JP5319883B2 - 高所作業車における昇降機構制御方法及び昇降機構制御装置 - Google Patents

Description

本発明は，高所作業に用いられる高所作業車において，作業者や機材等を載置する昇降台を昇降させる昇降機構の動作を制御する方法，及び前記方法を実現するための昇降機構の制御装置に関する。

従来，例えば建築現場における天井施工，天井（天井裏を含む）及び壁面等の高所における照明取付工事あるいは塗装工事等のような高所作業では，足場を組み立てて行っていたが，最近では作業の省力化と安全性を図るために，走行可能な車台上に昇降可能な昇降台を設けてなる高所作業車が多用されている。

このような高所作業車において，前述の昇降台を昇降させる昇降機構の一例を図７を参照して説明すると，図７に示す昇降機構１４は，昇降台１５の幅方向側面（紙面前後方向）に，同一長さのアウターアーム１６２及びインナーアーム１６１をＸ字状に交差させて交点を枢着した左右１対のＸ字状リンク１６（１７）（カッコ書きの符号は紙面奥側に隠れた部材；以下同じ。）を複数段，ここでは４段〔１６a〜１６d（１７a〜１７d）〕枢着連結したもので，左右の各Ｘ字状リンク１６ｂ〜ｄ（１７ｂ〜ｄ）を下段のＸ字状リンク１６ａ〜ｃ（１７ａ〜ｃ）の端縁と，上段のＸ字状リンクの端縁との連結部において，それぞれ下段の内側に位置するインナーアーム１６１と上段の外側に位置するアウターアーム１６２を，又，下段の外側に位置するアウターアーム１６２と上段の内側に位置するインナーアーム１６１を連結するように，左右のＸ字状リンク１６（１７）を各ロッド２１を介して回動自在に連結している。

そして，詳細は図示省略するが，最下段のＸ字状リンク１６a（１７a）のインナーアーム１６１の下端部が車台１３の後端部（図中右側）に枢着され，最下段のアウターアーム１６２下端部が車台１３の前部（図中左側）に車台１３の前後方向へ摺動自在に支持され，さらに，最上段のＸ字状リンク１６d（１７d）のインナーアーム１６１上端部が昇降台１５の前部（図中左側）に昇降台の長手方向へ摺動可能に支持され，アウターアーム１６２の上端部は，昇降台１５の後端部（図中右側）に枢着されている。

また，最上段及び最下段の左右のＸ字状リンク１６d（１７d）及び１６a（１７a）の交点は，両Ｘ字状リンクを構成する各アウターアーム及びインナーアームと共に枢着軸２０b，２０aで連結されている。なお，中間段の左右のＸ字状リンク１６b，１６cの交点は，左右それぞれ別々にインナーアームとアウターアームとが枢着軸で連結されている。

また，昇降機構１４は上下複数段に枢着して連結された左右一対の各Ｘ字状リンク１６a〜d（１７a〜d）を垂直方向に移動させる油圧シリンダ１９を備えており，図示の例において，この油圧シリンダ１９は，最下段のＸ字状リンク１６a（１７a）の左右のインナーアーム１６１，１６１にそれぞれ設けられたシリンダ取付用ブラケット２６（２６）間に架設された枢軸にシリンダ１９aが枢着され，その２段上方に位置するＸ字状リンク１６c（１７c）の左右のインナーアーム１６１，１６１にそれぞれ設けられたシリンダ取付用ブラケット２８，２８間に架設された枢軸にピストンロッド１９bが枢着されている。

そして，前記油圧シリンダ１９によって昇降機構１４が作動し，昇降台１５が水平状態を保って昇降するように構成されている。

以上のように構成された高所作業車において，昇降台１５の上昇は，前記油圧シリンダ１９のシリンダ１９ａに対して作動油を供給（給油）することにより行われると共に，前記昇降台１５の下降は，この導入された作動油を前記油圧シリンダ１９のシリンダ１９ａ内より排出（排油）することにより行われ，このような昇降台１５の昇降を制御するために，前述の昇降機構１４の動作を制御する昇降機構制御装置には，前記油圧シリンダ１９に対する給排油を行う油圧回路と，該油圧回路中に設けられた油圧ポンプや電磁弁等の動作を制御する電気回路から成る給排油制御装置が設けられている（特許文献１，２）。

なお，このような給排油制御装置には，昇降機構を破損等から保護するための安全装置を内蔵するものも提案されており，一例として特許文献１には，昇降台等に最大積載荷重を越える物や人が積まれた際の急激な下降による破損等を防止するために，油圧シリンダ内の圧力を検知する圧力検知手段を設けると共に，リミットスイッチによって昇降台の高さを検知し，昇降台が所定の高さよりも高い位置のある場合に，検出された油圧シリンダ内の圧力が所定の値を超えたとき（過荷重であるとき），昇降台の下降を停止させ，昇降台が前記高さよりも低い位置にきたときに油圧シリンダ内の圧力が所定の値を超えたときには，油圧回路の流路を絞って昇降台の下降速度を低下させる速度制御を可能とし，過荷重の場合に昇降台が停止されるかゆっくりと下降されるかを高さに応じて決定して，昇降装置に負荷がかかることを防止したものが提案されている（特許文献１の「特許請求の範囲」及び「発明の効果」参照）。

この発明の先行技術文献情報としては次のものがある。
特開昭６２−１１１８９７号公報 実開平 ６− １０２９５号公報

前述したように，油圧シリンダ１９によって昇降機構１４の動作を制御する高所作業車では，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂが伸び切り，又は縮み切ったストロークエンドにおいて油圧シリンダ１９はその動作を急激に停止するため，この急激な停止による衝撃によって昇降台１５が揺れる等，昇降台１５の乗り心地を低下させている。

このような衝撃に伴う揺れ等により低下する昇降台１５の乗り心地を改善するために，ストロークエンドにおける衝撃を緩和する構造を備えた，所謂「ショックレスシリンダ」を採用することも考えられるが，この「ショックレスシリンダ」は，シリンダの全ストローク量に対してストロークエンド付近の僅かな範囲で衝撃を緩和するように構成されているために，依然として昇降台１５の停止時において昇降台１５に発生する衝撃を完全に除去することができず，そのためにこのシリンダを採用したとしても昇降台１５の乗り心地を向上するまでには至っていない。

また，前述のような乗り心地の低下は，昇降台１５がその昇降動作を停止する時においてのみ生じるものではなく，動作開始時において停止した状態にある昇降台１５が動き始める際の衝撃や振動等によってももたらされ，特に昇降台１５の下降時における急激な動作の開始は，昇降台１５に搭乗している者に落下感や恐怖感を与えるものとなっている。

