めは、該近傍へ走行してきた前記車両の前輪と係合する第１位置と、前記車両の前記前輪および後輪と干渉しない第２位置との間で動作し、
   前記（Ａ）において前記入口に向かって移動してきた当該車両の前記前輪と前記第１位置に位置する前記車止めとを係合させ前記車両を停止させ、前記（Ｄ）の時に前記車止めが前記第２位置に位置するように前記（Ａ）の後に前記車止めを前記第２位置に動作させ、前記（Ｅ）により入口を閉めたときに前記車止めを前記第１位置に動作させ、
   さらに前記（Ｉ）において出口扉により前記出口を閉じた後に、前記（Ｋ）において前記（Ｈ）で搬送された前記車両に運転手が乗り込む、ことを特徴とするＸ線検査方法。