JPH0761795A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ベールクランプによる荷物の挾持状態を自動
的に適切に保持するフォークリフトの制御装置を提供す
る。 【構成】 ベールクランプを有するフォークリフトの制
御装置において、左右のクランプ１，２を移動するクラ
ンプシリンダ３，４の一方（クランプシリンダ３）の閉
じ側油圧を油圧センサ９で検出し、この油圧センサ９で
検出した油圧が所定値より低下した場合にはコントロー
ラ１１で電磁比例制御弁２２，２４を制御してクランプ
シリンダ３，４を閉じ側に動作させてクランプ１，２に
よる所定の挾持力を自動的に確保するようにしたもので
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にベールクランプを有するものに用いて有
用なものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、一般に積載した荷物
を上下させるためのマストを車体の前方に備え、場所間
の移動ができるようにした荷役用の産業車両である。そ
の標準形は、左右一対のアウターマストに固定したリフ
トシリンダの伸縮に伴ないアウターマストをガイドとし
て左右一対のインナーマストを昇降するように構成して
ある。このとき、アウターマストは車体の前方で車体に
固定してある。この結果、インナーマストの昇降に伴な
いチェーンに懸架してあるブラケット及び直接荷物を積
載するフォークからなる昇降部が昇降する。

【０００３】かかるフォークリフトは、各種の荷役作業
に柔軟に対処させるため、種々のアタッチメントが用意
されており、その一種としてベールクランプがある。こ
のベールクランプとは、昇降部の左右両側にそれぞれ配
設され、各ピストンロッドが水平方向に伸縮するクラン
プシリンダを有し、これらクランプシリンダの伸縮に伴
ない各ピストンロッドの先端に固着された各クランプを
閉じることにより荷物を挾持するとともに、前記クラン
プを開くことにより挾持した荷物を解放するように構成
したものであり、例えば古紙、スクラップ等の掴み物の
荷役に汎用されている。

【０００４】かかるベールクランプでは、挾持した荷物
を左右方向に移動することもできる。すなわち、左右の
クランプで荷物を挾持した状態で一方のクランプシリン
ダのピストンロッドを伸長するとともに他方のクランプ
シリンダのピストンロッドを同量づつ収縮すれば良い
（以下この作業をサイドシフトという）。

【０００５】一方、最近、操作レバーの操作量を機械式
のリンク機構を介して制御弁に伝達し、この制御弁の開
度を制御して各シリンダに供給する油量を制御するもの
に代わり、格段に軽い操作力でジョイステックレバーを
操作することにより所定の制御を行なうことができるよ
うにした電子制御式のフォークリフトが提案されてい
る。

【０００６】かかる電子制御式におけるベールクランプ
は、左右のジョイステックレバーの操作により、この操
作量に応じた流量の圧油を電磁比例制御弁が各クランプ
シリンダに供給することにより制御する。したがって、
図１８（ａ），（ｂ）に示すように、クランプ１，２の
開き操作の場合には、クランプシリンダ３，４のピスト
ンロッド３ａ，４ａが収縮するよう、またクランプ１，
２の閉じ操作の場合には、クランプシリンダ３，４のピ
ストンロッド３ａ，４ａが伸長するようそれぞれ左右の
ジョイステックレバー５，６を開方向（図中上方向）若
しくは閉方向（図中下方向）に傾動させる。

【０００７】右サイドシフトの際には、図１８（ｃ）に
示すように、左用のジョイステックレバー５を閉方向、
右用のジョイステックレバー６を開方向にそれぞれ同量
傾動させる。また、左サイドシフトの際には図１８
（ｄ）に示すように、左用のジョイステックレバー５を
開方向、右用のジョイステックレバー６を閉方向にそれ
ぞれ同量傾動させる。

【０００８】ここで、クランプ１，２の開閉、ピストン
ロッド３ａ，４ａの伸縮及びサイドシフトの際の押し
側、押され側との関係は次の通りである。

【０００９】すなわち、クランプ１，２の開き動作のと
き、ピストンロッド３ａ，４ａは収縮し、サイドシフト
の際の押され側となる。また、クランプ１，２の閉じ動
作のとき、ピストンロッド３ａ，４ａは伸長され、サイ
ドシフトの際の押し側となる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来技術に係る電子制
御式のベールクランプを有するフォークリフトには次の
様な問題がある。

【００１１】１）ベールクランプを有するフォークリフ
トでは、クランプ１，２で挾持した荷物の落下を防止す
べく、図１８に示すように、クランプシリンダ３，４の
閉じ側の油圧回路にチェック弁７，８が設けてあるが、
実際には僅かに油が漏れ、この状態を放置しておくと荷
物が落下するため、オペレータは常にジョイステックレ
バー５，６をクランプ１，２の閉じ方向に操作している
ので、これがオペレータの疲労の一因となるばかりでな
く、圧油がリリーフし熱ロスと燃料の無駄を招来する。

