JP5457738B2 - 手摺駆動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、踏板を駆動する駆動機と、手摺を駆動する駆動機とが別々に設けられた乗客コンベアにおける手摺駆動制御装置に関する。

従来の乗客コンベアおよびその手摺駆動制御装置は、踏板を駆動する走行駆動源と、踏板の速度を検出する踏板速度検出器と、手摺駆動装置を駆動する手摺駆動モータと、手摺の速度を検出する手摺速度検出器と、踏板速度検出器と手摺速度検出器で検出した速度に基づいて手摺駆動モータを制御する制御部と、踏板速度と手摺速度を同期させるように手摺駆動モータの駆動速度を補正する速度補正手段と、踏板速度と手摺速度から手摺速度の異常を判断する異常判断手段とを備えている（例えば、特許文献１参照）。

このような構成により、踏板速度と手摺速度の差が所定の設定閾値未満のときには、踏板速度と手摺速度が同期するように手摺駆動モータの駆動速度を補正する。その一方で、踏板速度と手摺速度の差が所定の設定閾値以上のときには、手摺駆動装置の異常として警告を発するか、もしくは装置を停止させている。

特開２００７−３０８２７１号公報

しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
踏板を駆動する駆動機（踏板駆動機）と手摺を駆動する駆動機（手摺駆動機）とが別々に設けられている構成では、踏板速度と手摺速度を同期させるために、踏板速度検出器により検出した踏板速度をもとにして、手摺を駆動する駆動機の速度を決定している。また、踏板速度と手摺速度に速度差が発生した場合には、踏板速度と手摺速度が同期するように、手摺駆動機の速度を補正している。

従って、このような構成では、踏板速度検出器が何かの原因で実際の踏板速度とは異なる速度を検出してしまった場合、手摺は、誤った速度で駆動されることとなり、踏板速度と手摺速度が同期しない結果となる。

同様に、手摺速度検出器が何かの原因で実際の手摺速度とは異なる速度を検出してしまった場合、手摺速度が踏板速度に同期していないとして、異常な速度補正が行われ、踏板速度と手摺速度が同期しない結果となる。また、何かの原因で手摺が踏板と逆方向に同じ速度で動作したとき、踏板速度と手摺速度の大きさの差を比較しているだけでは、異常を検出することはできない。

本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、踏板速度と手摺速度が同期していない状態を確実に検出し、速度偏差に応じて速度補正処理、停止処理を適切に行うことのできる手摺駆動制御装置を得ることを目的とする。

本発明に係る手摺駆動制御装置は、踏板駆動機と手摺駆動機が別々に設けられた乗客コンベアにおいて、踏板速度検出器により検出された踏板速度、および手摺速度検出器により検出された手摺速度に基づいて、踏板駆動機および手摺駆動機の駆動制御を行う手摺駆動制御装置であって、踏板速度検出器は、複数のスリットを有する１枚の踏板速度検出用スリット板に対向して互いに異なる位置に置かれる２つの検出器で構成され、踏板速度に応じたパルス信号として所定の位相差を有する２つの踏板速度用パルス信号を出力し、手摺速度検出器は、複数のスリットを有する１枚の手摺速度検出用スリット板に対向して互いに異なる位置に置かれる２つの検出器で構成され、手摺速度に応じたパルス信号として所定の位相差を有する２つの手摺速度用パルス信号を出力し、２つの踏板速度用パルス信号および２つの手摺速度用パルス信号に基づいて、踏板速度の検出結果および手摺速度の検出結果が正常であるか否か、かつ踏板駆動機と手摺駆動機の回転方向が同じであるか否かを判断し、いずれの検出結果とも正常であり、かつ回転方向が同じであると判断した場合には、手摺速度と踏板速度とを一致させるように補正後の速度指令値を求め、手摺駆動機を駆動制御する比較制御部をさらに備えるものである。

本発明に係る手摺駆動制御装置によれば、各速度検出器を冗長構成とすることにより、踏板速度と手摺速度が同期していない状態を確実に検出し、速度偏差に応じて速度補正処理、停止処理を適切に行うことのできる手摺駆動制御装置を得ることができる。

