JP2002241096A - フォークリフトのティルト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】新たにセンサを設けることなく、簡単かつ安価
な構成により、荷重に伴うマスト及びフォークのたわみ
量及び制御系の遅れを補正してフォークを所定角度に停
止することができるフォークリフトを提供する。 【解決手段】フォークを水平状態に停止するために、水
平停止指示スイッチ１５の操作があると、油圧モータ２
７が最低出力指令値で動作されてティルト動作中におけ
るフォークのティルト角度がティルト角度検出手段２１
により検出され、ティルト角度検出手段２１の出力信号
がＣＰＵ２５により微分されてフォークのティルト速度
が導出され、導出されたティルト速度から、フォーク上
の荷重に伴うマスト及びフォークのたわみ量、並びに制
御遅れを考慮したフォークの停止予測角度が演算され、
演算された停止予測角度でフォークが停止するように、
ＣＰＵ２５により油圧モータ２７が制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ティルトレバー
の操作により、制御手段からの出力指令値に基づき動作
する油圧モータの駆動によってティルトシリンダを作動
させ、マストと共にフォークを傾動させると共に、所定
の停止指示により、検出手段により検出される傾動中の
フォークのティルト角度が予め設定された目標角度にな
るように、フォークを停止させるフォークリフトのティ
ルト制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトでは、車体の前部
にマストが取り付けられ、運転席に設けられた油圧レバ
ーの操作により、油圧モータが駆動されてリフトシリン
ダが作動してマストが伸縮し、リフトブラケットを介し
てマストに取り付けられた一対のＬ字状のフォークが、
このマストの伸縮によって昇降するようになっている。

【０００３】更に、運転席に設けられたティルトレバー
の操作により、油圧モータが駆動されてティルトシリン
ダが作動し、マストが傾動（ティルト）してマストと共
にフォークが傾動（ティルト）する。このとき、ティル
トレバーの前傾側、後傾側への操作に応じて、マスト及
びフォークが前後にそれぞれ所定の角度ずつティルトす
る。

【０００４】また、ティルトレバーに設けられた水平停
止指示スイッチを、ティルトレバーの前傾側への操作時
にオン操作すると、フォークのティルト角度の検出用に
設けられたポテンショメータ等から成るティルト角度検
出手段により、ティルトレバーの前傾中におけるティル
ト角度が検出され、検出されたフォークのティルト角度
が水平状態に相当する値になるまで、油圧モータが制御
されてフォークが水平状態で停止されるようになってい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の場合、
上記した水平停止指示スイッチの操作に伴うフォークの
水平停止制御は、フォーク上に荷物がない無負荷の状態
において、ティルト角度検出手段により検出されるティ
ルト角度が水平になるように設定されており、実際にフ
ォーク上に荷物が載置されている負荷状態ではマスト及
びフォークにたわみが生じるため、無負荷状態と負荷状
態とでは、ティルト角度検出手段の検出結果から同じよ
うにティルト角度が水平であると判断される場合であっ
ても、負荷状態ではフォーク上の荷重によるマスト及び
フォークにたわみが原因で、フォークが水平状態では停
止せず、安定した荷取りを行うことができないという問
題があった。

【０００６】そこで、マスト及びフォークのたわみ量は
荷重の大きさによって異なるため、例えばたわみ量を検
出するセンサを設け、このたわみ量検出センサの出力に
応じて油圧モータの制御量を補正することも考えられる
が、別途このようなたわみ量検出センサを設けることは
コストの上昇を招くという新たな問題を生じ、更には荷
重に伴う制御系の遅れもあるため、たわみ量検出センサ
だけでは十分に対応できない点もある。

【０００７】本発明は、新たにセンサを設けることな
く、簡単かつ安価な構成により、荷重に伴うマスト及び
フォークのたわみ量及び制御系の遅れを補正してフォー
クを所定角度に停止できるフォークリフトを提供するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明にかかるフォークリフトのティルト制御
装置は、車体に立設されたマストと、該マストに沿って
昇降されるフォークと、前記フォークをティルト制御す
る制御手段と、前記フォークの目標ティルト角度を設定
する設定手段とを備えたフォークリフトのティルト制御
装置において、ティルト中の前記フォークのティルト角
度を検出する検出手段と、該検出手段の出力に基づいて
前記フォークのティルト速度を求める演算手段とを設
け、 前記制御手段は、前記演算手段により求められた
フォークのティルト速度に基づき、前記フォークを前記
設定手段により設定された目標ティルト角度で停止する
ように制御を行うことを特徴としている。

