JPH0638875Y2 - 無人フォークリフトのフォーク制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 考案の目的 （産業上の利用分野） 本考案は無人フォークリフトのフォーク制御装置に係
り、詳しくはフォークの傾斜角の制御装置に関するもの
である。

（従来技術） 従来、無人フォークリフトのフォークの傾斜角はチルト
シリンダの伸縮量をポテンショメータで検出したり、マ
スト又はバックレストの角度を傾斜角センサで検出して
いた。そして、この各部材に取り付けたセンサの検出信
号に基づいてその時のフォークの傾斜角を割り出し、フ
ォークの傾斜角を制御させていた。

（考案が解決しようとする問題点） ところが、軽い荷物を積んでいる場合には問題がない
が、重い荷物を積みフォークが撓む場合には、前記セン
サではその撓みを含めた傾斜角を検出し、正確にフォー
クを駆動させることはできなかった。

この考案の目的は上記問題点を解消して、荷物の重量の
大小に拘らずフォークの実際の傾斜角を正しく検出し、
予め設定した所定のフォーク傾斜角度に迅速かつ正確に
フォークを移動させることができる無人フォークリフト
のフォーク制御装置を提供することにある。

考案の構成 （問題点を解決するための手段） そこで本考案は前記問題点を解決するためになされたも
のであって、無人フォークリフトのマストを傾動させる
チルトシリンダと、同チルトシリンダを駆動させる駆動
手段と、フォークに設けられ、同フォークの傾斜角を検
出する傾斜角検出センサと、外部信号の入力により前記
フォークの傾斜角を所定の角度に設定する傾斜角設定手
段と、前記傾斜角検出センサからの検出信号にてその時
の傾斜角を割り出しその割り出した傾斜角に基づいて前
記駆動手段を作動させ、外部信号入力により予め設定さ
れた所定の角度に前記フォークの傾斜角を制御する制御
手段とを設けたものである。

（作用） 外部信号が入力されるとフォークの傾斜角が所定の角度
に設定される。そして、軽い荷物を積んでいる場合でも
重い荷物を積んでフォークが撓んでいる場合でも、制御
手段はフォークに設けられた傾斜角検出センサからの検
出信号にてその時のフォークの実際の傾斜角を割り出
し、その割り出した傾斜角に基づいてフォークの傾斜角
を前記外部信号の入力により予め設定した所定の角度に
すべく駆動手段を作動させる。すると、駆動手段はフォ
ークの傾斜角が前記所定の角度に一致するようにチルト
シリンダを駆動する。

（実施例） 以下、この考案を具体化した一実施例について第１図か
ら第４図に従って説明する。

第１図中、無人フォークリフト１はその前部に設けたア
ウターマスト２の傾斜角を変化させるチルトシリンダ３
を備えている。前記アウターマスト２の内側に設けた図
示しないインナーマストには下端部にフォーク４を固設
したバックレスト５が昇降駆動可能に配設されている。
そして、前記フォーク４の先端下面にはフォーク４の傾
斜角を検出するポテンショメータ式又はトルクバランス
式等の公知の傾斜角検出センサ６が設けられている。

前記フォークリフト１の運転シート７の側方に設けられ
たコントロールボックス８には、外部信号の入力により
前記フォーク４の傾斜角を所定の角度に設定するための
傾斜角設定手段Ｓ、及びチルトシリンダ駆動手段９を制
御する制御手段10等このフォークリフト１に行なわせる
動作を制御する各種制御装置が内蔵されている。

次に、前記チルトシリンダ３を駆動制御する制御装置の
電気的構成について第３図に示すブロック回路図に従っ
て説明する。

前記制御手段10は前記傾斜角検出センサ６からの検出信
号及び傾斜角設定手段Ｓからの外部信号が入力されるイ
ンターフェイス11と、同インターフェイス11に接続され
た中央処理装置（以下、CPUという）12及び同CPU12に接
続された読み出し専用メモリ（以下、ROMという）13、
読み出し及び書替え可能なメモリ（以下、RAMという）1
4とから構成されている。

そして、前記CPU12は前記ROM13に記憶された制御プログ
ラムに従って動作し、前記傾斜角検出センサ６からの検
出信号に基づいてフォーク４の実際の傾斜角を割り出す
とともに、その結果に基づいてフォーク４の傾斜角を予
め設定された所定の角度にすべく前記チルトシリンダ駆
動手段９を制御する制御信号を同チルトシリンダ駆動手
段９に出力する。