【００１２】２）サイドシフトの際には、荷物の落下を
防止することを目的として押され側のクランプ１若しく
は２で荷物に適当な押圧力を付与すべく、開き側のクラ
ンプシリンダ３若しくは４の圧油を絞っているが、この
ときの絞り量は油圧回路の油ポンプの駆動源であるエン
ジンのアイドル回転数を基準に設定しているので、不必
要に絞り量が多くなる場合があり、サイドシフトの移動
速度が遅くなる。

【００１３】３）サイドシフトの際、押し側のクランプ
シリンダ３若しくは４がストロークエンドに達した後、
押され側のクランプシリンダ４若しくは３が移動すると
荷物が落下する。

【００１４】４）サイドシフトの際のジョイステックレ
バー５，６の操作が面倒である。すなわち、一方を閉方
向、他方を開方向に、しかも操作量が同量になるように
操作しなければならない。

【００１５】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
ベールクランプによる荷物の挾持状態を自動的に適切に
保持するとともに、サイドシフトを一方のジョイステッ
クレバーの操作で行なうことができ、この場合の押し側
のクランプシリンダがストロークエンドに達しても荷物
を落下することなく、また押され側のクランプシリンダ
から流出する圧油の絞り量をエンジン回転数に応じて適
切に設定し得るフォークリフトの制御装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する第一
の発明は、昇降部の左右両側にそれぞれ配設され、各ピ
ストンロッドが水平方向に伸縮するクランプシリンダを
有し、これらクランプシリンダの伸縮に伴ない各ピスト
ンロッドの先端に固着された各クランプを閉じることに
より荷物を挾持するとともに、前記各クランプを開くこ
とにより挾持した荷物を解放するように構成したベール
クランプと、各ジョイステックレバーの操作量に応じた
流量の圧油を各クランプシリンダに供給してこれらのピ
ストンロッドをそれぞれ伸縮させる電磁制御弁とを有す
るフォークリフトの制御装置において、一方のクランプ
シリンダの閉じ側油圧を検出する油圧センサと、圧力保
持スイッチの投入により前記油圧センサが検出する油圧
が低圧側設定値以下に低下した場合には高圧側設定値以
上になる迄、各電磁制御弁を制御して各クランプを閉じ
るよう各クランプシリンダに圧油を供給する制御部とを
有することを特徴とする。

【００１７】第二の発明は、昇降部の左右両側にそれぞ
れ配設され、各ピストンロッドが水平方向に伸縮するク
ランプシリンダを有し、これらクランプシリンダの伸縮
に伴ない各ピストンロッドの先端に固着された各クラン
プを閉じることにより荷物を挾持するとともに、前記各
クランプを開くことにより挾持した荷物を解放するよう
に構成したベールクランプと、各ジョイステックレバー
の操作量に応じた流量の圧油を各クランプシリンダに供
給してこれらのピストンロッドをそれぞれ伸縮させる電
磁制御弁とを有するフォークリフトの制御装置におい
て、油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数を検出
する回転検出センサと、サイドシフト切換スイッチの投
入を条件として何れか一方のジョイステックレバーの操
作により、この一方のジョイステックレバーの操作で制
御する一方のクランプシリンダのピストンロッドが伸縮
するとともに他方のジョイステックレバーの操作で制御
する他方のクランプシリンダのピストンロッドが略同速
度で逆方向に移動して各クランプ間に挾持した荷物を
左、右何れかの方向にサイドシフトするとともに、この
サイドシフトの際、クランプが開く方のクランプシリン
ダからの流出油を絞り、しかもこの絞り量が前記回転検
出センサが検出する油圧ポンプの回転数の増大に伴ない
少なくなるよう各電磁制御弁を制御して各クランプシリ
ンダに圧油を供給する制御部とを有することを特徴とす
る。