【０００９】このような構成によれば、フォークのティ
ルト角度を検出する検出手段の出力に基づいてフォーク
のティルト速度が求められ、求められたティルト速度に
基づいて、フォークを設定手段により設定された目標テ
ィルト角度で停止される。そのため、従来のようにたわ
み量検出センサを別途設ける必要がなく、フォーク上に
荷物がある負荷状態であっても、簡単かつ安価な構成に
より、荷重に伴うマスト及びフォークのたわみ量を補正
してフォークを目標角度に精度よく停止させることがで
きる。

【００１０】また、本発明にかかるフォークリフトのテ
ィルト制御装置は、車体に立設されたマストと、該マス
トに沿って昇降されるフォークとを備え、検出手段によ
り検出される傾動中の前記フォークのティルト角度が予
め設定された目標角度になるように、前記フォークを停
止させるフォークリフトのティルト制御装置において、
前記検出手段の出力信号に基づいて前記フォークのティ
ルト速度を導出する導出手段と、該導出手段により導出
されたティルト速度に基づき、前記フォークが前記目標
角度で停止するために、少なくとも荷役中の荷重に伴う
前記マスト及び前記フォークのたわみ量を加味した停止
予測角度を演算する演算手段と、該演算手段により演算
される停止予測角度で停止すべく前記フォークを制御す
る制御手段と、を備えていることを特徴としている。

【００１１】このような構成によれば、フォークのティ
ルト角度を検出する検出手段の出力信号に基づいてフォ
ークのティルト速度が導出され、導出されたティルト速
度から、フォーク上の荷重に伴うマスト及びフォークの
たわみ量を加味したフォークの停止予測角度が演算さ
れ、演算された停止予測角度でフォークが停止される。

【００１２】そのため、従来のようにたわみ量検出セン
サを別途設ける必要がなく、フォーク上に荷物がある負
荷状態であっても、簡単かつ安価な構成により、荷重に
伴うマスト及びフォークのたわみ量を補正してフォーク
を目標角度に精度よく停止させることができる。

【００１３】また、本発明にかかるフォークリフトのテ
ィルト制御装置は、前記制御手段が、前記検出手段によ
り検出される現在の前記ティルト角度と、前記目標角度
との差を算出し、この差が前記停止予測角度になった時
点で前記フォークを停止させることを特徴としている。

【００１４】このような構成によれば、荷重に伴うマス
ト及びフォークにたわみがあっても、フォークを目標角
度に精度よく停止させることができる。

【００１５】また、本発明にかかるフォークリフトのテ
ィルト制御装置は、前記検出手段が、ポテンショメータ
から成ることを特徴としている。このような構成によれ
ば、安価なポテンショメータにより、フォークのティル
ト角度を検出することができる。

【００１６】また、本発明にかかるフォークリフトのテ
ィルト制御装置では、前記制御手段は、前記検出手段に
より検出される現在の前記ティルト角度と前記目標角度
との差の２乗に比例してティルト制御することを特徴と
している。

【００１７】このような構成によれば、現在のフォーク
のティルト角度と目標角度との差が大きい間は、モータ
出力指令値が大きくなり、現在のフォークのティルト角
度と目標角度との差が小さくなると、モータ出力指令値
も小さくなるため、常に一定のモータ出力指令値で油圧
モータを制御して所定の目標角度にフォークを停止制御
する場合に比べて、制御に要する時間を大幅に短縮する
ことができる。

【００１８】また、本発明にかかるフォークリフトのテ
ィルト制御装置は、前記目標角度が、前記フォークを水
平にした状態での角度に設定されていることを特徴とし
ている。このような構成によれば、停止指示に基づき、
常にフォークを水平状態で停止させることができ、安定
した荷取りを実現することができる。

【００１９】また、本発明にかかるフォークリフトのテ
ィルト制御装置は、前記目標角度が、可変手段により可
変設定されることを特徴としている。このような構成に
よれば、可変手段により設定した所望角度でフォークを
停止させることができ、様々な状況下での荷取りを容易
に行うことができる。

