JPH09156895A - フォークリフトトラックのチルト自動水平停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 リフト装置におけるチルト動において、水平
位置に容易に停止させる。 【解決手段】 傾斜角センサー１３より検出した傾斜角
と設定したチルト水平停止位置との位置偏差を算出し、
この位置偏差が所定の値以下になった場合に、位置偏差
と電磁比例弁２０への制御量との関係を定めた減速停止
用折れ線関数を基にして、位置偏差に対する電磁比例弁
への制御量を算出し、この制御量に基づいてチルトシリ
ンダー３を作動させて、リフト装置のチルト動を制御す
るようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】フォークリフトトラックの荷
役操作を電気油圧制御にて作業機を動作させる制御装置
において、作業機であるリフト装置のチルト動（前傾動
・後傾動）を水平位置に自動的に停止させるチルト自動
水平停止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックにおい
て、荷役作業を行うには、図１に示すように、チルトレ
バー１に機械的に直結した油圧制御弁２を、作業者がチ
ルトレバー１を操作することにより動作させ、油圧制御
弁２はその操作ストロークに応じて開口面積が変わるよ
うになり、チルトシリンダー３に流れる流量を変化させ
て、作業機であるリフト装置４のチルト動の動作方向及
び速度を制御するようにしていた。そして、このような
荷役作業において、リフト装置４のチルト動を水平位置
に停止させる場合、作業者は、前述のような操作を行い
ながら水平位置にリフト装置４のチルト動を停止させる
ようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のフォークリフト
トラックにおいては、チルトレバーに機械的に直結した
油圧制御弁の開口面積によって作業機であるリフト装置
のチルト動が制御されるようになっていた。したがっ
て、リフト装置のチルト動はチルトレバーの操作量に対
して機械的に決定されるので、その制御範囲が狭く、こ
のため荷役作業におけるリフト装置のチルト動を水平位
置に停止させる場合、思い通りにチルト動を水平位置に
停止させるのが困難であった。よって、この作業を行う
際、作業者においては、高い熟練性が要求されると共
に、作業時の精神的な負担が大きかった。また、経験の
浅い作業者にあっては、作業能率の低下、あるいは安全
性の低下を招く恐れがあった。本発明は、これらの問題
を解消することをその課題としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】チルトレバーの操作量を
検出して、この操作量を出力するポテンショメータと、
リフト装置の傾斜角を検出して、この傾斜角を出力する
傾斜角センサーと、該ポテンショメータから操作量を入
力して、入力した操作量より、チルトレバーの操作量と
電磁比例弁への制御量との関係を定めた関数を基にし
て、チルトレバーの操作量に対する電磁比例弁への制御
量を算出し、この制御量を出力すると共に、チルト自動
水平停止制御中に前記傾斜角センサーから傾斜角を入力
して、入力した傾斜角と設定したチルト水平停止位置と
の位置偏差が所定の値以下になった場合に、位置偏差と
電磁比例弁への制御量との関係を定めた減速停止用折れ
線関数を基にして、位置偏差に対する電磁比例弁への制
御量を算出し、この制御量を出力するコントローラと、
該コントローラから制御量を入力して、入力した制御量
を基にチルトシリンダーに流れる流量を制御する電磁比
例弁とを備えた構成とする。

【０００５】

【作 用】チルト自動水平停止制御中に傾斜角センサ
ーから傾斜角を入力して、入力した傾斜角と設定したチ
ルト水平停止位置との位置偏差が所定の値以下になった
場合に、位置偏差と電磁比例弁の制御量との関係を定め
た減速停止折れ線関数を基にして、位置偏差に対する制
御量を算出し、この制御量に基づいてリフト装置のチル
ト動を制御することで、作業者がチルトレバーを単に作
動させておくだけでリフト装置において自動的にチルト
水平停止位置に停止させることができる。