しかし，従来のこの種の高所作業車では，その昇降機構１４の動作に昇降台１５の乗り心地を配慮したものは提案されておらず，高所作業車の昇降台１５上で作業を行う作業者は，このような昇降台１５の乗り心地の悪さを甘受せざるを得なかった。

なお，前掲の特許文献１では，昇降台１５が所定の高さよりも低い位置にきたときに下降速度を低下させるものであることから，下降の終了時，昇降台１５にかかる衝撃が低減されて昇降機構１４の破損等が防止できるものとなっているが，このような下降速度の低下は，あくまでも過荷重の積載が行われた場合に，昇降機構１４等の保護を目的としてのみ行われるものであり，許容積載量の範囲内での積載が行われている通常の運転時において速度制御を行うことを開示していない。

また，昇降台１５に乗り心地の向上を求めようとする場合には，前述したように昇降台１５の下降動作終了時における衝撃を緩和するのみでは不十分であり，特許文献１に記載の構成を採用したとしても，昇降台１５の乗り心地の向上という効果を得ることはできない。

なお，昇降機構１４が，前述のシザースリンク式のリンク機構を備えるものである場合には，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂを一定の速度で伸縮しても，昇降台１５が高所にあるときは昇降速度が遅く，昇降台１５が低所にあるときには昇降速度が速くなるため，昇降台１５が上昇又は下降の過程で速度を変化させることとなり，このことも前述した乗り心地を悪化させる原因となっている。

しかも，速度を一定としたピストンロッド１９ｂの伸縮に対し，前述したように昇降台１５の昇降速度は，昇降台１５が比較的低位置にあるときに相対的に速いため，この位置において昇降台１５の高さを微調整することが難しく，このようなシザースリンク式の昇降機構１４における乗り心地の改善や，操作性の向上も望まれている。

そこで本発明は，上記従来技術における欠点を解消するためになされたものであり，高所作業車の昇降台１５の乗り心地の改善，特にシザースリンク式の昇降機構１４によって昇降される昇降台１５の乗り心地の改善を図ると共に，昇降台１５の高さの全域に亘って操作性が向上された高所作業車における昇降機構制御方法及び前記方法を実現する昇降機構制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために，本発明の高所作業車における昇降機構制御方法及び昇降機構制御装置１は，車台１３上に油圧シリンダ１９によって伸縮する昇降機構１４と，前記昇降機構１４によって昇降される昇降台１５とを備え，前記油圧シリンダ１９に対して作動油を供給することにより前記昇降機構１４を伸長して前記昇降台１５を上昇すると共に，前記油圧シリンダ１９内に供給された作動油を排出することによって前記昇降機構を縮小させて前記昇降台１５を下降させる高所作業車において，
前記昇降台１５の昇降範囲の下限位置ｈ０に対して所定の高い位置に設定された第１設定位置ｈ１と，上限位置ｈ３に対して所定の低い位置であって，前記第１設定位置ｈ１に対して所定の高い位置に設定された第２設定位置ｈ２とをそれぞれ設定すると共に，
前記昇降台１５の昇降時における前記油圧シリンダ１９に対する作動油の給排油速度として，所定の標準給油速度と前記標準給油速度に対して所定の低い速度に設定された所定の低給油速度，並びに所定の標準排油速度と前記標準排油速度に対して所定の低い速度に設定された所定の低排油速度をそれぞれ設定し，位置検出手段２により前記昇降台１５の位置を検出して，検出された昇降台の位置に対応して前記給排油速度を制御する，位置対応給排油速度制御を行い，
前記位置対応給排油速度制御として，
前記昇降台１５の上昇時，前記油圧シリンダ１９に対する作動油の供給を，前記昇降台１５が前記下限位置ｈ０から前記第１設定位置ｈ１間にあるとき，好ましくはこれに加えて前記第２設定位置ｈ２から前記上限位置ｈ３間にあるときに前記低給油速度で行い，前記第１設定位置ｈ１と前記第２設定位置ｈ２間にあるとき前記標準給油速度で行うと共に，
前記昇降台１５の下降時，前記油圧シリンダ１９からの作動油の排出を，前記昇降台１５が前記第２設定位置ｈ２から前記上限位置ｈ３間にあるとき，好ましくはこれに加えて前記下限位置ｈ０から前記第１設定位置ｈ１間にあるときに前記低排油速度で行い，前記第１設定位置ｈ１と前記第２設定位置ｈ２間にあるとき前記標準排油速度で行う，油圧回路４及びこれを制御する電子制御装置等である制御手段５等からなる給排油速度制御装置を設けることを特徴とする（請求項１，２，７，８）。

前記構成の昇降機構制御方法及び昇降機構制御装置１において，前記給排油速度制御装置の前記制御手段５にタイマを設ける等して，前記昇降台１５の昇降開始から所定の時間が経過する迄，前記昇降台１５の位置に拘わらず前記油圧シリンダ１９に対する作動油の給排油速度を前記低給油速度，又は前記低排油速度で行う初期制御手段を実現し，また，前記所定の時間が経過した後，前記位置対応給排油速度制御を行う通常制御手段を実現するものとしても良い（請求項３，９）。

さらに，前記昇降機構１４をシザースリンク式のリンク機構によって構成する場合，前記昇降台１５の位置の検出を，前記リンク機構を構成するいずれかのリンクアーム（図示の例ではアウターアーム１６２）の回動角度を検出することによって行っても良く，この場合には，前記位置検出手段２として，ポテンショメータ等の角度検出手段を設けることができる（請求項４，１０）。

なお，油圧シリンダ１９より排出される作動油の排油速度の変更は，前記油圧シリンダ１９から排出される作動油が通過する回路の流路面積を可変とすることによって行うことができ，この場合には，前記給排油速度制御装置に前記油圧シリンダから排出される作動油が通過する回路の流路面積を可変とする，絞り４７等によって構成される排油速度制御手段を設けることができる（請求項５，１１）。

また，油圧シリンダ１９に対する作動油の供給をモータ駆動型の油圧ポンプ４１によって行う場合，油圧シリンダに対する作動油の給油速度の変更を前記油圧ポンプ４１を駆動するモータＭの回転数を変化させることによって行っても良く，この場合，前記給排油速度制御装置に，前記モータＭの回転数を変化させる手段を給油速度制御手段として設けても良い（請求項６，１２）。

以上で説明した本発明の構成により，昇降機構１４を伸縮動作させる油圧シリンダ１９に対する作動油の給排油速度は，昇降台１５が昇降可能な範囲の上限側における所定の範囲（ｈ２〜ｈ３）及び下限側における所定の範囲（ｈ０〜ｈ１）において低下されていることから，油圧シリンダ１９のストロークエンドに対する所定の範囲において油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂの伸縮動作を低速で行うことができた。