【００２０】また、本発明にかかるフォークリフトのテ
ィルト制御装置は、前記演算手段が、制御遅れも加味し
て前記停止予測角度を演算することを特徴としている。
このような構成によれば、フォークを目標角度に停止さ
せる際に、よりいっそう精度の高い停止制御を行うこと
ができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】この発明をカウンタバランス型フ
ォークリフトに適用した場合における一実施形態につい
て図１ないし図５を参照して説明する。但し、図１はカ
ウンタバランス型フォークリフトの側面図、図２は制御
装置のブロック図、図３は油圧系の概略構成図、図４及
び図５は動作説明用フローチャートである。

【００２２】本実施形態におけるカウンタバランス型フ
ォークリフトは、例えば図１に示すように構成されてい
る。即ち、車体１の運転席２に設けられたシート３の下
方にはバッテリ（図示せず）が搭載、収容され、このバ
ッテリにより走行モータや油圧モータ（いずれのモータ
も図示せず）に給電され、アクセルペダル４の踏み込み
に応じ、制御装置（図示せず）からの出力指令値に基づ
いて走行モータが駆動され、ディレクショナルレバーの
操作により設定された前方向または後方向に車体１が走
行する。尚、５はハンドル、６はブレーキペダルであ
る。

【００２３】更に、図１に示すように、車体１の前部に
マスト８が伸縮自在に取り付けられ、このマスト８にリ
フトブラケット９を介して一対のＬ字状のフォーク１０
が取り付けられている。そして、運転席２に設けられた
油圧レバー１２の操作により、制御装置からの出力指令
値に基づいて油圧モータが駆動され、リフトシリンダ
（図示せず）が作動してマスト８が伸縮し、マスト８の
伸縮によってフォーク１０が昇降する。

【００２４】また、ティルトレバー１３の操作により、
油圧モータが駆動されてティルトシリンダ１４が作動
し、マスト８がティルト（傾動）してフォーク１０がマ
スト８と共にティルトする。このとき、ティルトレバー
１３の前傾側、後傾側への操作に応じてマスト８が、例
えば前側へ最大７゜、後側へ最大１５゜など、前後にそ
れぞれ所定の角度ずつティルトする。

【００２５】ところで、ティルトレバー１３には水平停
止指示スイッチ１５が設けられ、ティルトレバー１３を
前傾側または後傾側への操作しながらこの水平停止指示
スイッチ１５を操作すると、フォーク１０のティルト角
度の検出用に設けられたポテンショメータから成るティ
ルト角度検出手段により、ティルトレバー１３の前傾時
または後傾側におけるティルト角度θｔが検出され、検
出されたフォーク１０のティルト角度θｔに基づき、傾
動中のフォーク１０のティルト角度θｔが予め設定され
た目標角度θａ（ここでは、水平であるため０゜）にな
るように、以下において詳述する制御装置により、油圧
モータが制御されてフォーク１０が水平状態に停止され
るようになっている。

【００２６】次に、制御装置の構成について図２を参照
して説明する。図２に示すように、ポテンショメータか
ら成るティルト角度検出手段２１からの検出信号は、ア
ナログ／デジタル変換手段（以下、Ａ／Ｄと称する）２
２によりデジタル信号に変換されて後述するＣＰＵに取
り込まれる。

【００２７】また、図２に示すように、ティルトレバー
１３の操作に応じてオン、オフするするティルトレバー
スイッチ２３の状態がパラレル入力部（以下、ＰＩと称
する）２４を介して後に詳述するＣＰＵ２５に入力さ
れ、このティルトレバー１３が前側、後側のいずれに操
作されているかの判断がＣＰＵ２５により行われる。更
に、水平停止指示スイッチ１５の操作状態に応じた信号
がＰＩ２４を介してＣＰＵ２５に入力され、この水平停
止指示スイッチ１５の操作状況がＣＰＵ２５により判断
され、ＣＰＵ２５の制御信号がパラレル出力部（以下、
ＰＯと称する）２６を介して油圧モータ２７及び電磁バ
ルブ２８に出力され、これら油圧モータ２７及び電磁バ
ルブ２８が制御される。