【０００６】

【実 施 例】本発明のフォークリフトトラックのチル
ト自動水平停止装置の一実施例について説明する。チル
ト自動水平停止装置の構成は、図２に示すように、チル
トレバー１の操作量を検出してこの操作量を出力するよ
うになるポテンショメータ１１を備える。また、リフト
装置４にかかる荷重量を検出して、この荷重量を出力す
る圧力センサー１２を備える。さらに、リフト装置４の
傾斜角を検出して、この傾斜角を出力するようになる傾
斜角センサー１３を備え、該傾斜角センサー１３はチル
トシリンダ３の伸縮量を検出して、これを電気的信号に
変換して出力するようになるものである。そして、リフ
ト装置４のチルト動の作動速度を高速／低速に切換える
高速／低速切換スイッチ１４を備える。また、リフト装
置４における予め設定したチルト水平停止位置に自動的
に停止させるチルト自動水平停止制御を行うか行わない
かを切換えるチルト自動水平停止スイッチ１５を備え
る。

【０００７】そして、前記圧力センサー１２から荷重量
を入力して、入力した荷重量より、荷重量に対応する補
正係数を算出すると共に、前記ポテンショメータ１１か
ら操作量を入力して、入力した操作量をチルトレバー１
の操作量と電磁比例弁２０への制御量との関係を定めた
関数を基に、算出した荷重量に対応する補正係数を加味
して、チルトレバー１の操作量に対する電磁比例弁２０
への制御量を算出し、この制御量によるチルト前傾制
御、中立制御、後傾制御を行うと共に、前記傾斜角セン
サー１３から傾斜角を入力して、入力した傾斜角と設定
したチルト水平停止位置との位置偏差が所定の値以下に
なった場合に、位置偏差と電磁比例弁２０の制御量との
関係を定めた減速停止用折れ線関数を基にして、位置偏
差に対する電磁比例弁２０への制御量を算出し、この制
御量を出力するようになるチルト自動水平停止制御を行
うコントローラ２１を備える。

【０００８】該コントローラ２１には、制御プログラム
や定数を記憶するＲＯＭ２２、一時記憶が必要なデータ
を記憶するＲＡＭ２３、制御プログラムを実行するＣＰ
Ｕ２５、ＣＰＵ２５が制御プロセスを実行したり時間計
測のための基準タイム信号を生成するクロック２６、ア
ナログ信号をＣＰＵ２５に伝達するためにデジタル信号
に変換するＡ／Ｄコンバータ２７、ＣＰＵ２５で演算処
理されたデジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ
コンバータ２８、ＣＰＵ２５からの指令値（Ｄ／Ａコン
バータ２８の出力）に比例したコイル電流を出力する比
例弁ＡＭＰ２９、入力信号をＣＰＵ２５に伝達するスイ
ッチ入力回路３０、ＣＰＵ２５からの出力信号を伝達す
る出力回路３１をそれぞれ具備しており、算出したチル
トレバー１の操作量に対する電磁比例弁２０への制御
量、あるいは位置偏差に対する電磁比例弁２０への制御
量をＤ／Ａコンバータ２８に出力し、これらの制御量を
Ｄ／Ａコンバータ２８から比例弁ＡＭＰ２９を介してコ
イル電流に変換して出力する。

【０００９】そして、前記コントローラ２１からコイル
電流に変換された制御量を入力して、入力した制御量を
基に駆動して、チルトシリンダ３に流れる流量を制御す
る電磁比例弁２０であるチルト前傾用電磁比例弁２０ａ
とチルト後傾用電磁比例弁２０ｂとを備える。

【００１０】なお、該チルト前傾用電磁比例弁２０ａと
チルト後傾用電磁比例弁２０ｂを配置する油圧装置にお
いては、図３に示すように、エンジン３２あるいは作業
機モータにより駆動されて作動油源となる油圧ポンプ３
３を備え、該油圧ポンプ３３からリフト電磁比例弁を介
してチルト前傾用電磁比例弁２０ａとチルト後傾用電磁
比例弁２０ｂとに接続し、該チルト前傾用電磁比例弁２
０ａとチルト後傾用電磁比例弁２０ｂとにおいてはコン
トローラ２１から入力した制御量に基づいて出力する流
量が決定されるようになり、このチルト前傾用電磁比例
弁２０ａとチルト後傾用電磁比例弁２０ｂからチルトシ
リンダ３に接続し、チルトシリンダ３によりリフト装置
４によるチルト動が作動するようになる。このリフト装
置４によるチルト動の作業速度は前記チルト前傾用電磁
比例弁２０ａ、あるいはチルト後傾用電磁比例弁２０ｂ
にて制御された流量により決定される。

