JP5661340B2 - 駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、駆動装置に関し、特にロータの磁極を検出する検出手段からの出力によってコイルへの通電を切り換える駆動装置に関する。

ステッピングモータ（以下、「モータ」と略す）にホール素子であるセンサ（以下、「センサ」と略す）を設けて、ロータマグネットの回転位置を検出することが知られている。これによれば、通常のステップ駆動と共に、コイルへの通電を所望の速度や負荷に応じた適正なタイミングで切り換えるフィードバック駆動が可能となる。この結果、低速域から高速域までの広い速度領域で使用でき、同時に高出力トルクを達成することができる。

図９は、２つのセンサと２相のコイルを有するモータにて、センサ出力に基づいてそれぞれのコイルの通電切り換えタイミングを制御する例を説明する図である。係る通電切り換えのタイミング制御は、例えばモータの駆動回路(不図示)によって行うことが可能である。以下、２つのセンサをそれぞれＡセンサとＢセンサ、２相のコイルをＡ相コイルとＢ相コイルとして説明する。図中Ｔ１で示すタイミングでＡセンサがＬｏｗレベル（以下、「Ｌ」と略す）からＨｉレベル（以下、「Ｈ」と略す）へ変化したことを検出すると、その後、予め設定された時間Ｔａ１経過後である図中Ｔ２で示すタイミングでＡ相コイルを＋方向に通電する。その後図中Ｔ３で示すタイミングでＢセンサがＬからＨへ変化したことを検知すると、予め設定された時間Ｔｂ１経過後である図中Ｔ４で示すタイミングでＢ相コイルを＋方向に通電する。以降連続的に、センサのＨ／Ｌ反転から、コイルの通電切り換えまでの時間Ｔａ２〜Ｔａ４及びＴｂ２〜Ｔｂ４を増減させたり、一定に保持させたりする制御を行う。これにより、モータを加速したり、減速したり、一定の速度を保持したり、急峻な負荷変動に抗して回転させることが可能となる。

特開平０９−３３１６６６号公報

まず、コイルへの通電を切り換えることによって、センサの出力電圧が変動する現象について説明する。

図１０は、図９に示すモータの側面図であって、ケース部材とコイル及びコイルへ通電する配線部材は省略されている。図１０においてＡ相ヨーク１はＡ相コイルに通電することで磁極が励磁され、Ｂ相ヨーク２はＢ相コイルに通電することで磁極が励磁される。ロータマグネット４の外周面にはＮ極とＳ極が交互に着磁されており、ロータマグネット４と回転中心軸３が一体化されている。センサ５はロータマグネット４の外周面に対向するように配置され、ロータマグネット４の回転を検出する。モータが小型化すると、図１０に示されるように、センサ５がＡ相ヨーク１とＢ相ヨーク２に接近して配置される。これによって、Ａ相ヨーク１およびＢ相ヨーク２に発生する磁気によってセンサ５の出力電圧が変動してしまう。

図９ではセンサの出力電圧を２値化した後の矩形波を示したが、センサ５に用いられるホール素子はアナログ的に変化する出力電圧をもつので、そのアナログ的な出力電圧を２値化回路によって２値化している。図１１の各曲線は、横軸を時間、縦軸を出力電圧として、センサ５の出力電圧の変化を表している。図１１の１点鎖線で示される曲線は、センサ５がＡ相ヨーク１およびＢ相ヨーク２に発生する磁気の影響を受けない状態で、ロータマグネット４が回転した場合の出力電圧の変化を示している。図９の２値化された矩形波は、このようなアナログ的な出力電圧を図示の基準電圧を閾値として２値化したものである。

図１１の符号「Ａ＋Ｂ＋」が与えられる点線の曲線は、Ａ相コイルおよびＢ相コイルを＋方向に通電する場合におけるセンサ５の出力電圧の変化を表している。図１１の符号「Ａ−Ｂ＋」が与えられる点線の曲線は、それぞれＡ相コイルを−方向に通電し、Ｂ相コイルを＋方向に通電する場合におけるセンサ５の出力電圧の変化を表している。図１１の符号「Ａ＋Ｂ−」が与えられる点線の曲線は、それぞれＡ相コイルを＋方向に通電し、Ｂ相コイルを−方向に通電する場合におけるセンサ５の出力電圧の変化を表している。図１１の符号「Ａ−Ｂ−」が与えられる点線の曲線は、Ａ相コイルおよびＢ相コイルを＋方向に通電する場合におけるセンサ５の出力電圧の変化を表している。
図１１の場合、Ａ相コイルとＢ相コイルとが同じ方向に通電される場合に、センサ５の出力電圧は強い影響を受ける。すなわち、Ａ＋Ｂ＋に通電された場合にプラス側に大きく変動し、Ａ−Ｂ−に通電された場合にマイナス側に大きく変動する。また、センサ５により近い位置に設けられたＡ相ヨーク１の影響をより強く受けるので、Ａ＋Ｂ−に励磁された場合にプラス側に小さく変動し、Ａ−Ｂ＋に励磁された場合にマイナス側に小さく変動する。このようにＡ相コイルとＢ相コイルの通電方向の組み合わせによって、センサ５の出力電圧は変動の方向と変動の大きさが異なり、図１１に図示された点線のように４通りの変動が存在する。

