JP2634301B2 - フルフリーマスト装置の昇降油圧制御方法 - Google Patents
フルフリーマスト装置の昇降油圧制御方法Info
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- JP2634301B2 JP2634301B2 JP14445690A JP14445690A JP2634301B2 JP 2634301 B2 JP2634301 B2 JP 2634301B2 JP 14445690 A JP14445690 A JP 14445690A JP 14445690 A JP14445690 A JP 14445690A JP 2634301 B2 JP2634301 B2 JP 2634301B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はフオークリフトのフルフリーマストの昇降油
圧系に適用される電磁流量制御弁の制御方法に関する。
圧系に適用される電磁流量制御弁の制御方法に関する。
制御系のブロツク図を第１図に、フルフリーマスト装
置の昇降油圧系の回路図を第２図について説明する。但
し第１図，第２図とも本発明の実施例の回路図であり、
従来例のブロツク図、及び油圧回路図ではスイツチ７が
配設されない図となる。
置の昇降油圧系の回路図を第２図について説明する。但
し第１図，第２図とも本発明の実施例の回路図であり、
従来例のブロツク図、及び油圧回路図ではスイツチ７が
配設されない図となる。
作業機レバー１からの下降操作信号と、油圧センサー
３からの負荷圧力信号を読み取り、第４図に示す線図に
従って電磁流量制御弁４の制御信号をコントローラ内で
算出する。上記制御信号を電磁流量制御弁４に出力する
ことによってマスト装置が一定速度で下降するように制
御している。
３からの負荷圧力信号を読み取り、第４図に示す線図に
従って電磁流量制御弁４の制御信号をコントローラ内で
算出する。上記制御信号を電磁流量制御弁４に出力する
ことによってマスト装置が一定速度で下降するように制
御している。
〔発明が解決しようとする課題〕 フルフリーマスト装置では、フルフリー動作をさせる
ためにフアーストシリンダの受圧面積をセカンドシリン
ダ受圧面積よりも大きく設定することが、コスト的、構
造的に有利なため、一般的に行なわれている。
ためにフアーストシリンダの受圧面積をセカンドシリン
ダ受圧面積よりも大きく設定することが、コスト的、構
造的に有利なため、一般的に行なわれている。
従来の制御方法では、マスト装置の下降速度を一定に
するために、レバー操作信号と負荷油圧信号とから昇降
油圧系の戻り流量が一定となるように電磁流量制御弁を
制御している。
するために、レバー操作信号と負荷油圧信号とから昇降
油圧系の戻り流量が一定となるように電磁流量制御弁を
制御している。
下降動作中において、セカンドシリンダの縮み過程か
らフアーストシリンダの縮み過程に移行しても戻り流量
が一定に制御されているので、フアーストシリンダの縮
み過程における下降速度はセカンドシリンダの縮み過程
における下降速度よりも受圧面積の比率分遅くなる。セ
カンドシリンダの縮み過程における下降速度にあわせて
制御信号の演算線図を設定しておくと、フアーストシリ
ンダの縮み過程における下降速度が、第７図のタイムチ
ヤートに示すように遅くなるため、荷役作業の能率が低
くなる等の問題点があを。
らフアーストシリンダの縮み過程に移行しても戻り流量
が一定に制御されているので、フアーストシリンダの縮
み過程における下降速度はセカンドシリンダの縮み過程
における下降速度よりも受圧面積の比率分遅くなる。セ
カンドシリンダの縮み過程における下降速度にあわせて
制御信号の演算線図を設定しておくと、フアーストシリ
ンダの縮み過程における下降速度が、第７図のタイムチ
ヤートに示すように遅くなるため、荷役作業の能率が低
くなる等の問題点があを。
セカンドシリンダが最短縮位置であることを検知する
スイツチを設け、そのスイツチ入力をコントローラに読
み込み、電磁流量制御弁の制御電流を決定するレバー操
作信号と負荷圧力信号と制御電流信号の関係線図を上記
スイツチの入力状態に応じて予め設定されているセカン
ドシリンダ用とフアーストシリンダ用の関係線図を切り
換える制御方法にする。
スイツチを設け、そのスイツチ入力をコントローラに読
み込み、電磁流量制御弁の制御電流を決定するレバー操
作信号と負荷圧力信号と制御電流信号の関係線図を上記
スイツチの入力状態に応じて予め設定されているセカン
ドシリンダ用とフアーストシリンダ用の関係線図を切り
換える制御方法にする。
フアーストシリンダの受圧面積がセカンドシリンダの