【００１１】さらに、前記コントローラ２１からの信号
を入力して、リフト装置４のチルト動が水平停止位置に
停止した際に音を鳴らすようになるブザー３８を備え
る。

【００１２】次に、前記コントローラ２１におけるチル
トレバー１の操作量に対する制御量によるチルト前傾制
御、中立制御、後傾制御について説明すると、予め定め
た複数の前傾高速用、前傾低速用あるいは後傾高速用、
後傾低速用の折れ点データから補間演算して前傾高速
用、前傾低速用あるいは後傾高速用、後傾低速用の折れ
線関数を生成し、これらの折れ線関数を基にして制御量
を算出し、この制御量に荷重量に対応する補正係数を加
味して制御量を算出し、この制御量によって制御するよ
うになる。このようになることで、チルトレバー１の操
作量に対応し、かつ荷重量に対応した最適なリフト装置
のチルト動制御を行うことができる。

【００１３】具体的には、コントローラ２１のＲＯＭ２
２にチルト前傾高速側折れ点データであるＦ１ｆ（θｆ
ｆ１，ｑｆｆ１），Ｆ２ｆ（θｆｆ２，ｑｆｆ２），Ｆ
３ｆ（θｆｆ３，ｑｕｆ３），Ｆ４ｆ（θｆｆ４，ｑｆ
ｆ４）と、チルト前傾低速側折れ点データであるＦ１ｓ
（θｆｓ１，ｑｆｓ１），Ｆ２ｓ（θｆｓ２，ｑｆｓ
２），Ｆ３ｓ（θｆｓ３，ｑｆｓ３），Ｆ４ｓ（θｆｓ
４，ｑｆｓ４）と、チルト後傾高速側折れ点データであ
るＢ１ｆ（θｂｆ１，ｑｂｆ１），Ｂ２ｆ（θｂｆ２，
ｑｂｆ２），Ｂ３ｆ（θｂｆ３，ｑｂｆ３），Ｂ４ｆ
（θｂｆ４，ｑｂｆ４）と、チルト後傾低速側折れ点デ
ータであるＢ１ｓ（θｂｓ１，ｑｂｓ１），Ｂ２ｓ（θ
ｂｓ２，ｑｂｓ２），Ｂ３ｓ（θｂｓ３，ｑｂｓ３），
Ｂ４ｓ（θｂｓ４，ｑｂｓ４）と、中立設定値であるθ
ｆｎ（チルト前傾側），θｂｎ（チルト後傾側）とをそ
れぞれ記憶する。そして、ＣＰＵ２５において、このそ
れぞれの複数の折れ点から補間演算して、図４に示すよ
うな前傾高速用、前傾低速用あるいは後傾高速用、後傾
低速用の折れ線関数を生成して、これらの折れ線関数を
基にして制御量を算出する。

【００１４】この補間演算については、例えば、チルト
前傾高速時において、チルトレバー１の操作量がθｔで
θｆｆ２とθｆｆ３間にあるとすると、次のように補間
演算し制御量ｑｔｅを算出する。 制御量ｑｔｅ＝ｑｆｆ２＋｛（ｑｆｆ３−ｑｆｆ２）／
（θｆｆ３−ｑｆｆ２）｝×（θｔ−θｆｆ２）

【００１５】そして、算出した制御量ｑｔｅに圧力セン
サー１２からの荷重量より算出した荷重量に対応する補
正係数Ｋｄを掛け合わせて制御量ｑｔを算出し、この制
御量ｑｔをＤ／Ａコンバータ２８に出力する。

【００１６】この荷重量に対応する補正係数Ｋｄとして
は、図５に示すように、無荷重時を１として、荷重の大
きさに応じて１より除々に小さくなり、その補正係数Ｋ
ｄの算出は、予め設定する補正係数における定数をＫｄ
ｙ、荷重における定数をＷｘ、圧力センサー１２から検
出した荷重量をＷｔとすると、次式によって算出され
る。 Ｋｄ＝１−｛（１−Ｋｄｙ）／Ｗｘ｝×Ｗｔ

