JP5390762B2 - 外周円形ワークの外観検査装置 - Google Patents

Description

この発明は、外周円形ワークの外観を検査するための外周円形ワークの外観検査装置およびその関連技術に関する。

円柱形等のワークの外観を画像処理によって検査する装置においては、ワークの外周面をカメラ等の撮像手段によって撮像し、その撮像データに基づいて、ワーク外観の良否を判定するものが一般的である。

例えば下記特許文献１に示すワーク検査装置は、ワークの搬送経路に沿って駆動する押動ピンが設けられ、この押動ピンに押操作されることによってワークが搬送経路上を転動しながら搬送されるとともに、搬送経路に沿って転動するワークをカメラによって撮像し、その撮像データに基づき、ワーク外観の良否を判定するようにしている。
特開２００２−３５０３５８号（６頁，図９）

しかしながら、上記特許文献１に示す従来のワークの外観検査装置においては、ワークを転動させるための機構として、ワークを押操作するための複数の押動ピンや、複数の押動ピンを搬送経路に沿って移動自在に支持する無端チェーン機構さらには、無端チェーン機構を回転駆動するサーボモータ等、緻密な構成の機器が多数必要であるため、構造の複雑化、装置の大型化およびコストの増大を来すという問題があった。

この発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、構造の簡素化、装置の小型化およびコストの削減を図ることができる外周円形ワークの外観検査装置およびその関連技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は以下の構成を要旨とするものである。

［１］ 一端側が上流側、他端側が下流側として、上流側端部が下流側端部よりも高い位置に配置されて、上流側端部に載置された外周円形のワークが自重により転動して下流側端部に搬送される搬送経路と、
ワークを搬送経路の上流側端部に載置する移載手段と、
搬送経路上を転動するワークの外観を撮像する撮像手段と、を備え、
撮像手段による撮像データに基づいて、ワークの外観を検査するようにしたことを特徴とする外周円形ワークの外観検査装置。

［２］ ワークが、円柱形または円筒形の形状を有する前項１に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［３］ 搬送経路の上流側にワークが待機するワーク待機部が設けられ、
移載手段によって、ワーク待機部のワークが搬送経路の上流側端部に移載されるよう構成される前項１または２に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［４］ 移載手段は、ワーク待機部と搬送経路の上流側端部との間で回転駆動する回転送り部材を有し、
回転送り部材は、外周縁部に沿って複数のワーク保持凹部が形成されるとともに、全周のうち上側部がワーク待機部よりも高い位置に配置され、
回転送り部材の回転駆動により、回転送り部材の上側部が下流側に向かって回転移動するように構成されて、
ワーク待機部に待機するワークが、いずれかのワーク保持凹部に転がり込んで保持されるとともに、その保持されたワークが、回転送り部材の回転に伴って下流側に移送されてから、ワーク保持凹部から転がり出て、搬送経路の上流側端部に送り出されるよう構成される前項３に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［５］ ワーク保持凹部が、回転送り部材の周方向に沿って等間隔おきに配置されるとともに、
回転送り部材が等速で回転駆動するように構成される前項４に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［６］ 搬送経路が、直列に配置される第１および第２搬送経路を有し、
移載手段が、第１および第２搬送経路の上流側にそれぞれ設けられる第１および第２移載手段を有し、
ワーク待機部が、第１移載手段の上流側に設けられる第１ワーク待機部と、第１経路経路の下流側に設けられる第２ワーク待機部とを有し、
撮像手段が、第１および第２搬送経路に対応して設けられる第１および第２撮像手段を有し、
第１ワーク待機部に待機するワークが第１移載手段によって、第１搬送経路に移載されて、そのワークが第１搬送経路上を自重により転動して下流側に搬送されて、第２ワーク待機部に導かれる一方、
第２ワーク待機部に待機するワークが第２移載手段によって、第２搬送経路に移載されて、そのワークが第２搬送経路上を自重により転動して下流側に搬送されるように構成される前項３〜５のいずれかに記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［７］ ワークが、円柱形または円筒形の形状を有し、
第１撮像手段によってワークの外周面を撮像するとともに、第２撮像手段によってワークの端面を撮像するようにした前項６に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［８］ 搬送経路がその上流側端部から下流側端部にかけて一定の傾斜角度を有する前項１〜７のいずれかに記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［９］ 搬送経路の傾斜角度が０．５〜２．５°に設定される前項１〜８のいずれかに記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［１０］ 搬送経路は、上向きに開放された溝型形状のレールによって構成される前項１〜９のいずれかに記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［１１］ ワーク保持凹部は、円弧状に形成される前項４または５に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［１２］ ワークにおける円形部の半径を「Ｒｗ」、ワーク保持凹部の曲率半径を「Ｒ２」としたとき、Ｒ２／Ｒｗ＝６．５／６〜９／６の関係が成立するように設定される前項１１に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［１３］ ワーク待機部の端縁が、回転送り部材の回転中心よりも高い位置に配置され、その高低差を「Ｈ１」、回転送り部材の最外側半径を「Ｒ１」としたとき、Ｈ１／Ｒ１＝８／３８〜１４／３８の関係が成立するように設定される前項４，５，１１，１２に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［１４］ 回転送り部材の回転中心が、搬送経路の上流側端縁に対し同じ位置または高い位置に配置され、その高低差を「Ｈ２」、回転送り部材の最外側半径を「Ｒ１」としたとき、Ｈ２／Ｒ１≦０．１５以下に設定される前項３，５，１１〜１３に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

［１５］ 一端部が他端部よりも高い位置に配置された搬送経路の一端部に載置した外周円形のワークを、自重により転動させて搬送経路に沿って他端側に搬送する一方、
ワークが搬送経路上を移動している途中で、ワークの外観を撮像手段により撮像し、
撮像手段による撮像データに基づいて、ワークの外観を検査するようにしたことを特徴とする外周円形ワークの外観検査方法。

［１６］ 一端側が上流側、他端側が下流側として、上流側端部が下流側端部よりも高い位置に配置されて、上流側端部に載置された外周円形のワークが自重により転動して下流側端部に搬送される搬送経路と、
ワークを搬送経路の上流側端部に載置する移載手段と、
搬送経路上を転動するワークの外観を撮像する撮像手段と、を備えたことを特徴とする外周円形ワークの外観撮像装置。

［１７］ 一端部が他端部よりも高い位置に配置された搬送経路の一端部に載置した外周円形のワークを、自重により転動させて搬送経路に沿って他端側に搬送する一方、
ワークが搬送経路上を移動している途中で、ワークの外観を撮像手段により撮像するようにしたことを特徴とする外周円形ワークの外観撮像方法。