【００１８】第三の発明は、昇降部の左右両側にそれぞ
れ配設され、各ピストンロッドが水平方向に伸縮するク
ランプシリンダを有し、これらクランプシリンダの伸縮
に伴ない各ピストンロッドの先端に固着された各クラン
プを閉じることにより荷物を挾持するとともに、前記各
クランプを開くことにより挾持した荷物を解放するよう
に構成したベールクランプと、各ジョイステックレバー
の操作量に応じた流量の圧油を各クランプシリンダに供
給してこれらのピストンロッドをそれぞれ伸縮させる電
磁制御弁とを有するフォークリフトの制御装置におい
て、各クランプシリンダのピストンロッドが最大に伸長
されたストロークエンドを検出する左及び右ストローク
エンドスイッチと、サイドシフト切換スイッチの投入を
条件として何れか一方のジョイステックレバーの操作に
より、この一方のジョイステックレバーの操作で制御す
る一方のクランプシリンダのピストンロッドが伸縮する
とともに他方のジョイステックレバーの操作で制御する
他方のクランプシリンダのピストンロッドが略同速度で
逆方向に移動して各クランプ間に挾持した荷物を左、右
何れかの方向にサイドシフトするとともに、このサイド
シフトに伴ない前記左若しくは右ストロークエンドスイ
ッチがストロークエンドを検出した場合には、他方のク
ランプシリンダの駆動が停止されるよう各電磁制御弁を
制御して各クランプシリンダに圧油を供給する制御部と
を有することを特徴とする。

【００１９】

【作用】上記構成の第一の発明によれば、油漏れにより
油センサが検出する油圧が低圧側設定値以下に低下する
と高圧側設定値以上になるまで圧油が各クランプシリン
ダに供給されクランプが閉じ方向に移動する。

【００２０】第二の発明によれば、サイドシフトの際、
エンジン回転数に応じた適切な絞り量が設定される。

【００２１】第三の発明によれば、サイドシフトの際、
押し側のクランプシリンダがストロークエンドに達した
後は押され側のクランプシリンダの駆動が停止され荷物
の挾持状態を保持する。

【００２２】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。本発明はベールクランプを有するフォークリフ
トの制御装置であり、図１８と同一部分には同一番号を
付し重複する説明は省略する。

【００２３】図１は第一の実施例に係るフォークリフト
の制御装置の制御系を示すブロック線図、図２はその油
圧系を示す油圧回路図である。

【００２４】両図に示すように、本制御装置の制御系
は、ベールクランプの左側クランプ用のジョイステック
レバー５、右側クランプ用のジョイステックレバー６、
油圧センサ９、自動圧力保持スイッチ１０、制御部であ
るコントローラ１１及びバッテリー１２を有し、更にコ
ントローラ１１は、Ａ／Ｄコンバータ１３、スイッチ入
力インターフェース１４、クロック発生器１５、ＣＰＵ
１６、ＲＡＭ１７、ＲＯＭ１８、電磁弁駆動回路１９及
び電源回路２０を有している。

【００２５】これらのうち油圧センサ９は、一方のクラ
ンプシリンダ３の閉じ側油圧を検出するセンサである。
また、自動圧力保持スイッチ１０は、これの投入により
クランプ１，２による荷物の挾持状態を自動的に適切に
保持するための制御を開始させるスイッチである。

【００２６】コントローラ１１のＡ／Ｄコンバータ１３
は、ジョイステックレバー５，６及び油圧センサ９から
のアナログ信号を入力すると、これらをディジタル信号
に変換してＣＰＵ１６に出力する。スイッチ入力インタ
ーフェース１４は、自動圧力保持スイッチ１０のＯＮ／
ＯＦＦ信号をＣＰＵ１６に出力する。

【００２７】ＣＰＵ１６は、Ａ／Ｄコンバータ１３及び
スイッチ入力インターフェース１４を介して入力した上
記各信号に基づき所定の演算処理（詳細は後述する）を
行ない、その演算結果に応じ、電磁弁駆動回路１９を介
して電磁比例制御弁２１，２２，２３，２４及びアンロ
ード弁２５を制御する。

【００２８】すなわち、コントローラ１１が出力する制
御電流で、この制御電流の値によって供給流量を変化さ
せる電磁比例制御弁２１〜２４及びＯＮ／ＯＦＦ動作を
行なうアンロード弁２５が動作した場合には、フォーク
リフトのエンジン２６によって駆動される油圧ポンプ２
７から吐出された圧油が電磁比例制御弁２１〜２４を介
してクランプシリンダ３，４に供給され、その結果ピス
トンロッド３ａ，４ａが伸縮されてクランプ１，２を開
閉する。ここで、電磁比例制御弁２１は左側のクランプ
１の開、電磁比例制御弁２２は左側のクランプ１の閉、
電磁比例制御弁２３は右側のクランプ２の開、電磁比例
制御弁２４は右側のクランプ２の閉動作を行なうための
ものである。

【００２９】また、クランプシリンダ３，４はフォーク
リフトの昇降部と一体的に昇降するので、ジャンクショ
ンブロック２８，２９を介して車体側のホースリール３
０，３１に巻回されて伸縮するホース３２，３３がその
油圧回路の一部となっている。

【００３０】なお、図２中、３４は油タンク、３５，３
６は可変オリフィス、３７はメインリリーフ弁、３８，
３９，４０はチェック弁、４１，４２はリリーフ弁、４
３はパイロットリリーフ弁である。