実際のモータでは、ヨークの４通りの励磁の組み合わせを連続的に切り換えながらロータマグネットが回転するので、センサの実際の出力電圧はヨークの励磁の影響によって連続的に４通りに変動することとなる。図１２はモータを駆動したときのセンサ５の出力電圧の変化を説明する図である。図１２（ａ）の１点鎖線は図１１と同様に、Ａ相ヨーク１およびＢ相ヨーク２に発生する磁気の影響を受けない場合におけるセンサ５の出力電圧であり、これが正しいロータマグネット４の回転位置を示す理想の出力電圧である。また、そのプラス側およびマイナス側に図示された合計４本の点線は図１１と同様に、それぞれＡ相コイルおよびＢ相コイルがＡ＋Ｂ＋、Ａ＋Ｂ−、Ａ−Ｂ＋、Ａ−Ｂ−に通電された場合における変動したセンサ５の出力電圧を示す。変動する理由は前述の通りである。さらに、図１２（ｂ）に示された２つの矩形波はそれぞれＡ相コイルおよびＢ相コイルの通電切り換えを示しており、図中Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３およびＴ４で示す時間範囲はそれぞれＡ＋Ｂ−、Ａ−Ｂ−、Ａ−Ｂ＋、Ａ＋Ｂ＋に通電されていることを示している。
この結果、センサの実際の出力電圧は図１２（ａ）に図示する実線のように変化することになる。つまり、Ａ＋Ｂ−に励磁された図中Ｔ１で示す時間範囲では理想の出力電圧からプラス側に小さく変動した点線の出力電圧となるが、Ａ−Ｂ−に励磁された図中Ｔ２で示す時間範囲では理想の出力電圧からマイナス側に大きく変動した点線の出力電圧となる。同様に図中Ｔ３で示す時間範囲では理想の出力電圧からマイナス側に小さく変動した点線の出力電圧となり、図中Ｔ４で示す時間範囲では理想の出力電圧からプラス側に大きく変動した点線の出力電圧となる。このように、センサ５の出力電圧は常に、コイルの通電方向の組み合わせに対応して変動し、１点鎖線で図示される理想の出力電圧が出力されることはない。以降、説明の簡素化のため、図１２（ａ）の１点鎖線で示したＡ相ヨーク１およびＢ相ヨーク２に発生する磁気の影響を受けない場合におけるセンサ５の出力電圧を「理想の出力電圧（１点鎖線）」と記す。また、図１２（ａ）の点線で示したＡ相ヨーク１およびＢ相ヨーク２に発生する磁気の影響を受けて４通りに変動したセンサ５の出力電圧を「変動した出力電圧（点線）」と記す。さらに、図１２（ａ）の実線で示す、Ａ相コイルおよびＢ相コイルの通電切り換えに応じて４つの変動した出力電圧（点線）の内でいずれかに切り換わりながら出力されるセンサ５の実際の出力電圧を「実際の出力電圧（実線）」と記述する。

以上の説明の通り、センサ５は理想の出力電圧（１点鎖線）ではなく、実際の出力電圧（実線）しか出力しない。このため、図１２（ｃ）に図示するように、理想の出力電圧（１点鎖線）を２値化すると、１点鎖線で図示する矩形波となるが、実際の出力電圧（実線）を２値化すると、実線で図示する矩形波となる。これによって、正しいロータマグネットの回転位置を知ることができず、このままでは適正な駆動制御をすることができない。
本発明の目的は、検出手段の出力がコイルへの通電の影響を受けたとしても、適正な駆動制御が可能な駆動装置を提供することにある。

本発明の駆動装置は、円周方向に異なる磁極が交互に形成されるロータと、通電することで第１のヨークを励磁する第１のコイルと、通電することで第２のヨークを励磁する第２のコイルと、前記ロータが回転する際に、前記ロータの磁極を交互に検出して信号を出力する第１の検出手段と、前記ロータが回転する際に、前記ロータの磁極を交互に検出して前記第１の検出手段とは異なる位相の信号を出力する第２の検出手段と、前記第１の検出手段が前記ロータの磁極の変化を検出してから第１の時間を計時し、前記第２の検出手段が前記ロータの磁極の変化を検出してから第２の時間を計時する計時手段と、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルに通電していないときに前記第１の検出手段および前記第２の検出手段から出力される信号と、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルに通電しているときに前記第１の検出手段および前記第２の検出手段から出力される信号との差を補正する補正値を出力する補正値出力手段と、前記計時手段によって計時される前記第１の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換え、前記計時手段によって計時される前記第２の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第２のコイルの通電方向を切り換える通電制御手段と、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第１の検出手段または前記第２の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化するかどうかを判定する判定手段と、を有し、前記判定手段によって、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第１の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化すると判定される場合に、前記通電制御手段は、前記計時手段によって計時される前記第２の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換えるように制御し、前記判定手段によって、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第２の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化すると判定される場合に、前記通電制御手段は、前記計時手段によって計時される前記第１の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第２のコイルの通電方向を切り換えるように制御することを特徴とする。

検出手段の出力がコイルへの通電の影響を受けたとしても、適正な駆動制御が可能な駆動装置を提供することができる。また、コイルへの通電方向の切り換えとほぼ同時に、検出手段によって検出されるロータの磁極が変化したとしても、適正な駆動制御が可能な駆動装置を提供することができる。

第１の実施例である駆動装置のブロック図である。 第１の実施例である駆動装置にて、モータを加速制御しているときのタイミングチャートである。 モータ駆動制御動作を説明するフローチャートである。 図１２のＴ３で示す時間範囲とＴ４で示す時間範囲の境界部（図示Ｐ）のセンサの出力電圧を拡大した図である。 図１２のＴ３で示す時間範囲とＴ４で示す時間範囲の境界部（図示Ｐ）のセンサの出力電圧を拡大した図である。 第２の実施例である駆動装置のブロック図である。 第２の実施例である駆動装置にて、モータを加速制御しているときのタイミングチャートである。 モータ駆動制御動作を説明するフローチャートである。 ２つのセンサ出力に基づいて２相のコイルの通電切り換えタイミングの制御を示す図である。 図９に示すモータの側面図である。 センサ５の出力電圧の変化を説明する図である。 モータを駆動したときのセンサ５の出力電圧の変化を説明する図である。

以下、本件発明の好適な実施形態を添付の図面を参照して説明する。なお、以下の説明は、図１０に示すモータに本発明を適用した場合の例であるが、これに限るものではない。ロータマグネットの位置検出とヨークの励磁タイミングとの間に、上記従来技術の問題点を有する他のモータにも適用でききることは言うまでもない。すなわち、本発明は、ロータマグネットの回転位置を検出するための検出手段を備えた駆動装置に利用可能な発明である。