その結果，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂがストロークエンド迄伸び，又は縮んだ際に昇降台１５に生じる衝撃を緩和することができ，高所作業車に設けた昇降台１５の乗り心地を改善することができた。

また，昇降台１５の上限側における所定の範囲（ｈ２〜ｈ３），及び下限側における所定の範囲（ｈ０〜ｈ１）にある昇降台１５を作動する場合，比較的低速で伸縮する油圧シリンダ１９によって昇降機構１４を作動させることができた。

その結果，前記位置において，昇降台１５の始動時に生じる衝撃や振動を緩和することができ，昇降台１５の乗り心地を改善することができた。

また，下限側の所定の範囲（ｈ０〜ｈ１）にあるときに，油圧シリンダ１９に対する作動油の給排油速度を低下することで，下限位置ｈ０に近付くに従って昇降速度が上昇する，シザースリンク式の昇降機構１４によって昇降台１５を昇降する場合であっても，この位置における昇降台１５の昇降速度を減少させることができた。

その結果，油圧シリンダ１９に対する作動油の給排油速度を一定として昇降台１５を昇降させる場合には，昇降台１５の移動が早く，目的の位置で昇降台１５の昇降を停止しようとしても昇降台１５がこの位置を通り過ぎてしまう等，昇降台１５の位置の微調整が難しいものとなっていたが，前記構成の採用により，シザースリンク式の昇降機構１４によって昇降台１５を昇降する場合であっても，昇降台１５の位置調整を容易に行うことができた。

昇降動作の開始後，所定の時間が経過する迄，昇降台１５がいずれの高さにあるかに拘わらず油圧シリンダ１９に対する作動油の給排油速度を所定の低速で行う場合には，始動時において昇降台１５が急激に動作することを防止でき，これにより昇降台１５の乗り心地を改善することができた。

特に，昇降台１５の下降動作の急激な開始が防止されたことにより，落下を思わせる恐怖感を緩和することができ，これにより昇降台１５の乗り心地を改善することができた。

なお，シザースリンク式の昇降機構１４の場合には，このシザースリンク式のリンク機構を構成するいずれかのリンクアーム（実施例ではインナーアーム１６１）の回動角度をポテンショメータ等の回転角度検出手段で検出することで，昇降台１５の位置検出を容易に行うことができた。

また，油圧シリンダ１９より排出される作動油の排油速度の変更は，排出された作動油が通過する回路（共通回路）の流路面積を，例えば絞り４７等によって可変とすることにより容易に変更可能であると共に，油圧シリンダ１９に対する作動油の給油速度の変更は，給油用の油圧ポンプ４１を駆動するモータＭの回転数を制御することで容易に行うことができた。

次に本発明の実施例を，添付図面を参照しながら以下に説明する。

１．制御対象（昇降機構）
本発明の方法による制御は，油圧シリンダ１９によって動作する，高所作業車の昇降機構１４の制御に使用することができ，制御対象は，図７を参照して説明したシザースリンク式のリンク機構を備えた昇降機構１４に限定されず，油圧シリンダ１９によって動作するものであれば既知の各種昇降機構の制御に対して適用可能であるが，本発明は特に図７を参照して説明したシザースリンク式の昇降機構１４の動作制御に適している。

２．制御方法概要
本発明による昇降機構１４の制御方法は，前述の昇降機構１４によって昇降される昇降台１５の昇降移動における下限位置ｈ０（図７に示す例では昇降台の下端位置によって特定；以下，ｈ０〜ｈ３について同じ。）に対して所定の高い位置に第１設定位置ｈ１を設定すると共に，前記昇降台１５の昇降移動における上限位置ｈ３に対して所定の低い位置であると共に，前記第１設定位置ｈ１に対して所定の高い位置に設定された第２設定位置ｈ２とを予め設定し，前記昇降台１５の昇降位置を検出する位置検出手段（図示の例ではポテンショメータ）２を設け，この位置検出手段２によって昇降台１５の位置を検出し，前記昇降台１５の昇降移動時，昇降台１５が第１，第２設定位置（ｈ１〜ｈ２）間を移動するときの油圧シリンダ１９に対する給排油速度（標準給油速度，又は標準排油速度）に比較して，下限位置ｈ０と第１設定位置ｈ１間，及び上限位置ｈ３と第２設定位置ｈ２間を移動するときの油圧シリンダ１９に対する給排油速度（低給油速度，又は低排油速度）を相対的に低速とした。

そのため，油圧シリンダ１９に対する給排油速度を，昇降台１５の下限位置ｈ０から上限位置ｈ３間の全域に亘って一定とした場合，すなわちピストンロッド１９ｂの伸縮速度を一定とした場合に比較して，第２設定位置と上限位置（ｈ２−ｈ３）間，及び下限位置と第１設定位置（ｈ０−ｈ１）間における昇降台１５の昇降速度を低下させることができ，これにより油圧シリンダ１９のストロークエンドにおける衝撃や，これに伴う昇降台１５の振動等を低減させ，また，前記位置における昇降台１５の始動開始速度を低減して，昇降台１５の乗り心地を改善させたものである。

なお，上記の説明では，油圧シリンダに対する給油速度と排油速度とを一まとめにして説明したが，油圧シリンダ１９に対する給油速度と排油速度は，同一の速度としても，異なる速度として設定しても良く，動作に落下感を伴う下降時の動作をより低速度で行うものとしても良い。

さらに，上記制御方法に加え，昇降台１５の始動から所定の時間，昇降台１５が前述のいずれの位置にあるかに拘わらず，油圧シリンダ１９に対する給排油速度を前記低給油速度の又は低排油速度によって行うように構成しても良い。

これにより，昇降台の昇降は，始動後の所定の時間，比較的低速で行われることにより，始動に伴う衝撃や振動を減少させて昇降台１５の乗り心地を改善させることができると共に，特に下降開始直後における落下感を緩和することができ，下降時の恐怖感を緩和することができる。

３．制御装置の構成例
以下，前述した本発明の方法を実施するための，昇降機構制御装置１の構成例について，添付図面を参照しながら説明する。

〔実施例１〕
（１）全体構成
本発明の昇降機構制御装置１は，図１に示すように，昇降台１５の高さ位置を検出する位置検出手段（図示の例では「ポテンショメータ」）２，昇降機構１４に行わせる動作（上昇・停止・下降）を入力するための入力手段（図示の例では「昇降スイッチ」）３，及び，昇降機構１４に設けられた油圧シリンダ１９に対する給排油を制御する油圧回路４を備えると共に，前記入力手段である昇降スイッチ３によって入力された動作指令，及び，前記昇降台１５の位置検出手段であるポテンショメータ２が検出した角度θに基づいて，前記油圧回路４に設けた油圧ポンプ４１を駆動するモータＭや電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３を制御する，電子制御装置等によって実現される制御手段５が設けられており，前記油圧回路４とこの油圧回路４の各部を制御する前記制御手段５により，油圧シリンダ１９に対する給排油を制御する給排油制御装置が構成されている。