本発明の実施の形態１における手摺駆動制御装置の配置を示す図である。 本発明の実施の形態１における手摺速度検出器の構成を説明するための断面図である。 本発明の実施の形態１における手摺速度検出器の構成を説明するための側面図である。 本発明の実施の形態１による手摺速度検出器の２つの検出器のパルス信号の位相差を示す図である。 本発明の実施の形態１における踏板駆動機５および踏板速度検出器の構成を説明するための断面図である。 本発明の実施の形態１における踏板速度検出器の構成を説明するための側面図である。 本発明の実施の形態１における手摺駆動制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態１における手摺駆動制御装置による一連の同期制御のフローチャートである。

以下、本発明の手摺駆動制御装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における手摺駆動制御装置の配置を示す図である。乗客コンベア１の踏板２は、踏板チェーン３に連結されている。また、乗客コンベア１の上部には、踏板２を駆動する踏板駆動機５が設置されている。そして、踏板駆動機５の動力は、チェーン６を介してスプロケット８に伝達される。この結果、スプロケット８と同軸に取り付けられたスプロケット４が回転することで、踏板チェーン３が駆動される。

一方、手摺１０は、次のように駆動される。手摺１０を駆動する手摺駆動機１１の動力が、チェーン１２を介して手摺駆動装置１３に伝達される。そして、手摺駆動装置１３は、駆動ローラ１４と加圧ローラ１５で、手摺１０を挟持することにより、手摺１０を駆動している。なお、動力の伝達手段であるチェーン１２は、タイミングベルト、もしくは駆動ローラ１４に直結した構成とすることも可能である。

踏板２の速度は、踏板速度検出器７により検出される。一方、手摺１０の速度は、手摺速度検出器２０により検出される。図２は、本発明の実施の形態１における手摺速度検出器２０の構成を説明するための断面図であり、図１における断面Ａ−Ａに相当する。検出ローラ２２と検出加圧ローラ２１により、手摺１０が挟持されており、手摺１０が駆動する速度に合わせて、検出ローラ２２が回転する構成となっている。なお、検出加圧ローラ２２がなく、検出ローラ２２の自重で手摺１０に押し当てる構成とすることも可能である。

検出ローラ２２が回転することで、検出ローラ２２と同軸に取り付けられたスリット板２３が回転する。また、スリット板２３に対向して、２つの検出器２４ａ、２４ｂ（手摺速度検出器に相当）が取り付けられている。従って、２つの検出器２４ａ、２４ｂからは、手摺速度に応じたパルス信号（手摺速度用パルス信号に相当）が得られることとなる。

図３は、本発明の実施の形態１における手摺速度検出器の構成を説明するための側面図であり、図２における断面Ｃ−Ｃに相当する。また、図４は、本発明の実施の形態１による手摺速度検出器の２つの検出器のパルス信号の位相差を示す図である。２つの検出器２４ａ、２４ｂは、図３に示すように、スリット板２３の切り欠きの有無が異なる位置に配置されている。この結果、図４に示すように、２つの検出器２４ａ、２４ｂで検出されるパルス信号間には、位相差Ｔを発生させることができる。

なお、２つの検出器２４ａ、２４ｂとしては、例えば、フォトセンサ、あるいは近接センサを適用できる。また、手摺速度検出器２０として、２相のパルス信号を出力できるエンコーダを適用することもできる。

図５は、本発明の実施の形態１における踏板駆動機５および踏板速度検出器７の構成を説明するための断面図であり、図１における断面Ｂ−Ｂに相当する。電動機５１の動力は、電動機５１に取り付けられたスプロケット５３、チェーン５４、およびスプロケット５５により、減速機５２に伝達される。さらに、減速機５２に伝達された動力は、スプロケット５６とチェーン６を介して、図１に示したスプロケット８に伝達される。

スプロケット５５には、同軸に、スリット板７１が取り付けられており、さらに、このスリット板７１に対向して、２つの検出器７２ａ、７２ｂ（踏板速度検出器に相当）が取り付けられている。従って、２つの検出器７２ａ、７２ｂからは、踏板速度に応じたパルス信号（踏板速度用パルス信号に相当）が得られることとなる。