【００３１】図３は第一の実施例に係る前記ＣＰＵ１６
の演算処理内容を示すフローチャートである。同図に示
すように、イニシャライズした後（ステップＳ₁ 参
照）、原則としてジョイステックレバー５からの出力信
号に基づく左開閉シリンダ制御（クランプシリンダ３の
制御）及び原則としてジョイステックレバー６からの出
力信号に基づく右開閉シリンダ制御（クランプシリンダ
４の制御）を行ない（ステップＳ₂ ，Ｓ₃ 参照）、それ
ぞれの演算値を電磁比例制御弁２１〜２４に供給する
（ステップＳ₄ 参照）。

【００３２】図４は図３におけるステップＳ₂ の左開閉
シリンダ制御を詳細に示すフローチャートである。同図
に示すように、先ず自動圧力保持スイッチ１０がＯＮで
あるか否か、すなわち自動圧力保持モードであるか否か
を判定し（ステップＳ₁₁参照）、自動圧力保持モードで
ない場合には、通常の制御を行なう。すなわち、ジョイ
ステックレバー５が開き側に操作されている場合には、
図５（ａ）に示す特性図に基づき左開きレバー計算を行
ない、その結果のレバー出力値をセットする（ステップ
Ｓ₁₂，Ｓ₁₃，Ｓ₁₄参照）。一方、ジョイステックレバー
５が閉じ側に操作されている場合には、図５（ｂ）に示
す特性図に基づき左閉じレバー計算を行ない、その結果
のレバー出力値をセットする（ステップＳ₁₅，Ｓ₁₆，Ｓ
₁₇参照）。何れでもない場合、すなわちジョイステック
レバー５が中立位置の場合には出力停止値をセットする
（ステップＳ₁₈参照）。

【００３３】ステップＳ₁₁の判定の結果、自動圧力保持
モードであることが検出された場合には、昇圧モードで
あるか否か、すなわち昇圧フラグがセットされているか
否かを判定し昇圧モードではなく、また油圧センサ９で
検出する油圧が低圧側設定値以下でもない場合にはリタ
ーンする（ステップＳ₁₉，Ｓ₂₀参照）。一方、ステップ
Ｓ₂₀の判定の結果、油圧＜低圧側設定値であることが検
出された場合には、昇圧フラグをセットして左閉じ出力
値をセットする（ステップＳ₂₁，Ｓ₂₂参照）。

【００３４】ステップＳ₁₉の判定の結果、昇圧モードで
あることが検出された場合には油圧センサ９で検出する
油圧が高圧側設定値以上になる迄、左閉じ出力側のセッ
トを継続し、油圧＞高圧側設定値であることが検出され
た場合に昇圧フラグをクリア（ステップＳ₂₄参照）して
ステップＳ₁₂以下の通常の制御を行なう（ステップ
Ｓ ₂₃，Ｓ₂₂，Ｓ₂₄参照）。

【００３５】図６は図３におけるステップＳ₃ の右開閉
シリンダ制御を詳細に示すフローチャートである。同図
に示すように、先ず昇圧モードであるか否かを測定す
る。これは図４のステップＳ₁₉の判定と同様に行なう。
この結果、昇圧モードでない場合には、通常の制御を行
なう。すなわち、ジョイステックレバー６の操作方向及
び操作量に応じ図４に示す左開閉シリンダー制御と同様
の制御を行なう（ステップＳ₃₂，Ｓ₃₃，Ｓ₃₄，Ｓ₃₅，Ｓ
₃₆，Ｓ₃₇，Ｓ₃₈参照）。ちなみにステップＳ₃₂〜Ｓ
₃₈は、図４のステップＳ₁₂〜Ｓ₁₈に対応している。この
とき、ステップＳ₃₃，Ｓ₃₆の右開きレバー計算及び右閉
じレバー計算は図７（ａ），（ｂ）に示す特性図に基づ
いて行なう。

【００３６】一方、ステップＳ₃₁で昇圧モードであるこ
とが検出された場合に、図４のステップＳ₂₂に対応して
右閉じ出力値をセットする（ステップＳ₃₉参照）。

【００３７】かくして、クランプシリンダ３の閉じ側の
油圧が低下した場合には、これを補完してクランプ１，
２を閉じるべく、自動的にクランプシリンダ３，４に圧
油が供給される。

【００３８】図８は第二の実施例に係るフォークリフト
の制御装置の制御系を示すブロック線図、図９はその油
圧系を示す油圧回路である。なお、両図中、第一の実施
例に係る図１及び図２と同一部分には同一番号を付し重
複する説明は省略する。