受圧面積よりも大きいので、フルフリー動作を能率よく
行うことができる。
受圧面積よりも大きいので、フルフリー動作を能率よく
行うことができる。
下降動作中に、セカンドシリンダの縮み行程からフア
ーストシリンダの縮み行程に移行する際に、油圧センサ
ーがセカンドシリンダが最短縮位置になったことを検知
して、電磁流量制御弁の制御電流を切換え、戻り油量を
調整することにより、セカンドシリンダによる下降速度
とフアーストシリンダによる下降速度とが略同一速度に
保たれる。
ーストシリンダの縮み行程に移行する際に、油圧センサ
ーがセカンドシリンダが最短縮位置になったことを検知
して、電磁流量制御弁の制御電流を切換え、戻り油量を
調整することにより、セカンドシリンダによる下降速度
とフアーストシリンダによる下降速度とが略同一速度に
保たれる。
第１図は本発明の一実施例の電気的な制御系のブロツ
ク図である。
ク図である。
第１図において、コントローラ２は、作業機レバー１
と油圧センサー３とセカンドシリンダ検知スイツチ７を
入力装置として、電磁制御弁4a及び4bを出力装置として
接続されている。コントローラ２の内部には、アナログ
信号をデジタル信号に変換するA/Dコンバータ2a、スイ
ツチ入力インターフエース2b、入出力信号を処理する中
央処理装置CPU2c、処理プログラム及び制御定数のデー
タテーブルを記憶させてあるリードオンリーメモリROM2
e処理中のデータを格納するランダムアクセスメモリRAM
2f、CPU2cからの出力データを電磁制御弁4a及び4bへの
制御電流信号に変換する駆動回路2g、デジタル処理系に
同期信号を与えるクロツク2d、制御系の各構成要素に電
源を供給する電源回路2hが設けてある。
と油圧センサー３とセカンドシリンダ検知スイツチ７を
入力装置として、電磁制御弁4a及び4bを出力装置として
接続されている。コントローラ２の内部には、アナログ
信号をデジタル信号に変換するA/Dコンバータ2a、スイ
ツチ入力インターフエース2b、入出力信号を処理する中
央処理装置CPU2c、処理プログラム及び制御定数のデー
タテーブルを記憶させてあるリードオンリーメモリROM2
e処理中のデータを格納するランダムアクセスメモリRAM
2f、CPU2cからの出力データを電磁制御弁4a及び4bへの
制御電流信号に変換する駆動回路2g、デジタル処理系に
同期信号を与えるクロツク2d、制御系の各構成要素に電
源を供給する電源回路2hが設けてある。
作業機レバー１の操作量は電圧信号としてコントロー
ラ２に入力され、A/Dコンバータ2aによってデジタル信
号に変換されてCPU2cに入力される。
ラ２に入力され、A/Dコンバータ2aによってデジタル信
号に変換されてCPU2cに入力される。
また、油圧センサー３からのマスト昇降油圧系の負荷
圧力信号もA/Dコンバータ2aを介してデジタル信号とし
てCPU2cに入力される。
圧力信号もA/Dコンバータ2aを介してデジタル信号とし
てCPU2cに入力される。
セカンドシリンダ検知スイツチからのON,OFF信号はス
イツチ入力インターフエース2bを介してCPU2cに入力さ
れる。
イツチ入力インターフエース2bを介してCPU2cに入力さ
れる。
CPU2cはROM2eに記憶された制御プログラムによって、
前記の各入力信号を後述の処理手順によって処理し、処
理結果を電磁弁駆動回路2gに出力する。電磁弁駆動回路
2gはCPU2cの出力データを電磁制御弁4a及び4bの制御電
流信号に変換して出力する。
前記の各入力信号を後述の処理手順によって処理し、処
理結果を電磁弁駆動回路2gに出力する。電磁弁駆動回路
2gはCPU2cの出力データを電磁制御弁4a及び4bの制御電
流信号に変換して出力する。
第２図に本発明の一実施例をフオークリフトのリフト
系に適用した場合の油圧回路図を示す。
系に適用した場合の油圧回路図を示す。
第２図において電磁制御弁4a、の制御電流信号値によ
って電磁流量制御弁４のスプール4cの変位量が制御さ
れ、弁内部の油圧回路の開口面積が変化してマスト昇降
シリンダ5a及び5bからの戻り流量が制御される。
って電磁流量制御弁４のスプール4cの変位量が制御さ
れ、弁内部の油圧回路の開口面積が変化してマスト昇降
シリンダ5a及び5bからの戻り流量が制御される。
セカンドシリンダ検知スイツチ７は、マスト装置内
に、セカンドシリンダ5bが最短縮位置になった時にON状
態となるように設置されている。
に、セカンドシリンダ5bが最短縮位置になった時にON状
態となるように設置されている。
本発明の制御手順のフローチヤートを第３図に示す。
コントローラ２に電源が投入されると、スイツチS1に