【００２８】ところで、ＣＰＵ２５は、油圧モータ２７
が予め定められた最低出力指令値で動作している状態に
おけるティルト角度検出手段２１の出力信号を微分して
フォーク１０のティルト角速度を導出し、水平停止指示
スイッチ１５の操作による停止指示があると判断したと
きに、導出したティルト角速度に基づき、フォーク１０
が目標角度θａ（＝０゜）で停止するために、荷役中の
荷重に伴うマスト８及びフォーク１０のたわみ量、並び
に、制御遅れを加味した停止予測角度θｐを演算し、停
止指示に基づきフォーク１０を演算した停止予測角度θ
ｐで停止すべく、ＰＯ２６を介して油圧モータ２７の出
力を制御すると共に、電磁バルブ２８のオン、オフを制
御する。その際、ＣＰＵ２５は、ティルト角度検出手段
２１により検出される現在のティルト角度θｔと目標角
度θａとの差の２乗に比例した値と、最低出力指令値と
の和により、油圧モータ２７の出力指令値を求め、求め
た出力指令値を油圧モータ２７に出力してこれを制御す
る。

【００２９】このような、ＣＰＵ２５によるティルト角
速度の導出処理が導出手段に相当し、ＣＰＵ２５による
停止予測角度θｐの演算処理が演算手段に相当し、ＣＰ
Ｕ２５による油圧モータ２７や電磁バルブ２８の制御処
理が制御手段に相当する。

【００３０】更に、図２に示すように、上記したティル
ト角速度や導出データや停止予測角度θｐ等の演算デー
タが、ＲＡＭ３１に一時的に記憶保持され、ＲＯＭ３２
に予め格納されている所定の制御プログラムに従い、Ｃ
ＰＵ２５により、油圧モータ２７への出力指令値や電磁
バルブ２８のオン、オフ指令の出力制御が行われる。

【００３１】ところで、油圧系の構成は、図３に示すよ
うになっており、油圧モータ２７が作動し、オイルタン
ク３５からのオイルがマニュアルバルブ３６を介してテ
ィルトシリンダ１４に供給され、フォーク１０のティル
ト角度θｔの制御が行われる。その際、ティルトシリン
ダ１４を前傾側に制御する油圧経路中に配設された電磁
バルブ２８が、ＣＰＵ２５によりオン、オフ制御され、
ティルト角度θｔが高精度に制御される。

【００３２】次に、動作について図４及び図５のフロー
チャートを参照して説明する。

【００３３】図４に示すように、初期設定として油圧モ
ータ２７の出力、及び電磁バルブ２８が共にオフされ
（Ｓ１）、ティルト角度検出手段２１の出力信号がＡ／
Ｄ２２を介してＣＰＵ２５に取り込まれ（Ｓ２）、ＣＰ
Ｕ２５により、取り込んだティルト角度検出手段２１の
出力信号が微分されてティルト角速度が導出され（Ｓ
３）、ティルトレバースイッチ２３の状態がＰＩ２４を
介してＣＰＵ２５に取り込まれる（Ｓ４）。

【００３４】そして、ティルトレバースイッチ２３がオ
ンかオフかの判定がなされ（Ｓ５）、ティルトレバース
イッチ２３がオフであれば、ティルトの自動停止を示す
例えばＣＰＵ２５の内蔵レジスタにセットされたティル
ト停止フラグがクリアされ（Ｓ６）、油圧モータ２７の
出力指令値が“０”に設定され（Ｓ７）、電磁バルブ２
８がオフされ（Ｓ８）、設定された出力指令値で油圧モ
ータ２７が駆動された後（Ｓ９）、上記したステップＳ
２に戻る。

【００３５】一方、上記したステップＳ５の判定の結
果、ティルトレバースイッチ２３がオンであれば、ティ
ルト停止フラグがセットされているか否かの判定がなさ
れ（Ｓ１０）、この判定結果がＹＥＳであれば上記した
ステップＳ７に移行し、判定結果がＮＯであれば電磁バ
ルブ２８がオンされ（Ｓ１１）、次のステップＳ１２に
移行する。