図６は、本発明の実施の形態１における踏板速度検出器の構成を説明するための側面図であり、図５における断面Ｄ−Ｄに相当する。２つの検出器７２ａ、７２ｂは、図６に示すように、スリット板７１の切り欠きの有無が異なる位置に配置されている。この結果、手摺速度検出器での検出結果を説明した先の図４と同様に、２つの検出器７２ａ、７２ｂで検出されるパルス信号間には、位相差Ｔを発生させることができる。

なお、動力の伝達手段であるスプロケット５３、チェーン５４、およびスプロケット５５からなる構成は、プーリとＶベルト、もしくはプーリとタイミングベルトの構成とすることも可能である。また、２つの検出器７２ａ、７２ｂとしては、例えば、フォトセンサ、あるいは近接センサを適用できる。また、踏板速度検出器７として、２相のパルス信号を出力できるエンコーダを適用することもできる。

次に、本実施の形態１における手摺駆動制御装置の構成および一連の処理動作について、図面を用いて説明する。図７は、本発明の実施の形態１における手摺駆動制御装置の構成図である。この図７においては、踏板駆動部、右側手摺駆動部、左側手摺駆動部の３つの駆動部が別々に設けられており、それらの同期制御を確実に行う方法について、以下に説明する。なお、図７および以下の説明においては、右側手摺に関するものは添字（Ｒ）を付し、左側手摺に関するものは添字（Ｌ）を付し、両者の区別を行っている。

踏板駆動部は、先の図５、図６に示したように、２つの検出器７２ａ、７２ｂを備えている。また、右側手摺駆動部は、先の図２、図３に示したように、２つの検出器２４ａ（Ｒ）、２４ｂ（Ｒ）を備えている。同様に、左側手摺駆動部も、先の図２、図３に示したように、２つの検出器２４ａ（Ｌ）、２４ｂ（Ｌ）を備えている。

また、図７に示した本実施の形態１における手摺駆動制御装置は、３つの駆動部の同期制御を行うために、比較制御部３０を備えている。そして、この比較制御部３０は、比較部３１、制御部３２、および左右の手摺で個別に設けられた速度可変部３３（Ｒ）、３３（Ｌ）を有している。

比較部３１は、３つの駆動部内のそれぞれ２つの検出器から出力されるパルス信号（図４参照）を受信し、比較処理を実行する。そして、制御部３２は、比較部３１による比較処理に基づいて、踏板と手摺の速度が一致するように、速度可変部３３（Ｒ）、３３（Ｌ）を制御して手摺駆動機１１（Ｒ）、１１（Ｌ）の速度を変化させる。また、制御部３２は、比較部３１に入力された各パルス信号に異常があった場合には、踏板駆動機５と手摺駆動機１１（Ｒ）、１１（Ｌ）を停止させる機能も備えている。

次に、このような同期制御の具体的な処理を、フローチャートに基づいて説明する。図８は、本発明の実施の形態１における手摺駆動制御装置による一連の同期制御のフローチャートである。

ステップＳ１において、比較制御部３０は、踏板速度検出器７の検出器７２ａのパルス信号ｐｌｓ−ｓ１と、検出器７２ｂのパルス信号ｐｌｓ−ｓ２から、それぞれ踏板速度Ｖｓ１とＶｓ２を計算する。