発明［１］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークを自重によって搬送経路に沿って転動させながら検査するものであるため、ワークの転動や回転用の機構が必要がなく、その分、構造の簡素化、装置の小型化およびコストの削減を図ることができる。

発明［２］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、円柱形または円筒形のワークを確実に検査することができる。

発明［３］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークを順次連続して検査することができる。

発明［４］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークを無理なくスムーズに移載することができる。

発明［５］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークを等間隔で順次移載することができる。

発明［６］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークが必要以上に加速するのを防止できて、ワークを適正な搬送速度に調整することができる。

発明［７］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークの外周面および端面の双方を検査することができる。

発明［８］［９］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークを安定した状態に転動させつつ搬送することができる。

発明［１０］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークをスムーズに転動させつつ反応することができる。

発明［１１］〜［１４］の外周円形ワークの外観検査装置によれば、ワークをより一層スムーズに移載することができる。

発明［１５］の外周円形ワークの外観検査方法によれば、上記と同様に、構造の簡素化、装置の小型化およびコストの削減を図ることができる。

発明［１６］の外周円形ワークの外観撮像装置によれば、上記と同様に、構造の簡素化、装置の小型化およびコストの削減を図ることができる。

発明［１７］の外周円形ワークの外観撮像方法によれば、上記と同様に、構造の簡素化、装置の小型化およびコストの削減を図ることができる。

図１，２はこの発明の実施形態である外周円形ワークの外観検査装置を示す図である。両図に示すように、この外観検査装置は、円柱形状のアルミニウム（その合金を含む）製のワーク（Ｗ）における外周面および両端面の良否を検査するための装置である。

この外観検査装置は、図１の紙面に向かって左側が「上流側」、右側が「下流側」に設定されており、上流側から下流側に向けて、ワーク（Ｗ）が搬送されるようになっている。この外観検査装置には、上流側から下流側にかけて、ワーク搬入レール（１０）、第１移載装置（３１）、第１搬送レール（１１）、第２移載装置（３２）、第２搬送レール（１２）および良品ワーク回収部（９）が設けられている。さらに第１および第２搬送レール（１１）（１２）には、第１および第２撮像領域（２１）（２２）が設けられ、各撮像領域（２１）（２２）に対応して、第１および第２撮像装置（４）（５）が設けられる。また第１および第２搬送レール（１１）（１２）における各撮像領域（２１）（２２）よりも下流側には、第１および第２不良ワーク排除装置（７１）（７２）が設けられ、第２搬送レール（１２）における第２不良ワーク排除装置（７２）の下流側には、未検査ワーク排除装置（７３）が設けられている。

本実施形態において、第１および第２搬送レール（１１）（１２）が、第１および第２搬送経路を構成するものである。さらにワーク搬入レール（１０）の下流側端部が、第１ワーク待機部（１０ｂ）を構成し、第１搬送レール（１１）の下流側端部が、第２ワーク待機部（１１ｂ）を構成するものである。

また本実施形態においては、移載装置（３１）（３２）が移載手段を構成し、撮像装置（４）（５）が撮像手段を構成するものである。

図３（ａ）に示すように各レール（１０）（１１）（１２）は、上方に開放された断面コ字型の溝型形状を有しており、底壁（１５）の両側に立ち上がり状にガイド壁（１６）（１６）が設けられている。なお同図（ｂ）に示すように、第２搬送レール（１２）における撮像領域（２２）のガイド壁（１６）（１６）は後述する理由から、他の領域（主要部）のガイド壁（１６）（１６）と比較して低く形成されている。

図１，２に示すように、各レール（１０）〜（１２）は、それぞれ上流側から下流側に向けて、次第に低くなるように傾斜している。そしてワーク（Ｗ）をその外周面を底壁（１５）に接地させるようにして、レール（１０）〜（１２）内に収容した際には、駆動力を与え無くとも、ワーク（Ｗ）が自重により転動して、下流側に向かって自動的に搬送されるようになっている。

本実施形態において、各レール（１０）〜（１２）における水平面に対する傾斜角度（θｒ）は共に、等しく設定されている。このレール傾斜角度（θｒ）は、０．５〜２．５°に設定するのが良く、より好ましくは１．０〜１．５°に設定するのが良い。すなわちこの傾斜角度（θｒ）が小さ過ぎる場合には、ワーク（Ｗ）を自重によって転動させるのが困難となり、ワーク（Ｗ）をスムーズに搬送できないおそれがある。逆に傾斜角度（θｒ）が大き過ぎる場合には、ワーク（Ｗ）に必要以上の加速力が加わって、搬送速度が速くなり過ぎて、後述の撮像処理等に悪影響を及ぼすおそれがある。従って本実施形態では、傾斜角度（θｒ）を上記の特定範囲内に設定するのが良い。

レール（１０）〜（１２）の各間は、間隔をおいて配置されている。すなわち、ワーク搬入レール（１０）の下流側端縁と、第１搬送レール（１１）の上流側端縁とは、水平方向（搬送方向）に離間されており、さらにワーク搬入レール（１０）の下流側端縁が、第１搬送レール（１１）の上流側端縁よりも高い位置に配置されている。

第１搬送レール（１１）および第２搬送レール（１２）間も、ワーク搬入レール（１０）および第１搬送レール（１１）間と同様に構成されている。すなわち第１搬送レール（１１）の下流側端縁が、第２搬送レール（１２）の上流側端縁に対し、水平方向（搬送方向）に離間し、さらに高い位置に配置されている。

ワーク搬入レール（１０）および第１搬送レール（１１）間に対応して配置される第１移載装置（３１）は、支持フレーム（３５）と、支持フレーム（３５）に回転自在に取り付けられる回転送り部材（６）と、回転送り部材（６）を回転駆動するためのモータ等の回転駆動手段（３６）とを基本的な構成要素として備えている。

図４に示すように、回転送り部材（６）は、切り出し加工製品によって構成された略歯車状の形状を有しており、外周縁部に、周方向に沿って等間隔おきに、複数のワーク保持凹部（６１）…が形成されている。

各ワーク保持凹部（６１）は、円弧状に切り欠かれるように形成されて、外径方向に向けて開放されている。このワーク保持凹部（６１）は、その曲率半径（Ｒ２）がワーク（Ｗ）の半径（Ｒｗ）よりも大きく形成されており、ワーク保持凹部（６１）内にワーク（Ｗ）を部分的に収容して保持できるようになっている。なお本実施形態において、ワーク保持凹部（６１）は８個形成されている。

