JP5448602B2

JP5448602B2 - 車両検知装置、交通情報提供システム、車両検知方法および車両検知プログラム

Info

Publication number: JP5448602B2
Application number: JP2009150985A
Authority: JP
Inventors: 喜秋津田; 仁史宮本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-06-25
Filing date: 2009-06-25
Publication date: 2014-03-19
Anticipated expiration: 2029-06-25
Also published as: JP2011008505A

Description

本発明は、例えば、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：ＤｒｉｖｉｎｇＳａｆｅｔｙＳｕｐｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍ）に用いる車両検知装置、交通情報提供システム、車両検知方法および車両検知プログラムに関するものである。

道路の交通状況を把握するため、道路（例えば、交差点）の上方に画像センサが設置されている。
画像センサにより得られる画像に基づいて算出される車両の位置は最大で±５Ｍ（メートル）程度の誤差を含む。この誤差は、画像センサでは補正できない。

特開平１１−２８４９９７号公報

ドライバーに安全運転を促して交通事故を防ぐため、ドライバーに各車両の位置を知らせることが望まれる。
しかし、車両の位置情報が誤差を含む場合、車両の位置情報が対象エリア外の位置を示してしまい、実際には対象エリア内にいる車両の情報を各ドライバーに通知することができない可能性がある。また、車両の現在位置として実際より交差点から離れた地点を各ドライバーに通知してしまう可能性がある。

本発明は、例えば、各車両の位置をドライバーに通知して交通事故を抑止できるようにすることを目的とする。

本発明の車両検知装置は、
道路画像から得られた走行車両の情報を車両情報として入力し、入力した車両情報に基づいて前記走行車両の位置をＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を用いて車両位置として特定する車両位置特定部と、
前記車両位置特定部により特定された車両位置が道路内の位置であるかＣＰＵを用いて判定する車両位置判定部と、
前記車両位置判定部により前記車両位置が道路内の位置であると判定された場合に前記車両位置を前記走行車両の現在位置として記憶する記憶部であって前記走行車両の現在位置と共に前記走行車両の過去位置を記憶する車両位置記憶部と、
前記車両位置判定部により前記車両位置が道路外の位置であると判定された場合、前記車両位置記憶部に記憶された前記走行車両の過去位置に基づいて道路内の特定位置をＣＰＵを用いて補正位置として決定し、決定した補正位置を前記走行車両の現在位置として前記車両位置記憶部に記憶する車両位置補正部とを備える。

本発明によれば、例えば、各車両の位置をドライバーに通知して交通事故を抑止することができる。

実施の形態１における交通情報提供システム１００の概要図。実施の形態１における交通情報提供方法を示すフローチャート。実施の形態１における情報判定装置２００の機能構成図。実施の形態１における車両検知方法を示すフローチャート。実施の形態１における画像センサデータ１９２、車両寸法テーブル２９２および検知車両履歴ファイル２９１を示す図。実施の形態１における視線角度と車両座標値との関係図。実施の形態１における視線角度と車両座標値との関係図。実施の形態１における車両速度と進行方向座標値との関係図。実施の形態１におけるメッシュ地図２９３ａ（対象エリア）と幅方向座標値の補正方法とを示す図。実施の形態１におけるメッシュ地図２９３ａ（対象エリア）と進行方向座標値の決定方法とを示す図。実施の形態１におけるメッシュ地図データ２９３を表す図。実施の形態１における情報判定装置２００のハードウェア資源の一例を示す図。

実施の形態１．
道路画像を処理する画像処理装置により得られる走行車両の車両情報に基づいて走行車両の車両位置を特定し、特定した車両位置を含んだ交通情報をドライバーに提供する交通情報提供システムについて説明する。

図１は、実施の形態１における交通情報提供システム１００の概要図である。
実施の形態１における交通情報提供システム１００の概要について、図１に基づいて以下に説明する。

交通情報提供システム１００は、道路の交差点付近の上方に設置される画像センサ１１０および例えばＤＳＲＣ路側機１１１（ＤＳＲＣ：ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を有する。
画像センサ１１０およびＤＳＲＣ路側機１１１は、道路の進行方向と逆向き、つまり、道路を走行する各車両（以下、「走行車両１０１」という）と対向する向きで設置される。例えば、四差路の交差点では、画像センサ１１０およびＤＳＲＣ路側機１１１が交差点への進入地点となる４か所に設置される。なお、路側の通信媒体はＤＳＲＣに限らず、光ビーコン、携帯電話、その他の新メディアなどであっても良い。

画像センサ１１０は道路を撮像する。以下、画像センサ１１０により取得された画像データを「道路画像１９１」という。道路画像１９１には一定範囲（例えば、後述する対象エリア）を走行する各走行車両１０１が映る。