次に、ステップＳ２において、比較制御部３０は、踏板速度Ｖｓ１とＶｓ２の差が、所定の設定値±△Ｖｓ（踏板速度差許容範囲に相当）以内であるか否かを判断する。そして、比較制御部３０は、ステップＳ２の条件を満たすと判断した場合には、ステップＳ３に進み、ステップＳ２の条件を満たさないと判断した場合には、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ３に進んだ場合、比較制御部３０は、右側の手摺に設置された手摺速度検出器２０の検出器２４ａ（Ｒ）のパルス信号ｐｌｓ−ｈｒ１と、検出器２４ｂ（Ｒ）のパルス信号ｐｌｓ−ｈｒ２から、それぞれ右側の手摺速度Ｖｈｒ１とＶｈｒ２を計算する。次に、比較制御部３０は、ステップＳ４において、右側の手摺速度Ｖｈｒ１とＶｈｒ２の差が、所定の設定値±△Ｖｈ（手摺速度差許容範囲に相当）以内であるか否かを判断する。そして、比較制御部３０は、ステップＳ４の条件を満たすと判断した場合には、ステップＳ５に進み、ステップＳ４の条件を満たさないと判断した場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ５に進んだ場合、比較制御部３０は、次に、左側の手摺に設置された手摺速度検出器２０の検出器２４ａ（Ｌ）のパルス信号ｐｌｓ−ｈｌ１と、検出器２４ｂ（Ｌ）のパルス信号ｐｌｓ−ｈｌ２から、それぞれ左側の手摺速度Ｖｈｌ１とＶｈｌ２を計算する。次に、比較制御部３０は、ステップＳ６において、左側の手摺速度Ｖｈｌ１とＶｈｌ２の差が、所定の設定値±△Ｖｈ以内であるか否かを判断する。そして、比較制御部３０は、ステップＳ６の条件を満たすと判断した場合には、ステップＳ７に進み、ステップＳ６の条件を満たさないと判断した場合には、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ７に進んだ場合、比較制御部３０は、３つの駆動部における運転方向の検出を行う。具体的には、比較制御部３０は、踏板速度検出器７の検出器７２ａのパルス信号ｐｌｓ−ｓ１と、検出器７２ｂのパルス信号ｐｌｓ−ｓ２の位相から、踏板の運転方向を検出する。

また、比較制御部３０は、右側の手摺速度検出器２０の検出器２４ａ（Ｒ）のパルス信号ｐｌｓ−ｈｒ１と、検出器２４ｂ（Ｒ）のパルス信号ｐｌｓ−ｈｒ２の位相から、右側の手摺の運転方向を検出する。同様に、比較制御部３０は、左側の手摺速度検出器２０の検出器２４ａ（Ｌ）のパルス信号ｐｌｓ−ｈｌ１と、検出器２４ｂ（Ｌ）のパルス信号ｐｌｓ−ｈｌ２の位相から、左側の手摺の運転方向を検出する。

次に、ステップＳ８において、比較制御部３０は、踏板の運転方向と右側の手摺の運転方向と左側の手摺の運転方向とが同じであるか否かを判断する。そして、比較制御部３０は、運転方向が一致していると判断した場合には、ステップＳ９に進み、運転方向が一致していないと判断した場合には、重故障が発生したと判断し、後述するステップＳ１７に進む。

ステップＳ９に進んだ場合、比較制御部３０は、これ以降の処理において、速度補正処理を行うこととなる。この速度補正処理は、まず始めに、踏板の速度と右側の手摺の速度との比較に基づく速度補正処理を行い、その次に、踏板の速度と左側の手摺の速度との比較に基づく速度補正処理を行うこととなる。ただし、説明を簡単にするために、図８のフローにおいては、踏板の速度と右側の手摺の速度との比較に基づく速度補正処理のみが図示されている。以下に、この速度補正処理について、詳細に説明する。

ステップＳ９において、比較制御部３０は、踏板速度Ｖｓ１と右側の手摺速度Ｖｈｒ１との差が所定の設定値±△Ｖ（第１許容範囲に相当）以内であるか否かを判断する。そして、比較制御部３０は、ステップＳ９の条件を満たすと判断した場合には、ステップＳ１０に進み、ステップＳ９の条件を満たさないと判断した場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１０に進んだ場合、比較制御部３０は、下式（１）に従い、右側の手摺の指令速度Ｖｒを生成する。なお、左側の手摺の指令速度Ｖｌを求める場合には、下式（２）が用いられる。
Ｖｒ ＝ Ｖｓ１ ＋ （ Ｖｓ１ − Ｖｈｒ１ ） （１）
Ｖｌ ＝ Ｖｓ１ ＋ （ Ｖｓ１ − Ｖｈｌ１ ） （２）
比較制御部３０は、このようにして求めた新たな指令速度（補正後の速度指令値に相当）を速度可変部３３（Ｒ）、３３（Ｌ）に与えることで、踏板と手摺の速度を一致させるように制御する。