この回転送り部材（６）が、ワーク搬入レール（１０）および第１搬送レール（１１）間に配置された状態で、支持フレーム（３５）に回転自在に取り付けられている。この取付状態において、回転送り部材（６）の回転軸心（Ｘ）は水平面内においてレール（１０）（１１）に対し直交する方向に配置されている。さらに回転送り部材（６）は、全周のうち上側部がワーク搬入レール（１０）よりも上方に配置されている。

具体的に説明すると、回転軸心（Ｘ）は、ワーク搬入レール（１０）の下流側端縁底面に対し高い位置に配置されて、高低差（Ｈ１）が設けられている。また回転送り部材（６）における仮想の最外側円（６ａ）と、ワーク搬入レール（１０）の下流側端縁との間には水平方向（搬送方向）にクリアランス（Ｃ１）が設けられている。

さらに回転軸心（Ｘ）は、第１搬送レール（１０）の上流側端縁底面に対し僅かに高い位置に配置されて、高低差（Ｈ２）が設けられている。また回転送り部材（６）の仮想の最外側円（６ａ）と、第１搬送レール（１１）の上流側端縁との間には水平方向にクリアランス（Ｃ２）が設けられている。

また回転送り部材（６）は、上記モータ等の回転駆動手段（３６）によって等速で回転駆動するように構成されている。この回転送り部材（６）の回転方向は、図４の紙面に向かって時計方向に設定される。従って、回転送り部材（６）が回転駆動することにより、上側部のワーク保持凹部（６１）が、ワーク搬入レール（１０）側から第１搬送レール（１１）側に回転移動するようになっている。

そしてワーク搬入レール（１０）の下流側端部にワーク（Ｗ）が配置された状態において、ワーク搬入レール（１０）に対応する位置に、いずれかのワーク保持凹部（６１）が回転移動してきた際には、ワーク（Ｗ）が当該ワーク保持凹部（６１）内に自重により自動的に転がり込んで保持されるようになっている。従って搬入レール（１０）の下端側端部に複数のワーク（Ｗ）が待機された状態においては、ワーク（Ｗ）が、回転する回転送り部材（６）のワーク保持凹部（６１）…に順次、一つずつ自動的に転がり込んで保持されるようになっている。

またワーク保持凹部（６１）内に保持されたワーク（Ｗ）は、回転送り部材（６）の回転に伴って上流側へと回転移動していき、当該ワーク（Ｗ）が第１搬送レール（１１）の上流側端縁に対応する位置まで回転移動した際に、ワーク保持凹部（６１）から転がり出て、第１搬送レール（１１）の上流側端部に送り出される。さらに第１搬送レール（１１）に送り出されたワーク（Ｗ）は、自重および慣性力によって転動して第１搬送レール（１１）に沿って下流側に搬送されるようになっている。

また本実施形態においては既述したように、回転送り部材（６）は等速で回転するとともに、ワーク保持凹部（Ｗ）は周方向に沿って等間隔おきに形成されている。従って、ワーク搬入レール（１０）に待機するワーク（Ｗ）は、所定の間隔おきに、各ワーク保持凹部（６１）に順次収容保持されるとともに、各ワーク保持凹部（６１）に保持されたワーク（Ｗ）は、第１搬送レール（１１）に、所定の間隔おきに順次送り出されるようになっている。

なお第１および第２搬送レール（１１）（１２）間に配置される第２移載装置（３２）の周辺構造も、上記第１移載装置（３１）の周辺構造と実質的に同様である。すなわち第２移載装置（３２）の周辺構造は、上記第１移載装置（３１）の周辺構造における「ワーク搬入レール（１０）」を「第１搬送レール（１１）」に、「第１搬送レール（１１）」を「第２搬送レール（１２）」に置き換える以外は、同様の構成を備えている。従って図４において第２移載装置（３２）の周辺構造に対応する部分を括弧付きの符号で示すことにより、重複説明は省略する。

図１，２に示すように、第１搬送レール（１１）における撮像領域（２１）に対応して設けられる第１撮像装置（４）は、撮像領域（２１）の上空に下向きに配置された状態に設けられるワーク撮像手段としての外周面撮像カメラ（４１）と、撮像領域（２１）を転動するワーク（Ｗ）を照明する照明装置（４２）とを備えている。外周面撮像カメラ（４１）は、視野内（撮像領域２１）のワーク画像を撮像する視野カメラ等によって構成されている。そして撮像領域（２１）を転動する間にワーク（Ｗ）を、外周面撮像カメラ（４１）によって複数回連続して撮像できるようになっている。さらに取得した各撮像データは、後述するように繋ぎ合わせることにより、ワーク（Ｗ）の外周面全周にわたる画像データを作製できるようになっている。

なお本実施形態においては、第１撮像領域（２１）に外周面撮像カメラ（４１）を１台設置する場合を例に挙げて説明しているが、本発明においては、第１撮像領域（２１）に外周面撮像カメラ（４１）を複数台例えば２台設定するようにしても良い。このように外周面撮像カメラ（４１）を複数台設置する場合には、各カメラ（４１）によりワーク外周面を撮像でき、ワーク外周面全域を漏れなく撮像することができる。従って、検査漏れが生じるのを確実に防止でき、検査精度をより一層向上できるとともに、検査領域（検査範囲）を各カメラ（４１）で分割することにより、撮像処理をより一層効率良く行うことができる。

また第１搬送レール（１１）における撮像領域（２１）の下流側に対応して配置される第１不良ワーク排除装置（７１）は、搬送レール（１１）の一側方に配置されるエアー吹付手段（７５）と、他側方に配置される不良ワーク回収部（７６）とを備えている。そして後述するように外周面が不良と判断されたワーク（Ｗ）が、第１不良ワーク排除装置（７１）の位置を通過する際には、その不良ワーク（Ｗ）にエアー吹付手段（７５）からエアーが吹き付けられて、不良ワーク（Ｗ）が他側方に吹き飛ばされて不良ワーク回収部（７６）に回収されるようになっている。また言うまでもなく、良品と判断されたワーク（Ｗ）は、第１不良ワーク排除装置（７１）によって排除されることなく、通過するようになっている。

なお本実施形態においては、第１搬送レール（１１）における第１不良ワーク排除装置（７１）に対応する位置のガイド壁（１６）を低くして、エアーの吹付によって、ワーク（Ｗ）がレール（１１）からスムーズに脱落するように構成しても良い。以下の第２不良ワーク排除装置（７２）および未検査ワーク排除装置（７３）に対応するレールガイド壁においても同じである。