さらに、交通情報提供システム１００は、画像センサデータ処理装置１２０、情報判定装置２００（車両検知装置の一例）および交通情報提供装置１３０を有する。

画像センサデータ処理装置１２０は、画像センサ１１０により取得された道路画像１９１を画像処理して画像センサデータ１９２をＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を用いて生成する。画像センサデータ１９２は各走行車両１０１の各種情報を示す。画像センサデータ１９２の詳細については後述する。
情報判定装置２００は、画像センサデータ処理装置１２０により生成された画像センサデータ１９２に基づいて各走行車両１０１の走行位置をＣＰＵを用いて判定し、各走行車両１０１の位置を示すデータ（以下、「メッシュ地図データ２９３」という）をＣＰＵを用いて生成する。
交通情報提供装置１３０は、情報判定装置２００により生成されたメッシュ地図データ２９３に基づいて交通情報１９３をＣＰＵを用いて生成する。交通情報１９３は、各方向から交差点に進入してくる各走行車両１０１の走行レーン（車線）や交差点（停止線）までの距離など、交通状況についての各種情報を示すデータである。

ＤＳＲＣ路側機１１１は、情報判定装置２００により生成された交通情報１９３を各走行車両１０１の例えばＩＴＳ車載器（ＩＴＳ：ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）（交通情報案内装置の一例）に電波で配信する。
各走行車両１０１のＩＴＳ車載器は、交通情報１９３を受信し、受信した交通情報１９３をカーナビゲーションシステム（以下、「カーナビ」という）に出力して運転者に交通事故（右折車と直進車との衝突事故、左折時の自動二輪車巻き込み事故など）の防止を促す。なお、車載側の通信媒体はＤＳＲＣに限らず、光ビーコン、携帯電話、その他の新メディアなどであっても良い。

交通情報提供装置１３０は、ＩＴＳ車載器やカーナビを装備しない車両の運転者のため、道路の電光掲示板（交通情報案内装置の一例）に交通情報１９３を表示してもよい。

図２は、実施の形態１における交通情報提供方法を示すフローチャートである。
実施の形態１における交通情報提供方法について、図２に基づいて以下に説明する。

＜Ｓ１１０＞
画像センサ１１０は、道路を撮像して道路画像１９１を取得し、取得した道路画像１９１を画像センサデータ処理装置１２０に送信する。

＜Ｓ１２０＞
画像センサデータ処理装置１２０は、画像センサ１１０から送信された道路画像１９１を受信し、受信した道路画像１９１を画像処理する。
画像センサデータ処理装置１２０は、画像処理により、道路画像１９１に映る走行車両１０１を検出し、検出した走行車両１０１の情報を取得する。
例えば、画像センサデータ処理装置１２０は、走行車両１０１を識別するＩＤ、走行車両１０１の車種や走行速度、画像センサ１１０から走行車両１０１への視線角度などの情報を取得する。
画像センサデータ処理装置１２０は、取得した各種情報を画像センサデータ１９２として情報判定装置２００に送信する。

＜Ｓ１３０：車両検知方法＞
情報判定装置２００は、画像センサデータ処理装置１２０から送信された画像センサデータ１９２を受信し、受信した画像センサデータ１９２に基づいてメッシュ地図データ２９３を生成し、生成したメッシュ地図データ２９３を交通情報提供装置１３０に送信する。
メッシュ地図データ２９３は、走行車両１０１を検知する対象エリアをメッシュ状に区切って表した地図（以下、「メッシュ地図２９３ａ」という）を用いて各走行車両１０１の位置を表す。走行車両１０１を検知する対象エリアとは、例えば、道路のうち交差点手前の所定範囲である。
Ｓ１３０の詳細を車両検知方法（図４参照）として後述する。

＜Ｓ１４０＞
交通情報提供装置１３０は、情報判定装置２００から送信されたメッシュ地図データ２９３を受信し、メッシュ地図データ２９３やレーン情報（右折、左折、直進）などに基づいて交通情報１９３を生成する。

＜Ｓ１５０＞
交通情報提供装置１３０は、交通情報１９３をＤＳＲＣ路側機１１１を介して走行車両１０１のＩＴＳ車載器に送信したり、交通情報１９３を道路の電光掲示板に表示したりすることにより、運転者に交通情報１９３を提供する。

Ｓ１１０〜Ｓ１５０は繰り返し実行される。

実施の形態１において、画像センサ１１０、画像センサデータ処理装置１２０および交通情報提供装置１３０として既存技術の装置を用いることができる。

画像センサ１１０が設置された位置および角度のずれ、道路の振動による画像センサ１１０の揺れなどの要因により、画像センサデータ１９２に含まれる情報（例えば、画像センサ１１０から走行車両１０１への視線角度や走行車両１０１の走行速度）には誤差が含まれる。
誤差を含んだ情報に基づいて走行車両１０１の位置を算出してしまうと、間違った交通情報１９３を提供してしまい、運転の安全性を低下させてしまう可能性がある。

例えば、実際には対象エリア内に存在する走行車両１０１の位置が対象エリアから外れ、この走行車両１０１の情報が交通情報１９３から漏れてしまう「走行車両１０１の検知漏れ」は運転の安全性を確保するために好ましくない。
また例えば、交差点までの距離が実際より遠い地点を走行車両１０１の位置としてしまう「距離の誤検知」は運転の安全性を確保するために好ましくない。