［第１の実施例］
図１は、第１の実施例としての駆動装置のブロック図である。第１の実施例の駆動装置はモータ１０１およびモータ１０１を制御するモータ制御回路１１０から構成される。
本実施例のモータ１０１はステッピングモータであり、例えば、撮像装置のズームレンズを駆動するモータに適用可能である。

モータ１０１は、ロータ１０３、Ａ相コイル１０４ａ（第１のコイル）、Ｂ相コイル１０４ｂ（第２のコイル）、Ａセンサ１０５ａおよびＢセンサ１０５ｂから構成される。ロータ１０３には、円筒形のマグネット１０２が固定される。マグネット１０２の外周面には円周方向に異なる磁極（Ｎ極とＳ極）が交互に着磁される。Ａセンサ１０５ａおよびＢセンサ１０５ｂは、通過する磁束によって出力電圧がアナログ的に変化するホール素子を使用する。Ａセンサ１０５ａおよびＢセンサ１０５ｂは、マグネット１０２の外周面に着磁されるＮ極およびＳ極に対向するように配置され、ロータ１０３が回転することで出力電圧がそれぞれアナログ的に変化する。
すなわち、Ａセンサ１０５ａはロータ１０３が回転する際に、ロータ１０３の磁極（Ｎ極とＳ極）を交互に検出して信号を出力する第１の検出手段として機能する。Ｂセンサ１０５ｂはロータ１０３が回転する際に、ロータ１０３の磁極（Ｎ極とＳ極）を交互に検出してＡセンサ１０５ａとは異なる位相の信号を出力する第２の検出手段として機能する。
モータ制御回路１１０は、検出部１０６、計時部１０７、通電制御部１０８から構成されている。

検出部１０６は、Ａセンサ１０５ａおよびＢセンサ１０５ｂから出力されるアナログ的な電圧信号をそれぞれＨとＬに２値化して、矩形波を出力する。

計時部１０７は、検出部１０６から出力される矩形波がＨ／Ｌ反転してからＨ／Ｌ反転するまでの時間を計時して出力する。計時部１０７は、互いに独立して計時し、出力することのできるＡタイマーおよびＢタイマーを備えている。Ａセンサ１０５ａの矩形波がＨ／Ｌ反転してからＨ／Ｌ反転するまでの時間ＡをＡタイマーが計時して出力する。Ｂセンサ１０５ｂの矩形波がＨ／Ｌ反転してからＨ／Ｌ反転するまでの時間ＢをＢタイマーが計時して出力する。
すなわち、計時部１０７は、Ａセンサ１０５ａがロータ１０３の第１の磁極（例えばＮ極）を検出してからロータ１０３の第１の磁極とは異なる第２の磁極（例えばＳ極）を検出するまでの時間を第１の時間として計時する計時手段として機能する。そして、計時部１０７は、Ｂセンサ１０５ｂが第１の磁極（例えばＮ極）を検出してから第２の磁極（例えばＳ極）を検出するまでの時間を第２の時間として計時する計時手段として機能する。

通電制御部１０８は、計時部１０７で計時されるＡセンサ１０５ａおよびＢセンサ１０５ｂのＨ／Ｌ反転からの経過時間に基づいて、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えタイミングの制御を行う。通電制御部１０８は、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生していないかを判定する判定部１０８ａを有する。

補正値出力部１０９はメモリを有し、このメモリにセンサ１０５ａおよび１０５ｂの理想の出力電圧と実際の出力電圧との差を補正する補正値が記憶されている。通電制御部１０８は、補正値出力部１０９から出力される補正値に基づいてセンサ１０５ａおよび１０５ｂの理想の出力電圧と実際の出力電圧との差を補正する。
すなわち、通電制御部１０８は、コイル１０４ａおよび１０４ｂに通電していないときのセンサ１０５ａおよび１０５ｂからの出力と、コイル１０４ａおよび１０４ｂに通電しているときのセンサ１０５ａおよび１０５ｂから出力との差を補正する。

図４は、図１２にＴ３で示す時間範囲とＴ４で示す時間範囲の境界部（図示Ｐ）のセンサの出力電圧を拡大した図であり、１点鎖線・点線・実線の意味は図１２と同様である。ただし、図４（ａ）は実際の出力電圧（実線）が閾値となる基準電圧となる（以下、ゼロクロスと略す）のがＴ３で示す時間範囲において発生した場合、図４（ｂ）はＴ４で示す時間範囲で発生した場合の図である。図４（ａ）および図４（ｂ）において、ＰａとＰｂが実際の出力電圧（実線）のゼロクロスの発生点であり、Ｑが理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの発生点である。図４（ａ）に図示するＱとＰａとの差であるΔＴａ、図４（ｂ）に図示するＱとＰｂの差であるΔＴｂはともに固定値であるため、予め補正値出力部１０９のメモリに記憶している。補正値出力部１０９は補正値ΔＴａ、ΔＴｂを通電制御部１０８に出力する。これにより、通電制御部１０８は、ＰａとＰｂのタイミングに対してΔＴａとΔＴｂの時間補正をすることによってＱのタイミングを間接的に知ることができ、正しいロータマグネットの回転位置を知ることが可能となる。

図４（ａ）のようにゼロクロスが図中Ｔ４で示す時間範囲において発生した場合は、実際の出力電圧（実線）のゼロクロスの時間ＰａにΔＴａを加えた時間を、理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの時間Ｑとみなす。そして、実際の出力電圧（実線）のゼロクロスの時間ＰａにΔＴａを加えた時間で、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えタイミングの制御を行う。図４（ｂ）のようにゼロクロスが図中Ｔ３で示す時間範囲において発生した場合は、実際の出力電圧（実線）のゼロクロスの時間ＰｂからΔＴｂを減じた時間を、理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの時間Ｑとみなす。そして、実際の出力電圧（実線）のゼロクロスの時間ＰｂからΔＴｂを減じた時間で、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えタイミングの制御を行う。