また第１撮像装置（４）と第１不良ワーク排除装置（７１）との間には、ワーク通過検出センサ（８１）が設けられている。このワーク通過検出センサ（８１）は、透過形センサ等によって構成されており、上流側搬送レール（１１）上におけるセンサ（８１）の位置をワーク（Ｗ）が通過した際に、通過したことを検出できるようになっている。

第２搬送レール（１２）における撮像領域（２２）に対応して設けられる第２撮像装置（５）は、搬送レール（１２）の両側方に配置される端面撮像カメラ（５１）（５１）と、撮像領域（２１）を転動するワーク（Ｗ）の両端面を照明する照明装置（５２）とを備えている。この撮像カメラ（５１）（５１）は、上記と同様に、視野カメラ等によって構成されており、撮像領域（２２）を転動する間にワーク（Ｗ）の端面を複数回連続して撮像できるようになっている。さらに取得した各撮像データは、後述するように繋ぎ合わせることにより、ワーク（Ｗ）の両端面全域の画像データを作製できるようになっている。

この第２撮像領域（２２）においては既述したように、両側ガイド壁（１６）（１６）が、低く形成されているため（図３参照）、そのガイド壁（１６）（１６）によってワーク（Ｗ）の両端面が隠蔽される部分が少なくなる。つまり端面撮像カメラ（５１）（５１）に対し、ワーク（Ｗ）の両端面における露出面積が大きくなるため、少ない撮像回数で、ワーク（Ｗ）の端面全域を撮像することができるようになっている。

なお本実施形態の第２撮像領域（２２）においては、両側に端面撮像カメラ（５１）を１台ずつ設置する場合を例に挙げて説明しているが、本発明においては、上記第１撮像領域（２１）と同様に、第２撮像領域（２２）においても両側に端面撮像カメラ（５１）をそれぞれ複数台例えば２台ずつ設定するようにしても良い。この場合においても上記と同様、各カメラ（５１）によりワーク両端面をそれぞれ撮像できるため、ワーク両端面全域を漏れなく撮像できて、検査漏れが生じるのを確実に防止でき、検査精度をより一層向上できる。さらに検査領域（検査範囲）を各カメラ（５１）で分割することにより、撮像処理をより一層効率良く行うことができる。

第２撮像装置（５）の下流側に設けられる第２不良ワーク排除装置（７２）は、上記の第１不良ワーク排除装置（７１）と同様に、エアー吹付手段（７５）および不良ワーク回収部（７６）とを備えている。そして後述するように端面が不良と判断されたワーク（Ｗ）は、エアー吹付手段（７５）によって吹き飛ばされて不良ワーク回収部（７６）に回収されるようになっている。

さらに第２撮像装置（５）および第２不良ワーク排除装置（７２）間には、上記と同様に、ワーク（Ｗ）の通過を検出するためのワーク通過検出センサ（８２）が設けられている。

第２不良ワーク排除装置（７２）の下流側に設けられる未検査ワーク排除装置（７３）は、上記不良ワーク排除装置（７１）（７２）と同様に、エアー吹付手段（７５）および未検査ワーク回収部（７７）とを備えている。そして後述するように、外観検査できなかった未検査のワーク（Ｗ）は、エアー吹付手段（７６）によって、吹き飛ばされて未検査ワーク回収部（７７）に回収されるようになっている。

第２搬送レール（１２）の下流側端部には、良品ワーク回収部（９）が配置されており、ワーク排除装置（７１）〜（７３）によって排除されなかった良品のワーク（Ｗ）が第２搬送レール（１２）の下流側端部まで転動していき良品ワーク回収部（９）内に回収されるようになっている。

なお図示は省略するが、ワーク搬入レール（１０）の上流側には、パーツフィーダ等の部品整列装置が設けられており、このパーツフィーダから搬入レール（１０）に多数のワーク（Ｗ）が順次投入されるようになっている。

本実施形態のワーク外観検査装置においては、パーソナルコンピュータ等によって構成される制御装置（図示省略）が設けられており、この制御装置によって、移載装置（３１）（３２）、撮像装置（４）（５）、ワーク排除装置（７１）〜（７３）等の各駆動部の駆動が制御されて、後述する動作が自動的に行われるようになっている。

またこの制御装置は、撮像装置（４）（５）からの情報に基づいて、ワーク（Ｗ）の良否を判定できるようになっている。すなわち制御装置は、第１撮像装置（４）の撮像カメラ（４１）によって撮像された複数の部分外周画像データを繋ぎ合わせて、ワーク（Ｗ）の外周面全域の画像データを作製し、その画像データに基づいて、ワーク外周面の良否を判断する。例えば制御装置は、外周面の全周画像データに、所定の大きさ以上の傷等の異常部が含まれていると認識した際には、当該ワーク（Ｗ）の外周面は不良であると判断する。なお部分画像データは、必ずしも繋ぎ合わせる必要はなく、各部分画像データ毎に良否を判断するようにしても良い。

制御装置は、外周面が不良と判断した場合には、不良ワーク排除装置（７１）を作動させて当該ワーク（Ｗ）を排除させる。不良ワーク排除装置（７１）を作動させるタイミングは、ワーク通過検出センサ（８２）からの出力信号によって行われる。例えば不良と判定した場合に、ワーク（Ｗ）がワーク通過検出センサ（８１）によって通過が検出された後、所定時間、不良ワーク排除装置（７１）のエアー吹付手段（７５）からエアーを吹き出させるようにしている。

また制御装置は、ワーク（Ｗ）の両端面の良否も、上記と同様に判断する。すなわち制御装置は、第２撮像装置（５）の撮像カメラ（５１）（５１）によって撮像された部分端面画像データを繋ぎ合わせて、ワーク（Ｗ）の両端面全域の画像データを作製する。そして例えば、両端面全域の画像データに、所定の大きさ以上の傷等の異常部が含まれている場合には、制御装置は、当該ワーク（Ｗ）の端面は不良であると判断する。なお上記と同様に、部分画像データは、必ずしも繋ぎ合わせる必要はなく、各部分画像データ毎に良否を判断するようにしても良い。

制御装置は、端面が不良と判断した場合には、第２不良ワーク排除装置（７２）によって上記と同様に、当該不良のワーク（Ｗ）を排除するものである。第２不良ワーク排除装置（７２）を作動するタイミングも上記と同様に、ワーク通過検出センサ（８２）からの出力情報に基づいて行われる。

