JP5569004B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
そして、操舵指標が検出されなくなった後、所定の時間が経過するまで、キャンバ角の付与が解除されないので、車輪の動作を安定させることができる。
μ1>μ2
にされる。
W=14000〔kg重〕
とし、制動時の車輪WLF、WRFと車輪WLB、WRBとの荷重配分を0.75対0.25とすると、車輪WLF、WRFに加わる荷重Wfは、
Wf=10500〔kg重〕
になり、車輪WLB、WRBに加わる荷重Wbは、
Wb=3500〔kg重〕
になる。そして、急制動が行われたときの制動加速度を0.9Gとすると、車両を制動するのに必要な制動力Fは、
F=0.9G×W
=0.9G×14000〔kg重〕
=12600〔N〕
になる。このとき、ノーマルタイヤが使用された車輪WLF、WRFにおいてタイヤtfと路面sfとの摩擦係数μ1を1.1〔N/kg重〕とすると、車輪WLF、WRFで必要になる制動力Ffは、
Ff=1.1〔N/kg重〕×10500〔kg重〕
=11550〔N〕
になる。そして、このとき、車輪WLB、WRBで必要になる制動力Fbは、
Fb=F−Ff
=12600〔N〕−11550〔N〕
=1050〔N〕
になる。このことから、車輪WLB、WRBにおけるタイヤtbと路面sfとの摩擦係数μ2は、
μ2=Fb/W
=1050〔N〕÷14000〔kg重〕
=0.3〔N/kg重〕
になる。
ステップS1 ステアリング角度εを読み込む。
ステップS2 横Gを読み込む。
ステップS3 ヨーレートηを読み込む。
ステップS4 キャンバ角θを読み込む。
ステップS5 ステアリング角度εの絶対値|ε|が閾値αより大きいかどうかを判断する。ステアリング角度εの絶対値|ε|が閾値αより大きい場合はステップS6に進み、ステアリング角度εの絶対値|ε|が閾値α以下である場合はステップS7に進む。
ステップS6 キャンバ角θが付与されているかどうかを判断する。キャンバ角θが付与されている場合はリターンし、付与されていない場合はステップS13に進む。
ステップS7 タイマによる計時を開始する。
ステップS8 キャンバ角θが付与されているかどうかを判断する。キャンバ角θが付与されている場合はステップS9に進み、付与されていない場合はリターンする。
ステップS9 横Gの絶対値|横G|が閾値βより小さいかどうかを判断する。横Gの絶対値|横G|が閾値βより小さい場合はステップS10に進み、横Gの絶対値|横G|が閾値β以上である場合はリターンする。
ステップS10 ヨーレートηの絶対値|η|が閾値γより小さいかどうかを判断する。ヨーレートηの絶対値|η|が閾値γより小さい場合はステップS11に進み、ヨーレートηの絶対値|η|が閾値γ以上である場合はリターンする。
ステップS11 時間τ2が経過したかどうかを判断する。時間τ2が経過した場合はステップS12に進み、時間τ2が経過していない場合はリターンする。
ステップS12 キャンバ角θの付与を解除し、リターンする。
ステップS13 キャンバ角θを付与し、リターンする。
20 ステアリングセンサ
31、32 車輪駆動部
WLF、WRF、WLB、WRB 車輪
θ キャンバ角
Claims (5)
- ボディと、
該ボディに対して回転自在に配設された車輪と、
所定の車輪とボディとの間に配設され、前記所定の車輪にキャンバ角を付与するための車輪駆動部と、
運転者がステアリングホイールを操作することによる車両の操舵を表す操舵指標を検出する操舵指標検出部と、
前記操舵指標に基づいて車両が旋回しているかどうかを判断する旋回判断処理手段と、
該旋回判断処理手段によって、車両が旋回していると判断された場合に、車両の操舵が開始された後、一定の時間が経過したタイミングで、前記車輪駆動部によって前記所定の車輪にキャンバ角を付与するキャンバ角付与処理手段と、
前記操舵指標が検出されなくなった後、所定の時間が経過したときに、前記キャンバ角の付与を解除するキャンバ角解除処理手段とを有することを特徴とする車両制御装置。 - 車両の旋回に伴って発生する旋回指標を検出する旋回指標検出部と、
前記操舵指標が検出されなくなり、前記旋回判断処理手段が前記操舵指標に基づいて車両の旋回が終了したと判断すると、計時を開始する計時処理手段とを有するとともに、
前記キャンバ角解除処理手段は、前記旋回指標検出部によって検出された旋回指標が閾値より小さくなり、かつ、前記計時処理手段によって計時が開始されてから所定の時間が経過すると、前記キャンバ角の付与を解除する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記キャンバ角付与処理手段は、後輪にキャンバ角を付与する請求項1に記載の車両制御装置。
- 後輪に、路面との摩擦係数が前輪に使用されるタイヤより小さくされたタイヤが使用される請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 後輪に、転がり抵抗が前輪に使用されるタイヤより小さくされたタイヤが使用される請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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