図５は図４と同様に、図１２にＴ３で示す時間範囲とＴ４で示す時間範囲の境界部のセンサの出力電圧を拡大した図であり、１点鎖線・点線・実線の意味は図１２および図４と同様である。図５において、Ｐｃは実際の出力電圧（実線）のゼロクロスの発生点、Ｑは理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの発生点である。Ｐａは時間範囲Ｔ３およびＴ４をＡ＋Ｂ＋の通電パターンとするときのゼロクロスの発生点であり、Ｐｂは時間範囲Ｔ３およびＴ４をＡ−Ｂ＋の通電パターンとするときのゼロクロスの発生点である。

ここで図４との違いは、実際の出力電圧（実線）のゼロクロスが図９のＴ３で示す時間範囲とＴ４で示す時間範囲の境界上で発生していること、つまり、Ａ−Ｂ＋からＡ＋Ｂ＋への通電切り換えと同時にゼロクロスが発生していることである。図４（ａ）のようにコイルの通電切り換えの後でゼロクロスが発生する場合は、ΔＴａを実際の出力電圧（実線）のゼロクロス時間Ｐａに加算することで、理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロス時間Ｑを知ることができる。同様に、図４（ｂ）のようにコイルの通電切り換えの前にゼロクロスが発生する場合にも、ΔＴｂを実際の出力電圧（実線）のゼロクロス時間Ｐｂから減算することで、理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスＱを知ることができる。

しかし、図５では、コイルへの通電切り換えによって、ゼロクロスが発生している。前述の通り、変動した出力電圧（点線）のゼロクロスと理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの差であるΔＴａ（＝ＰａからＱまで）またはΔＴｂ（＝ＰｂからＱまで）は固定値である。しかし、実際の出力電圧（実線）のゼロクロスと理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの差（＝ＰｃからＱまで）は、どの時点でコイルの通電パターンが切り換わったかによって変化する値である。したがって、図９の場合は、前述した時間補正では、理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの時間Ｑを知ることができない。

図２は第１の実施例である駆動装置にて、モータ１０１を加速制御しているときのタイミングチャートである。図２に示すとおり、Ａセンサ１０５ａのＨ／Ｌ反転から第１の経過時間［±ΔＴａ＋Ｔａ１１］〜［±ΔＴａ＋Ｔａ３１］後にＡ相コイル１０４ａの通電切り換えを行っている。同様に、Ｂセンサ１０５ｂのＨ／Ｌ反転から第１の経過時間［±ΔＴｂ＋Ｔｂ１１］〜［±ΔＴｂ＋Ｔｂ３１］後にＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えを行っている。すなわち、計時部１０７から出力されるＡセンサ１０５ａの矩形波がＨ／Ｌ反転してからの経過時間が［±ΔＴａ＋Ｔａ１１］〜［±ΔＴａ＋Ｔａ３１］となるタイミングでＡ相コイル１０４ａの通電切り換えを行う。計時部１０７から出力されるＢセンサ１０５ｂの矩形波がＨ／Ｌ反転してからの経過時間が［±ΔＴｂ＋Ｔｂ１１］〜［±ΔＴｂ＋Ｔｂ３１］となるタイミングでＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えを行う。

第１の経過時間の第１項である［±ΔＴａ］、［±ΔＴｂ］は、前述の時間補正によって与えられる補正時間項である。すなわち、センサの実際の出力電圧（実線）を理想の出力電圧（１点鎖線）に補正する補正項である。この補正項は、図４（ａ）および（ｂ）を参照して説明したように、加算補正である場合には正の符号を有し、減算補正である場合には負の符号を有する。また、第１の経過時間の第２項である［＋Ｔａ１１］〜［＋Ｔａ３１］、［＋Ｔｂ１１］〜［＋Ｔｂ３１］は、マグネット１０２の回転位置とコイルの通電切り換えとのタイミング関係を定める時間項である。この時間項の値を制御してモータの回転速度が制御される。すなわち、本実施例のモータは、センサの出力電圧を２値化し、当該２値化されたセンサの出力信号のレベル反転からマグネット１０２の回転位置を検出してコイルの通電切り換えを制御している。

ここで、センサのＨ／Ｌ反転からコイルの通電切り換えまでの第１の経過時間の第２項である［＋Ｔａ１１］〜［＋Ｔａ３１］、［＋Ｔｂ１１］〜［＋Ｔｂ３１］をそれぞれに適当な値で一定に制御したとする。そうすると、マグネット１０２の回転位置とコイルの通電切り換えとのタイミングの関係が一定となり、モータのかかる負荷が一定であるなら、回転速度を一定に制御することが可能である。しかし、第１の経過時間の第２項［＋Ｔａ１１］〜［＋Ｔａ３１］、［＋Ｔｂ１１］〜［＋Ｔｂ３１］をそれぞれに段階的に小さくするように制御すると、マグネット１０２の回転位置に対してコイルの通電切り換えのタイミングが段階的に早まることになる。この場合、モータにかかる負荷が一定であるならば、モータの回転速度を加速することが可能となる。

このように第１の経過時間の第２項［＋Ｔａ１１］〜［＋Ｔａ３１］、［＋Ｔｂ１１］〜［＋Ｔｂ３１］を段階的に短くすることにより、モータは加速される。この加速する過程において、図２に示すように、Ｂ相コイル１０４ｂの通電切り換えからＡセンサ１０５ａのＨ／Ｌ反転までの時間Ｔｃ１〜Ｔｃ３は徐々に短くなり、やがてほぼ同時となる。すなわち、図２の矢印Ｔ４で示すタイミングでＡセンサ１０５ａがＨ／Ｌ反転しているのは、図２の矢印Ｔ３で示すタイミングでＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えが行われていることに起因している。このように、コイルの通電切り換えによって発生したセンサのＨ／Ｌ反転は、前述した時間補正によって理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの時間を知ることができない。