実施の形態１の交通情報提供システム１００は、「走行車両１０１の検知漏れ」や「距離の誤検知」を考慮して交通情報１９３を提供するという特徴を有する。
情報判定装置２００は、「走行車両１０１の検知漏れ」や「距離の誤検知」を考慮してメッシュ地図データ２９３を生成するという特徴を有する。

図３は、実施の形態１における情報判定装置２００の機能構成図である。
実施の形態１における情報判定装置２００の機能構成について、図３に基づいて以下に説明する。

情報判定装置２００（車両検知装置の一例）は、検知車両情報生成部２１０（車両情報入力部の一例）、座標計算部２２０（車両位置特定部、第１・第２の車両位置算出部の一例）、座標計算補正部２３０（車両位置判定部、車両位置補正部、車両位置決定部の一例）、メッシュ地図情報部２４０および判定装置記憶部２９０（車両位置記憶部の一例）を備える。

判定装置記憶部２９０は、情報判定装置２００で使用するデータを記憶媒体に記憶する。
検知車両履歴ファイル２９１、車両寸法テーブル２９２、メッシュ地図データ２９３および画像センサデータ１９２（図示省略）は判定装置記憶部２９０に記憶されるデータの一例である。

検知車両履歴ファイル２９１は、対象エリア内の各走行車両１０１の情報（以下、「検知車両情報」という）を示す。例えば、検知車両履歴ファイル２９１は、走行車両１０１の現在位置および過去位置を時刻毎に示す。
車両寸法テーブル２９２は、車両の大きさを車種毎に示す。車両寸法テーブル２９２の各値は予め設定されるものとする。
メッシュ地図データ２９３は、対象エリアをメッシュ状に区切って表したメッシュ地図２９３ａを用いて各走行車両１０１の位置を示す。

検知車両情報生成部２１０は、画像センサデータ１９２（車両情報の一例）を入力する。画像センサデータ１９２には、走行車両１０１の速度を示す走行速度値（後述する「車両速度」）や画像センサ１１０から走行車両１０１への視線角度を示す視線角度値（後述する「視線角度（俯角）」「視線角度（方位角）」）が含まれる。
検知車両情報生成部２１０は、画像センサデータ１９２に含まれるデータ値を用いて最新の検知車両情報２９１ｎを生成し、最新の検知車両情報２９１ｎを検知車両履歴ファイル２９１に追加する。但し、検知車両情報２９１ｎの一部（後述する車両座標値）は検知車両情報生成部２１０によって設定されず未設定である。

座標計算部２２０は、最新の検知車両情報２９１ｎに基づいて走行車両１０１の位置をＣＰＵを用いて車両位置（後述する車両座標値）として特定する。
例えば、座標計算部２２０は、視線角度値に基づいて、道路の幅方向における位置を示す幅方向座標値（後述する「ｘ_１」）と道路の進行方向における位置を示す進行方向座標値（後述する「ｙ_１」）とを第１の車両位置として特定する。
また、座標計算部２２０は、走行速度値に基づいて、進行方向座標値（後述する「ｙ_２」）を第２の車両位置として特定する。

座標計算補正部２３０は、座標計算部２２０により特定された車両位置（幅方向座標値「ｘ_１」）が道路内の位置であるか否かをＣＰＵを用いて判定する。

座標計算補正部２３０は、車両位置が道路外の位置であると判定した場合、過去の検知車両情報２９１ｏに設定される走行車両１０１の過去位置に基づいて道路内の特定位置をＣＰＵを用いて補正位置として決定し、決定した補正位置を走行車両１０１の現在位置として最新の検知車両情報２９１ｎに設定する。
例えば、座標計算補正部２３０は、走行車両１０１の過去位置の幅方向座標値（後述する「Ｘ’」）を含んだ位置を補正位置として決定し、決定した補正位置を走行車両１０１の現在位置として最新の検知車両情報２９１ｎに設定する。

座標計算補正部２３０は、座標計算部２２０により算出された第１の進行方向座標値（ｙ_１）と第２の進行方向座標値（ｙ_２）とのうち進行方向において前方の位置（交差点・停止線に近い方の位置）を示す方の進行方向座標値を選択し、選択した進行方向座標値を含んだ位置を補正位置として決定し、決定した補正位置を走行車両１０１の現在位置として最新の検知車両情報２９１ｎに設定する。

メッシュ地図情報部２４０は、最新の検知車両情報２９１ｎに基づいてメッシュ地図データ２９３を更新し、更新したメッシュ地図データ２９３を出力する。

図４は、実施の形態１における車両検知方法を示すフローチャートである。
実施の形態１における情報判定装置２００の車両検知方法について、図４に基づいて以下に説明する。車両検知方法として説明する以下の処理は、交通情報提供方法のＳ１３０の詳細である。

