JPH05238695A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 サイドシフト形フォークリフトにあって目標
位置へのシフトを自動追従させたものである。 【構成】 目標設定器２３と自動スイッチ２４とを制御
回路２０に接続し、自動スイッチ２４の投入にて現在位
置より目標値へ自動追従させるように電磁制御弁２５
ａ，又は２５ｂに指令を出力する制御回路２０を備えた
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフトにあっ
てフォークやクランプ等の全体が左右移動が可能なサイ
ドシフト形のフォークリフトの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその課題】フォークリフトは、積載した
荷物を上下させるためのマストを車体の前方に備え、場
所間の移動ができるようにした荷役用の産業車両であ
る。

【０００３】図５は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図示を省略してある）に懸架
してあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォーク
６からなる昇降部が昇降する。

【０００４】上述のフォークリフトは標準形のものであ
るが、このフォークリフトは、一般に、搬送する荷物の
形状に合わせた各種のアタッチメントを取付け得るよう
になっている。この種のアタッチメントの一種としてサ
イドシフト機能がある。

【０００５】このサイドシフト機能は、ブラケット５や
フォーク６の昇降部全体が左右方向に移動する機能であ
り、サイドシフトシリンダ（図５では省略する）の駆動
によりフォーク６全体を矢印方向に移動（シフト）させ
るものである。そして、このサイドシフト機能によっ
て、荷物の積み込みや荷卸しに当ってフォーク６の位置
決めが容易にでき、安定した積み卸しが可能となる。

【０００６】しかしながら、かかるサイドシフト機能に
あっては、フォーク全体を一定位置にシフトさせる場合
や、中立点に戻す場合、つまり目標となるシフト位置が
決まっている場合、その位置決め操作は、目測にたよっ
ているため大雑把に行なう場合はともかくある程度の精
度を要する場合には大変な操作となり、また操作時間も
かかる。更には同一操作を繰り返し行なうのも面倒であ
る。

【０００７】本発明は、上述の問題に鑑み位置決め操作
を簡単で短時間なものとしたフォークリフトの制御装置
の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、サイドシフトシリンダの駆動にてフォーク全体
又はクランプ全体が左右に移動するフォークリフトにお
いて、サイドシフトシリンダによる左右移動量を検出す
るストロークセンサと上記左右移動量の目標値を設定す
る目標設定器と、目標値までの自動追従動作を指示する
自動スイッチとを備え、この自動スイッチの投入により
目標値までの上記サイドシリンダの左右移動の駆動を指
示する制御回路を備え、たことを特徴とする。

【０００９】

【作用】目標値の設定によりその位置決めが自動的に行
なえることになり、操作性が容易かつ短時間となる。

【００１０】

【実施例】ここで、図１〜図４を参照して本発明の実施
例を説明する。図１はシステム構成を示すブロック図で
あり、本実施例のサイドシフトに係る入出力部の制御回
路を中心として示す。制御回路２０としては、ＣＰＵ２
０ａを中心としてクロック２０ｂ，ＲＡＭ，ＲＯＭの記
憶装置２０ｃ、出力ドライバである電磁弁駆動回路２０
ｄ、入力側ディジタル変換部であるＡ／Ｄコンバータ２
０ｅ、及びスイッチ入力インターフェース２０ｆ等を有
する。

【００１１】このうち、Ａ／Ｄコンバータ２０ｅには、
サイドシフトシリンダを駆動するための左右操作レバー
２１が接続され、またサイドシフトシリンダのピストン
ロッド移動量を検出するストロークセンサ２２、及びサ
イドシフトの目標位置を設定するための目標設定器２３
が接続されている。また、スイッチ入力インターフェー
ス２０ｆには、サイドシフトの自動追従指令を入力する
ための自動スイッチ２４が接続されている。

【００１２】他方、出力としては、サイドシフトシリン
ダ制御用の電磁制御弁２５ａ，２５ｂが電磁弁駆動回路
２０ｄに接続されている。このうち、制御弁２５ａは右
側シフト、制御弁２５ｂは左側シフトに該当する。