第１の実施例では、このような場合を考慮して以下のような制御を行う。
図３は第１の実施例としてのモータ駆動制御動作を説明するフローチャートである。

ステップＳ１０１では、通電制御部１０８によって、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えが行われる。

ステップＳ１０２では、通電制御部１０８によって、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生していないかを判定する。Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生する場合にはステップＳ１０５へ進む。Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生しない場合には、ステップＳ１０３へ進む。

ステップＳ１０３では、通電制御部１０８によって、Ａセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生するかどうかを判定する。Ａセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生する場合にはステップＳ１０４へ進む。Ａセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生しない場合にはステップＳ１０３を繰り返す。

ステップＳ１０４では、通電制御部１０８によって、Ａセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時部１０７のＡタイマーで計時される時間Ａが第１の経過時間となったかどうかを判定する。時間Ａが第１の経過時間となっていれば、ステップＳ１０１に進む。時間Ａが第１の経過時間となっていなければ、ステップＳ１０４を繰り返す。同様に、ステップＳ１０３でＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生した場合には、Ｂセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時部１０７のＢタイマーで計時される時間Ｂが第１の経過時間となったかどうかを判定する。時間Ｂが第１の経過時間となっていれば、ステップＳ１０１に進む。時間Ｂが第１の経過時間となっていなければ、ステップＳ１０４を繰り返す。

ステップＳ１０５では、通電制御部１０８によって、Ｂセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時部１０７のＢタイマーで計時される時間Ｂが第２の経過時間となったかどうかを判定する。時間Ｂが第２の経過時間となっていれば、ステップＳ１０１に進む。時間Ｂが第２の経過時間となっていなければ、ステップＳ１０５を繰り返す。同様に、ステップＳ１０２でＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生したと判定される場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時部１０７のＡタイマーで計時される時間Ａが第２の経過時間となったかどうかを判定する。時間Ａが第２の経過時間となっていれば、ステップＳ１０１に進む。時間Ａが第２の経過時間となっていなければ、ステップＳ１０５を繰り返す。

第１の実施例では、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生する場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時される時間Ａに基づく通電切り換えを行わない。その代わりに、Ｂセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時される時間Ｂに基づく通電切り換えを行っている。同様に、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生する場合には、Ｂセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時される時間Ｂに基づく通電切り換えを行わない。その代わりに、Ａセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時される時間Ａに基づく通電切り換えを行っている。

すなわち、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生しない場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生してからの時間Ａは前述した時間補正が可能である。しかし、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生する場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生してからの時間Ａは前述した時間補正ができない。これはＢセンサ１０５ａについても同様である。

計時部１０７は、Ａセンサ１０５ａの矩形波がＨ／Ｌ反転してから再度Ｈ／Ｌ反転するまでの時間Ａと、Ｂセンサ１０５ｂの矩形波がＨ／Ｌ反転してから再度Ｈ／Ｌ反転するまでの時間Ｂとをそれぞれ独立して計時し、独立して出力している。したがって、通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生する場合には、Ｂセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生してからの時間Ｂに基づく制御ができる。同様に、Ａ通電切り換えとほぼ同時にセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生する場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生してからの時間Ａによる制御ができる。

図３のフローチャートの動作を図２の矢印Ｔ１で示すタイミングからスタートした場合を例にして説明する。
図２の矢印Ｔ１で示すタイミングでは、Ａ−Ｂ−からＡ＋Ｂ−に通電切り換えが行われる。そして、ステップＳ１０２へ進む。
図２の矢印Ｔ１で示すタイミングでは、Ａセンサ１０５ａもＢセンサ１０５ｂも通電切り換えとほぼ同時にＨ／Ｌ反転が発生していないので、ステップＳ１０２ではＮとなり、ステップＳ１０３へ進む。
図２の矢印Ｔ２で示すタイミングでＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生するまでステップＳ１０３を繰り返して、ステップＳ１０４へ進む。

計時部１０７のＢタイマーが計時した時間Ｂが、第１の経過時間［±ΔＴｂ＋Ｔｂ３１］となるまでステップＳ１０４を繰り返す。そして、計時部１０７のＢタイマーが計時した時間Ｂが、第１の経過時間［±ΔＴｂ＋Ｔｂ３１］となると、ステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１では、図２の矢印Ｔ３で示すタイミングでＡ＋Ｂ−からＡ＋Ｂ＋に通電切り換えが行われる。このとき、図２の矢印Ｔ３で示すタイミングとほぼ動じである図２の矢印Ｔ４で示すタイミングでＡセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生する。したがって、次にステップＳ１０２に進むと、通電切り換えとＡセンサ１０５ａのＨ／Ｌ反転がほぼ同時と判定され、ステップＳ１０５へ進む。

ステップＳ１０５では、Ｂセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時部１０７のＢタイマーにて計時される時間Ｂが、第２の経過時間［±ΔＴｂ＋Ｔｂ４２］となるまで、ステップＳ１０４を繰り返す。そして、計時部１０７のＢタイマーにて計時される時間Ｂが第２の経過時間［±ΔＴｂ＋Ｔｂ４２］となると、再びステップＳ１０１に進む。
すなわち、通電切り換えとＡセンサ１０５ａのＨ／Ｌ反転がほぼ同時である場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時される時間Ａに基づいて、Ａ相コイル１０４ａの通電切り換えを行わない。その代わりに、Ｂセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生してから計時される時間Ｂに基づいて、Ａ相コイル１０４ａの通電切り換えを行っている。

この第１の経過時間の第２項［Ｔａ４１］はモータの目標回転速度やモータが受ける負荷に応じてあらかじめ設定される値である。これに対して第２の経過時間の第２項［Ｔｂ４２］は第１の経過時間の第２項［Ｔａ４１］に対して、補正時間を加えることによって算出できる。

ここで補正時間は、以下の式によって算出することができる。
［補正時間］＝［第２の経過時間の第２項（Ｔｂ４２）］−［第１の経過時間の第２項（Ｔａ４１）］＝［現在の電気角３６０°相当の時間（図示Ａ）］×（［ＡセンサとＢセンサのずれ量の電気角相当角度］÷３６０°）