まず、車両検知方法の概要について説明する。

検知車両情報生成部２１０は、画像センサデータ１９２から抽出した検知車両情報２９１ｎを検知車両履歴ファイル２９１に追加する（Ｓ２１０）。
座標計算部２２０は検知車両情報２９１ｎに含まれる画像センサ１１０の視線角度値に基づいて車両座標値（ｘ_１、ｙ_１）を算出し（Ｓ２２０）、検知車両情報２９１ｎに含まれる車両速度値に基づいて車両座標値「ｙ_２」を算出する（Ｓ２２１）。
座標計算補正部２３０は、道路の幅方向の座標値「ｘ_１」が対象エリア内（道路内）の値であるか判定する（Ｓ２３０）。
「ｘ_１」が対象エリア内の値である場合（ＹＥＳ）、座標計算補正部２３０は「ｘ_１」を現在の車両座標値「Ｘ」として検知車両情報２９１ｎに設定する（Ｓ２３１）。
「ｘ_１」が対象エリア外の値である場合（ＮＯ）、座標計算補正部２３０は前回の車両座標値「Ｘ’」を現在の車両座標値「Ｘ」として検知車両情報２９１ｎに設定する（Ｓ２３２）。
座標計算補正部２３０は、道路の進行方向の座標値「ｙ_１」「ｙ_２」とのうちどちらが交差点（停止線）に近い値であるかを判定する（Ｓ２４０）。
「ｙ_１」の方が交差点に近い値である場合、座標計算補正部２３０は「ｙ_１」を現在の車両座標値「Ｙ」として検知車両情報２９１ｎに設定する（Ｓ２４１）。
「ｙ_２」の方が交差点に近い値である場合、座標計算補正部２３０は「ｙ_２」を現在の車両座標値「Ｙ」として検知車両情報２９１ｎに設定する（Ｓ２４２）。
メッシュ地図情報部２４０は、検知車両情報２９１ｎに基づいてメッシュ地図データ２９３を更新する（Ｓ２５０）。

次に、車両検知方法の各処理の詳細について説明する。

＜Ｓ２１０＞
検知車両情報生成部２１０は、画像センサデータ処理装置１２０から送信された画像センサデータ１９２を受信する。
検知車両情報生成部２１０は、受信した画像センサデータ１９２から所定のデータ値を抽出し、抽出したデータ値を設定して最新の検知車両情報２９１ｎを生成する。
検知車両情報生成部２１０は、生成した検知車両情報２９１ｎを検知車両履歴ファイル２９１に追加する。

図５は、実施の形態１における画像センサデータ１９２、車両寸法テーブル２９２および検知車両履歴ファイル２９１を示す図である。
Ｓ２１０について図５に基づいて以下に説明する。

画像センサデータ１９２には、「取得時刻」「車種番号」「車両ＩＤ」「停止線距離」「車両速度」「視線角度（俯角）」および「視線角度（方位角）」のデータ値が車両毎に含まれる。
例えば、画像センサデータ処理装置１２０により道路画像１９１から３台の走行車両１０１が検出された場合、画像センサデータ１９２には３台分のデータ値が含まれる。
図５の画像センサデータ１９２は、１台分のデータ値を示している。

「取得時刻」は、画像センサデータ１９２の生成に用いられた道路画像１９１が撮像された時刻（または画像センサデータ１９２が生成された時刻）を示す。
「車種番号」は、走行車両１０１の車種を識別する番号を示す。
「車両ＩＤ」は、走行車両１０１を識別する番号を示す。
「停止線距離」は、交差点手前の停止線から走行車両１０１までの距離を示す。
「車両速度」は、走行車両１０１の走行速度を示す。
「視線角度（俯角）」は、走行車両１０１を見下ろす画像センサ１１０を視点として画像センサ１１０から走行車両１０１への視線方向のうち上下方向の角度（水平面と成す角度）を示す。
「視線角度（方位角）」は、走行車両１０１を見下ろす画像センサ１１０を視点として画像センサ１１０から走行車両１０１への視線方向のうち左右方向の角度（道路の進行方向を表す軸を含む垂直面と成す角度）を示す。

車両寸法テーブル２９２には、「車種番号」「車種」「幅」および「長さ」のデータ値が車種毎に含まれる。

「車種番号」は、車種を識別する番号を示す。
「車種」は、“大型”“普通”“小型”また“二輪”を示す。
「幅」および「長さ」は、車両の大きさを示す。

検知車両履歴ファイル２９１には、「車両ＩＤ」「車両サイズ（幅）」「車両サイズ（長さ）」「取得時刻」「車両速度」「視線角度（俯角）」「視線角度（方位角）」「Ｘ軸プロット値」および「Ｙ軸プロット値」のデータ値が車両毎に含まれる。また、「取得時刻」から「Ｙ軸プロット値」（車両ＩＤ、車両サイズを除いたデータ）は取得時刻毎に含まれる。
図５の検知車両履歴ファイル２９１は、１台の１回分のデータ値を示す。

検知車両情報生成部２１０は、画像センサデータ１９２から「取得時刻」「車両ＩＤ」「車両速度」「視線角度（俯角）」および「視線角度（方位角）」を抽出し、抽出した各データ値を検知車両履歴ファイル２９１の該当項目に追加して設定する。
また、検知車両情報生成部２１０は、画像センサデータ１９２の「車種番号」に対応する車両の「幅」および「長さ」を車両寸法テーブル２９２から取得し、取得した「幅」「長さ」を検知車両履歴ファイル２９１の「車両サイズ（幅）」「車両サイズ（長さ）」に追加して設定する。