また制御装置は、いずれかのワーク（Ｗ）において、撮像タイミングがずれる等の不具合によって、撮像装置（４）（５）から正確な撮像データが取得できなかったような場合には、当該ワーク（Ｗ）は未検査であるととして、そのワーク（Ｗ）を未検査ワーク排除装置（７３）によって排除させる。なお未検査ワーク排除装置（７３）の位置を通過するワーク（Ｗ）が未検査であることを特定する方法としては、検査対象のワーク（Ｗ）の順番等に基づいて特定することができる。例えば制御装置は、ワーク通過検出センサ（８３）を通過するワーク（Ｗ）の数をカウントする一方、未検査ワーク（Ｗ）が何番目に検査したワークであるかの順番情報を記憶する。そしてその順番のワーク（Ｗ）がワーク通過検出センサ（８３）の位置を通過した際に、当該ワーク（Ｗ）が未検査であることを特定することができる。また未検査ワーク排除装置（７３）を作動させるタイミングは、上記と同様に、未検査のワーク（Ｗ）がワーク通過検出センサ（８３）を通過した後、所定時間、未検査ワーク排除装置（７３）のエアー吹付手段（７５）からエアーを吹き出させるようにすれば良い。

なお本実施形態の外観検査装置によって検査されたアルミニウム製円柱形のワーク（Ｗ）は例えば、可変カーコンプレッサーにおける可動斜板とピストンとの連結部に設けられる部分球体形状のシュー部材として加工される。

次に本実施形態におけるワーク外観検査装置の動作について説明する。なお既述したように、本実施形態においては、ワーク搬入レール（１０）の下流側端部が第１ワーク待機部（１０ｂ）として構成され、第１搬送レール（１１）の下流側端部が第２ワーク待機部（１１ｂ）として構成されており、これらのワーク待機部（１０ｂ）（１１ｂ）に複数のワーク（Ｗ）が待機（停滞）するようになっている。

まず上記制御装置に動作開始指令を与えると、移載装置（３１）（３２）の回転送り部材（６）が等速で回転駆動する一方、パーツフィーダ（図示省略）からワーク搬入レール（１０）にワーク（Ｗ）が順次供給される。

ワーク搬入レール（１０）に順次供給されたワーク（Ｗ）は、ワーク搬入レール（１０）を下流側に転動していき、そのワーク（Ｗ）がワーク搬入レール（１０）の下流側端部（第１ワーク待機部１０ｂ）に搬送されて、第１ワーク待機部（１０ｂ）に複数のワーク（Ｗ）が待機（停止）する。

ワーク待機部（１０ｂ）で待機するワーク（Ｗ）のうち先頭のワーク（Ｗ）は、回転駆動する回転送り部材（６）のワーク保持凹部（６１）に順次転がり込み、回転送り部材（６）の回転に伴ってほぼ半周して下流側へ移送された後、ワーク保持凹部（６１）から転がり出て第１搬送レール（１１）の上流側端部に送り出される。こうしてワーク待機部（１０ｂ）の複数のワーク（Ｗ）が第１搬送レール（１１）の上流側に順次送り出される。

ワーク保持凹部（６１）から転がり出たワーク（Ｗ）は、その際の慣性力および自重によって第１搬送レール（１１）を転動して下流側へ順次搬送されていく。

そして第１搬送レール（１１）を転動するワーク（Ｗ）が検査領域（２１）を通過する際に、既述したように、ワーク（Ｗ）の外周面が第１撮像装置（４）の撮像カメラ（４１）によって撮像され、その撮像データに基づいて、ワーク外周面の良否が判断される。

そしてワーク外周面が不良と判断された場合には、そのワーク（Ｗ）は、第１不良ワーク排除装置（７１）のエアー吹付手段（７５）によって吹き飛ばされて、不良品ワーク回収部（７６）に回収される。

一方、ワーク外周面が良好と判断された場合には、そのワーク（Ｗ）は、排除されることなく第１搬送レール（１１）上を転動していき、第１側不良ワーク排除装置（７１）の位置を通過して下流側へと搬送される。

第１搬送レール（１１）を下流側に転動するワーク（Ｗ）は、第１搬送レール（１０）の下流側端部（第２ワーク待機部１１ｂ）に待機する複数のワーク（Ｗ）の最後尾のワーク（Ｗ）に当接係止して停止（待機）する。

第２ワーク待機部（１１ｂ）の待機する複数のワーク（Ｗ）は、第２移載装置（３２）の回転送り部材（６）によって上記と同様に、第２搬送レール（１２）の上流側端部に順次移載される。

第２搬送レール（１２）の上流側端部に移載されたワーク（Ｗ）は、自重によって第２搬送レール（１２）を転動していき、検査領域（２２）を通過する際に、上記したように、ワーク（Ｗ）の両端面が第２撮像装置（５）の撮像カメラ（５１）（５１）によって撮像され、その撮像データに基づいて、ワーク両端面の良否が判断される。

そして不良のワーク（Ｗ）は第２不良ワーク排除装置（７２）によって排除されるとともに、良品のワーク（Ｗ）は転動してさらに下流側に搬送される。

一方既述したように、検査が正確に行うことができなかったワーク（Ｗ）は、未検査ワーク排除装置（７３）の位置を通過する際に、その排除装置（７３）によって排除される。

こうして検査された良品のワーク（Ｗ）は、未検査ワーク排除装置（７２）の位置を通過して、第２搬送レール（１２）の下流側端部から排出されて、良品ワーク回収部（９）に回収される。

以上のように本実施形態のワーク外観検査装置によれば、ワーク（Ｗ）を自重によって搬送レール（１１）に沿って転動させながら撮像カメラ（４１）によって撮像して、ワーク外周面の外観検査を行うものであるため、ワークを定位置で回転させて外観検査するものや、ワーク押動部材によりワークを強制的に転動させて外観検査するものと比較した場合、ワークを回転させるための機構や駆動手段、ワーク押動部材を移動させるための機構や駆動手段等の複雑な機器を採用する必要がなく、その分、構造の簡素化、装置の小型化およびコストの削減を図ることができる。

さらに本実施形態においては、ワーク外周面検査を行う第１搬送レール（１１）と、ワーク端面検査を行う第２搬送レール（１２）との間で、ワーク（Ｗ）を一旦停止させて待機させ、その後、待機状態のワーク（Ｗ）を第２搬送レール（１２）に移載して、改めて転動を開始させるようにしているため、ワーク（Ｗ）を適正な速度に調整でき、外観検査を正確に行うことができる。