【００３６】続いて、図５に示すように、ステップＳ１
２において水平停止指示スイッチ１５の操作状況がＰＩ
２４を介してＣＰＵ２５により取り込まれ（Ｓ１２）、
水平停止指示スイッチ１５がオンかオフかの判定がなさ
れ（Ｓ１３）、水平停止指示スイッチ１５がオフであれ
ば、油圧モータ２７の出力指令値がティルト時の所定の
固定出力値（実際には最大出力指令値に相当する）に設
定され（Ｓ１４）、その後上記したステップＳ９に移行
する。

【００３７】また、上記したステップＳ１３の判定の結
果、水平停止指示スイッチ１５がオンであれば、ティル
ト角度検出手段２１により検出される現在のフォーク１
０のティルト角度θｔと、停止すべき目標角度θａ（＝
０゜）θａとの差（＝θｔ−θａ＝θｔ）が、目標値ま
での移動すべき角度θｍとして演算され（Ｓ１５）、こ
の差θｍの２乗に、予め実験的に求められた定数ｇ１が
乗算され、この乗算結果（＝θｍ^２ ×ｇ１）に油圧モ
ータ２７の最低出力指令値が加算されて油圧モータ２７
の出力指令値が算出される（Ｓ１６）。

【００３８】更に、ステップＳ３で導出されたティルト
角速度に、マスト８及びフォーク１０のたわみ量を考慮
した定数ｇ２が乗算され、この乗算結果から、各スイッ
チの動作遅れやバルブの遅れといった制御遅れを考慮し
た補正値が引き算されて停止予測角度θｐが演算される
（Ｓ１７）。このとき、各種の荷重と、マスト８及びフ
ォーク１０のたわみ量との関係を実験的に求め、これら
の関係から定数ｇ２を予め定めておくとよい。また、各
スイッチの動作遅れやバルブの遅れといった制御遅れや
上記した補正値、油圧モータ２７のティルト時の固定出
力値及び最低出力指令値等も実験的に求めておくのが好
ましい。

【００３９】そして、ステップＳ１５で求めた目標値ま
での移動角度θｍが、ステップＳ１６で求めた停止予測
角度θｐ以下になったか否かの判定がなされ（Ｓ１
８）、この判定結果がＮＯ、つまり目標値までの移動角
度θｍが停止予測角度θｐよりも大きい（θｍ＞θｐ）
場合には、上記したステップＳ９に移行し、判定結果が
ＹＥＳ、つまり目標値までの移動角度θｍが停止予測角
度θｐ以下（θｍ≦θｐ）の場合には、ティルトの自動
停止を示すティルトフラグがセットされ（Ｓ１９）、そ
の後上記したステップＳ９に移行する。

【００４０】このように、フォーク１０を水平状態に停
止するために、ティルトレバー１３に設けられた水平停
止指示スイッチ１５の操作があると、油圧モータ２７が
最低出力指令値で動作されてティルト（前傾）動作中に
おけるフォーク１０のティルト角度θｔがティルト角度
検出手段２１により検出され、ティルト角度検出手段２
１の出力信号がＣＰＵ２５により微分されてフォーク１
０のティルト角速度が導出され、導出されたティルト角
速度から、フォーク１０上の荷重に伴うマスト８及びフ
ォーク１０のたわみ量、並びに、制御遅れを考慮したフ
ォーク１０の停止予測角度θｐが演算され、演算された
停止予測角度θｐでフォーク１０が停止するように、Ｃ
ＰＵ２５により油圧モータ２７が制御される。

【００４１】従って、上記した実施形態によれば、従来
のようにたわみ量検出センサを別途設ける必要がなく、
フォーク１０上に荷物がある負荷状態であっても、簡単
かつ安価な構成により、荷重に伴うマスト８及びフォー
ク１０のたわみ量並びに制御遅れを補正してフォーク１
０を目標角度に精度よく停止させることができ、常に安
定した荷取りを行うことができる。

【００４２】また、ティルト角度検出手段２１により検
出される現在のティルト角度θｔと目標角度θａとの差
（目標値までの移動角度θｍ）の２乗に定数ｇ１を乗算
した値と、最低出力指令値との和により油圧モータ２７
の出力指令値が求められ、求められた出力指令値で、油
圧モータ２７が制御されるため、この差θｍが大きいと
油圧モータ２７の出力指令値は大きく、差θｍが小さく
なると出力指令値も小さくなり、その結果、常に一定の
モータ出力指令値で油圧モータ２７を制御して所定の目
標角度にフォーク１０を停止制御する場合に比べて、制
御に要する時間を大幅に短縮することができ、迅速な水
平停止制御を実現することができる。