検知車両履歴ファイル２９１の「Ｘ軸プロット値」は道路の幅方向における走行車両１０１の座標値（幅方向座標値）を示し、検知車両履歴ファイル２９１の「Ｙ軸プロット値」は道路の進行方向における走行車両１０１の座標値（進行方向座標値）を示す。
「Ｘ軸プロット値」および「Ｙ軸プロット値」は、座標計算補正部２３０により設定される（図４のＳ２３０〜Ｓ２４２参照）。

実施の形態１において、新たに追加した検知車両履歴ファイル２９１のデータを最新の検知車両情報２９１ｎといい、設定済みの検知車両履歴ファイル２９１のデータを過去の検知車両情報２９１ｏという。

図４に戻り、車両検知方法の説明を続ける。

Ｓ２１０の後、処理はＳ２２０に進む。

＜Ｓ２２０＞
座標計算部２２０は、最新の検知車両情報２９１ｎに含まれる視線角度（俯角）および視線角度（方位角）に基づいて、走行車両１０１の座標値（車両座標値）（ｘ_１、ｙ_１）を算出する。
「ｘ_１」は道路の幅方向における座標値（幅方向座標値）を示し、「ｙ_１」は道路の進行方向における座標値（進行方向座標値）を示す。

図６および図７は、実施の形態１における視線角度と車両座標値との関係図である。
Ｓ２２０について、図６および図７に基づいて以下に説明する。

図６において、視線角度（俯角）を「θ」、画像センサ１１０の設置地点の高さを「Ｈ」で表す。
また、道路の進行方向を「ｙ軸」、垂直方向を「ｚ軸」とする。

画像センサ１１０から走行車両１０１までのｙ軸方向の距離Ｌ_ｙは「Ｈｔａｎ（９０°−θ）」で求まる。

図７において、視線角度（方位角）を「ψ」、座標の原点を「Ｏ」、画像センサ１１０と原点Ｏとのｙ方向の距離を「Ｌ_ｏ」で表す。
また、道路の幅方向を「ｘ軸」とし、ｙ軸と停止線１０２との交点を「原点Ｏ」とする。

走行車両１０１の幅方向座標値「ｘ_１」は「−Ｌ_ｙｔａｎψ」で求まる。
走行車両１０１の進行方向座標値「ｙ_１」は「Ｌ_ｙ−Ｌ_ｏ」で求まる。

図４に戻り、車両検知方法の説明を続ける。

Ｓ２２０の後、処理はＳ２２１に進む。

＜Ｓ２２１＞
座標計算部２２０は、前回の検知車両情報２９１ｏに含まれる進行方向座標値（Ｙ軸プロット値）「Ｙ’」と最新の検知車両情報２９１ｎに含まれる車両速度とに基づいて、走行車両１０１の進行方向座標値「ｙ_２」を算出する。

図８は、実施の形態１における車両速度と進行方向座標値との関係図である。
Ｓ２２１について、図８に基づいて以下に説明する。

図８において、最新の検知車両情報２９１ｎに含まれる車両速度を「ｖ」で表し、前回の検知車両情報２９１ｏと最新の検知車両情報２９１ｎとの取得時刻の差（経過時間）を「Δｔ」で表す。
また、前回の進行方向座標値「Ｙ’」が示す地点（前回地点）に位置する走行車両１０１ｏを破線で表し、最新の検知車両情報２９１ｎの車両速度に基づく進行方向座標値「ｙ_２」が示す地点（現在地点）に位置する走行車両１０１ｎを実線で表す。

前回地点から現在地点までの移動距離「Δｙ」は「ｖ×Δｔ」で推定させる。
走行車両１０１の進行方向座標値「ｙ_２」は「Ｙ’−Δｙ」で推定させる。

図４に戻り、車両検知方法の説明を続ける。

Ｓ２２１の後、処理はＳ２３０に進む。

＜Ｓ２３０＞
座標計算補正部２３０は、Ｓ２２０において算出された幅方向座標値「ｘ_１」が対象エリア内（道路内）の値であるか、あるいは幅方向座標値「ｘ_１」が対象エリア外（道路外）の値であるか判定する。
幅方向座標値「ｘ_１」が対象エリア内（道路内）の値である場合（ＹＥＳ）、処理はＳ２３１に進む。
幅方向座標値「ｘ_１」が対象エリア外（道路外）の値である場合（ＮＯ）、処理はＳ２３２に進む。

＜Ｓ２３１＞
座標計算補正部２３０は、幅方向座標値「ｘ_１」（または、対応するメッシュ地図２９３ａ内の座標値）を最新の検知車両情報２９１ｎの「Ｘ軸プロット値」に設定する。
Ｓ２３１の後、処理はＳ２４０に進む。

＜Ｓ２３２＞
座標計算補正部２３０は、前回の検知車両情報２９１ｏのＸ軸プロット値「Ｘ’」を最新の検知車両情報２９１ｎの「Ｘ軸プロット値」に設定する。
Ｓ２３２の後、処理はＳ２４０に進む。