【００３９】図８及び図９に示すように本実施例は、サ
イドシフト切換スイッチ５１及び回転検出センサ５２を
有する。サイドシフト切換スイッチ５１は、一本のジョ
イスティックレバー（本実施例では、後述するようにジ
ョイスティックレバー５）の操作でサイドシフトを行な
うことができるモノレバーサイドシフトモードを開始す
るためのスイッチである。回転検出センサ５２は、油圧
ポンプ２７の駆動源であるエンジン２６の回転数を検出
するセンサである。

【００４０】本実施例に係るＡ／Ｄコンバータ５３は、
ジョイスティックレバー５，６の出力信号をディジタル
信号に変換してＣＰＵ５４に出力する。スイッチ入力イ
ンターフェース５５は、サイドシフト切換スイッチ５６
のＯＮ／ＯＦＦ信号をＣＰＵ５４に出力する。ＣＰＵ５
４は、カウンタ回路５６で計数した回転検出センサ５２
の出力パルス数を表わす信号とともに前記Ａ／Ｄコンバ
ータ５３及びスイッチ入力インターフェース５５を介し
て入力した上記各信号に基づき所定の演算処理（詳細は
後述する）を行ない、その演算結果に応じ、電磁弁駆動
回路１９を介して電磁比例制御弁２１〜２４及びアンロ
ード弁２５を制御する。

【００４１】図１０は第二の実施例に係る前記ＣＰＵ５
４の演算処理内容を示すフローチャートである。同図に
示すように、イニシャライズした後（ステップＳ₄₁参
照）、サイドシフト切換スイッチ５１が投入されていな
い場合には、ジョイスティックレバー５，６の操作によ
る通常の制御が行なわれる。すなわち、ジョイスティッ
クレバー５を開方向に操作した場合には、図１１（ａ）
に示す特性図に基づき通常モードの左開きレバー計算を
行ない、その結果のレバー出力値を左開き出力値として
セットする（ステップＳ₄₂，Ｓ₄₃，Ｓ₄₄，Ｓ₄₅参照）。
また、同様の場合に、ジョイスティックレバー５を閉方
向に操作した場合には図１１（ｂ）に示す特性図に基づ
き左閉じレバー計算を行ない、その結果のレバー出力値
を左閉じ出力値としてセットする（ステップＳ₄₂，
Ｓ₄₆，Ｓ₄₇，Ｓ₄₈参照）。さらに、同様の場合に、ジョ
イスティックレバー５が中立位置の場合には左全出力停
止をセットする（ステップＳ₄₂，Ｓ₄₆，Ｓ₄₉参照）。

【００４２】上述の如きジョイスティックレバー５によ
る左側のクランプシリンダ３に関する制御が終了した
後、同様にサイドシフト切換スイッチ５１が投入されて
いない場合において、ジョイスティックレバー６を開方
向に操作した場合には、図１２（ａ）に示す特性図に基
づき通常モードの右開きレバー計算を行ない。その結果
のレバー出力値を右開き出力値としてセットする（ステ
ップＳ₅₀，Ｓ₅₁，Ｓ₅₂，Ｓ₅₃参照）。また、同様の場合
に、ジョイスティックレバー６を閉方向に操作した場合
には、図１２（ｂ）に示す特性図に基づき右閉じレバー
計算を行ない、その結果のレバー出力値を右閉じ出力値
としてセットする（ステップＳ₅₁，，Ｓ₅₄，Ｓ₅₅，Ｓ₅₆
参照）。さらに、同様の場合、ジョイスティックレバー
６が中立位置の場合には右全出力停止をセットする（ス
テップＳ₅₁，Ｓ₅₄，Ｓ₅₇参照）。

【００４３】サイドシフト切換スイッチ５１が投入さ
れ、モノレバーサイドシフトモードになっているときに
は、次の様な制御を行なう。すなわち、このモノレバー
サイドシフトモードとは、一本のジョイスティックレバ
ー（本実施例ではジョイスティックレバー５）の操作に
よりクランプ１，２で荷物を挾持したまま、左右にサイ
ドシフトするモードであるが、このサイドシフトの際、
押され側、すなわちピストンロッド３ａ，４ａが収縮す
る側の収縮速度が、押し側、すなわちピストンロッド４
ａ，３ａが伸長する側の伸長速度よりも若干遅くなるよ
うにして押され側のクランプ１，２による荷物の押圧状
態を保持して荷物の落下を防止している。そこで、押さ
れ側のクランプシリンダ３，４の圧油を絞っているが、
本実施例ではエンジン２６の回転速度に応じて絞り量を
適切に調整するようにした。具体的には、ジョイスティ
ックレバー５の左開きモード（サイドシフトにおいては
左側が押され側となる）においてサイドシフト切換スイ
ッチ５１がＯＮ状態の場合にはエンジン回転補正計算及
び左開き絞りレバー計算を行ない、その結果のレバー出
力値を左開き出力値としてセットするが（ステップ
Ｓ₄₂，，Ｓ₄₃，Ｓ₅₈，Ｓ₅₉，Ｓ₆₀参照）、ステップ
Ｓ₅₈，Ｓ₅₉の計算は、エンジン回転数をパラメータとし
て図１１（ａ）に示す特性図に基づいて行なう。すなわ
ち、エンジン回転数がアイドル状態から徐々に上昇する
と油圧ポンプ２７が吐出する圧油量も増大するので、こ
れに応じて絞り量を減じている。ちなみに、絞り量が少
ない程、サイドシフトの速度は速くなる。