したがって、第１の実施例では、通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＨ／Ｌ反転が発生する場合には、Ａセンサ１０５ａのＨ／Ｌ反転を基準とする通電切り換えは行わない。これによって、前述した時間補正によって理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの時間を知ることができるセンサのＨ／Ｌ反転によって通電切り換えを行うことができる。

さらに、第１の実施例では、Ａセンサ１０５ａのＨ／Ｌ反転が通電切り換えとほぼ同時であった場合には、Ａセンサ１０５ａのＨ／Ｌ反転に最も近いタイミングでＨ／Ｌ反転が反転しているＢセンサ１０５ｂのＨ／Ｌ反転を基準とにして通電切り換えを行っている。これによって、適正な制御が可能となる。

［第２の実施例］
第１の実施例では、計時部１０７が検出部１０６から出力される矩形波がＨ／Ｌ反転してからＨ／Ｌ反転するまでの経過時間を計時して出力していた。これに対して、第２の実施例では、計時部２０７によって計時される時間が第１の実施例とは異なる。
計時部２０７は、検出部１０６から出力される矩形波がＨからＬに反転した後、再度ＨからＬに反転するまでの経過時間を計時して出力する。同様に、検出部１０６から出力される矩形波がＬからＨに反転した後、再度ＬからＨに反転するまでの経過時間を計時して出力する。計時部２０７は、互いに独立して計時し、出力することのできるＡ１タイマー、Ａ２タイマー、Ｂ１タイマーおよびＢ２タイマーを備えている。
すなわち、計時部２０７は、Ａ１タイマーとして、Ａセンサ１０５ａの矩形波がＨからＬに反転してから、再度ＨからＬに反転するまでの時間Ａ１を計時し、出力する。同時に計時部２０７は、Ａ２タイマーとして、Ａセンサ１０５ａの矩形波がＬからＨに反転してから、再度ＬからＨに反転するまでの時間Ａ２を計時し、出力する。それと同時に、計時部２０７は、Ｂ１タイマーとして、Ｂセンサ１０５ｂの矩形波がＨからＬに反転してから、再度ＨからＬに反転するまでの第３の時間を計時し、出力する。さらに同時に計時部２０７は、Ｂ２タイマーとして、Ｂセンサ１０５ｂの矩形波がＬからＨに反転してから、再度ＬからＨに反転するまでの第４の時間を計時し、出力する。したがって、計時部２０７は４つの独立した計時を実行し、通電制御部２０８に対して４つの独立した出力を行っている。
したがって、計時部２０７は、Ａセンサ１０５ａがロータ１０３の第１の磁極（例えばＮ極）を検出してからロータ１０３の第１の磁極（例えばＮ極）を検出するまでの時間を計時する。また、計時部２０７は、Ａセンサ１０５ａがロータ１０３の第２の磁極（例えばＳ極）を検出してからロータ１０３の第２の磁極（例えばＳ極）を検出するまでの時間を計時する。計時部２０７は、Ｂセンサ１０５ｂが第１の磁極（例えばＮ極）を検出してから第１の磁極（例えばＮ極）を検出するまでの時間を計時する。計時部２０７は、Ｂセンサ１０５ｂが第２の磁極（例えばＳ極）を検出してから第２の磁極（例えばＳ極）を検出するまでの時間を計時する。

図６は、第２の実施例である駆動装置のブロック図である。第２の実施例である駆動装置はモータ１０１およびモータ１０１を制御するモータ制御回路２１０から構成される。第１の実施例と同様である部分には第１の実施例と同一の符号を付与して、説明を省略する。

図７は第２の実施例である駆動装置にて、モータ１０１を加速制御しているときのタイミングチャートである。図８は第２の実施例としてのモータ駆動制御動作を説明するフローチャートである。

ステップＳ２０１では、通電制御部２０８によって、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えが行われる。

ステップＳ２０２では、通電制御部２０８によって、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生していないかを判定する。Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生する場合にはステップＳ２０５へ進む。Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａまたはＢセンサ１０５ｂにてＨ／Ｌ反転が発生しない場合には、ステップＳ２０３へ進む。

ステップＳ２０３では、通電制御部２０８によって、Ａ相コイル１０４ａの通電方向が＋であれば、Ａセンサ１０５ａの矩形波がＨからＬに反転したかどうかを判定し、判定されるまでステップＳ２０３を繰り返す。同様に、Ａ相コイル１０４ａの通電方向が−であれば、Ａセンサ１０５ａの矩形波がＬからＨに反転したかどうかを判定し、判定されるまでステップＳ２０３を繰り返す。Ｂ相コイル１０４ｂの通電方向が＋であれば、Ｂセンサ１０５ｂの矩形波がＨからＬに反転したかどうかを判定し、判定されるまでステップＳ２０３を繰り返す。Ｂ相コイル１０４ｂの通電方向が−であれば、Ｂセンサ１０５ｂの矩形波がＬからＨに反転したかどうかを判定し、判定されるまでステップＳ２０３を繰り返す。
ステップＳ２０４では、通電制御部２０８によって、Ａ相コイル１０４ａの通電方向が＋であれば、Ａセンサ１０５ａの矩形波がＨからＬに反転してから計時部２０７のＡ１タイマーで計時される時間Ａ１が第１の経過時間となったかどうかを判定する。そして、この判定がされるまでステップＳ２０４を繰り返す。同様に、Ａ相コイル１０４ａの通電方向が−であれば、Ａセンサ１０５ａの矩形波がＬからＨに反転してから計時部２０７のＡ２タイマーで計時される時間Ａ２が第１の経過時間がとなったかどうかを判定し、この判定がされるまでステップＳ２０４を繰り返す。Ｂ相コイル１０４ｂの通電方向が＋であれば、Ｂセンサ１０５ｂの矩形波がＨからＬに反転してから計時部２０７のＢ１タイマーで計時される第３の時間が第１の経過時間となったかどうかを判定し、この判定がされるまでステップＳ２０４を繰り返す。Ｂ相コイル１０４ｂの通電方向が−であれば、Ｂセンサ１０５ｂの矩形波がＬからＨに反転してから計時部２０７のＢ２タイマーで計時される第４の時間が第１の経過時間となったかどうかを判定し、この判定がされるまでステップＳ２０４を繰り返す。