次に、まだ詳細を説明していないステップＳ１１〜Ｓ１８について説明する。
ステップＳ２からステップＳ１１に進んだ場合、比較制御部３０は、踏板速度Ｖｓ１とＶｓ２の差が所定の設定値±△Ｖｓ以内でない状態が、所定時間ｔ１（第１所定時間に相当）秒以上継続するか否かを判断する。そして、継続しない（すなわち、所定時間ｔ１を経過する前に踏板速度Ｖｓ１とＶｓ２の差が所定の設定値±△Ｖｓ以内に復帰した）と判断した場合には、比較制御部３０は、上述したステップＳ３以降の処理を行うこととなる。一方、継続すると判断した場合には、重故障が発生したと判断し、後述するステップＳ１７に進む。

次に、ステップＳ４からステップＳ１２に進んだ場合、比較制御部３０は、右側の手摺速度Ｖｈｒ１とＶｈｒ２の差が所定の設定値±△Ｖｈ以内でない状態が、所定時間ｔ２（第２所定時間に相当）秒以上継続するか否かを判断する。そして、継続しない（すなわち、所定時間ｔ２を経過する前に右側の手摺速度Ｖｈｒ１とＶｈｒ２の差が所定の設定値±△Ｖｈ以内に復帰した）と判断した場合には、比較制御部３０は、上述したステップＳ５以降の処理を行うこととなる。一方、継続すると判断した場合には、重故障が発生したと判断し、後述するステップＳ１７に進む。

次に、ステップＳ６からステップＳ１３に進んだ場合、比較制御部３０は、左側の手摺速度Ｖｈｌ１とＶｈｌ２の差が所定の設定値±△Ｖｈ以内でない状態が、所定時間ｔ３（第２所定時間に相当）秒以上継続するか否かを判断する。そして、継続しない（すなわち、所定時間ｔ３を経過する前に左側の手摺速度Ｖｈｌ１とＶｈｌ２の差が所定の設定値±△Ｖｈ以内に復帰した）と判断した場合には、比較制御部３０は、上述したステップＳ７以降の処理を行うこととなる。一方、継続すると判断した場合には、重故障が発生したと判断し、後述するステップＳ１７に進む。

次に、ステップＳ９からステップＳ１４に進んだ場合、比較制御部３０は、踏板速度Ｖｓ１と右側の手摺速度Ｖｈｒ１の差が所定の設定値±△Ｖｅ（第２許容範囲に相当）以内であるか否かを判断する。そして、比較制御部３０は、ステップＳ１４の条件を満たすと判断した場合には、軽故障が発生したと判断し、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１４の条件を満たさないと判断した場合には、重故障が発生したと判断し、ステップＳ１７に進む。

ここで、ΔＶｅとしては、ステップＳ９の判断で用いたΔＶよりも大きな値が設定されている。そして、比較制御部３０は、差分が±△Ｖｅ以内であれば、軽故障と判断してステップＳ１５、Ｓ１６の処理に移行し、差分が±△Ｖｅを超えていれば、重故障と判断してステップＳ１７、Ｓ１８の処理に移行することとなる。

ステップＳ１５に進んだ場合、比較制御部３０は、踏板と右側の手摺速度が軽故障異常であることを知らせる警報Ｌを発生させる。なお、比較制御部３０は、この警報Ｌを、乗客コンベア自身に表示させるとともに、保守センター（図示せず）に警報信号として送信する。さらに、比較制御部３０は、ステップＳ１６において、踏板速度Ｖｓ１を右側の手摺速度指令値Ｖｒとして生成する。

次に、ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４のいずれかからステップ１７に進んだ場合、比較制御部３０は、踏板速度の検出異常として重故障警報Ｈを発生させる。なお、比較制御部３０は、この警報Ｈを、乗客コンベア自身に表示させるとともに、保守センター（図示せず）に警報信号として送信する。さらに、ステップＳ１８において、比較制御部３０は、踏板と手摺を停止させる。