【００４３】なお、上記した実施形態では、ティルト角
度検出手段２１としてポテンショメータを使用した場合
について説明したが、特にポテンショメータに限定され
るものではなく、要するにその出力の微分値からティル
ト角速度或いはティルト速度を導出できる手段であれば
いずれであってもよい。

【００４４】更に、上記した実施形態では、フォーク１
０上の荷重に伴うマスト８及びフォーク１０のたわみ
量、並びに制御遅れを考慮したフォーク１０の停止予測
角度θｐを演算により求めるようにしているが、少なく
ともマスト８及びフォーク１０のたわみ量を考慮すれば
よい。

【００４５】また、上記した実施形態では、水平停止指
示スイッチ１５の操作により、目標角度θａを“０゜”
としてフォーク１０を水平状態で停止するようにした場
合について説明しているが、この目標角度は可変手段に
よって可変設定できるようにしておき、水平停止指示ス
イッチ１５に代わる停止指示手段の操作により、可変手
段によって設定された目標角度に対する停止予測角度を
算出してフォーク１０のティルト制御を行うようにして
もよく、この場合も上記した図４、図５のフローチャー
トに示す手順により実現することができる。こうする
と、様々な状況下での荷取りを容易に行うことができ
る。

【００４６】更に、上記した実施形態では、油圧モータ
２７の出力指令値を、ティルト角度検出手段２１により
検出される現在のティルト角度θｔと目標角度θａとの
差（＝θｍ）の２乗に比例した値（＝θｍ^２ ×ｇ１）
と、最低出力指令値との和により求めるようにした場合
について説明しているが、油圧モータ２７の出力指令値
は、必ずしも上記した差の２乗に比例した値でなくても
よく、現在のティルト角度θｔと目標角度θａとの差に
比例した値であっても構わない。

【００４７】また、上記した実施形態では、マニュアル
バルブ３６と電磁バルブ２８を使用した場合について説
明したが、これらに代えて電磁比例弁を使用しても、上
記した実施形態と同等の効果を得ることができ、このと
きマニュアルバルブ３６及び電磁バルブ２８を使用する
場合に比べて、レイアウトの自由度が大きくなるという
利点がある。

【００４８】更に、上記した実施形態では、本発明をカ
ウンタバランス型フォークリフトに提供した場合につい
て説明したが、本発明が適用できる上記したカウンタバ
ランス型以外にも、リーチ型フォークリフトを始め、テ
ィルト機能を有する他の型式のフォークリフトに適用で
きるのはいうまでもなく、この場合も上記した実施形態
と同等の効果を得ることができる。

【００４９】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００５０】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、フォークのティルト角度を検出する検出手段の
出力に基づいてフォークのティルト速度が求められ、求
められたティルト速度に基づいて、フォークを設定手段
により設定された目標ティルト角度で停止される。その
ため、従来のようにたわみ量検出センサを別途設ける必
要がなく、フォーク上に荷物がある負荷状態であって
も、簡単かつ安価な構成により、荷重に伴うマスト及び
フォークのたわみ量を補正してフォークを目標角度に精
度よく停止させることが可能になる。

【００５１】また、請求項２に記載の発明によれば、フ
ォークのティルト角度を検出する検出手段の出力信号に
基づいてフォークのティルト速度が導出され、導出され
たティルト速度から、フォーク上の荷重に伴うマスト及
びフォークのたわみ量を加味したフォークの停止予測角
度が演算され、演算された停止予測角度でフォークが停
止されるため、従来のようにたわみ量検出センサを別途
設ける必要がなく、フォーク上に荷物がある負荷状態で
あっても、簡単かつ安価な構成により、荷重に伴うマス
ト及びフォークのたわみ量を補正してフォークを目標角
度に精度よく停止させることが可能になり、より安定し
た荷取りが可能なフォークリフトを提供することができ
る。