（２）位置検出手段（ポテンショメータ）
図７を参照して説明したシザースリンク式のリンク機構を備えた昇降機構１４の動作を制御する本実施例の制御装置１にあっては，昇降台１５の位置ｈ０〜ｈ３と，前記リンク機構１４を構成するインナーアーム１６１又はアウターアーム１６２（図示の例ではインナーアーム１６１）の回動角度θとの対応関係を予め求めておき，前記インナーアーム１６１の回動角度（θ０〜θ３）をポテンショメータ等の角度検出手段によって検出して，この検出された角度θ０〜θ３によって前述した昇降台１５の位置検出を行っている。

従って，ポテンショメータ２が検出した角度θ０〜θ３は，それぞれ図７を参照して説明した昇降台１５の位置ｈ０〜ｈ３に対応する。

なお，昇降台１５の位置検出を行う前述の検出手段は，前記ポテンショメータ２に限定されず，昇降台１５の位置を検出可能なものであれば如何なるものを使用しても良く，例えば，図７に示すリンク機構の構成において，車台１３に摺動可能に連結されたアウターアーム１６２の下端部の摺動距離と，前記昇降台１５の高さ位置との対応関係を予め求めておき，このアウターアーム１６２下端の摺動による移動距離を，例えばリミットスイッチ等の検知手段によって検知して，昇降台１５の高さｈ０〜ｈ３を検出可能としても良い。

（３）入力手段
後述する制御手段５に対して，昇降機構１４に対して行わせるべき動作を入力するための前述の入力手段は，本実施例にあっては，「上昇」，「停止」，「下降」の３位置においてスイッチレバーの切替が可能である切替スイッチ３であり，選択されたスイッチレバーの切替位置に対応して，「上昇」，「停止」，「下降」の指令を後述する制御手段５に入力する。

なお，この入力手段３は，図示の構成に限定されず，既知の各種のスイッチ類，その他の切替手段等を使用可能である。

（４）制御手段
前述の制御手段５は，前述した入力手段３によって入力された動作指令と，前記位置検出手段２が検出した昇降台１５の位置（図示の例ではインナーアーム１６１の角度θ０〜θ３）に基づいて，後述する油圧回路４に設けられた電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３や油圧ポンプ駆動用のモータＭの動作を制御する。

本実施例にあっては，一例としてこの制御手段５を予め記憶させた所定のプログラムに従って，前述のモータＭや電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３等の各部を制御する電子制御装置によって構成し，この制御手段５である電子制御装置の記憶領域に，前記ポテンショメータ２が検出した角度θと，前記モータＭに出力する駆動電圧との対応関係，及び前記ポテンショメータ２が検出した角度θと，各電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３の制御パターン（いずれを作動・非作動とするかの動作パターン）とをそれぞれ記憶させておき，これらのパターンに従って油圧回路４の各部の制御を行うように構成した。

すなわち，前記入力手段３により入力された動作指令が，「上昇」である場合，前記電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３を所定のパターンで動作させると共に前記ポテンショメータ２が検出した角度θに基づいて，前記記憶手段に記憶した対応関係に従って，油圧ポンプ用のモータＭに所定の駆動電圧を出力し，油圧シリンダ１９に対する給油速度を制御した。従って前記制御手段５によって制御される油圧ポンプ４１によって，油圧シリンダ１９に対する給油速度を可変と成す給油速度制御手段が実現されている。

一方，前記入力手段を介して入力された動作指令が，下降である場合，前記ポテンショメータ２が検知した角度に従って，予め設定されたパターンで前記電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３を制御し，油圧シリンダ１９から排出された作動油を油タンク６に回収する油圧回路の流路パターンを変更することで，絞り４７等を介して，又は介さずに作動油を回収することで流路面積を可変とし，これにより油圧シリンダ１９からの排油速度を制御した。従って，前記制御手段５，及びこれによって絞り４７等に対する流路を開閉する電磁弁ＳＶ３等によって，油圧シリンダ１９からの排油速度を制御する排油速度制御手段が実現されている。

（５）油圧回路
(5-1) 全体構成
前述の制御手段５によって制御される電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３及び油圧ポンプ駆動用モータＭを備えた油圧回路を図２に示す。

図２の油圧回路４は，単動型の油圧シリンダ１９の油出入口と，該油圧シリンダ１９に対して供給する作動油を貯溜すると共に，該油圧シリンダより排出された作動油を回収する油タンク６間を連通し，前記油圧シリンダ１９に対する給排油を制御する。

この油圧回路４は，前記油タンク６内の作動油を油タンク６より圧送する，油圧ポンプ４１を備えた給油回路４２と，油圧シリンダ１９より排出された作動油を前記油タンク６に回収するドレン回路４３，及び三方電磁弁ＳＶ１を介して前記給油回路４２又はドレン回路４３に選択的に接続される，前記油圧シリンダ１９の油出入口と連通された共通回路４４によって構成されている。

(5-2) 給油回路
前述の給油回路４２には，前述したようにモータ駆動型の油圧ポンプ４１が設けられており，この油圧ポンプ４１の駆動によって油タンク６内の作動油が前記油圧ポンプ４１を介して送出される。

この油圧ポンプ４１を駆動するモータＭは，回転数制御が可能であれば直流，交流，いずれの形式であっても良く，本実施例にあっては電圧の制御により容易に回転数を可変とすることができる直流モータを使用しており，前述した制御手段５より出力される駆動電圧によって，この油圧ポンプ４１駆動用モータＭの回転数が可変であると共に，この油圧ポンプ４１駆動用モータＭの回転数制御によって，前述の油圧シリンダ１９に対する給油量を可変とすることができるように構成されている。

なお，この給油回路４２の前記油圧ポンプ４１の二次側には，該給油回路４２と油タンク６間を連通する逃がし回路４５が連通されており，この逃がし回路４５に給油回路４２内の圧力をパイロット圧として作動するリリーフバルブＲＶを設け，給油回路４２内の圧力が設定圧力以上に上昇すると，前記リリーフバルブＲＶが開いて給油回路４２内の作動油を油ポンプ６に逃がすように構成されている。