すなわち仮に、ワークに対し第１および第２の２つの検査を行うに際して、ワークを第１および第２検査の間で停止させない場合、以下のような構成となる。例えば勾配のある長尺なレールを配置し、その長尺レールの上流部に第１検査領域を設定し、下流部に第２検査領域を設定しておき、ワークを長尺レールの上流側端部から転動させて、第１検査領域に通過させて第１検査を行うとともに、その第１検査終了後、ワークを停止させずに転動させたまま第２検査領域に導いて第２検査を行うことになる。ところがこの構成においては、第１検査終了後のワークが過度に加速して、第２検査領域を高速で通過することになり、ワークの移動速度が速くなり過ぎて、第２検査領域での検査を正確に行うことができない場合がある。

そこで本実施形態においては、第２搬送レール（１２）の手前でワーク（Ｗ）を一旦停止させて、第２搬送レール（１２）において、改めてワーク（Ｗ）の転動を開始させるようにしているため、第２搬送レール（１２）を転動するワーク（Ｗ）が、必要以上に加速することがなく、適正な速度に調整することができる。このように第２搬送レール（１２）上を適正な速度でワーク（Ｗ）が転動するため、第２搬送レール（１２）上でのワーク端面画像検査等の第２検査を正確に行うことができ、検査精度を一層向上させることができて、ワーク品質を向上させることができる。

また本実施形態では、移載装置（３１）（３２）における回転送り部材（６）の上側部を、ワーク待機部（１０ｂ）（１１ｂ）よりも上方に配置しているため、ワーク待機部（１０ｂ）（１１ｂ）のワーク（Ｗ）が、回転送り部材（６）の適当なワーク保持凹部（６１）に転がり込んだ後、そのワーク（Ｗ）はワーク保持凹部（６１）によって下側から持ち上げられるように移送されて、そのワーク（Ｗ）が移載先の搬送レール上流側端部においてワーク保持凹部（６１）から転がり出るように送り出される。このようにワーク待機部（１０ｂ）（１１ｂ）でワーク（Ｗ）を下から持ち上げるように保持して移送し、移載先の搬送レール上流側端部でワーク（Ｗ）を放出するものであるため、ワーク（Ｗ）が、回転送り部材（６）や、レール等の周辺機材に激しく接触するようなことがなく、軽く触れる程度で無理なく移載することができる。従って移載時に、ワーク（Ｗ）に傷が付いたり、破損したりするような不具合を確実に防止することができる。

さらに本実施形態の移載装置（３１）（３２）は、歯車形状の回転送り部材（６）を回転駆動するだけのシンプルな構成であるため、移載装置自体を簡素な構造に仕上げることができ、ひいてはワーク外観検査装置全体における構造の簡素化、装置の小型化およびコストの削減を、より一層確実に図ることができる。

ここで本実施形態の移載装置（３１）（３２）等において、より詳細な構成を説明する。

まず図４に示すように、本実施形態の回転送り部材（６）における仮想最外側円（６ａ）の半径（Ｒ１）は、ワーク（Ｗ）の半径（Ｒｗ）に対し、３．０〜３．５倍に設定するのが好ましく、具体的に仮想最外側円（６ａ）の半径（Ｒ１）は、ワーク半径（Ｒｗ）を６ｍｍとして、１８〜２１ｍｍに設定するのが好ましい。すなわち最外側円半径（Ｒ１）を上記の範囲に特定することによって、装置の小型化を図りつつ、ワーク（Ｗ）を安定状態にスムーズに移載することができる。

また回転送り部材（６）におけるワーク保持凹部（６１）の曲率半径を「Ｒ２」としたとき、Ｒ２／Ｒｗ＝６．５／６〜９／６＝１．０５〜１．５に設定するのが好ましい。具体的には「Ｒ２」−「Ｒｗ（ワーク半径）」を、０．５〜３ｍｍに設定するのが好ましい。

さらに回転送り部材（６）におけるワーク保持凹部（６１）の大きさ、つまりワーク保持凹部（６１）の内周面による円弧部分の中心角（θ２）を、１１０〜１３０°に設定するのが好ましい。

すなわちワーク保持凹部（６１）の曲率半径（Ｒ２）や大きさの角度範囲（θ２）を上記の範囲に特定することによって、ワーク（Ｗ）をワーク保持凹部（６１）内にスムーズに転がり込ませて安定状態に保持することができ、ワーク（Ｗ）の移載をより一層スムーズに行うことができる。

またワーク搬入レール（１０）の下流側端縁底面と、回転送り部材（６）の回転中心（Ｘ）との高低差を「Ｈ１」、ワーク（Ｗ）の最外側円半径を「Ｒ１」として、Ｈ１／Ｒ１＝８／３８〜１４／３８＝０．１５〜０．４に設定するのが好ましい。具体的には、高低差（Ｈ１）を、８〜１４ｍｍに設定するのが好ましく、第２移載装置（３２）側においても、第１搬送レール（１１）の下流側端縁底面と、回転送り部材（６）の回転中心（Ｘ）との高低差（Ｈ１）を同様に設定するのが好ましい。

さらにワーク搬入レール（１０）の下流側端縁と、回転送り部材（６）の仮想最外側円（６ａ）とのクリアランス（Ｃ１）を、０．５〜１．０ｍｍに設定するのが好ましく、第２移載装置（３２）側においても、第１搬送レール（１２）の下流側端縁と、回転送り部材（６）の仮想最外側円（６ａ）とのクリアランス（Ｃ１）を同様に設定するのが好ましい。

すなわちこれらの高低差（Ｈ１）やクリアランス（Ｃ１）を上記の範囲に特定することによって、ワーク（Ｗ）をワーク保持凹部（６１）内にスムーズに転がり込ませて保持させることができる。

また第１搬送レール（１１）の上流側端縁底面と、回転送り部材（６）の回転中心（Ｘ）との高低差を「Ｈ２」としたとき、Ｈ２／Ｒ１≦５／３８＝０．１５に設定するのが好ましい。具体的には、高低差（Ｈ２）を、５ｍｍ以下に設定するのが好ましく、第２搬送レール（１２）の上流側端縁底面と、回転送り部材（６）の回転中心（Ｘ）との高低差（Ｈ２）も同様に設定するのが好ましい。

さらに第１搬送レール（１１）の上流側端縁と、回転送り部材（６）の最外側円（６ａ）とのクリアランス（Ｃ２）を、０．５〜１．０ｍｍに設定するのが好ましく、第２搬送レール（１２）の上流側端縁と、回転送り部材（６）の最外側円（６ａ）とのクリアランス（Ｃ２）も同様に設定するのが好ましい。