上述したステップＳ９、Ｓ１４の比較処理は、まず始めに、踏板の速度と右側の手摺の速度との比較に基づいて行われ、その次に、踏板の速度と左側の手摺の速度との比較に基づいて行われる。そして、それぞれの比較処理に基づく判断結果に応じて、ステップＳ１０、Ｓ１６による速度補正処理、ステップＳ１５、Ｓ１７による警報処理、およびステップＳ１８による停止処理が実行される。

このように、本実施の形態１における手摺駆動制御装置は、踏板、右側手摺、左側手摺の各速度を、それぞれ２つの検出器を用いて求めている。このように、各検出器を冗長構成とすることで、検出速度が正常であるか否かを正確に判断できる。この結果、踏板速度検出器７の速度検出異常による手摺速度異常が発生しなくなり、手摺速度検出器２０の速度検出異常による手摺速度補正異常も発生しなくなる。すなわち、踏板速度と手摺速度が一致しない状態で乗客コンベア１が動作する状態を防止することができる。

また、各検出器を冗長構成とすることで、踏板２と手摺１０の運転方向（回転方向）をそれぞれ検出することができる。この結果、踏板２と手摺１０が同じ速度で逆方方向に運転される状態も防止することができる。

また、所定の設定値±△Ｖを手摺速度の補正限界値、所定の設定値±△Ｖｅを乗客コンベアの踏板速度と手摺速度の偏差限界値として設定でき、２段階の比較判断処理を行う構成を備えている。この結果、踏板速度と手摺速度の差が設定値±△Ｖ以内でない場合には、想定以上の手摺走行負荷が発生している軽故障状態を検知できる。そして、乗客による負荷増加であれば、乗客への注意喚起を行うことができる。さらに、この警告が継続して発生するようであれば、手摺走行系の異常も考えられるので、メンテナンス作業のスケジュールを計画することができる。

また、踏板速度と手摺速度の差が設定値±△Ｖｅ以内でない場合には、従来と同様に、乗客コンベア上の乗客が転倒する恐れがあるため、重故障と判断し、直ちに乗客コンベアを停止させることで、乗客の転倒を防止することができる。これにより、踏板と手摺の速度が一致することなく乗客コンベアが動作することがなくなるため、乗客の転倒を防止することが可能となる。

以上のように、実施の形態１によれば、各速度検出器を冗長構成とすることで、速度補正処理、警報処理、停止処理を確実に実施することができる構成を備えている。この結果、踏板速度と手摺速度が同期していない状態を確実に検出し、速度偏差に応じた適切な処理を実行することができる手摺駆動制御装置を得ることができる。さらに、２種類の設定値を用いた比較判断結果から軽故障、重故障を区別して判断でき、故障状態に応じた適切な処理を行うことができる。

なお、上述の実施の形態では、手摺駆動機が左右個別に設けられている場合を説明したが、本発明の手摺駆動制御装置は、左右両方の手摺を１つの手摺駆動機で駆動している場合にも適用でき、同様の効果を得ることができる。

１ 乗客コンベア、２ 踏板、３ 踏板チェーン、４ スプロケット、５ 踏板駆動機、６ チェーン、７ 踏板速度検出器、８ スプロケット、１０ 手摺、１１ 手摺駆動機、１２ チェーン、１３ 手摺駆動装置、１４ 駆動ローラ、１５ 加圧ローラ、２０ 手摺速度検出器、２１ 検出加圧ローラ、２２ 検出ローラ、２３ スリット板、２４ａ 検出器、２４ｂ 検出器、３０ 比較制御部、３１ 比較部、３２ 制御部、３３ 速度可変部、５１ 電動機、５２ 減速機、５３ スプロケット、５４ チェーン、５５ スプロケット、５６ スプロケット、７１ スリット板、７２ａ 検出器、７２ｂ 検出器。

Claims (7)