【００１７】次に、前記コントローラ２１におけるチル
ト自動水平停止制御について説明すると、このチルト自
動水平停止制御は、前記チルト自動水平停止スイッチ１
５がＯＮとなり、かつチルトレバー１が前傾側あるいは
後傾側に操作されている時に行われるものであり、前記
傾斜角センサー１３から傾斜角を入力して、入力した傾
斜角と設定したチルト水平停止位置との位置偏差を算出
し、この算出した位置偏差が予め設定した所定の値以下
になった場合に、位置偏差と電磁比例弁２０への制御量
との関係を定めた減速停止用折れ線関数を基にして位置
偏差に対する制御量を算出し、この制御量に荷重量に対
応する補正係数を加味して制御量を算出し、この制御量
によって制御するようになる。

【００１８】具体的には、まず、予めチルト水平停止位
置をコントローラのＲＯＭに記憶させておく。そして、
チルト自動水平停止スイッチ１５をＯＮにすると、チル
ト自動水平停止制御を開始する。このチルト自動水平停
止制御は、作業者がチルトレバー１を前傾側あるいは後
傾側に操作すると、前傾側の場合は前傾方向に、後傾側
の場合は後傾方向にそれぞれチルト水平停止位置がある
かを検索する。

【００１９】そしてチルト水平停止位置ａｒがない場合
は通常のチルトレバー１の操作量に対する制御量による
チルト前傾制御、中立制御、後傾制御を行うようにな
る。

【００２０】また、チルト水平停止位置ａｒがある場合
は、次にチルト水平停止位置ａｒの補正を行う。これ
は、荷重量によるタイヤの変形である車体の沈下を加味
する車体沈下補正と、コントローラ２１から指令を出力
して、実際にリフト装置４が動作するまでのタイムラグ
を加味するオーバシュート補正とを行うようにするもの
である。この車体沈下補正は、図６に示すように無荷重
時を０とし荷重量が増すにつれ車体沈下補正量ａｃｄも
大きくなるもので、これによって算出した車体沈下補正
量ａｃｄをチルト水平停止位置ａｒに加算するようにな
る。また、オーバシュート補正は、前傾時は図７に示す
ように無荷重時からオーバシュート補正量ａｃｆが除々
に小さくなるもので、後傾時は図８に示すように前傾時
と反対となり無荷重時からオーバシュート補正量ａｃｂ
が除々に大きくなるもので、これによって前傾時は算出
したオーバシュート補正量ａｃｆをチルト水平停止位置
ａｒに加算し、後傾時は算出したオーバシュート補正量
ａｃｄをチルト水平停止位置ａｒに減算するようにな
る。

【００２１】これは次式で表わされる。前傾時は、 チルト水平停止位置ａｒｃ＝チルト水平停止位置ａｒ＋
車体沈下補正量ａｃｄ＋オーバシュート補正量ａｃｆ 後傾時は、 チルト水平停止位置ａｒｃ＝チルト水平停止位置ａｒ＋
車体沈下補正量ａｃｄ−オーバシュート補正量ａｃｂ となる。

【００２２】次に、前記傾斜角センサー１３から入力し
た傾斜角ａｔとチルト水平停止位置ａｒｃとの位置偏差
εｔを算出する。これは次式で表わされる。 位置偏差εｔ＝チルト水平停止位置ａｒｃ−傾斜角ａｔ となる。

【００２３】そして、算出された位置偏差εｔにより、
該位置偏差εｔが所定の値以下になった場合に、位置偏
差と電磁比例弁への制御量との関係を定めた減速停止用
折れ線関数を基にして制御量ｑａｅを算出する。

【００２４】この位置偏差と電磁比例弁の制御量との関
係を定めた減速停止用折れ線関数は、図９に示すよう
に、位置偏差が停止制御領域と減速制御領域と通常制御
領域とに分かれており、そして、停止制御領域における
制御量ｑａｅを０とし、減速制御領域における位置偏差
の最小値の制御量ｑａｅをある値とし、ここから減速制
御領域における位置偏差の最大値まで制御量ｑａｅを折
れ線状に徐々に上昇するようにしている。そして、通常
制御領域における制御量ｑａｅを前述したチルトレバー
の操作量と電磁比例弁の制御量との関係を定めた関数を
基にして算出したチルトレバーの操作量に対する制御量
ｑｔｅとしている。

【００２５】これにより、算出される制御量ｑａｅは、
位置偏差が通常制御領域にある場合はチルトレバーの操
作量に対する制御量ｑｔｅとなり、位置偏差が所定の値
以下になる、すなわち減速制御領域にある場合は位置偏
差と電磁比例弁の制御量との関係を定めた減速停止用折
れ線関数を基にして算出した位置偏差に対する制御量ｑ
ａｅとなり、位置偏差が停止制御領域にある場合は制御
量が０となる。