なお、前記RAM14はCPU12の演算結果等を一時記憶するよ
うになっている。

前記チルトシリンダ駆動手段９は前記CPU12とインター
フェイス11を介して接続された荷役制御回路15、及び、
同荷役制御回路15に接続されるとともに、チルトシリン
ダ３の油圧回路に設けられて同チルトシリンダ３に作動
油を給排制御する電磁バルブ16とから構成されている。
そして、荷役制御回路15は前記CPU12からの制御信号に
基づいて電磁バルブ16を駆動し、前記チルトシリンダ３
を駆動するようになっている。

さて、上記構成された無人フォークリフトのフォーク制
御装置の作用について説明する。

今、CPU12がフォーク４を所定の傾斜角にすべく傾斜角
設定手段から外部信号を入力すると、同CPU12はチルト
シリンダ３を駆動させてフォーク４を所定の傾斜角にす
べく処理動作を実行する。CPU12はフォーク４の先端下
面に設けられた傾斜角検出センサ６からの検出信号に基
づいてROM13のプログラムに基づいてフォーク４の実際
の傾斜角を割り出して荷役制御回路15に対し制御信号を
出力する。この制御信号に基づいて荷役制御回路15は電
磁バルブ16を切換制御して、フォーク４が所定の傾斜角
となるようにチルトシリンダ３を駆動させる。

そして、CPU12は傾斜角検出センサ６からの検出信号に
基づいてフォーク４が所定の傾斜角に達したことを判断
すると、荷役制御回路15、電磁バルブ16を介してチルト
シリンダ３の駆動を停止させ、フォーク４を所定の傾斜
角に保持させる。

従って、この無人フォークリフトのフォーク制御装置に
おいては、傾斜角設定手段Ｓから外部信号を入力するだ
けでフォーク４の傾斜角を所定の角度に任意に設定する
ことができる。又、第１図に示すように軽い荷物A1でフ
ォーク４が撓んでいない場合や、第４図に示すように重
い荷物A2でフォーク４が角度Ｘだけ撓んでいる場合で
も、フォーク４の実際の傾斜角をフォーク４の先端下面
に設けた傾斜角検出センサ６とCPU12とによって割り出
し、フォーク４を駆動制御させているため、荷重による
フォーク４の撓みや、経年変化によるフォーク４等の撓
みに影響されず、フォーク４の正しい傾斜角を検知し、
常に正確にフォーク４を所定の傾斜角に制御でき、重量
に関係なく、安全に荷役作業を行うことができる。

なお、本実施例では、傾斜角検出センサ６を最も正確に
フォーク４の傾斜角を検知できるフォーク４の先端部に
設けたが、これに限定されず、フォーク４の実際の傾斜
角が検知できればフォーク４のどの位置に設けてもよ
い。又、本実施例では無人フォークリフトに応用した
が、その他のフォークリフトに応用してもよいことは勿
論である。

考案の効果 以上詳述したように、本考案によれば傾斜角設定手段か
らの外部信号入力によりフォークの傾斜角を所定の角度
に任意に設定できるとともに、制御手段がフォークに設
けられた傾斜角検出センサからの検出信号にてその時の
フォークの実際の傾斜角を割り出し、その割り出した傾
斜角に基づいてチルトシリンダの駆動手段を作動させる
ため、軽い荷物を積んでいる場合でも重い荷物を積みフ
ォークが撓んでいる場合でも、フォークの撓みを含めた
正しい実際の傾斜角度を検出し、予め設定した所定の傾
斜角へ迅速かつ正確にフォークを駆動させることができ
るという産業利用上優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図から第４図は本考案を具体化した一実施例を示
し、第１図は軽い荷物を積載しているフォークリフトの
側面図、第２図はフォークと傾斜角検出センサを示す斜
視図、第３図は駆動手段及び制御手段を示す電気ブロッ
ク回路図、第４図は重い荷物を積載しているフォークリ
フトの側面図である。 フォークリフト１、マスト２、チルトシリンダ３、フォ
ーク４、傾斜角検出センサ６、駆動手段９、制御手段1
0、傾斜角設定手段Ｓ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】無人フォークリフトのマストを傾動させる
   チルトシリンダと、 同チルトシリンダを駆動させる駆動手段と、 フォークに設けられ、同フォークの傾斜角を検出する傾
   斜角検出センサと、 外部信号の入力により前記フォークの傾斜角を所定の角
   度に設定する傾斜角設定手段と、 前記傾斜角検出センサからの検出信号にてその時の傾斜
   角を割り出しその割り出した傾斜角に基づいて前記駆動
   手段を作動させ、外部信号入力により予め設定された所
   定の角度に前記フォークの傾斜角度を制御する制御手段
   と を備えた無人フォークリフトのフォーク制御装置。