これにより，例えば油圧シリンダ１９がストロークエンドまで移動した後も昇降スイッチが「上昇」位置にあってモータＭの駆動が継続された場合であっても，給油回路４２内の圧力は逃がし回路４５を介して開放されて油圧ポンプ４１やモータＭの破損が防止されている。

(5-3) 共通回路
この給油回路４２及びドレン回路４３のいずれかと選択的に連通される共通回路４４は，前述したように前記給油回路４２又はドレン回路４３のいずれかと選択的に連通する三方電磁弁ＳＶ１を備えると共に，前記三方電磁弁ＳＶ１と前記油圧シリンダ１９間に，油圧シリンダ１９から排出された作動油を油タンク６に回収する流れを，一方の切替位置において遮断し，他方の切替位置において許容する，２個の２位置切替弁ＳＶ２，ＳＶ３を直列に設け，このうちの一方（図示の例ではＳＶ３）に，これをバイパスするバイパス回路４６を設け，このバイパス回路４６に絞り（第２絞り部）４７を設けている。

また，前記２個の２位置切替弁ＳＶ２，ＳＶ３のうち，前記油圧シリンダ側に設けられた切替弁ＳＶ３と前記油圧シリンダ１９間に絞り（第１絞り部）４８を設けると共に，この第１絞り部をバイパスするバイパス回路４９を設け，このバイパス回路４９に油圧シリンダ１９側に向かう流れのみを許容する逆止弁４９ａを設けている。

なお，図２に示した各電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３の状態は，電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３がいずれも非作動の状態（ノーマル位置）を図示したものであり，前述した制御手段５からの制御信号の入力により，各電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３が位置を切り換えるよう構成されている。

（６）動作説明
以上のように構成された本発明の昇降機構制御装置１において，動作指令の入力手段である昇降スイッチ３を操作して，該スイッチを「停止」位置から「上昇」位置に操作すると，ポテンショメータ２が検知した角度θに拘わらず，制御手段５は電磁弁ＳＶ１を作動させて，共通回路４４を給油回路４２に接続する。このとき，電磁弁ＳＶ２，ＳＶ３は作動せず，共通回路４４は，油圧シリンダ１９に向かう給油側の流れのみを許容する状態にある。

そして，制御手段５は，ポテンショメータ２が検出した角度θ０〜θ３に基づいて，記憶手段に記憶した対応関係に従って，この角度に対応した駆動電圧を油圧ポンプ４１駆動用のモータＭに対して出力し，モータＭの回転数を制御することにより油圧シリンダ１９に対する作動油の供給量を可変としている。

このモータＭに対して出力される駆動電圧は，ポテンショメータ２が，昇降台１５が下限位置ｈ０にあることを示す角度θ０を検出した後，第１設定位置ｈ１にあることを示す角度θ１を検出する迄は，油圧ポンプ４１に低給油速度の給油を行わせるためにモータＭを低回転数で運転する比較的低い電圧の駆動電圧を印加し，その後，ポテンショメータ２が，昇降台１５の高さが第１設定位置ｈ１にあることを示す角度θ１を検出すると，前記モータＭに印加する駆動電圧を上昇させて，油圧ポンプ４１に標準給油速度での給油を行わせ，さらに，ポテンショメータ２が，昇降台１５の高さが第２設定位置ｈ２にあることを示す角度θ２を検出すると，再度モータＭに印加される駆動電圧が低下されて，その後，昇降台１５が上限位置ｈ３に移動する迄，油圧ポンプ４１に低給油速度の給油を行わせている。

従って，昇降台１５がｈ１〜ｈ２の間にあるときには，モータＭを相対的に高速で駆動して標準給油速度を実現し，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂが伸長する速度を相対的に向上させる一方，昇降台１５の高さがｈ０〜ｈ１，及びｈ２〜ｈ３の間にあるときは，モータＭを相対的に低速で運転し，単位時間あたりに油圧シリンダ１９に供給される作動油の量を低下，即ち給油速度を低下させ，これにより油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂの伸長速度を低下させている。

一方，昇降スイッチ３によって入力された動作が「下降」である場合には，制御手段５は電磁弁ＳＶ１を作動させて，共通回路４４と給油回路４２との連通を断つと共に，共通回路４４をドレン回路４３に連通し，また，電磁弁ＳＶ２を作動させて，油圧シリンダ１９から油タンク６に向かう作動油の流れを可能とする。

そして，ポテンショメータ２が，昇降台１５が上限位置ｈ３にあることを示す角度θ３を検出した後，第２設定位置ｈ２にあることを示す角度θ２を検出する迄は，電磁弁ＳＶ３を非作動とし，これにより油圧シリンダ１９より排出された作動油をバイパス回路４６に導入して第２絞り部４７により流量を絞る。

その後，ポテンショメータ２が，昇降台１５の高さが第２設定位置ｈ２にあることを示す角度θ２を検出すると，前記電磁弁ＳＶ３を作動させて，油圧シリンダ１９から排出された作動油を絞ることなく油タンク６に回収し，さらに，ポテンショメータ２が，昇降台１５の高さが第１設定位置ｈ１にあることを示す角度θ１を検出すると，電磁弁ＳＶ３を非作動とし，油圧シリンダ１９から油タンク６に回収する作動油の流れを絞る。

従って，昇降台１５がｈ１〜ｈ２の間にあるときには，油圧シリンダ１９より単位時間あたりに排出される作動油の量が相対的に増加し，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂは昇降台１５の荷重を受けて比較的高速で縮小する一方，昇降台１５の高さがｈ０〜ｈ１，及びｈ２〜ｈ３の間にあるときは，油圧シリンダ１９より単位時間あたりに排出される作動油の量が相対的に減少し，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂは昇降台１５の荷重を受けて比較的低速で縮小する

以上のように，昇降スイッチ３によって「上昇」，「下降」を指令して，昇降台１５を昇降させた後，昇降台が所望の位置に至ったとき，昇降スイッチを「停止」の位置に操作すると，制御手段５は，各部に対する制御信号の出力を停止して，昇降台の位置（ポテンショメータの検出角度）に拘わらず電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ３を図２に示す非作動の状態とし，また，油圧ポンプ駆動用モータに対する駆動電圧の出力を停止してモータを停止し，油圧シリンダに対する給排油が停止され，これにより，昇降台の昇降移動が停止する。

このように，シザースリンクのインナーアーム１６１の角度に基づいて，昇降台１５の昇降範囲の上限位置ｈ３と第２設定位置ｈ２間の所定高さの範囲と，下限位置ｈ０と第１設定位置ｈ１間の所定の高さの範囲において，油圧シリンダ１９に対する給排油速度を減少させたことにより，昇降台１５の昇降移動時，油圧シリンダ１９のストロークエンドに至った際の衝撃を緩和して，昇降台１５の乗り心地を向上することができた。