すなわちこれらの高低差（Ｈ２）やクリアランス（Ｃ２）を上記の範囲に特定することによって、ワーク保持凹部（６１）に保持されたワーク（Ｗ）を、第１および第２搬送レール（１１）（１２）の上流側端部にスムーズに送り出すことができる。

また本実施形態においては、回転送り部材（６）によってワーク（Ｗ）を約１秒間隔、具体的には０．８〜１．２秒間隔で順次送り出すように構成するのが良い。

例えば上記実施形態のように、周方向に等間隔で８個のワーク保持凹部（６１）が形成された回転送り部材（６）において、１秒間隔でワーク（Ｗ）を送り出す場合には、回転速度を６０／８［ｒｐｍ］に設定すれば良い。

なお上記実施形態においては、レール（１０）〜（１２）の傾斜角度（θｒ）を一定に形成しているが、それだけに限られず、本発明においては、傾斜角度（θｒ）を途中で変更したり、途中で傾斜角度を無くして水平にしたり、途中で昇り勾配をつけて上昇させるようなことも可能である。

例えば第１および第２搬送レール（１１）（１２）の上流側に下り勾配を付けて、途中から水平あるいは昇り勾配を付けておき、上流側の下り勾配部分でワーク（Ｗ）を自重により降下させて、その慣性力によって、途中からの水平部分や昇り勾配部分を搬送するようにしても良い。つまりレール（１０）〜（１２）の全域において、ワーク（Ｗ）に対し自重による降下移動力を付与する必要がなく、レール（１０）〜（１２）の少なくとも一部において、ワーク（Ｗ）に対し自重による降下移動力を与えて、他の部分では慣性力によって移動させるようにしても良い。要はワーク（Ｗ）に対し駆動力を与えずにレール（１０）〜（１２）上を移動させるように構成すれば良い。

さらに本発明においてレール（搬送経路）は、円弧状に曲成されていても良い。

また上記実施形態においては、レール（１１）（１２）として上方が開放されたコ字型断面のものを用いているが、それだけに限られず、本発明において、レール（１１）（１２）は、ワーク（Ｗ）を転動させながら、下流側に正確に案内できる構成であれば、どのようなものでも採用することができる。

例えば図５（ａ）に示すように、ワーク（Ｗ）の外周面を転動自在に支持する線状の一対の底レール片（１５）（１５）と、ワーク（Ｗ）の両側端面をガイドする線状のガイドレール片（１６）（１６）とを備えたレール（１１）（１２）を採用することもできる。さらに同図（ｂ）に示すように、底壁（１５）の内面と、両ガイド壁（１６）の内面との入隅部に、レール長さ方向に沿って連続して延びる凹溝（１７）が形成されたレール（１１）（１２）を採用することもできる。同図に示すレール（１１）（１２）においては、転動するワーク（Ｗ）のエッジ部（Ｗｅ）が、レール内周面に接触しないため、エッジ部（Ｗｅ）に発生するバリが、ワーク転動時にレール内周面に接触して、安定走行が阻害されるような不具合をより確実に防止でき、ワーク（Ｗ）をより一層スムーズに転動させることができる。

また上記実施形態においては、円柱形のワーク（Ｗ）を検査する場合を例に挙げて説明したが、それだけに限られず、本発明は、ローラ形（コロ形）のワーク（Ｗ）を検査する場合にも適用することができる。ローラ形ワーク（Ｗ）には、上記円柱形の他に、円筒形や、ニードルローラ形、球面ローラ形、コイル状ローラ形（たわみローラ形）のワークが含まれる。

また上記実施形態においては、第１および第２撮像領域（２１）（２２）でワーク（Ｗ）の異なる部分を撮像するようにしているが、それだけに限られず、本発明においては、第１および第２撮像領域でワーク（Ｗ）の同じ部分を撮像するようにしても良い。

さらに本発明においては、第１および第２撮像領域（２１）（２２）の２箇所でワーク外観の検査（撮像）を行うようにしているが、それだけに限られず、本発明においては、１箇所の位置（領域）で、または３箇所以上の位置（領域）で、ワーク外観の検査（撮像）を行うように構成しても良い。

また上記実施形態においては、回転送り部材（６）のワーク保持凹部（６１）の数を８つ形成した場合を例に挙げて説明したが、本発明においては、回転送り部材のワーク保持凹部数は特に限定されるものではない。

この発明の外周円形ワークの外観検査装置は、アルミニウム製円柱形部品等の外観を検査する際に利用可能である。

この発明の実施形態であるワーク外観検査装置を概略的に示す側面図である。 実施形態のワーク外観検査装置を概略的に示す平面図である。 実施形態のワーク外観検査装置におけるレールを示す断面図であって、同図（ａ）は主要部の断面図、同図（ｂ）は第２撮像領域の断面図である。 実施形態のワーク外観検査装置に適用された移載装置の回転体周辺を拡大して示す側面断面図である。 同図（ａ）はこの発明の第１変形例としてレールを示す断面図、同図（ｂ）は第２変形例としての断面図である。

符号の説明

１１，１２…搬送レール（搬送経路）
１０ｂ，１１ｂ…ワーク待機部
２１，２２…撮像領域
３１，３２…移載装置（移載手段）
４，５…撮像装置（撮像手段）
６…回転送り部材
６１…ワーク保持凹部
Ｈ１，Ｈ２…高低差
Ｒ１…回転送り部材の最外側半径
Ｒ２…ワーク保持凹部の曲率半径
Ｒｗ…ワーク半径
Ｗ…ワーク
Ｘ…回転送り部材の回転中心
θｒ…レール傾斜角度

Claims (11)