1. 踏板駆動機と手摺駆動機が別々に設けられた乗客コンベアにおいて、踏板速度検出器により検出された踏板速度、および手摺速度検出器により検出された手摺速度に基づいて、前記踏板駆動機および前記手摺駆動機の駆動制御を行う手摺駆動制御装置であって、
   前記踏板速度検出器は、複数のスリットを有する１枚の踏板速度検出用スリット板に対向して互いに異なる位置に置かれる２つの検出器で構成され、前記踏板速度に応じたパルス信号として所定の位相差を有する２つの踏板速度用パルス信号を出力し、
   前記手摺速度検出器は、複数のスリットを有する１枚の手摺速度検出用スリット板に対向して互いに異なる位置に置かれる２つの検出器で構成され、前記手摺速度に応じたパルス信号として所定の位相差を有する２つの手摺速度用パルス信号を出力し、
   前記２つの踏板速度用パルス信号および前記２つの手摺速度用パルス信号に基づいて、前記踏板速度の検出結果および前記手摺速度の検出結果が正常であるか否か、かつ踏板駆動機と手摺駆動機の回転方向が同じであるか否かを判断し、いずれの検出結果とも正常であり、かつ回転方向が同じであると判断した場合には、前記手摺速度と前記踏板速度とを一致させるように補正後の速度指令値を求め、前記手摺駆動機を駆動制御する比較制御部
   をさらに備えたことを特徴とする手摺駆動制御装置。
2. 請求項１に記載の手摺駆動制御装置において、
   前記比較制御部は、いずれの検出結果とも正常であると判断し、かつ前記手摺速度と前記踏板速度との差分が第１許容範囲内であると判断した場合には、前記踏板速度を基準にして、前記踏板速度を前記差分により補正した値を前記補正後の速度指令値として求め、前記手摺駆動機を駆動制御する
   ことを特徴とする手摺駆動制御装置。
3. 請求項２に記載の手摺駆動制御装置において、
   前記比較制御部は、いずれの検出結果とも正常であると判断し、かつ前記手摺速度と前記踏板速度との差分が、前記第１許容範囲外であり、前記第１許容範囲よりも広い範囲を示す第２許容範囲内であると判断した場合には、前記踏板速度の値を前記補正後の速度指令値として求め、前記手摺駆動機を駆動制御するとともに、軽故障を知らせる警報を出力する
   ことを特徴とする手摺駆動制御装置。
4. 請求項３に記載の手摺駆動制御装置において、
   前記比較制御部は、いずれの検出結果とも正常であると判断し、かつ前記手摺速度と前記踏板速度との差分が、前記第２許容範囲外であると判断した場合には、前記踏板駆動機および前記手摺駆動機を停止させるとともに、重故障を知らせる警報を出力する
   ことを特徴とする手摺駆動制御装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか１項に記載の手摺駆動制御装置において、
   前記比較制御部は、前記踏板速度検出器から出力された前記２つの踏板速度用パルス信号のそれぞれに基づいて、第１の踏板速度および第２の踏板速度を算出し、前記第１の踏板速度と前記第２の踏板速度との差分が所定の踏板速度差許容範囲内にない状態が第１所定時間以上経過した場合には、踏板速度の検出結果が異常であると判断し、前記踏板駆動機および前記手摺駆動機を停止させるとともに、重故障を知らせる警報を出力する
   ことを特徴とする手摺駆動制御装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか１項に記載の手摺駆動制御装置において、
   前記比較制御部は、前記手摺速度検出器から出力された前記２つの手摺速度用パルス信号のそれぞれに基づいて、第１の手摺速度および第２の手摺速度を算出し、前記第１の手摺速度と前記第２の手摺速度との差分が所定の手摺速度差許容範囲内にない状態が第２所定時間以上経過した場合には、手摺速度の検出結果が異常であると判断し、前記踏板駆動機および前記手摺駆動機を停止させるとともに、重故障を知らせる警報を出力する
   ことを特徴とする手摺駆動制御装置。
7. 請求項１ないし６のいずれか１項に記載の手摺駆動制御装置において、
   前記比較制御部は、前記踏板速度検出器から出力された前記２つの踏板速度用パルス信号に基づいて特定した前記踏板駆動機の回転方向と、前記手摺速度検出器から出力された前記２つの手摺速度用パルス信号に基づいて特定した前記手摺駆動機の回転方向とを比較し、両者の回転方向が逆である場合には、踏板速度の検出結果または手摺速度の検出結果が異常であると判断し、前記踏板駆動機および前記手摺駆動機を停止させるとともに、重故障を知らせる警報を出力する
   ことを特徴とする手摺駆動制御装置。

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