【００２６】なお、停止制御領域となると、前記ブザー
３８に信号を出力して該ブザー３８より音を鳴らすよう
にする。

【００２７】そして、このように算出された制御量ｑａ
ｅに荷重補正を行う。この荷重補正は前述した圧力セン
サー１２からの荷重量より算出した荷重量に対応する補
正係数ｋｄを掛け合わせて制御量ｑａを算出するもの
で、この荷重補正した制御量ｑａをＤ／Ａコンバータ２
８に出力するようになる。そして、この出力した制御量
ｑａによりチルトシリンダー３を制御する。

【００２８】なお、減速制御領域における制御量の算出
において、通常制御領域から減速制御領域に移行する
際、通常制御領域の制御量が減速制御領域の制御量より
小さい場合、この小さい側の制御量を出力するように
し、すなわちこれを上限値（図９に示す矢印Ａ）とし
て、これ以上大きな制御量を出力しないようにする上限
値制限を行う。

【００２９】また、減速制御領域における制御量の算出
において、Ｄ／Ａコンバータ２８に出力する最後の制御
量にあっては、荷重量に対応する補正係数を加味して算
出されるので、まれに、制御量が小さくなりすぎてチル
トシリンダ３が作動しなくなる恐れがあった。このた
め、制御量の下限値（図９に示す矢印Ｂ）を設定してこ
れ以下の小さな制御量を出力しないようにする下限値制
限を行う。この下限値制限である下限値の設定は、前傾
時は図１０に示すように、後傾時は図１１に示すよう
に、それぞれ荷重量と下限値との関係を定めたものより
設定するようになっている。

【００３０】なお、減速制御領域においては、位置偏差
に対する制御量としているが、チルトレバーの操作量に
対する制御量がこれよりも小さい場合、このチルトレバ
ーの操作量に対する制御量として、位置偏差に対する制
御量とチルトレバーの操作量に対する制御量とにおいて
常に小さい方の制御量とする。これは常に小さい方の制
御量を出力することで、作業者の意志を反映させること
が可能となるようにしている。

【００３１】また、前述したチルト自動水平停止制御に
おいて、その解除については、チルトレバー１を中立状
態にし、かつチルト自動水平停止スイッチ１５をＯＦＦ
にすることで解除する方式、あるいはチルト自動水平停
止スイッチ１５のみをＯＦＦにすることで解除する方式
のどちらかの方式で行なうようにする。

【００３２】次に、チルト自動水平停止制御において、
ＣＰＵ２５の処理について概略的に図１２に示すフロー
チャートにそって説明する。なお、これはチルト後傾時
についてである。まず、チルト自動水平停止スイッチ１
５がＯＮかどうかを判定し、ＯＮであると、次にチルト
レバー１が中立か中立でないかを判定し、中立でないと
判定すると、今度はチルトレバー１がチルト後傾側かチ
ルト前傾側かを判定し、チルト後傾側と判定すると、ま
ずチルト水平停止位置を検索する。

【００３３】そして、後傾方向にチルト水平停止位置が
あるかどうかを判定し、なしと判定すると、チルトレバ
ー１の操作量に対する制御量を算出し、この制御量によ
り制御されるようになる。また、ありと判定すると、チ
ルト水平停止位置の車体沈下補正、オーバシュート補正
を行う。

【００３４】そして、次に傾斜角とチルト水平停止位置
との位置偏差を算出し、この位置偏差がどの領域にある
かを判定する。

【００３５】そして、通常制御領域と判定すると、チル
トレバー操作量に対する制御量によるチルト後傾制御を
行う。

【００３６】また、停止制御領域と判定すると、ブザー
３８より音を鳴らすと共に、制御量を０としてチルト停
止制御を行う。

【００３７】また、減速制御領域と判定すると、位置偏
差と電磁比例弁への制御量との関係を定めた減速停止用
折れ線関数をＲＡＭ２３に記憶する。

【００３８】そして、記憶された減速停止用折れ線関数
を基にして、位置偏差に対する制御量を算出し、この算
出した制御量に荷重補正を行う。また、この時、上限値
制限も行う。