【００４４】サイドシフト切換スイッチ５１が投入され
たモノレバーサイドシフトモードにおいて、ジョイステ
ィックレバー５が左開きモードであり、しかも上述の如
き左側のクランプシリンダ３に関する制御が終了した後
には、ジョイスティックレバー６の状態にかかわらず、
図１２（ｂ）に示す特性図に基づきジョイスティックレ
バー５の操作量に対応させて右閉じレバー計算を行な
い、その結果のレバー出力値を右閉じ出力値としてセッ
トする（ステップＳ₅₀，，Ｓ₆₁，Ｓ₆₂，Ｓ₆₃参照）。

【００４５】一方、モノレバーサイドシフトモードで、
且つジョイスティックレバー５の左閉じモード（サイド
シフトにおいては右側が押され側となる）である場合に
は、ステップＳ₄₇，，Ｓ₄₈の処理を行なった後、右側に
関してエンジン回転補正計算及び右開き絞りレバー計算
を行ない、その結果のレバー出力値を右開き出力値とし
てセットする（ステップＳ₅₀，，Ｓ₆₁，Ｓ₆₄，Ｓ₆₅，Ｓ
₆₆，Ｓ₆₇参照）。このときのステップＳ₆₅，Ｓ₆₆の計算
は、エンジン回転数をパラメータとして図１２（ａ）に
示す特性図に基づきジョイスティックレバー５の操作量
に対応させて前記ステップＳ₅₈，Ｓ₅₉と同態様で行な
う。

【００４６】モノレバーサイドシフトモードであっても
ジョイスティックレバー５が中立状態である場合には、
右全出力値停止をセットする（ステップＳ₅₀，，Ｓ₆₁，
Ｓ₆₄，Ｓ₆₈参照）。

【００４７】かくして、各演算値が電磁比例制御弁２１
〜２４に出力され（ステップＳ₆₉参照）サイドシフト切
換スイッチ５１によりモノレバーサイドシフトモードを
選択した場合には、ジョイスティックレバー５の操作の
みで所定のサイドシフトを行なうことができ、しかもこ
のときの押され側の絞り量をエンジン回転数に応じ適切
に設定し得る。

【００４８】図１３は第三の実施例に係るフォークリフ
トの制御装置の制御系を示すブロック線図、図１４はそ
の油圧系を示す油圧回路である。なお、両図中、第一及
び第二の実施例に係る図１，図２，図８，図９と同一部
分には同一番号を付し重複する説明は省略する。

【００４９】図１３及び図１４に示すように、本実施例
は第二の実施例における回転検出センサ５２を省略し、
左右のストロークエンドスイッチ６１，６２を設けたも
のである。ストロークエンドスイッチ６１，６２は、左
右のクランプシリンダ３，４におけるピストンロッド３
ａ，４ａの伸長側のストロークエンドを検出したとき投
入されるリミットスイッチである。したがって、本実施
例におスイッチ入力インターフェース６３は、サイドシ
フト切換スイッチ５１のＯＮ／ＯＦＦ信号とともにスト
ロークエンドスイッチ６１，６２のＯＮ／ＯＦＦ信号を
ＣＰＵ６４に出力する。

【００５０】図１５は第三の実施例に係る前記ＣＰＵ６
４の演算処理内容を示すフローチャートである。同図に
示すように、この演算処理内容は、図８に示すＣＰＵ５
４の演算処理内容と大部分が重複し、処理ステップは図
１０に示すフローチャートと重複するので、同一処理ス
テップには同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【００５１】本実施例によれば、モノレバーサイドシフ
トモードであって、ジョイスティックレバー５が左開き
モードである場合（左側へのサイドシフトの場合）に
は、ストロークエンドスイッチ６２で右側のクランプシ
リンダ４のストロークエンドを検出する迄、図１６
（ａ）に基づき左開き絞りレバー計算を行ない、その結
果のレバー出力値を左開き出力値としてセットする（ス
テップＳ₄₂，Ｓ₄₃，Ｓ₇₁，Ｓ ₇₂，Ｓ₇₃参照）。この場
合、右側のクランプシリンダ４に関しては図１０に示す
ステップＳ₆₂，Ｓ₆₃と同様の処理を行なう。