図９は、実施の形態１におけるメッシュ地図２９３ａ（対象エリア）と幅方向座標値の補正方法とを示す図である。
Ｓ２３０〜Ｓ２３２について、図９に基づいて以下に説明する。

メッシュ地図２９３ａ（メッシュ状の太線）は、走行車両１０１を検知する対象エリアをメッシュ（格子）状に区分けする。メッシュ地図２９３ａのメッシュの交点はメッシュ地図２９３ａの座標値を表す。
停止線１０２から下流方向（進行方向と反対の方向）の所定範囲の道路部分を対象エリアとする。対象エリアの幅を道路幅と同じとし、対象エリアの長さを３０ｍ程度とする。

図９において、前回の車両座標値（Ｘ’、Ｙ’）が示す地点に位置する走行車両１０１ｏを破線で表し、今回の車両座標値（ｘ_１、ｙ_１）が示す地点に位置する走行車両１０１ｎを太い破線で表す。
また、最新の検知車両情報２９１ｎに設定される車両座標値（Ｘ、Ｙ）が示す地点に位置する走行車両１０１を実線で表す。

座標計算補正部２３０は、幅方向座標値「ｘ_１」が対象エリア内（道路内）の値であるか判定する（図４のＳ２３０）。

幅方向座標値「ｘ_１」が対象エリア外の値である場合、図９のように走行車両１０１が道路外を走行していることになるため、幅方向座標値「ｘ_１」に誤差が含まれると考えられる。
そこで、座標計算補正部２３０は、幅方向座標値「ｘ_１」が対象エリア外の値である場合、前回の画像センサデータ１９２の取得時から今回までの間に走行車両１０１が走行レーンを変更していないものとし、前回の幅方向座標値「Ｘ’」を最新の検知車両情報２９１ｎの「Ｘ軸プロット値」に設定する（図４のＳ２３２）。

これにより、走行車両１０１が対象エリア内に存在しないものとして走行車両１０１の情報を交通情報１９３から漏らしてしまう「走行車両１０１の検知漏れ」を防ぐことができる。
また、画像センサデータ１９２の取得間隔が短時間（例えば、１ミリ秒、１０ミリ秒）であれば、走行車両１０１の移動距離（特に、幅方向の移動距離）は短く、前回から今回までの間に走行車両１０１が走行レーンを変更していないという仮定が成り立つ。このため、前回の幅方向座標値を現在の幅方向座標値としても運転の安全性に悪影響は与えないと考えられる。

座標計算補正部２３０は、幅方向座標値「ｘ_１」が対象エリア内の値である場合、「走行車両１０１の検知漏れ」に該当しないため、幅方向座標値「ｘ_１」（または、対応するメッシュ地図２９３ａ内の座標値）を最新の検知車両情報２９１ｎの「Ｘ軸プロット値」に設定する（図４のＳ２３１）。

図４に戻り、車両検知方法の説明を続ける。

＜Ｓ２４０＞
座標計算補正部２３０は、Ｓ２２０において算出された進行方向座標値「ｙ_１」とＳ２２１において算出された進行方向座標値「ｙ_２」とを比較し、値が小さい方を停止線に近い方の座標値として選択する。
「ｙ_１」が停止線に近い方の座標値である場合、処理はＳ２４１に進む。
「ｙ_２」が停止線に近い方の座標値である場合、処理はＳ２４２に進む。

＜Ｓ２４１＞
座標計算補正部２３０は、進行方向座標値「ｙ_１」（または、対応するメッシュ地図２９３ａ内の座標値）を最新の検知車両情報２９１ｎの「Ｙ軸プロット値」に設定する。
Ｓ２４１の後、処理はＳ２５０に進む。

＜Ｓ２４２＞
座標計算補正部２３０は、進行方向座標値「ｙ_２」（または、対応するメッシュ地図２９３ａ内の座標値）を最新の検知車両情報２９１ｎの「Ｙ軸プロット値」に設定する。
Ｓ２４２の後、処理はＳ２５０に進む。

図１０は、実施の形態１におけるメッシュ地図２９３ａ（対象エリア）と進行方向座標値の決定方法とを示す図である。
Ｓ２４０〜Ｓ２４２について、図１０に基づいて以下に説明する。

図１０において、視線角度に基づく進行方向座標値「ｙ_１」と車両速度に基づく進行方向座標値「ｙ_２」とのうち停止線１０２に近い方の座標値が示す地点に位置する走行車両１０１ａを実線で表し、他方の座標値が示す地点に位置する走行車両１０１ｂを破線で表す。

座標計算補正部２３０は、「ｙ_１」と「ｙ_２」とのうち停止線１０２に近い方の座標値を選択し（Ｓ２４０）、選択した座標値を最新の検知車両情報２９１ｎの「Ｙ軸プロット値」に設定する（Ｓ２４１、Ｓ２４２）。
座標計算補正部２３０は、前回のＹ軸プロット値「Ｙ’」を加えた３つの座標値のうち停止線１０２に最も近い座標値を選択し、選択した座標値を最新の検知車両情報２９１ｎの「Ｙ軸プロット値」に設定してもよい。
但し、Ｙ軸プロット値が対象エリア外の値にならないように、停止線１０２を通り過ぎた地点を示す進行方向座標値（マイナスの値）は選択肢から除く。