【００５２】また、請求項３に記載の発明によれば、荷
重に伴うマスト及びフォークにたわみがあっても、フォ
ークを目標角度に精度よく停止させることが可能にな
る。

【００５３】また、請求項４に記載の発明によれば、安
価なポテンショメータにより、フォークのティルト角度
を検出することが可能になる。

【００５４】また、請求項５に記載の発明によれば、現
在のフォークのティルト角度と目標角度との差が大きい
間は、モータ出力指令値が大きくなり、現在のフォーク
のティルト角度と目標角度との差が小さくなると、モー
タ出力指令値も小さくなるため、常に一定のモータ出力
指令値で油圧モータを制御して所定の目標角度にフォー
クを停止制御する場合に比べて、制御に要する時間を大
幅に短縮することが可能になる。

【００５５】また、請求項６に記載の発明によれば、停
止指示に基づき、常にフォークを水平状態で停止させる
ことができ、安定した荷取りを実現することが可能にな
る。

【００５６】また、請求項７に記載の発明によれば、可
変手段により設定した所望角度でフォークを停止させる
ことができ、様々な状況下での荷取りを容易に行うこと
が可能になる。

【００５７】また、請求項８に記載の発明によれば、フ
ォークを目標角度に停止させる際に、よりいっそう精度
の高い停止制御を行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態におけるカウンタバラン
ス型フォークリフトの側面図である。

【図２】この発明の一実施形態における一部のブロック
図である。

【図３】この発明の一実施形態における油圧系の構成を
示す図である。

【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【図５】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ 車体 ８ マスト １０ フォーク １３ ティルトレバー １４ ティルトシリンダ １５ 水平停止指示スイッチ ２１ ティルト角度検出手段 ２５ ＣＰＵ（導出手段、演算手段、制御手段） ２７ 油圧モータ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に立設されたマストと、該マストに
   沿って昇降されるフォークと、前記フォークをティルト
   制御する制御手段と、前記フォークの目標ティルト角度
   を設定する設定手段とを備えたフォークリフトのティル
   ト制御装置において、 ティルト中の前記フォークのティルト角度を検出する検
   出手段と、該検出手段の出力に基づいて前記フォークの
   ティルト速度を求める演算手段とを設け、 前記制御手段は、前記演算手段により求められたフォー
   クのティルト速度に基づき、前記フォークを前記設定手
   段により設定された目標ティルト角度で停止するように
   制御を行うことを特徴とするフォークリフトのティルト
   制御装置。
2. 【請求項２】 車体に立設されたマストと、該マストに
   沿って昇降されるフォークとを備え、検出手段により検
   出される傾動中の前記フォークのティルト角度が予め設
   定された目標角度になるように、前記フォークを停止さ
   せるフォークリフトのティルト制御装置において、 前記検出手段の出力信号に基づいて前記フォークのティ
   ルト速度を導出する導出手段と、 該導出手段により導出されたティルト速度に基づき、前
   記フォークが前記目標角度で停止するために、少なくと
   も荷役中の荷重に伴う前記マスト及び前記フォークのた
   わみ量を加味した停止予測角度を演算する演算手段と、 該演算手段により演算される停止予測角度で停止すべく
   前記フォークを制御する制御手段と、 を備えていることを特徴とするフォークリフトのティル
   ト制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段が、前記検出手段により検
   出される現在の前記ティルト角度と、前記目標角度との
   差を算出し、この差が前記停止予測角度になった時点で
   前記フォークを停止させることを特徴とする請求項２に
   記載のフォークリフトのティルト制御装置。
4. 【請求項４】 前記検出手段が、ポテンショメータから
   成ることを特徴とする請求項２または３に記載のフォー
   クリフトのティルト制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記検出手段により検
   出される現在の前記ティルト角度と前記目標角度との差
   の２乗に比例してティルト制御することを特徴とする請
   求項２ないし４のいずれかに記載のフォークリフトのテ
   ィルト制御装置。
6. 【請求項６】 前記目標角度が、前記フォークを水平に
   した状態での角度に設定されていることを特徴とする請
   求項２ないし５のいずれかに記載のフォークリフトのテ
   ィルト制御装置。
7. 【請求項７】 前記目標角度が、可変手段により可変設
   定されることを特徴とする請求項２ないし５のいずれか
   に記載のフォークリフトのティルト制御装置。
8. 【請求項８】 前記演算手段が、制御遅れも加味して前
   記停止予測角度を演算することを特徴とする請求項２な
   いし７のいずれかに記載のフォークリフトのティルト制
   御装置。