【００１３】図２は図１に示す構成をもとにして油圧回
路を中心に示す。油圧回路において油圧源（図示省略）
に連通する電磁制御弁２５ａ，２５ｂは、更にホースリ
ールやジャンクションブロックを介してサイドシフトシ
リンダ２６に連通されている。この場合、サイドシフト
シリンダ２６は、それ自体車体に対して移動可能に取付
けられるため、ホースリールが配管として備えられてい
る。図２では電磁制御弁は中位位置に存在している。

【００１４】かかる構成にあって、サイドシフト機能に
おいて左右操作レバー２１の操作によって右シフトの場
合は電磁制御弁２５ａが作動され、左シフトの場合は電
磁制御弁２５ｂが作動されて、圧油がサイドシフトシリ
ンダ２６のピストンロッド側あるいは反ピストンロッド
側に供給され、サイドシフトが行なわれる。

【００１５】次に、例えば中立点などの目標値を目標設
定器２３にて設定し自動スイッチ２４を投入すると、現
在位置より中位位置への移動が行なわれる。すなわち、
目標位置を設定して記憶し、自動スイッチ２との投入に
て現在位置より目標位置に向って電磁制御弁２５ａ又は
２５ｂを駆動してサイドシフトシリンダ２６を駆動し、
ストロークセンサ２２による目標位置の検出にてサイド
シフトシリンダ２６の駆動を停止するものである。この
結果、自動スイッチ２４の投入にて目標位置への自動追
従制御が可能となる。

【００１６】図３は制御回路２０にて行なわれるサイド
シフト直線追従制御フローである。図３において、イニ
シャライズの後、ブロックＡにて自動スイッチがオンか
否かを判定する。ついで、オフの状態ではブロックＢに
て右シフトか否かを判定し、右シフトでは操作レバー２
１による右シフト量の計算を行ない（ブロックＣ）、左
シフトでは操作レバー２１による左シフト量の計算を行
なう（ブロックＤ）。

【００１７】他方、ブロックＡにて自動スイッチがオン
された場合、ブロックＥにてゲイン計算が行なわれる。
このゲイン計算は、図４に示すように目標値と現在値と
の偏差を算出して、その偏差が小さくなるに従って電磁
弁駆動回路２０ｄからの出力電流値つまり電磁制御弁２
５ａ又は２５ｂの流量を減少させてショックなく停止す
るものである。

【００１８】ブロックＦでは目標値と現在値とのずれが
大きいか否か判断し、右方向の移動か左方向の移動かを
判別するもので、この判別後右出力の計算（ブロック
Ｇ）や左出力の計算（ブロックＨ）が行なわれる。こう
して、ブロックＣ，Ｄ，Ｇ，Ｈの計算値が電磁制御弁に
出力される（ブロックＩ）。

【００１９】なお、上記実施例はフォークを有するフォ
ークリフトのサイドシフトにつき述べているが、フォー
クがなくクランプつきのフォークリフトについてサイド
シフトを行なう場合にも適用され得る。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、同
一位置決め作業など位置決め操作を操作レバーによらず
自動追従させることができ、操作が短時間で簡単とな
り、同一操作の省力化にもなり、位置決めの精度向上や
確実なる中立位置確保による転倒モーメントの低減など
多大な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のブロック構成図。

【図２】実施例の機構を示す構成図。

【図３】制御フローチャート。

【図４】ゲインの特性線図。

【図５】フォークリフトの全体構成図。

【符号の説明】

２０ 制御回路 ２１ 左右操作レバー ２２ ストロークセンサ ２３ 目標設定器 ２４ 自動スイッチ ２５ａ，２５ｂ 電磁制御弁 ２６ サイドシフトシリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 諭 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サイドシフトシリンダの駆動にてフォー
   ク全体又はクランプ全体が左右に移動するフォークリフ
   トにおいて、 サイドシフトシリンダによる左右移動量を検出するスト
   ロークセンサと上記左右移動量の目標値を設定する目標
   設定器と、目標値までの自動追従動作を指示する自動ス
   イッチとを備え、 この自動スイッチの投入により目標値までの上記サイド
   シリンダの左右移動の駆動を指示する制御回路を備え、 たことを特徴とするフォークリフトの制御装置。