これにより、交差点（停止線）までの距離が実際より遠い地点を走行車両１０１の位置としてしまう「距離の誤検知」を抑止することができる。
また、交差点までの距離が実際より近い地点を走行車両１０１の位置としても、運転者に徐行および目視確認を促すことができ、運転の安全性を高めることができると考えられる。

図４に戻り、車両検知方法の説明を続ける。

＜Ｓ２５０＞
メッシュ地図情報部２４０は、検知車両履歴ファイル２９１から各走行車両１０１の最新の検知車両情報２９１ｎを取得する。
メッシュ地図情報部２４０は、取得した各検知車両情報２９１ｎに設定されている「Ｘ軸プロット値」「Ｙ軸プロット値」「車両サイズ（幅）」「車両サイズ（長さ）」に基づいて、各走行車両１０１をメッシュ地図２９３ａ内に表したメッシュ地図データ２９３を生成する。また、メッシュ地図情報部２４０は、各走行車両１０１の車両ＩＤをメッシュ地図データ２９３に設定する。

図１１は、実施の形態１におけるメッシュ地図データ２９３を表す図である。
メッシュ地図情報部２４０により生成されるメッシュ地図データ２９３が表す図を図１１に示す。

図１１のメッシュ地図データ２９３は、普通車両（車両ＩＤ「１」）、普通車両（車両ＩＤ「２」）、大型車両（車両ＩＤ「３」）および二輪車両（車両ＩＤ「４」）の現在の走行位置を表している。

図４に戻り、車両検知方法の説明を続ける。

Ｓ２５０において、メッシュ地図情報部２４０は、生成したメッシュ地図データ２９３を交通情報提供装置１３０に送信する。

Ｓ２５０により、車両検知方法の処理は終了する。

図１２は、実施の形態１における情報判定装置２００のハードウェア資源の一例を示す図である。
図１２において、情報判定装置２００は、ＣＰＵ９１１（マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータともいう）を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。

通信ボード９１５は、有線または無線で、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、インターネット、電話回線などの通信網に接続している。

磁気ディスク装置９２０には、ＯＳ９２１（オペレーティングシステム）、プログラム群９２３、ファイル群９２４が記憶されている。

プログラム群９２３には、実施の形態において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが含まれる。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。すなわち、プログラムは、「〜部」としてコンピュータを機能させるものであり、また「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。

ファイル群９２４には、実施の形態において説明する「〜部」で使用される各種データ（入力、出力、判定結果、計算結果、処理結果など）が含まれる。

実施の形態において構成図およびフローチャートに含まれている矢印は主としてデータや信号の入出力を示す。

実施の形態において「〜部」として説明するものは「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」であってもよく、また「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェアまたはこれらの組み合わせのいずれで実装されても構わない。

実施の形態１において、例えば、以下のような情報判定装置２００について説明した。

情報判定装置２００は、地図検知エリア（対象エリア）から外れた場合、画像センサデータ１９２と座標計算結果（検知車両履歴ファイル２９１）を記憶し、直前位置情報と現在位置情報とから地図情報検知エリア内に戻す座標計算補正を行い、より実際に近いかつ安全サイド側の位置情報を予測値として出力する。
情報判定装置２００は、直前位置情報と現在位置情報とを比較し、より交差点に近い情報を正とする。

これにより、実存する車両のより正確な予測位置情報をドライバーに伝達することにより、交差点での事故を未然に防ぐことができる。
また、実存する車両の位置情報としてより交差点に近い予測位置情報をドライバーに伝達することにより、ドライバーにより一層の危険予知を行わせることができる。

１００交通情報提供システム、１０１，１０１ｎ，１０１ｏ，１０１ａ，１０１ｂ走行車両、１０２停止線、１１０画像センサ、１１１ＤＳＲＣ路側機、１２０画像センサデータ処理装置、１３０交通情報提供装置、１９１道路画像、１９２画像センサデータ、１９３交通情報、２００情報判定装置、２１０検知車両情報生成部、２２０座標計算部、２３０座標計算補正部、２４０メッシュ地図情報部、２９０判定装置記憶部、２９１検知車両履歴ファイル、２９１ｎ，２９１ｏ検知車両情報、２９２車両寸法テーブル、２９３メッシュ地図データ、２９３ａメッシュ地図、９１１ＣＰＵ、９１２バス、９１３ＲＯＭ、９１４ＲＡＭ、９１５通信ボード、９２０磁気ディスク装置、９２１ＯＳ、９２３プログラム群、９２４ファイル群。