また，ｈ２〜ｈ３，及びｈ０〜ｈ１にある昇降台１５を作動する場合，比較的低速で伸縮する油圧シリンダ１９によって昇降機構１４を作動させることで，前記位置において，昇降台１５の始動時に生じる衝撃や振動を緩和することができ，昇降台１５の乗り心地を改善することができた。

特に，昇降台１５が最も高位置にある上限位置ｈ３付近において，昇降台１５の下降開始動作を低速で行うことにより，落下感と，これに伴う恐怖感を緩和して，昇降台の乗り心地を改善することができた。

さらに，制御対象とする昇降機構１４がシザースリンク式のリンク機構を備えるものである場合，油圧シリンダ１９に対する給排油量を一定として昇降機構を作動させると，昇降台１５の移動方向の下限位置ｈ０に近付くに従って昇降速度が上昇するために，昇降台１５が所望の高さに至った際に昇降スイッチ３を停止位置に操作しても，昇降台１５が行きすぎてしまう等，昇降台１５の高さの微調整が困難となっていたが，昇降台１５の移動範囲の下限位置ｈ０から，第１設定位置ｈ１迄の所定の高さの範囲において油圧シリンダ１９に対する給油速度，及び油圧シリンダ１９より排出される排油速度を減少したことにより，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂの伸縮速度を低下したことにより，一定の給排油速度で油圧シリンダに対する給排油を行う場合に比較して，前記高さ範囲（ｈ０〜ｈ１）における昇降台１５の昇降速度を低下させることができた。

その結果，昇降台１５の位置調整が容易となり，昇降台１５の高さを微調整して所望の高さで停止させることが容易となった。

以上で説明した昇降台の昇降動作における各部の動作状態を下記の表１〜表３に示す。

（７）その他
以上で説明した構成に加えて，例えば前述の制御手段５にタイマを設ける等して，位置検出手段２によって昇降台１５がいずれの高さにあることが検知された場合であっても，昇降スイッチ３を停止から上昇に操作した際に前記タイマによるカウントを開始し，該タイマによるカウントが完了する迄，前記モータＭを低速運転と成すと共に，タイマによるカウントが完了した後，前述した昇降台１５の高さ位置（ポテンショメータの検出角度）に応じて前述したようにモータＭの速度を制御しても良い。

また，同様に昇降台１５の下降時においても，昇降台１５の高さがいずれの位置にあるかに拘わらず昇降スイッチ３を停止から下降に切り換えた際，前記タイマがカウントを開始して，該タイマによる所定時間のカウントが完了する迄，電磁弁ＳＶ３を非作動として第２絞り部４７により油圧シリンダ１９からの排油量を絞り，タイマによるカウントが完了した後，前記表２に示した動作状態に従って各部を動作するように構成しても良い。

この場合，前記制御手段５によって，前記タイマによるカウントが完了する昇降台の動作の初期において，油圧シリンダ１９に対する給排油速度を低速と成す初期制御手段が実現すると共に，タイマによるカウントの終了後，前述した通常の制御動作に移行する通常制御手段が実現されている。

このように，昇降台１５の昇降動作の開始時において，油圧シリンダ１９に対する給排油速度を減少するようにしたことで，停止状態の昇降台が急激に昇降動作を開始することにより生じる衝撃の発生や，これに伴う振動の発生を低減させることができ，昇降台の乗り心地を改善することができる。

特に，昇降台の下降時における始動動作を低速で行うことにより，落下感と，これに伴う恐怖感を緩和して，昇降台の乗り心地を改善することかできた。

〔実施例２〕
以上，図１及び図２を参照して説明した実施例１の油圧回路４の構成にあっては，昇降台１５の下降開始及び停止を制御する電磁弁（図２中のＳＶ２）と，油圧シリンダ１９の排油速度を制御する電磁弁（図２中のＳＶ３）とをそれぞれ設け，これらの電磁弁ＳＶ２，ＳＶ３を共通回路４４中に直列に設けると共に，電磁弁ＳＶ３をバイパスするバイパス回路４６に第２絞り部４７を設けた構成を説明したが，図３及び図４に示す本実施例の昇降機構１４の制御装置１にあっては，その油圧回路４（図４参照）において実施例１における電磁弁ＳＶ２，電磁弁ＳＶ３，及び前記バイパス回路４６に設けた第２絞り部４７の作用を，２ポート３位置切替弁である単一の電磁弁ＳＶ４によって行わせることができるように構成した。

このように構成した昇降機構の制御装置１の全体構成を図３に，油圧回路４の構成例を図４にそれぞれ示す。

前述の２ポート３位置切替弁である電磁弁ＳＶ４は，逆止弁によって油タンク側から油圧シリンダ側に向かう作動油の流れのみを許容する非作動位置（図４に示す位置）と，ポート間を絞りを介して連通する第１作動位置（図中右側），及び，ポート間を絞りを設けずに連通する第２作動位置（図中左側）を備えており，制御手段５からの制御信号に従って，前記非作動位置，第１作動位置（絞りあり），第２作動位置（絞りなし）間の切替が可能に構成されている。

以上のように構成された本実施例の昇降機構の制御装置において，動作指令の入力手段である昇降スイッチを操作して，該スイッチを「停止」位置から「上昇」位置に操作すると，ポテンショメータ２が検知した角度に拘わらず，制御手段５は電磁弁ＳＶ１を作動させて，共通回路を給油回路に接続する。一方，電磁弁ＳＶ４は作動せずに非作動位置（図４の位置）にあり，共通回路４４は，前記非作動位置の前記電磁弁ＳＶ４に設けた逆止弁により，油圧シリンダ１９に対する給油側の流れのみを許容する状態にある。

そして，制御手段５は，ポテンショメータ２が検出した角度に従って，実施例１として前述したと同様の方法で，モータＭに対して印加する駆動電圧を変化させて給油速度を制御する。

一方，昇降スイッチ３によって入力された動作が「下降」である場合には，制御手段５は電磁弁ＳＶ１を作動させて，共通回路４４と給油回路４２との連通を断つと共に，ドレン回路４３と連通し，電磁弁ＳＶ４を第１作動位置，又は第２作動位置のいずれかの位置に作動させて，油圧シリンダ１９内の作動油を油タンク６内に回収する。