1. 一端側が上流側、他端側が下流側として、上流側端部が下流側端部よりも高い位置に配置されて、上流側端部に載置された外周円形のワークが自重により転動して下流側端部に搬送される搬送経路と、
   ワークを搬送経路の上流側端部に載置する移載手段と、
   搬送経路上を転動するワークの外観を撮像する撮像手段と、を備え、
   撮像手段による撮像データに基づいて、ワークの外観を検査するものとし、
   搬送経路の上流側にワークが待機するワーク待機部が設けられ、
   移載手段によって、ワーク待機部のワークが搬送経路の上流側端部に移載されるよう構成され、
   移載手段は、ワーク待機部と搬送経路の上流側端部との間で回転駆動する回転送り部材を有し、
   回転送り部材は、外周縁部に沿って複数のワーク保持凹部が形成されるとともに、全周のうち上側部がワーク待機部よりも高い位置に配置され、
   回転送り部材の回転駆動により、回転送り部材の上側部が下流側に向かって回転移動するように構成されて、
   ワーク待機部に待機するワークが、いずれかのワーク保持凹部に転がり込んで保持されるとともに、その保持されたワークが、回転送り部材の回転に伴って下流側に移送されてから、ワーク保持凹部から転がり出て、搬送経路の上流側端部に送り出されるものとし、
   ワークは、連続的に回転駆動する回転送り部材のワーク保持凹部に転がり込むとともに、ワーク保持凹部から転がり出るようになっていることを特徴とする外周円形ワークの外観検査装置。
2. 搬送経路が、直列に配置される第１および第２搬送経路を有し、
   移載手段が、第１および第２搬送経路の上流側にそれぞれ設けられる第１および第２移載手段を有し、
   ワーク待機部が、第１移載手段の上流側に設けられる第１ワーク待機部と、第１経路経路の下流側に設けられる第２ワーク待機部とを有し、
   撮像手段が、第１および第２搬送経路に対応して設けられる第１および第２撮像手段を有し、
   第１ワーク待機部に待機するワークが第１移載手段によって、第１搬送経路に移載されて、そのワークが第１搬送経路上を自重により転動して下流側に搬送されて、第２ワーク待機部に導かれる一方、
   第２ワーク待機部に待機するワークが第２移載手段によって、第２搬送経路に移載されて、そのワークが第２搬送経路上を自重により転動して下流側に搬送されるように構成され、
   ワークが、円柱形または円筒形の形状を有し、
   第１撮像手段によってワークの外周面を撮像するとともに、第２撮像手段によってワークの端面を撮像するものとし、
   搬送経路は、上向きに開放された溝型形状のレールによって構成され、
   第２搬送経路の両側ガイド壁が、第１搬送経路の両側ガイド壁よりも低く形成されている請求項１に記載の外周円形ワークの外観検査装置。
3. 一端側が上流側、他端側が下流側として、上流側端部が下流側端部よりも高い位置に配置されて、上流側端部に載置された外周円形のワークが自重により転動して下流側端部に搬送される搬送経路と、
   ワークを搬送経路の上流側端部に載置する移載手段と、
   搬送経路上を転動するワークの外観を撮像する撮像手段と、を備え、
   撮像手段による撮像データに基づいて、ワークの外観を検査するものとし、
   搬送経路の上流側にワークが待機するワーク待機部が設けられ、
   移載手段によって、ワーク待機部のワークが搬送経路の上流側端部に移載されるよう構成され、
   移載手段は、ワーク待機部と搬送経路の上流側端部との間で回転駆動する回転送り部材を有し、
   回転送り部材は、外周縁部に沿って複数のワーク保持凹部が形成されるとともに、全周のうち上側部がワーク待機部よりも高い位置に配置され、
   回転送り部材の回転駆動により、回転送り部材の上側部が下流側に向かって回転移動するように構成されて、
   ワーク待機部に待機するワークが、いずれかのワーク保持凹部に転がり込んで保持されるとともに、その保持されたワークが、回転送り部材の回転に伴って下流側に移送されてから、ワーク保持凹部から転がり出て、搬送経路の上流側端部に送り出されるよう構成され、
   搬送経路が、直列に配置される第１および第２搬送経路を有し、
   移載手段が、第１および第２搬送経路の上流側にそれぞれ設けられる第１および第２移載手段を有し、
   ワーク待機部が、第１移載手段の上流側に設けられる第１ワーク待機部と、第１経路経路の下流側に設けられる第２ワーク待機部とを有し、
   撮像手段が、第１および第２搬送経路に対応して設けられる第１および第２撮像手段を有し、
   第１ワーク待機部に待機するワークが第１移載手段によって、第１搬送経路に移載されて、そのワークが第１搬送経路上を自重により転動して下流側に搬送されて、第２ワーク待機部に導かれる一方、
   第２ワーク待機部に待機するワークが第２移載手段によって、第２搬送経路に移載されて、そのワークが第２搬送経路上を自重により転動して下流側に搬送されるように構成され、
   ワークが、円柱形または円筒形の形状を有し、
   第１撮像手段によってワークの外周面を撮像するとともに、第２撮像手段によってワークの端面を撮像するものとし、
   搬送経路は、上向きに開放された溝型形状のレールによって構成され、
   第２搬送経路の両側ガイド壁が、第１搬送経路の両側ガイド壁よりも低く形成されていることを特徴とする外周円形ワークの外観検査装置。
4. 搬送経路における底壁の内面と、両側ガイド壁の内面との入隅部に、レール長さ方向に沿って連続して延びる凹溝が形成される請求項２または３に記載の外周円形ワークの外観検査装置。
5. ワーク保持凹部が、回転送り部材の周方向に沿って等間隔おきに配置されるとともに、
   回転送り部材が等速で回転駆動するように構成される請求項１〜４のいずれか１項に記載の外周円形ワークの外観検査装置。
6. 搬送経路がその上流側端部から下流側端部にかけて一定の傾斜角度を有する請求項１〜５のいずれかに記載の外周円形ワークの外観検査装置。
7. 搬送経路の傾斜角度が０．５〜２．５°に設定される請求項１〜６のいずれかに記載の外周円形ワークの外観検査装置。
8. ワーク保持凹部は、円弧状に形成される請求項１〜７のいずれか１項に記載の外周円形ワークの外観検査装置。
9. ワークにおける円形部の半径を「Ｒｗ」、ワーク保持凹部の曲率半径を「Ｒ２」としたとき、Ｒ２／Ｒｗ＝６．５／６〜９／６の関係が成立するように設定される請求項８に記載の外周円形ワークの外観検査装置。
10. ワーク待機部の端縁が、回転送り部材の回転中心よりも高い位置に配置され、その高低差を「Ｈ１」、回転送り部材の最外側半径を「Ｒ１」としたとき、Ｈ１／Ｒ１＝８／３８〜１４／３８の関係が成立するように設定される請求項１〜９のいずれか１項に記載の外周円形ワークの外観検査装置。
11. 回転送り部材の回転中心が、搬送経路の上流側端縁に対し同じ位置または高い位置に配置され、その高低差を「Ｈ２」、回転送り部材の最外側径を「Ｒ１」としたとき、Ｈ２／Ｒ１≦０．１５以下に設定される請求項１〜１０のいずれか１項に記載の外周円形ワークの外観検査装置。

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