ステップＳ２０５では、通電制御部２０８によって、以下の判定を行う。すなわち、ステップＳ２０２でＡセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生したと判定される場合には、Ａセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生してから計時部２０７のＡ２タイマーで計時される時間Ａ２が第２の経過時間が経過したかどうかを判定する。同様に、ステップＳ２０２でＡセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生したと判定される場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生してから計時部２０７のＡ１タイマーで計時される時間Ａ１が第２の経過時間が経過したかどうかを判定する。ステップＳ２０２でＢセンサ１０５ｂにてＨからＬへの反転が発生したと判定される場合には、Ｂセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生してから計時部２０７のＢ２タイマーで計時される第４の時間が第２の経過時間が経過したかどうかを判定する。ステップＳ２０２でＢセンサ１０５ｂにてＬからＨへの反転が発生したと判定される場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生してから計時部２０７のＢ１タイマーで計時される第３の時間が第２の経過時間が経過したかどうかを判定する。このような第２の経過時間が経過していれば、ステップＳ２０１に進む。第２の経過時間が経過していなければ、ステップＳ２０５を繰り返す。

図８のフローチャートの動作を図７の矢印Ｔ１で示すタイミングからスタートした場合を例にして説明する。
図７の矢印Ｔ１で示すタイミングでは、Ａ−Ｂ−からＡ＋Ｂ−に通電切り換えが行われる。そして、ステップＳ２０２へ進む。
図７の矢印Ｔ１で示すタイミングでは、Ａセンサ１０５ａもＢセンサ１０５ｂも通電切り換えとほぼ同時にＨ／Ｌ反転が発生していないので、ステップＳ２０２ではＮとなり、ステップＳ２０３へ進む。
図７の矢印Ｔ２で示すタイミングでＢセンサ１０５ｂにてＬからＨへの反転が発生するまでステップＳ２０３を繰り返して、ステップＳ２０４へ進む。

計時部２０７のＢ２タイマーが計時した第４の時間が、第１の経過時間［±ΔＴｂ＋Ｔｂ３１］となるまでステップＳ２０４を繰り返す。そして、計時部２０７のＢ２タイマーが計時した第４の時間が、第１の経過時間［±ΔＴｂ＋Ｔｂ３１］となると、ステップＳ２０１に進む。
ステップＳ２０１では、図７の矢印Ｔ３で示すタイミングでＡ＋Ｂ−からＡ＋Ｂ＋に通電切り換えが行われる。このとき、図７の矢印Ｔ３で示すタイミングとほぼ同時である図７の矢印Ｔ４で示すタイミングでＡセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生する。したがって、次にステップＳ２０２に進むと、通電切り換えとＡセンサ１０５ａのＨからＬへの反転がほぼ同時と判定され、ステップＳ２０５へ進む。

ステップＳ２０５では、Ａセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生してから計時部１０７のＡ２タイマーにて計時される時間Ａ２が、第２の経過時間［±ΔＴａ＋Ｔａ３２］となるまで、ステップＳ１０４を繰り返す。そして、計時部１０７のＡ２タイマーにて計時される時間Ａ２が第２の経過時間［±ΔＴａ＋Ｔａ３２］となると、再びステップＳ２０１に進む。
すなわち、通電切り換えとＡセンサ１０５ａのＨからＬへの反転がほぼ同時である場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生してから計時される時間Ａ１に基づいて、Ａ相コイル１０４ａの通電切り換えを行わない。その代わりに、Ａセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生してから計時される時間Ａ２に基づいて、Ａ相コイル１０４ａの通電切り換えを行っている。

この第１の経過時間の第２項［Ｔａ４１］はモータの目標回転速度やモータが受ける負荷に応じてあらかじめ設定される値である。これに対して第２の経過時間の第２項［Ｔａ３２］は第１の経過時間の第２項［Ｔａ４１］に対して、補正時間を加えることによって算出できる。
ここで補正時間は、以下の式によって算出することができる。
［補正時間］＝［第２の経過時間の第２項（Ｔａ３２）］−［第１の経過時間の第２項（Ｔａ４１）］＝［現在の電気角３６０°相当の時間（図示Ａ）］×１８０°÷３６０°）

以上、説明したように、第２の実施例では、以下のように制御される。
Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生する場合には、Ａセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生してから計時される時間Ａ１に基づく通電切り換えを行わない。その代わりに、Ａセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生してから計時される時間Ａ２に基づく通電切り換えを行っている。同様に、Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生する場合には、Ａセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生してから計時される時間Ａ２に基づく通電切り換えを行わない。その代わりに、Ａセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生してから計時される時間Ａ１に基づく通電切り換えを行っている。Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＢセンサ１０５ｂにてＨからＬへの反転が発生する場合には、Ｂセンサ１０５ｂにてＨからＬへの反転が発生してから計時される第３の時間に基づく通電切り換えを行わない。その代わりに、Ｂセンサ１０５ｂにてＬからＨへの反転が発生してから計時される第４の時間に基づく通電切り換えを行っている。Ａ相コイル１０４ａおよびＢ相コイル１０４ｂの通電切り換えとほぼ同時にＢセンサ１０５ｂにてＬからＨへの反転が発生する場合には、Ｂセンサ１０５ｂにてＬからＨへの反転が発生してから計時される第４の時間に基づく通電切り換えを行わない。その代わりに、Ｂセンサ１０５ｂにてＨからＬへの反転が発生してから計時される第３の時間に基づく通電切り換えを行っている。