この電磁弁ＳＶ４を第１作動位置又は第２作動位置のいずれの位置とするかは，ポテンショメータ２が検知したインナーアーム１６１の角度θによって決定され，昇降台がｈ０〜ｈ１，又はｈ２〜ｈ３にあることを示す角度がθ０〜θ１及びθ２〜θ３を前記ポテンショメータ２が検出したときには，電磁弁ＳＶ４を第１作動位置と成すと共に，ポテンショメータ２が検出した角度θが，昇降台１５がｈ１〜ｈ２にあることを示すθ１〜θ２であるとき，電磁弁ＳＶ４を第２作動位置に作動させている。

従って，電磁弁ＳＶ４が第１作動位置にある，昇降台がｈ０〜ｈ１，又はｈ２〜ｈ３にあるときには，油圧シリンダ１９より排出された作動油は，前記電磁弁ＳＶ４の第１作動位置に設けた絞り部を介して油タンク６に回収される。そのため，油圧シリンダ１９より排出された作動油は，この絞りにより絞られた量となり，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂは昇降台の加重を受けてゆっくりと押し戻される。

一方，昇降台がｈ１〜ｈ２の位置にある状態では，電磁弁ＳＶ４が第２作動位置にあり，電磁弁ＳＶ４は第１位置にある状態に比較して多量の作動油を通過させることができ，油圧シリンダ１９からの作動油の排油速度が上昇する。

その結果，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂの復帰速度も向上して，昇降台を比較的早い速度で下降させることが可能となる。

なお，昇降スイッチ３を停止位置とした場合には，制御装置から油圧回路の各部に対する通電が停止し，電磁弁ＳＶ１，ＳＶ４は，図４に示す非作動位置に復帰する。また，油圧ポンプ４１のモータＭに対する駆動電圧の出力も行われない。

以上で説明した昇降台の昇降動作における各部の動作状態を下記の表４〜表６に示す。

なお，本実施例における昇降制御装置においても，実施例１の昇降制御装置１において説明したように制御手段５にタイマを設ける等して，昇降台１５がいずれの高さ位置にあるかに拘わらず，昇降台１５の昇降開始からの所定時間，これを低速で伸縮する油圧シリンダ１９によって始動するように構成しても良い。

以上で説明した本実施例の昇降機構制御装置１にあっては，図１及び図２を参照して説明した実施例１の昇降機構制御装置１と同様の効果を奏するものであると共に，実施例１における２つの電磁弁ＳＶ２，ＳＶ３と，第２絞り部を備えたバイパス回路の作用を，２ポート３位置切替弁である単一の電磁弁ＳＶ４により行わせたことにより，電磁弁の使用個数を減少させることができただけでなく，油圧回路の構成を簡略化することができた。

〔実施例３〕
前述の実施例１として説明した昇降機構制御装置１の油圧回路４にあっては，共通回路４４に設けた第１絞り部４８に対し，第２絞り部４７を直列的に接続することで，油圧シリンダ１９より排出される作動油の排油量を第２絞り部４７によって絞ることで，油圧シリンダ１９の動作速度を低下させていたが，本実施例では，第１絞り部４８と並列に第２絞り部４７を設けると共に，この第２絞り部４７に対する作動油の通過を制御する電磁弁ＳＶ５を設け，この電磁弁ＳＶ５の操作により，第２絞り部４７を通過させて作動油を油タンク６に回収するとき，油圧シリンダ１９の動作速度を比較的高速にすることができるように構成した。

このように構成した本実施例の昇降機構制御装置１を図５に，この昇降機構制御装置１における油圧回路４の構成例を図６にそれぞれ示す。

すなわち，図２を参照して説明した実施例１の昇降機構制御装置１の油圧回路４にあっては，第２絞り部４７は油圧シリンダ１９から排出される作動油の排油量を減少する機能を果たしていたが，図６に示す本実施例の昇降機構制御装置１の油圧回路４にあっては，油圧シリンダ１９から排出される作動油を第１絞り部４８と共に第２絞り部４７を介して回収を行うことにより，第２絞り部４７の流路面積分だけ作動油が通過する回路の流路面積が拡大されることとなり，油圧シリンダ１９から排出される作動油は，第１絞り部４８の通過分と，第２絞り部４７の通過分とが加算された量となって単位時間あたりの排油量が増える。

その結果，この第２絞り部４７に対する作動油の通過を制御することで，油圧シリンダ１９より排出される作動油の排油量を制御して，油圧シリンダ１９のピストンロッド１９ｂの縮小速度を可変とすることかできる。

この，図５及び図６に示した昇降機構制御装置１における各部の動作状態を示せば，下記の表７〜表９に示す通りである。

なお，本実施例における昇降機構制御装置１においても，実施例１の昇降機構制御装置１において説明したように制御手段５にタイマを設ける等して，昇降台１５がいずれの高さ位置にあるかに拘わらず，昇降台１５の昇降開始からの所定時間，これを低速で伸縮する油圧シリンダ１９によって始動するように構成しても良い。

実施例１の昇降機構制御装置を示すブロック図。 実施例１の昇降機構制御装置における油圧回路図。 実施例２の昇降機構制御装置を示すブロック図。 実施例２の昇降機構制御装置における油圧回路図。 実施例３の昇降機構制御装置を示すブロック図。 実施例３の昇降機構制御装置における油圧回路図。 高所作業車の全体構成説明図。

符号の説明

１ 昇降機構制御装置
２ 位置検出手段（ポテンショメータ）
３ 入力手段（昇降スイッチ）
４ 油圧回路
４１ 油圧ポンプ
４２ 給油回路
４３ ドレン回路
４４ 共通回路
４５ 逃がし回路
４６ バイパス回路（電磁弁ＳＶ３の）
４７ 絞り（第２絞り部）
４８ 絞り（第１絞り部）
４９ バイパス回路（第１絞り部の）
４９ａ 逆止弁
ＳＶ１〜ＳＶ５ 電磁弁
Ｍ モータ（油圧ポンプ駆動用）
ＲＶ リリーフバルブ
５ 制御手段（電子制御装置）
６ 油タンク
１４ 昇降機構
１５ 昇降台
１６（１７），１６ａ〜ｄ（１７ａ〜ｄ） Ｘ字状リンク
１６１ インナーアーム
１６２ アウターアーム
１９ 油圧シリンダ
１９ａ シリンダ
１９ｂ ピストンロッド
２０ａ，２０ｂ 枢着軸
２６，２８ シリンダ取付用ブラケット

Claims (12)