Claims

道路画像から得られた走行車両の情報を車両情報として入力し、入力した車両情報に基づいて前記走行車両の位置をＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を用いて車両位置として特定する車両位置特定部と、
前記車両位置特定部により特定された車両位置が道路内の位置であるかＣＰＵを用いて判定する車両位置判定部と、
前記車両位置判定部により前記車両位置が道路内の位置であると判定された場合に前記車両位置を前記走行車両の現在位置として記憶する記憶部であって前記走行車両の現在位置と共に前記走行車両の過去位置を記憶する車両位置記憶部と、
前記車両位置判定部により前記車両位置が道路外の位置であると判定された場合、前記車両位置記憶部に記憶された前記走行車両の過去位置に基づいて道路内の特定位置をＣＰＵを用いて補正位置として決定し、決定した補正位置を前記走行車両の現在位置として前記車両位置記憶部に記憶する車両位置補正部と
を備えたことを特徴とする車両検知装置。
前記車両位置特定部は、画像センサから走行車両への視線角度を示す視線角度値を含んだ情報を前記車両情報として入力し、入力した視線角度値に基づいて前記車両位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の車両検知装置。
前記車両位置特定部は、前記視線角度値に基づいて、道路の幅方向における位置を示す幅方向座標値と道路の進行方向における位置を示す進行方向座標値とを前記車両位置として算出し、
前記車両位置判定部は、前記幅方向座標値に基づいて、前記車両位置が道路内の位置であるか判定し、
前記車両位置補正部は、前記車両位置が道路外の位置であると判定された場合、前記走行車両の過去位置の幅方向座標値を前記補正位置のうちの幅方向座標値とする
ことを特徴とする請求項２記載の車両検知装置。
前記車両位置特定部は、前記視線角度値と前記走行車両の速度を示す走行速度値とを含んだ情報を前記車両情報として入力し、入力した視線角度値に基づいて第１の進行方向座標値を算出し、入力した走行速度値に基づいて第２の進行方向座標値を算出し、
前記車両位置補正部は、前記第１の進行方向座標値と前記第２の進行方向座標値とのうち前方の位置を示す方の進行方向座標値を選択し、選択した進行方向座標値を前記補正位置のうちの進行方向座標値とする
ことを特徴とする請求項３記載の車両検知装置。
走行車両の速度を示す走行速度値と道路画像から得られる値であって前記道路画像を得る画像センサから前記走行車両への視線角度を示す視線角度値とを入力する車両情報入力部と、
前記車両情報入力部により入力された視線角度値に基づいて前記走行車両の位置をＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を用いて第１の車両位置として算出する第１の車両位置算出部と、
前記車両情報入力部により入力された走行速度値に基づいて前記走行車両の位置をＣＰＵを用いて第２の車両位置として算出する第２の車両位置算出部と、
前記第１の車両位置算出部により算出された第１の車両位置と前記第２の車両位置算出部により算出された第２の車両位置とのうち前方の位置を示す方の車両位置をＣＰＵを用いて選択し、選択した車両位置を前記走行車両の現在位置として出力する車両位置決定部と
を備えたことを特徴とする車両検知装置。
請求項１〜請求項５いずれかに記載の車両検知装置と、
前記車両検知装置により得られた走行車両の現在位置を入力し、入力した走行車両の現在位置を含んだ情報をＣＰＵを用いて交通情報として生成し、生成した交通情報を交通情報を案内する交通情報案内装置に出力する交通情報提供装置と
を有することを特徴とする交通情報提供システム。
車両位置特定部が、道路画像から得られた走行車両の情報を車両情報として入力し、入力した車両情報に基づいて前記走行車両の位置をＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を用いて車両位置として特定し、
車両位置判定部が、前記車両位置特定部により特定された車両位置が道路内の位置であるかＣＰＵを用いて判定し、
車両位置記憶部が、前記車両位置判定部により前記車両位置が道路内の位置であると判定された場合に前記走行車両の現在位置として前記車両位置を前記走行車両の過去位置と共に記憶し、
車両位置補正部が、前記車両位置判定部により前記車両位置が道路外の位置であると判定された場合、前記車両位置記憶部に記憶された前記走行車両の過去位置に基づいて道路内の特定位置をＣＰＵを用いて補正位置として決定し、決定した補正位置を前記走行車両の現在位置として前記車両位置記憶部に記憶する
ことを特徴とする車両検知方法。
車両情報入力部が、走行車両の速度を示す走行速度値と道路画像から得られる値であって前記道路画像を得る画像センサから前記走行車両への視線角度を示す視線角度値とを入力し、
第１の車両位置算出部が、前記車両情報入力部により入力された視線角度値に基づいて前記走行車両の位置をＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を用いて第１の車両位置として算出し、
第２の車両位置算出部が、前記車両情報入力部により入力された走行速度値に基づいて前記走行車両の位置をＣＰＵを用いて第２の車両位置として算出し、
車両位置決定部が、前記第１の車両位置算出部により算出された第１の車両位置と前記第２の車両位置算出部により算出された第２の車両位置とのうち前方の位置を示す方の車両位置をＣＰＵを用いて選択し、選択した車両位置を前記走行車両の現在位置として出力する
ことを特徴とする車両検知方法。
請求項７または請求項８記載の車両検知方法をコンピュータに実行させる車両検知プログラム。