【００３９】次に、チルトレバー１の操作量に対する制
御量と位置偏差に対する制御量を対比する。

【００４０】そして、チルトレバー１の操作量に対する
制御量が小さいと判定すると、チルトレバー１の操作量
に対する制御量を出力してこの制御量によるチルト後傾
制御を行う。

【００４１】また、位置偏差に対する制御量が小さいと
判定すると、次に下限値制限を行う。

【００４２】そして、次に位置偏差に対する制御量を出
力してこの制御量による制御を行う。

【００４３】このようにチルト自動水平停止制御におい
ては、位置偏差と電磁比例弁の制御量との関係を定めた
減速停止用折れ線関数を基にして算出した位置偏差に対
する制御量によりリフト装置のチルト動を制御するよう
になり、作業者はチルトレバーを単に作動させておくだ
けで自動的にチルト水平停止位置に停止させることがで
きる。

【００４４】

【発明の効果】チルト自動水平停止制御中に傾斜角セン
サーから傾斜角を入力して、入力した傾斜角と設定した
チルト水平停止位置との位置偏差が所定の値以下になっ
た場合に、位置偏差と電磁比例弁への制御量との関係を
定めた減速停止用折れ線関数を基にして、位置偏差に対
する制御量を算出し、この制御量に基づいてリフト装置
のチルト動を制御することで、作業者がチルトレバーを
単に作動させておくだけでリフト装置においてスムーズ
な減速で自動的にチルト水平停止位置に停止させること
ができ、作業者に対する熟練性の要求や精神的負担等を
低減すると共に、初心者にいても容易かつ安全に作業を
行えるようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のリフト装置の構成図。

【図２】本発明によるチルト自動水平停止装置の構成
図。

【図３】チルト自動水平停止装置における油圧装置の構
成図。

【図４】チルトレバーの操作量と電磁比例弁への制御量
との関係を定めた関数の図表。

【図５】荷重量に対する補正係数の図表。

【図６】車体沈下補正量の図表。

【図７】オーバシュート補正量の図表。

【図８】オーバシュート補正量の図表。

【図９】位置偏差と電磁比例弁への制御量との関係を定
めた関数の図表。

【図１０】荷重量と下限値との関係を定めた図表。

【図１１】荷重量と下限値との関係を定めた図表。

【図１２】フローチャート図。

【符号の説明】 １…チルトレバー、２…油圧制御弁、３…チルトシリン
ダー、４…リフト装置、１１…ポテンショメータ、１２
…圧力センサー、１３…傾斜角センサー、１４…高速／
低速切換スイッチ、１５…チルト自動水平停止スイッ
チ、２０…電磁比例弁、２０ａ…チルト前傾用電磁比例
弁、２０ｂ…チルト後傾用電磁比例弁、２１…コントロ
ーラ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２５…ＣＰＵ、２
６…クロック、２７…Ａ／Ｄコンバータ、２８…Ｄ／Ａ
コンバータ、２９…比例弁ＡＭＰ、３０…スイッチ入力
回路、３１…出力回路、３２…エンジン、３３…油圧ポ
ンプ、３８…ブザー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 チルトレバー１の操作量を検出して、こ
   の操作量を出力するポテンショメータ１１と、 リフト装置４の傾斜角を検出して、この傾斜角を出力す
   る傾斜角センサー１３と、 該ポテンショメータ１１から操作量を入力して、入力し
   た操作量より、チルトレバー１の操作量と電磁比例弁２
   ０への制御量との関係を定めた関数を基にして、チルト
   レバー１の操作量に対する電磁比例弁２０への制御量を
   算出し、この制御量を出力すると共に、チルト自動水平
   停止制御中に前記傾斜角センサー１３から傾斜角を入力
   して、入力した傾斜角と設定したチルト水平停止位置と
   の位置偏差が所定の値以下になった場合に、位置偏差と
   電磁比例弁２０への制御量との関係を定めた減速停止用
   折れ線関数を基にして、位置偏差に対する電磁比例弁へ
   の制御量を算出し、この制御量を出力するコントローラ
   ２１と、 該コントローラ２１から制御量を入力して、入力した制
   御量を基にチルトシリンダー３に流れる流量を制御する
   電磁比例弁２０とを備えたことを特徴とするフォークリ
   フトトラックのチルト自動水平停止装置。