【００５２】一方、ステップＳ₇₁でストロークエンドス
イッチ６２のＯＮ状態が検出された場合には、左全出力
停止値をセットする（ステップＳ₇₁，Ｓ₇₄参照）。

【００５３】モノレバーサイドシフトモードであってジ
ョイスティックレバー５が左閉じモードである場合（右
側へのサイドシフトの場合）には、左側のクランプシリ
ンダ３に関して図１０に示すステップＳ₄₇，Ｓ₄₈と同様
の処理を行なった後、ストロークエンドスイッチ６１で
左側のクランプシリンダ３のストロークエンドを検出す
る迄、図１７（ａ）に基づき右開き絞りレバー計算を行
ない、その結果のレバー出力値を右開き出力側としてセ
ットする（ステップＳ₇₅，Ｓ₇₆，Ｓ₇₇参照）。

【００５４】一方、ステップＳ₇₅でストロークエンドス
イッチ６１のＯＮ状態が検出された場合には、右全出力
停止値をセットする（ステップＳ₇₅，Ｓ₇₈参照）。

【００５５】かくして、各演算値が電磁比例制御弁２１
〜２４に出力され（ステップＳ₇₉参照）、通常のクラン
プシリンダ３，４の制御とともに、サイドシフト切換ス
イッチ５１によりモノレバーサイドシフトモードを選択
した場合には、ジョイスティックレバー５の操作のみで
所定のサイドシフトを行なうことができ、しかもこのと
きの押し側のストロークエンドが検出された場合には、
同時に押され側の駆動を停止する。

【００５６】なお、本実施例におけるステップＳ₄₇，Ｓ
₅₅，Ｓ₆₂の左閉じレバー計算及び右閉じレバー計算は図
１６（ｂ）及び図１７（ｂ）の特性図に基づいて行な
う。

【００５７】上記第二の実施例と第三の実施例とは合併
することもできる。すなわち、モノレバーサイドシフト
モードにおいて、押され側の絞り量の調整機能及び押し
側のストロークエンドの検出による押され側の停止機能
を有する実施例も容易に構成することができる。

【００５８】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によればベールクランプにより荷物を挾持
している場合の油圧の低下を検出して圧油を自動的に補
給するようにしたので、油漏れ等による荷物の落下を未
然に防止し得る。

【００５９】また、何れか一本のジョイスティックレバ
ーの操作によりサイドシフトを行なうことが可能である
ばかりでなく、このときの押され側の絞り量をエンジン
回転数、すなわち供給油量に応じて適切に設定し得るの
で、ロスを少なくすることができ、サイドシフトの速度
も増大させることができる。

【００６０】さらに、前記サイドシフトの際、押し側の
ストロークエンドを検出して、この検出と同時に押され
側を停止するようにしたので、荷物の落下を未然に防止
し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例の制御系を示すブロック
線図である。