したがって、第２の実施例では、通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＨからＬへの反転が発生する場合には、Ａセンサ１０５ａのＨからＬへの反転を基準とする通電切り換えは行わない。通電切り換えとほぼ同時にＡセンサ１０５ａにてＬからＨへの反転が発生する場合には、Ａセンサ１０５ａのＬからＨへの反転を基準とする通電切り換えは行わない。通電切り換えとほぼ同時にＢセンサ１０５ｂにてＨからＬへの反転が発生する場合には、Ｂセンサ１０５ｂのＨからＬへの反転を基準とする通電切り換えは行わない。通電切り換えとほぼ同時にＢセンサ１０５ｂにてＬからＨへの反転が発生する場合には、Ｂセンサ１０５ｂのＬからＨへの反転を基準とする通電切り換えは行わない。これによって、前述した時間補正によって理想の出力電圧（１点鎖線）のゼロクロスの時間を知ることができるセンサのＨ／Ｌ反転によって通電切り換えを行うことができる。

１０４ａ Ａ相コイル
１０４ｂ Ｂ相コイル
１０５ａ Ａセンサ
１０５ｂ Ｂセンサ
１０６ 検出部
１０７ 計時部
１０８ 通電制御部
１０８ａ 判定部
１０９ 補正値出力部

Claims (6)

1. 円周方向に異なる磁極が交互に形成されるロータと、
   通電することで第１のヨークを励磁する第１のコイルと、
   通電することで第２のヨークを励磁する第２のコイルと、
   前記ロータが回転する際に、前記ロータの磁極を交互に検出して信号を出力する第１の検出手段と、
   前記ロータが回転する際に、前記ロータの磁極を交互に検出して前記第１の検出手段とは異なる位相の信号を出力する第２の検出手段と、
   前記第１の検出手段が前記ロータの磁極の変化を検出してから第１の時間を計時し、前記第２の検出手段が前記ロータの磁極の変化を検出してから第２の時間を計時する計時手段と、
   前記第１のコイルおよび前記第２のコイルに通電していないときに前記第１の検出手段および前記第２の検出手段から出力される信号と、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルに通電しているときに前記第１の検出手段および前記第２の検出手段から出力される信号との差を補正する補正値を出力する補正値出力手段と、
   前記計時手段によって計時される前記第１の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換え、前記計時手段によって計時される前記第２の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第２のコイルの通電方向を切り換える通電制御手段と、
   前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第１の検出手段または前記第２の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化するかどうかを判定する判定手段と、を有し、
   前記判定手段によって、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第１の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化すると判定される場合に、前記通電制御手段は、前記計時手段によって計時される前記第２の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換えるように制御し、
   前記判定手段によって、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第２の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化すると判定される場合に、前記通電制御手段は、前記計時手段によって計時される前記第１の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第２のコイルの通電方向を切り換えるように制御することを特徴とする駆動装置。
2. 前記計時手段は、前記第１の検出手段が前記ロータの第１の磁極を検出してから前記ロータの前記第１の磁極とは異なる第２の磁極を検出するまでの時間を計時し、前記第２の検出手段が前記第１の磁極を検出してから前記第２の磁極を検出するまでの時間を計時することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 円周方向に異なる磁極が交互に形成されるロータと、
   通電することで第１のヨークを励磁する第１のコイルと、
   通電することで第２のヨークを励磁する第２のコイルと、
   前記ロータが回転する際に、前記ロータの磁極を交互に検出して信号を出力する第１の検出手段と、
   前記ロータが回転する際に、前記ロータの磁極を交互に検出して前記第１の検出手段とは異なる位相の信号を出力する第２の検出手段と、
   前記第１の検出手段が前記ロータの磁極の変化を検出してから第１の時間を計時し、前記第２の検出手段が前記ロータの磁極の変化を検出してから第２の時間を計時する計時手段と、
   前記第１のコイルおよび前記第２のコイルに通電していないときに前記第１の検出手段および前記第２の検出手段から出力される信号と、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルに通電しているときに前記第１の検出手段および前記第２の検出手段から出力される信号との差を補正する補正値を出力する補正値出力手段と、
   前記計時手段によって計時される前記第１の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換え、前記計時手段によって計時される前記第２の時間および前記補正値出力手段から出力される前記補正値に基づいて前記第２のコイルの通電方向を切り換える通電制御手段と、
   前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第１の検出手段または前記第２の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化するかどうかを判定する判定手段と、を有し、
   前記判定手段によって、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第１の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化すると判定される場合に、前記通電制御手段は、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に前記第１の検出手段によって検出される前記ロータの磁極の変化より前に、前記第１の検出手段によって検出される前記ロータの磁極の変化から計時される第１の時間に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換えるように制御し、
   前記判定手段によって、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に、前記第２の検出手段によって検出される前記ロータの磁極が変化すると判定される場合に、前記通電制御手段は、前記第１のコイルまたは前記第２のコイルの通電方向の切り換えとほぼ同時に前記第２の検出手段によって検出される前記ロータの磁極の変化より前に、前記第２の検出手段によって検出される前記ロータの磁極の変化から計時される第２の時間に基づいて前記第２のコイルの通電方向を切り換えるように制御することを特徴とする駆動装置。
4. 前記計時手段は、前記第１の検出手段が前記ロータの第１の磁極を検出してから前記第１の磁極を検出するまでの時間を計時し、前記第１の検出手段が前記ロータの前記第１の磁極とは異なる第２の磁極を検出してから前記第２の磁極を検出するまでの時間を計時し、前記第２の検出手段が前記第１の磁極を検出してから前記第１の磁極を検出するまでの時間を計時し、前記第２の検出手段が前記第２の磁極を検出してから前記第２の磁極を検出するまでの時間を計時することを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
5. 前記補正値出力手段は、前記補正値を予め記憶するメモリを有し、前記メモリから読み出した前記補正値を出力することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の駆動装置。
6. 前記第１の検出手段および前記第２の検出手段は、それぞれ前記磁極を交互に検出して信号を２値化して出力することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の駆動装置。

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