示すCPU2cの内部レジスタ、及び入出力部のイニシヤラ
イズ処理が実行される。
示すCPU2cの内部レジスタ、及び入出力部のイニシヤラ
イズ処理が実行される。
ステツプS2において、作業機レバー１の操作信号、及
び油圧センサー３からの負荷圧力信号、及びセカンドシ
リンダ検知スイツチ７からのON,OFF信号の各入力値を読
み取る。ステツプS3において前記検知スイツチのON,OFF
状態を判断して分岐する。検知スイツチがOFFの場合は
セカンドシリンダ5bの縮み過程であるので、S4に進み、
第５図に示すセカンドシリンダの制御信号値算出用の関
係線図に基いて制御信号値を算出する。
び油圧センサー３からの負荷圧力信号、及びセカンドシ
リンダ検知スイツチ７からのON,OFF信号の各入力値を読
み取る。ステツプS3において前記検知スイツチのON,OFF
状態を判断して分岐する。検知スイツチがOFFの場合は
セカンドシリンダ5bの縮み過程であるので、S4に進み、
第５図に示すセカンドシリンダの制御信号値算出用の関
係線図に基いて制御信号値を算出する。
検出スイツチがONの場合には、フアーストシリンダ5a
の縮み過程であるので、第４図に示すフアーストシリン
ダの制御信号値算出用の関係線図に基いて制御信号値を
算出する。
の縮み過程であるので、第４図に示すフアーストシリン
ダの制御信号値算出用の関係線図に基いて制御信号値を
算出する。
ステツプS6において、S4またはS5で算出された制御信
号値を電磁制御弁4aに出力処理し、S2に戻る。
号値を電磁制御弁4aに出力処理し、S2に戻る。
前記のS2〜S6を繰り返すことによって第６図に示すタ
イムチヤートの動作が可能になる。
イムチヤートの動作が可能になる。
第６図の6-iは作業機レバーの操作のタイムチヤー
ト、6-iiは本発明の制御方法を適用した場合の、6-iの
レバー操作に対応した制御信号の出力値を示したタイム
チヤート、6-iiiは本発明の制御方法を適用した場合
の、6-iのレバー操作に対応したマストの下降速度を示
したタイムチヤートである。
ト、6-iiは本発明の制御方法を適用した場合の、6-iの
レバー操作に対応した制御信号の出力値を示したタイム
チヤート、6-iiiは本発明の制御方法を適用した場合
の、6-iのレバー操作に対応したマストの下降速度を示
したタイムチヤートである。
本発明は、フアーストシリンダ5aの受圧面積がセカン
ドシリンダ5bの受圧面積よりも大きい形式のフルフリー
マスト装置の昇降油圧制御方法において、電磁流量制御
弁４への制御電流信号を算出するために用いられる作業
機レバー１からの下降操作信号と油圧センサー３からの
負荷圧力信号と前記制御電流信号との関係線図として、
フアーストシリンダ5aの縮み過程用と、セカンドシリン
ダ5bの縮み過程用の２種類を予め設定しておき、前記２
種類の関係線図を、セカンドシリンダ5bが最短縮位置で
あることを検知するスイツチ７の入力状態に応じて下降
制御中に切換えるようにしたことにより、次の効果を有
する。
ドシリンダ5bの受圧面積よりも大きい形式のフルフリー
マスト装置の昇降油圧制御方法において、電磁流量制御
弁４への制御電流信号を算出するために用いられる作業
機レバー１からの下降操作信号と油圧センサー３からの
負荷圧力信号と前記制御電流信号との関係線図として、
フアーストシリンダ5aの縮み過程用と、セカンドシリン
ダ5bの縮み過程用の２種類を予め設定しておき、前記２
種類の関係線図を、セカンドシリンダ5bが最短縮位置で
あることを検知するスイツチ７の入力状態に応じて下降
制御中に切換えるようにしたことにより、次の効果を有
する。
フアーストシリンダの受圧面積がセカンドシリンダの
受圧面積よりも大きい形式のフルフリーマスト装置の下
降操作において、セカンドシリンダの縮み過程からフア
ーストシリンダの縮み過程に移行しても、下降速度が一
定となるように制御されるので、荷役作業の能率が高く
なり商品力が向上する。
受圧面積よりも大きい形式のフルフリーマスト装置の下
降操作において、セカンドシリンダの縮み過程からフア
ーストシリンダの縮み過程に移行しても、下降速度が一
定となるように制御されるので、荷役作業の能率が高く
なり商品力が向上する。
第１図は本発明の実施例に係る電気的な制御系のブロツ
ク図、第２図は本発明の実施例に係る油圧回路図、第３
図は本発明の実施例の制御手順を示すフローチヤート、
第４図は本発明の実施例のフアーストシリンダ用の下降
操作信号と出力演算値との関係図、第５図は本発明の実
施例のセカンドシリンダ用の下降操作信号と出力演算値
との関係図、第６図は本発明の実施例のレバー操作時の
タイムチヤート、第７図は従来例のレバー操作時のタイ