【図２】本発明の第一の実施例の油圧系を示す油圧回路
図である。

【図３】図１のＣＰＵの演算処理内容を示すフローチャ
ートである。

【図４】図３における「左開閉シリンダー制御」を詳細
に示すフローチャートである。

【図５】図４における左開きレバー計算及び左閉じレバ
ー計算に用いる特性図である。

【図６】図３における「右開閉シリンダー制御」を詳細
に示すフローチャートである。

【図７】図６における右開きレバー計算及び右閉じレバ
ー計算に用いる特性図である。

【図８】本発明の第二の実施例の制御系を示すブロック
線図である。

【図９】本発明の第二の実施例の油圧系を示す油圧回路
図である。

【図１０】図８のＣＰＵの演算処理内容を示すフローチ
ャートである。

【図１１】図１０における左開きレバー計算及び左閉じ
レバー計算に用いる特性図である。

【図１２】図１０における右開きレバー計算及び右閉じ
レバー計算に用いる特性図である。

【図１３】本発明の第三の実施例の制御系を示すブロッ
ク線図である。

【図１４】本発明の第三の実施例の油圧系を示す油圧回
路図である。

【図１５】図１３のＣＰＵの演算処理内容を示すフロー
チャートである。

【図１６】図１５における左開きレバー計算及び左閉じ
レバー計算に用いる特性図である。

【図１７】図１５における右開きレバー計算及び右閉じ
レバー計算に用いる特性図である。

【図１８】ベールクランプの動作態様を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１，２ クランプ ３，４ クランプシリンダ ３ａ，４ａ ピストンロッド ５，６ ジョイスティックレバー ９ 油圧センサ １０ 自動圧力保持スイッチ １１ コントローラ ２１，２２，２３，２４ 電磁比例制御弁 ２６ エンジン ２７ 油圧ポンプ ５１ サイドシフト切換スイッチ ５２ 回転検出センサ ６１，６２ ストロークエンドスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昇降部の左右両側にそれぞれ配設され、
   各ピストンロッドが水平方向に伸縮するクランプシリン
   ダを有し、これらクランプシリンダの伸縮に伴ない各ピ
   ストンロッドの先端に固着された各クランプを閉じるこ
   とにより荷物を挾持するとともに、前記各クランプを開
   くことにより挾持した荷物を解放するように構成したベ
   ールクランプと、各ジョイステックレバーの操作量に応
   じた流量の圧油を各クランプシリンダに供給してこれら
   のピストンロッドをそれぞれ伸縮させる電磁制御弁とを
   有するフォークリフトの制御装置において、 一方のクランプシリンダの閉じ側油圧を検出する油圧セ
   ンサと、 圧力保持スイッチの投入により前記油圧センサが検出す
   る油圧が低圧側設定値以下に低下した場合には高圧側設
   定値以上になる迄、各電磁制御弁を制御して各クランプ
   を閉じるよう各クランプシリンダに圧油を供給する制御
   部とを有することを特徴とするフォークリフトの制御装
   置。
2. 【請求項２】 昇降部の左右両側にそれぞれ配設され、
   各ピストンロッドが水平方向に伸縮するクランプシリン
   ダを有し、これらクランプシリンダの伸縮に伴ない各ピ
   ストンロッドの先端に固着された各クランプを閉じるこ
   とにより荷物を挾持するとともに、前記各クランプを開
   くことにより挾持した荷物を解放するように構成したベ
   ールクランプと、各ジョイステックレバーの操作量に応
   じた流量の圧油を各クランプシリンダに供給してこれら
   のピストンロッドをそれぞれ伸縮させる電磁制御弁とを
   有するフォークリフトの制御装置において、 油圧ポンプの駆動源であるエンジンの回転数を検出する
   回転検出センサと、 サイドシフト切換スイッチの投入を条件として何れか一
   方のジョイステックレバーの操作により、この一方のジ
   ョイステックレバーの操作で制御する一方のクランプシ
   リンダのピストンロッドが伸縮するとともに他方のジョ
   イステックレバーの操作で制御する他方のクランプシリ
   ンダのピストンロッドが略同速度で逆方向に移動して各
   クランプ間に挾持した荷物を左、右何れかの方向にサイ
   ドシフトするとともに、このサイドシフトの際、クラン
   プが開く方のクランプシリンダからの流出油を絞り、し
   かもこの絞り量が前記回転検出センサが検出する油圧ポ
   ンプの回転数の増大に伴ない少なくなるよう各電磁制御
   弁を制御して各クランプシリンダに圧油を供給する制御
   部とを有することを特徴とするフォークリフトの制御装
   置。
3. 【請求項３】 昇降部の左右両側にそれぞれ配設され、
   各ピストンロッドが水平方向に伸縮するクランプシリン
   ダを有し、これらクランプシリンダの伸縮に伴ない各ピ
   ストンロッドの先端に固着された各クランプを閉じるこ
   とにより荷物を挾持するとともに、前記各クランプを開
   くことにより挾持した荷物を解放するように構成したベ
   ールクランプと、各ジョイステックレバーの操作量に応
   じた流量の圧油を各クランプシリンダに供給してこれら
   のピストンロッドをそれぞれ伸縮させる電磁制御弁とを
   有するフォークリフトの制御装置において、 各クランプシリンダのピストンロッドが最大に伸長され
   たストロークエンドを検出する左及び右ストロークエン
   ドスイッチと、 サイドシフト切換スイッチの投入を条件として何れか一
   方のジョイステックレバーの操作により、この一方のジ
   ョイステックレバーの操作で制御する一方のクランプシ
   リンダのピストンロッドが伸縮するとともに他方のジョ
   イステックレバーの操作で制御する他方のクランプシリ
   ンダのピストンロッドが略同速度で逆方向に移動して各
   クランプ間に挾持した荷物を左、右何れかの方向にサイ
   ドシフトするとともに、このサイドシフトに伴ない前記
   左若しくは右ストロークエンドスイッチがストロークエ
   ンドを検出した場合には、他方のクランプシリンダの駆
   動が停止されるよう各電磁制御弁を制御して各クランプ
   シリンダに圧油を供給する制御部とを有することを特徴
   とするフォークリフトの制御装置。