1. 車台上に油圧シリンダによって伸縮する昇降機構と，前記昇降機構によって昇降される昇降台とを備え，前記油圧シリンダに対して作動油を供給することにより前記昇降機構を伸長して前記昇降台を上昇すると共に，前記油圧シリンダ内に供給された作動油を排出することによって前記昇降機構を縮小させて前記昇降台を下降させる高所作業車において，
   前記昇降台の昇降範囲の下限位置に対して所定の高い位置に設定された第１設定位置と，上限位置に対して所定の低い位置であって，前記第１設定位置に対して所定の高い位置に設定された第２設定位置とをそれぞれ設定すると共に，
   前記昇降台の昇降時における前記油圧シリンダに対する作動油の給排油速度として，所定の標準給油速度と前記標準給油速度に対して所定の低い速度に設定された所定の低給油速度，並びに所定の標準排油速度と前記標準排油速度に対して所定の低い速度に設定された所定の低排油速度をそれぞれ設定し，前記昇降台の位置を検出して，検出された昇降台の位置に対応して前記給排油速度を制御する，位置対応給排油速度制御を行い，
   前記位置対応給排油速度制御として，
   前記昇降台の上昇時，前記油圧シリンダに対する作動油の供給を，前記昇降台が前記下限位置から前記第１設定位置間にあるとき前記低給油速度で行い，前記第１設定位置と前記第２設定位置間にあるとき前記標準給油速度で行うと共に，
   前記昇降台の下降時，前記油圧シリンダからの作動油の排出を，前記昇降台が前記第２設定位置から前記上限位置間にあるとき前記低排油速度で行い，前記第１設定位置と前記第２設定位置間にあるとき前記標準排油速度で行うことを特徴とする高所作業車における昇降機構制御方法。
2. 前記位置対応給排油速度制御において，
   前記昇降台の上昇時，前記油圧シリンダに対する作動油の供給を，前記昇降台が前記第２設定位置から前記上限位置間にあるときにも前記低給油速度で行い，
   前記昇降台の下降時，前記油圧シリンダからの作動油の排出を，前記昇降台が前記下限位置から前記第１設定位置間にあるときにも前記低排油速度で行うことを特徴とする請求項１記載の高所作業車における昇降機構制御方法。
3. 前記昇降台の昇降開始から所定の時間が経過する迄，前記昇降台の位置に拘わらず前記油圧シリンダに対する作動油の給排油速度を前記低給油速度，又は前記低排油速度で行うと共に，
   前記所定の時間が経過した後，前記位置対応給排油速度制御を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の高所作業車における昇降機構制御方法。
4. 前記昇降機構をシザースリンク式のリンク機構によって構成すると共に，前記昇降台の位置を，前記リンク機構を構成するいずれかのリンクアームの回動角度によって検出したことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載の高所作業車における昇降機構制御方法。
5. 前記標準排油速度と前記低排油速度間の排油速度の変更を，前記油圧シリンダから排出される作動油が通過する回路の流路面積を可変とすることで行うことを特徴とする請求項１〜４いずれか１項記載の高所作業車における昇降機構制御方法。
6. 前記油圧シリンダに対する作動油の供給を，モータ駆動型の油圧ポンプにより行うと共に，前記標準給油速度と前記低給油速度間の給油速度の変更を，前記モータの回転数を変化させることにより行うことを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の高所作業車における昇降機構制御方法。
7. 車台上に油圧シリンダによって伸縮する昇降機構と，前記昇降機構によって昇降される昇降台とを備え，前記油圧シリンダに対して作動油を供給することにより前記昇降機構を伸長して前記昇降台を上昇すると共に，前記油圧シリンダ内に供給された作動油を排出することによって前記昇降機構を縮小させて前記昇降台を下降させる高所作業車において，
   前記昇降台の昇降範囲の下限位置に対して所定の高い位置に設定された第１設定位置と，上限位置に対して所定の低い位置であって，前記第１設定位置に対して所定の高い位置に設定された第２設定位置とをそれぞれ設定すると共に，
   前記昇降台の昇降時における前記油圧シリンダに対する作動油の給排油速度として，所定の標準給油速度と前記標準給油速度に対して所定の低い速度に設定された所定の低給油速度，並びに所定の標準排油速度と前記標準排油速度に対して所定の低い速度に設定された所定の低排油速度をそれぞれ設定し，前記昇降台の位置を検出する位置検出手段を設けると共に，
   検出された昇降台の位置に対応して前記給排油速度を制御する位置対応給排油速度制御を行う，給排油速度制御装置を設け，
   前記給排油速度制御装置が，前記位置対応給排油速度制御として，
   前記昇降台の上昇時，前記油圧シリンダに対する作動油の供給を，前記昇降台が前記下限位置から前記第１設定位置間にあるとき前記低給油速度で行い，前記第１設定位置と前記第２設定位置間にあるとき前記標準給油速度で行うと共に，
   前記昇降台の下降時，前記油圧シリンダからの作動油の排出を，前記昇降台が前記第２設定位置から前記上限位置間にあるとき前記低排油速度で行い，前記第１設定位置と前記第２設定位置間にあるとき前記標準排油速度で行うことを特徴とする高所作業車における昇降機構制御装置。
8. 前記給排油速度制御装置が，前記位置対応給排油速度制御において，
   前記昇降台の上昇時，前記油圧シリンダに対する作動油の供給を，前記昇降台が前記第２設定位置から前記上限位置間にあるときにも前記低給油速度で行い，
   前記昇降台の下降時，前記油圧シリンダからの作動油の排出を，前記昇降台が前記下限位置から前記第１設定位置間にあるときにも前記低排油速度で行うことを特徴とする請求項７記載の高所作業車における昇降機構制御装置。
9. 前記給排油速度制御装置が，
   前記昇降台の昇降開始から所定の時間が経過する迄，前記昇降台の位置に拘わらず前記油圧シリンダに対する作動油の給排油速度を前記低給油速度，又は前記低排油速度で行う初期制御手段と，
   前記所定の時間が経過した後，前記位置対応給排油速度制御を行う通常制御手段とを備えることを特徴とする請求項７又は８記載の高所作業車における昇降機構制御装置。
10. 前記昇降機構をシザースリンク式のリンク機構によって構成すると共に，前記昇降台の位置を検出する位置検出手段を，前記リンク機構を構成するいずれかのリンクアームの回動角度を検出する角度検出手段としたことを特徴とする請求項７〜９いずれか１項記載の高所作業車における昇降機構制御装置。
11. 前記給排油速度制御装置が，前記油圧シリンダから排出される作動油が通過する回路の流路面積を可変とする排油速度制御手段を備えることを特徴とする請求項７〜１０いずれか１項記載の高所作業車における昇降機構制御装置。
12. 前記給排油速度制御装置が，前記油圧シリンダに供給する作動油を圧送するモータ駆動型の油圧ポンプを備えると共に，前記モータの回転数を変化させる給油速度制御手段を備えることを特徴とする請求項７〜１１いずれか１項記載の高所作業車における昇降機構制御装置。

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