ムチヤートである。 １……作業機レバー、２……コントローラ ３……油圧センサー、４……電磁流量制御弁 ７……フアーストシリンダ検知スイツチ
ク図、第２図は本発明の実施例に係る油圧回路図、第３
図は本発明の実施例の制御手順を示すフローチヤート、
第４図は本発明の実施例のフアーストシリンダ用の下降
操作信号と出力演算値との関係図、第５図は本発明の実
施例のセカンドシリンダ用の下降操作信号と出力演算値
との関係図、第６図は本発明の実施例のレバー操作時の
タイムチヤート、第７図は従来例のレバー操作時のタイ
ムチヤートである。 １……作業機レバー、２……コントローラ ３……油圧センサー、４……電磁流量制御弁 ７……フアーストシリンダ検知スイツチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 樋口 昭治 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重 工業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・ エイチ・アイさがみハイテツク株式会社 内
Claims (1)
- 【請求項１】フアーストシリンダの受圧面積がセカンド
シリンダの受圧面積よりも大きい形式のフルフリーマス
ト装置の昇降油圧制御方法において、電磁流量制御弁へ
の制御電流信号を算出するために用いられる作業機レバ
ーからの下降操作信号と油圧センサーからの負荷圧力信
号と前記制御電流信号との関係線図として、フアースト
シリンダの縮み過程用と、セカンドシリンダの縮み過程
用の２種類を予め設定しておき、前記２種類の関係線図
を、セカンドシリンダが最短縮位置であることを検知す
るスイツチの入力状態に応じて下降制御中に切換えるよ
うにしたことを特徴とするフルフリーマスト装置の昇降
油圧制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14445690A JP2634301B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | フルフリーマスト装置の昇降油圧制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14445690A JP2634301B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | フルフリーマスト装置の昇降油圧制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0439298A JPH0439298A (ja) | 1992-02-10 |
| JP2634301B2 true JP2634301B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=15362675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14445690A Expired - Fee Related JP2634301B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | フルフリーマスト装置の昇降油圧制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2634301B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6245327B1 (en) | 1996-03-25 | 2001-06-12 | Fmc Corporation | Bait for controlling carpenter ants |
| JP5319883B2 (ja) * | 2006-12-25 | 2013-10-16 | 北越工業株式会社 | 高所作業車における昇降機構制御方法及び昇降機構制御装置 |
| JP5233724B2 (ja) * | 2009-02-16 | 2013-07-10 | 株式会社豊田自動織機 | 多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置 |
-
1990
- 1990-06-04 JP JP14445690A patent/JP2634301B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0439298A (ja) | 1992-02-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |