JP2919916B2 - 建設機械の走行制御方法および装置 - Google Patents
建設機械の走行制御方法および装置Info
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- JP2919916B2 JP2919916B2 JP15067290A JP15067290A JP2919916B2 JP 2919916 B2 JP2919916 B2 JP 2919916B2 JP 15067290 A JP15067290 A JP 15067290A JP 15067290 A JP15067290 A JP 15067290A JP 2919916 B2 JP2919916 B2 JP 2919916B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、油圧ショベルなど建設機械の走行制御方
法および装置に関する。
法および装置に関する。
従来の技術 第５図は、油圧ショベル（図示しない）の従来技術の
走行用油圧回路図である。図において、1,2はそれぞれ
左右の走行モータ、3,4はそれぞれ走行モータ1,2のブレ
ーキバルブ、5,6はそれぞれ走行用コントロールバル
ブ、7,8はそれぞれメインポンプ、９はパイロットポン
プ、10,11はそれぞれ左右の走行用ペダル、12,13はペダ
ル10の操作により作動するそれぞれ前，後進用パイロッ
ト弁、14,15はペダル11の操作により作動するそれぞれ
前，後進用パイロット弁、16は油タンクである。
走行用油圧回路図である。図において、1,2はそれぞれ
左右の走行モータ、3,4はそれぞれ走行モータ1,2のブレ
ーキバルブ、5,6はそれぞれ走行用コントロールバル
ブ、7,8はそれぞれメインポンプ、９はパイロットポン
プ、10,11はそれぞれ左右の走行用ペダル、12,13はペダ
ル10の操作により作動するそれぞれ前，後進用パイロッ
ト弁、14,15はペダル11の操作により作動するそれぞれ
前，後進用パイロット弁、16は油タンクである。
従来技術の走行用油圧回路では、ペダル10,11（ペダ
ルの代わりに走行レバーを用いてもよい）を前方または
後方に操作すると、パイロット弁12,14または13,15が作
動する。パイロットポンプ９からのパイロット圧は、パ
イロット弁12,14または13,15を経て、走行用コントロー
ルバブ5,6のそれぞれパイロット圧受圧部17,18または1
9,20に作用する。コントロールバルブ5,6はそれぞれイ
位置，ハ位置またはロ位置，ニに切換わる。メインポン
プ7,8からの圧油はコントロールバルブ5,6を経て、走行
モータ1,2に供給される。それにより走行モータ1,2は正
転または逆転をするので、油圧ショベルは前進または後
進を行う。
ルの代わりに走行レバーを用いてもよい）を前方または
後方に操作すると、パイロット弁12,14または13,15が作
動する。パイロットポンプ９からのパイロット圧は、パ
イロット弁12,14または13,15を経て、走行用コントロー
ルバブ5,6のそれぞれパイロット圧受圧部17,18または1
9,20に作用する。コントロールバルブ5,6はそれぞれイ
位置，ハ位置またはロ位置，ニに切換わる。メインポン
プ7,8からの圧油はコントロールバルブ5,6を経て、走行
モータ1,2に供給される。それにより走行モータ1,2は正
転または逆転をするので、油圧ショベルは前進または後
進を行う。
走行中の油圧ショベルを停止させるときには、左右の
ペダル10,11をすべて中立に戻す。パイロット弁12,〜,1
5からパイロット圧が導出されなくなるので、走行用コ
ントロールバルブ5,6は中立位置に戻る。メインポンプ
7,8からの吐出圧油は走行モータ1,2に供給されないの
で、油圧ショベルは走行を停止する。
ペダル10,11をすべて中立に戻す。パイロット弁12,〜,1
5からパイロット圧が導出されなくなるので、走行用コ
ントロールバルブ5,6は中立位置に戻る。メインポンプ
7,8からの吐出圧油は走行モータ1,2に供給されないの
で、油圧ショベルは走行を停止する。
発明が解決しようとする課題 最近の油圧ショベルは、作業現場内の移動を速くして
作業能率をたかめるために通常のいわゆる走行用定常速
度を高速化している。そのために走行発進時あるいは走
行停止時に、走行レバーまたはペダルを急に大きく操作
すると運転者は大なるショックを受け、運転室内の操作
居住性が不快なものとなっていた。また上記油圧ショベ
ルが山間地など傾斜面の多い作業現場で走行発進あるい
は走行停止を行うときには、そのときのショックにより
油圧ショベルが傾倒する危険性もあった。
作業能率をたかめるために通常のいわゆる走行用定常速
度を高速化している。そのために走行発進時あるいは走
行停止時に、走行レバーまたはペダルを急に大きく操作
すると運転者は大なるショックを受け、運転室内の操作
居住性が不快なものとなっていた。また上記油圧ショベ
ルが山間地など傾斜面の多い作業現場で走行発進あるい
は走行停止を行うときには、そのときのショックにより
油圧ショベルが傾倒する危険性もあった。
この発明は上記の課題を解決し、上記油圧ショベルの
走行発進，停止時のショックを緩和するために、走行用
コントロールバルブの開度指令信号の制御を行うように
した走行制御装置を提供することを目的とする。
走行発進，停止時のショックを緩和するために、走行用
コントロールバルブの開度指令信号の制御を行うように
した走行制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 走行操作手段と、前記走行操作手段により制御される
走行用コントロールバルブを有する建設機械の走行制御
方法において、走行発進或いは停止時に前記走行操作手
段の時間当たりの操作量が予め設定された時間当たりの
設定操作量より大きいとき、走行用コントロールバルブ
の開度指令信号を該信号値が時間の経過とともに変化す
る遅れ系で出力する行程と、前記開度指令信号に基づい
て前記走行用コントロールバルブの開度を制御する行程
とを備えることとした。
走行用コントロールバルブを有する建設機械の走行制御
方法において、走行発進或いは停止時に前記走行操作手
段の時間当たりの操作量が予め設定された時間当たりの
設定操作量より大きいとき、走行用コントロールバルブ
の開度指令信号を該信号値が時間の経過とともに変化す
る遅れ系で出力する行程と、前記開度指令信号に基づい
て前記走行用コントロールバルブの開度を制御する行程
とを備えることとした。
或いはまた、走行操作手段と、前記走行操作手段の操
作量を検出する操作量検出手段と、前記操作量検出手段
からの検出信号に基づき走行用コントロールバルブの開
度を制御する開度指令制御部とを有し、前記開度指令制
御部は前記走行操作手段の時間当たりの操作量が前記予
め設定された時間当たりの設定操作量より大きいとき、
前記走行用コントロールバルブの開度を、該走行用コン
トロールバルブの開度指令信号の信号値が時間とともに
変化する遅れ系で制御するようにした。
作量を検出する操作量検出手段と、前記操作量検出手段
からの検出信号に基づき走行用コントロールバルブの開
度を制御する開度指令制御部とを有し、前記開度指令制
御部は前記走行操作手段の時間当たりの操作量が前記予
め設定された時間当たりの設定操作量より大きいとき、
前記走行用コントロールバルブの開度を、該走行用コン
トロールバルブの開度指令信号の信号値が時間とともに
変化する遅れ系で制御するようにした。
更にまた、前記操作量検出手段により検出された操作
量が入力されるコントローラを有し、前記コントローラ
は、予め設定された時間当たりの設定操作量を記憶する
とともに、前記記憶された設定操作量と前記操作量検出
手段により検出された時間当たりの操作量を比較し、前
記走行操作手段の時間当たりの操作量が前記予め設定さ
れた時間当たりの設定操作量より大きいとき、前記開度
指令制御部に開度指令信号を該信号値が時間とともに変
化する遅れ系で出力し、前記開度指令制御部は前記コン
トローラからの開度指令信号により前記走行用コントロ
ールバルブの開度を制御するようにした。
量が入力されるコントローラを有し、前記コントローラ
は、予め設定された時間当たりの設定操作量を記憶する
とともに、前記記憶された設定操作量と前記操作量検出
手段により検出された時間当たりの操作量を比較し、前
記走行操作手段の時間当たりの操作量が前記予め設定さ
れた時間当たりの設定操作量より大きいとき、前記開度
指令制御部に開度指令信号を該信号値が時間とともに変
化する遅れ系で出力し、前記開度指令制御部は前記コン
トローラからの開度指令信号により前記走行用コントロ
ールバルブの開度を制御するようにした。
或いはまた、走行操作手段と、前記走行操作手段によ
り制御される走行用コントロールバルブを有する建設機
械の走行制御方法において、建設機械の車体の傾斜に対
応して時間当たりの設定操作量を設定する行程と、前記
建設機械の走行発進或いは停止時に前記走行操作手段の
時間当たりの操作量が前記予め設定された時間当たりの
設定操作量より大きいとき、前記走行用コントロールバ
ルブの開度指令信号を該信号値が時間とともに変化する
遅れ系で出力する行程と、前記開度指令信号に基づいて
前記走行用コントロールバルブの開度を制御する行程と
を備えることとした。
り制御される走行用コントロールバルブを有する建設機
械の走行制御方法において、建設機械の車体の傾斜に対
応して時間当たりの設定操作量を設定する行程と、前記
建設機械の走行発進或いは停止時に前記走行操作手段の
時間当たりの操作量が前記予め設定された時間当たりの
設定操作量より大きいとき、前記走行用コントロールバ
ルブの開度指令信号を該信号値が時間とともに変化する
遅れ系で出力する行程と、前記開度指令信号に基づいて
前記走行用コントロールバルブの開度を制御する行程と
を備えることとした。
或いはまた、走行操作手段と、前記走行操作手段の操
作量を検出する操作量検出手段と、建設機械の車体の傾
斜角を検出する傾斜検出手段と、前記操作量検出手段お
よび前記傾斜検出手段からのそれぞれ出力される検出信
号に基づき走行用コントロールバルブの開度を制御する
開度指令制御部とを有し、前記開度指令制御部は前記走
行操作手段の時間当たりの操作量が前記車体の傾斜角に
対応して設定される時間当たりの設定操作量より大きい
とき、前記走行用コントロールバルブの開度を、該走行
用コントロールバルブの開度指令信号の信号値が時間と
ともに変化する遅れ系で制御するようにした。
作量を検出する操作量検出手段と、建設機械の車体の傾
斜角を検出する傾斜検出手段と、前記操作量検出手段お
よび前記傾斜検出手段からのそれぞれ出力される検出信
号に基づき走行用コントロールバルブの開度を制御する
開度指令制御部とを有し、前記開度指令制御部は前記走
行操作手段の時間当たりの操作量が前記車体の傾斜角に
対応して設定される時間当たりの設定操作量より大きい
とき、前記走行用コントロールバルブの開度を、該走行
用コントロールバルブの開度指令信号の信号値が時間と
ともに変化する遅れ系で制御するようにした。
更にまた、前記操作量検出手段により検出された操作
量と前記傾斜検出手段により検出された傾斜角が入力さ
れるコントローラを有し、前記コントローラは、前記傾
斜角に対応して予め設定された時間当たりの設定操作量
を記憶するとともに、前記車体の傾斜角に対応した設定
操作量と前記操作量検出手段により検出された時間当た
りの操作量を比較し、前記走行操作手段の時間当たりの
操作量が前記予め設定された時間当たりの設定操作量よ
り大きいとき、前記開度指令制御部に開度指令信号を該
信号値が時間とともに変化する遅れ系で出力し、前記開
度指令制御部は前記コントローラからの開度指令信号に
より前記走行用コントロールバルブの開度を制御するよ
うにした。
量と前記傾斜検出手段により検出された傾斜角が入力さ
れるコントローラを有し、前記コントローラは、前記傾
斜角に対応して予め設定された時間当たりの設定操作量
を記憶するとともに、前記車体の傾斜角に対応した設定
操作量と前記操作量検出手段により検出された時間当た
りの操作量を比較し、前記走行操作手段の時間当たりの
操作量が前記予め設定された時間当たりの設定操作量よ
り大きいとき、前記開度指令制御部に開度指令信号を該
信号値が時間とともに変化する遅れ系で出力し、前記開
度指令制御部は前記コントローラからの開度指令信号に
より前記走行用コントロールバルブの開度を制御するよ
うにした。
作用 イ．例えば走行発進時に、走行レバーや走行ペダル等の
走行操作手段を運転者が不用意に急に大きく操作して
も、実際の走行発進は遅れ系に基づいて制御され、急発
進によるショックが緩和される程度で走行発進させるこ
とができる。逆に停止時にも同様に運転者が急に大きく
操作して停止させても、急停止によるショックが緩和さ
れる程度で停止させることができる。また、傾斜地での
作業時には、その時点での車体の傾斜角に最適な遅れ系
制御がなされるため、例えば傾斜地を下っているときに
急停止することにより車体の安定性を著しく欠くことは
ない。このように本考案によれば油圧ショベルの走行発
進時および停止時のショックは緩和される。
走行操作手段を運転者が不用意に急に大きく操作して
も、実際の走行発進は遅れ系に基づいて制御され、急発
進によるショックが緩和される程度で走行発進させるこ
とができる。逆に停止時にも同様に運転者が急に大きく
操作して停止させても、急停止によるショックが緩和さ
れる程度で停止させることができる。また、傾斜地での
作業時には、その時点での車体の傾斜角に最適な遅れ系
制御がなされるため、例えば傾斜地を下っているときに
急停止することにより車体の安定性を著しく欠くことは
ない。このように本考案によれば油圧ショベルの走行発
進時および停止時のショックは緩和される。
ニ．なお油圧ショベルの走行発進時また停止時に、走行
レバーの操作量が設定された操作量と同じかまたは小さ
いときには、走行レバーの操作に応じて定常走行が行わ
れる。
レバーの操作量が設定された操作量と同じかまたは小さ
いときには、走行レバーの操作に応じて定常走行が行わ
れる。
実施例 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。第１図は、この発明の走行制御装置を油圧ショベ
ルに適用した場合の一実施例を示す回路図である。図に
おいて、従来技術と同一構成要素を使用するものに対し
ては同符号を付す。21はコントロールバルブ開度指令制
御部、22,23はそれぞれコントロールバルブ開度指令制
御部21内の一対の開度指令用の切換弁、24,25はそれぞ
れ電磁比例弁、26はコントローラ、27,28は走行操作手
段の一例である電気ジョイスティック，電気ジョイステ
ィック27の走行レバー、29は傾斜検出手段である傾斜角
センサ（建設機械の車体の水平地面に対する傾きを検出
するポテンショメータなどでもよい）である。第２図
は、コントローラ26の機能を示すフローチャートであ
る。
する。第１図は、この発明の走行制御装置を油圧ショベ
ルに適用した場合の一実施例を示す回路図である。図に
おいて、従来技術と同一構成要素を使用するものに対し
ては同符号を付す。21はコントロールバルブ開度指令制
御部、22,23はそれぞれコントロールバルブ開度指令制
御部21内の一対の開度指令用の切換弁、24,25はそれぞ
れ電磁比例弁、26はコントローラ、27,28は走行操作手
段の一例である電気ジョイスティック，電気ジョイステ
ィック27の走行レバー、29は傾斜検出手段である傾斜角
センサ（建設機械の車体の水平地面に対する傾きを検出
するポテンショメータなどでもよい）である。第２図
は、コントローラ26の機能を示すフローチャートであ
る。
次に、この発明の一実施例にかかる走行制御装置の構
成を第１図および第２図について述べる。油圧ショベル
の走行レバー28の傾動位置を検出する操作量検出手段
と、その操作量検出手段にもとづき任意のコントロール
バルブ開度指令を設定する開度設定手段と、油圧ショベ
ルの車体の傾きを検出する検出手段をそなえ、また走行
用コントロールバルブ5,6のパイロット回路（パイロッ
トポンプ９と、コントロールバルブ5,6のパイロット圧
受圧部17,19,18,20とを連通する回路）に、パイロット
圧用切換弁22,23と電磁比例弁24,25をそなえたコントロ
ールバルブ開度指令制御部21を設けた。そして油圧ショ
ベルの走行発進または停止時に、走行レバー28の傾動操
作量が時間的に予め設定された傾動操作量と比べて大き
いとき、車体の傾斜角に対応してコントローラ26より上
記コントロールバルブ開度指令制御部21に開度指令信号
を任意の遅れ系で出力するように構成した。
成を第１図および第２図について述べる。油圧ショベル
の走行レバー28の傾動位置を検出する操作量検出手段
と、その操作量検出手段にもとづき任意のコントロール
バルブ開度指令を設定する開度設定手段と、油圧ショベ
ルの車体の傾きを検出する検出手段をそなえ、また走行
用コントロールバルブ5,6のパイロット回路（パイロッ
トポンプ９と、コントロールバルブ5,6のパイロット圧
受圧部17,19,18,20とを連通する回路）に、パイロット
圧用切換弁22,23と電磁比例弁24,25をそなえたコントロ
ールバルブ開度指令制御部21を設けた。そして油圧ショ
ベルの走行発進または停止時に、走行レバー28の傾動操
作量が時間的に予め設定された傾動操作量と比べて大き
いとき、車体の傾斜角に対応してコントローラ26より上
記コントロールバルブ開度指令制御部21に開度指令信号
を任意の遅れ系で出力するように構成した。
次に、この発明の一実施例にかかる走行制御装置の作
用機能について述べる。第３図は、地面の傾斜角度が０
°（水平地面である）の場合に油圧ショベルが走行発
進，走行停止を行うときの走行レバー（28）操作による
コントローラ26に対する入力信号値と開度指令の出力信
号値とを示す図表である。第４図は、地面が傾斜してい
る場合に油圧ショベルが走行発進，走行停止を行うとき
の走行レバー（28）操作によるコントローラ26に対する
入力信号値と開度指令の出力信号値とを示す図表であ
る。ここで第１図における電気ジョイスティック27の走
行レバー28を操作すると、その走行レバー28の操作量信
号は、コントローラ26に入力される。コントローラ26に
は、油圧ショベルの走行発進時，走行停止時における基
準の走行レバーの操作量（図示しない）が設定されてい
るので、運転者が走行発進時，走行停止時に走行レバー
28を操作したときには、上記基準の操作量と実際の操作
量との相対的偏差（図示しない）がコントローラ26にて
演算される。また油圧ショベルには、その車体の水平地
面に対する傾きを検出するための傾斜角センサ29が設け
られている。そこで走行発進時また停止時に、走行レバ
ー28の操作量が設定された操作量よりその偏差が大きい
ときには、コントローラ26より現在の車体の傾斜角に応
じてコントロールバルブ開度指令制御部21に対して開度
指令信号が任意の遅れ系（走行用コントロールバルブの
開度指令信号の信号値が時間の経過とともに変化する遅
れ系に相当する。以下、同様である。）で出力される。
そのときの開度指令の出力信号値は、第３図および第４
図に示す曲線のように走行発進時，走行停止時にて時間
の経過（瞬時的に短時間である）とともに、任意の遅れ
系の傾斜曲線で示される。それで上記開度指令信号は、
パイロット圧用切換弁22,23のソレノイド（30,〜,33の
うちいずれかのソレノイド）、および電磁比例弁24,25
に対して出力される。それにより、コントロールバルブ
5,6の開度（図示していないスプールストロークによる
コントロールバルブ5,6の開口開度）、およびパイロッ
トポンプ９からのパイロット圧油流量が調整制御される
ので、油圧ショベルの走行発進時および停止時のショッ
クは緩和される。なお油圧ショベルの走行発進時また停
止時に、走行レバー28の操作量が設定された操作量と同
じかまたは小さいときには、走行レバー28の操作に応じ
て定常走行が行われる。
用機能について述べる。第３図は、地面の傾斜角度が０
°（水平地面である）の場合に油圧ショベルが走行発
進，走行停止を行うときの走行レバー（28）操作による
コントローラ26に対する入力信号値と開度指令の出力信
号値とを示す図表である。第４図は、地面が傾斜してい
る場合に油圧ショベルが走行発進，走行停止を行うとき
の走行レバー（28）操作によるコントローラ26に対する
入力信号値と開度指令の出力信号値とを示す図表であ
る。ここで第１図における電気ジョイスティック27の走
行レバー28を操作すると、その走行レバー28の操作量信
号は、コントローラ26に入力される。コントローラ26に
は、油圧ショベルの走行発進時，走行停止時における基
準の走行レバーの操作量（図示しない）が設定されてい
るので、運転者が走行発進時，走行停止時に走行レバー
28を操作したときには、上記基準の操作量と実際の操作
量との相対的偏差（図示しない）がコントローラ26にて
演算される。また油圧ショベルには、その車体の水平地
面に対する傾きを検出するための傾斜角センサ29が設け
られている。そこで走行発進時また停止時に、走行レバ
ー28の操作量が設定された操作量よりその偏差が大きい
ときには、コントローラ26より現在の車体の傾斜角に応
じてコントロールバルブ開度指令制御部21に対して開度
指令信号が任意の遅れ系（走行用コントロールバルブの
開度指令信号の信号値が時間の経過とともに変化する遅
れ系に相当する。以下、同様である。）で出力される。
そのときの開度指令の出力信号値は、第３図および第４
図に示す曲線のように走行発進時，走行停止時にて時間
の経過（瞬時的に短時間である）とともに、任意の遅れ
系の傾斜曲線で示される。それで上記開度指令信号は、
パイロット圧用切換弁22,23のソレノイド（30,〜,33の
うちいずれかのソレノイド）、および電磁比例弁24,25
に対して出力される。それにより、コントロールバルブ
5,6の開度（図示していないスプールストロークによる
コントロールバルブ5,6の開口開度）、およびパイロッ
トポンプ９からのパイロット圧油流量が調整制御される
ので、油圧ショベルの走行発進時および停止時のショッ
クは緩和される。なお油圧ショベルの走行発進時また停
止時に、走行レバー28の操作量が設定された操作量と同
じかまたは小さいときには、走行レバー28の操作に応じ
て定常走行が行われる。
なお上記実施例では走行発進時および停止時にコント
ローラ26よりコントロールバルブ開度指令制御部21に対
して開度指令信号を出力するようにしているが、走行発
進時，停止時のうち、たとえば走行停止時にのみ出力す
るようにしてもよい。また、走行レバーの操作によりパ
イロット弁（たとえば第５図における符号12,〜,15）を
作動して走行用コントロールバルブを制御するようにし
た建設機械では、走行レバーの傾動位置を検出する操作
位置検出手段として、パイロット圧を検出する圧力セン
サを用いるようにしてもよい。
ローラ26よりコントロールバルブ開度指令制御部21に対
して開度指令信号を出力するようにしているが、走行発
進時，停止時のうち、たとえば走行停止時にのみ出力す
るようにしてもよい。また、走行レバーの操作によりパ
イロット弁（たとえば第５図における符号12,〜,15）を
作動して走行用コントロールバルブを制御するようにし
た建設機械では、走行レバーの傾動位置を検出する操作
位置検出手段として、パイロット圧を検出する圧力セン
サを用いるようにしてもよい。
発明の効果 この発明にかかる走行制御装置では、例えば走行発進
時に、走行レバーや走行ペダル等の走行操作手段を運転
者が不用意に急に大きく操作しても、実際の走行発進は
遅れ系に基づいて制御され、急発進によるショックが緩
和される程度で走行発進させることができる。逆に停止
時にも同様に運転者が急に大きく操作して停止させて
も、急停止によるショックが緩和される程度で停止させ
ることができる。また、傾斜地での作業時には、その時
点での車体の傾斜角に最適な遅れ系制御がなされるた
め、例えば傾斜地を下っているときに急停止することに
より車体の安定性を著しく欠くことはない。このように
本考案によれば油圧ショベルの走行発進時および走行停
止時等のショックを緩和することができ、運転者に快適
な操作居住環境を提供することができる。
時に、走行レバーや走行ペダル等の走行操作手段を運転
者が不用意に急に大きく操作しても、実際の走行発進は
遅れ系に基づいて制御され、急発進によるショックが緩
和される程度で走行発進させることができる。逆に停止
時にも同様に運転者が急に大きく操作して停止させて
も、急停止によるショックが緩和される程度で停止させ
ることができる。また、傾斜地での作業時には、その時
点での車体の傾斜角に最適な遅れ系制御がなされるた
め、例えば傾斜地を下っているときに急停止することに
より車体の安定性を著しく欠くことはない。このように
本考案によれば油圧ショベルの走行発進時および走行停
止時等のショックを緩和することができ、運転者に快適
な操作居住環境を提供することができる。
第１図はこの発明の一実施例にかかる走行制御装置を示
す回路図、第２図はコントローラの機能を示すフローチ
ャート、第３図および第４図は走行発進，走行停止を行
うときの走行レバー操作によるコントローラに対する入
力信号値と開度指令の出力信号値とを示す図表、第５図
は油圧ショベルの従来技術の走行用油圧回路図である。 1,2……走行モータ 5,6……（走行用）コントロールバルブ ９……パイロットポンプ 21……コントロールバルブ開度指令信号 22,23……開度指令用切換弁 24,25……電磁比例弁 26……コントローラ 27……電気ジョイスティック 28……走行レバー 29……傾斜角センサ
す回路図、第２図はコントローラの機能を示すフローチ
ャート、第３図および第４図は走行発進，走行停止を行
うときの走行レバー操作によるコントローラに対する入
力信号値と開度指令の出力信号値とを示す図表、第５図
は油圧ショベルの従来技術の走行用油圧回路図である。 1,2……走行モータ 5,6……（走行用）コントロールバルブ ９……パイロットポンプ 21……コントロールバルブ開度指令信号 22,23……開度指令用切換弁 24,25……電磁比例弁 26……コントローラ 27……電気ジョイスティック 28……走行レバー 29……傾斜角センサ
Claims (6)
- 【請求項１】走行操作手段と、前記走行操作手段により
制御される走行用コントロールバルブを有する建設機械
の走行制御方法において、走行発進或いは停止時に前記
走行操作手段の時間当たりの操作量が予め設定された時
間当たりの設定操作量より大きいとき、走行用コントロ
ールバルブの開度指令信号を該信号値が時間の経過とと
もに変化する遅れ系で出力する行程と、前記開度指令信
号に基づいて前記走行用コントロールバルブの開度を制
御する行程とを備えたことを特徴とする建設機械の走行
制御方法。 - 【請求項２】走行操作手段と、前記走行操作手段の操作
量を検出する操作量検出手段と、前記操作量検出手段か
らの検出信号に基づき走行用コントロールバルブの開度
を制御する開度指令制御部とを有し、前記開度指令制御
部は前記走行操作手段の時間当たりの操作量が前記予め
設定された時間当たりの設定操作量より大きいとき、前
記走行用コントロールバルブの開度を、該走行用コント
ロールバルブの開度指令信号の信号値が時間とともに変
化する遅れ系で制御するようにしたことを特徴とする建
設機械の走行制御装置。 - 【請求項３】前記操作量検出手段により検出された操作
量が入力されるコントローラを有し、前記コントローラ
は、予め設定された時間当たりの設定操作量を記憶する
とともに、前記記憶された設定操作量と前記操作量検出
手段により検出された時間当たりの操作量を比較し、前
記走行操作手段の時間当たりの操作量が前記予め設定さ
れた時間当たりの設定操作量より大きいとき、前記開度
指令制御部に開度指令信号を該信号値が時間とともに変
化する遅れ系で出力し、前記開度指令制御部は前記コン
トローラからの開度指令信号により前記走行用コントロ
ールバルブの開度を制御するようにしたことを特徴とす
る請求項２記載の建設機械の走行制御装置。 - 【請求項４】走行操作手段と、前記走行操作手段により
制御される走行用コントロールバルブを有する建設機械
の走行制御方法において、建設機械の車体の傾斜に対応
して時間当たりの設定操作量を設定する行程と、前記建
設機械の走行発進或いは停止時に前記走行操作手段の時
間当たりの操作量が前記予め設定された時間当たりの設
定操作量より大きいとき、前記走行用コントロールバル
ブの開度指令信号を該信号値が時間とともに変化する遅
れ系で出力する行程と、前記開度指令信号に基づいて前
記走行用コントロールバルブの開度を制御する行程とを
備えたことを特徴とする建設機械の走行制御方法。 - 【請求項５】走行操作手段と、前記走行操作手段の操作
量を検出する操作量検出手段と、建設機械の車体の傾斜
角を検出する傾斜検出手段と、前記操作量検出手段およ
び前記傾斜検出手段からのそれぞれ出力される検出信号
に基づき走行用コントロールバルブの開度を制御する開
度指令制御部とを有し、前記開度指令制御部は前記走行
操作手段の時間当たりの操作量が前記車体の傾斜角に対
応して設定される時間当たりの設定操作量より大きいと
き、前記走行用コントロールバルブの開度を、該走行用
コントロールバルブの開度指令信号の信号値が時間とと
もに変化する遅れ系で制御するようにしたことを特徴と
する建設機械の走行制御装置。 - 【請求項６】前記操作量検出手段により検出された操作
量と前記傾斜検出手段により検出された傾斜角が入力さ
れるコントローラを有し、前記コントローラは、前記傾
斜角に対応して予め設定された時間当たりの設定操作量
を記憶するとともに、前記車体の傾斜角に対応した設定
操作量と前記操作量検出手段により検出された時間当た
りの操作量を比較し、前記走行操作手段の時間当たりの
操作量が前記予め設定された時間当たりの設定操作量よ
り大きいとき、前記開度指令制御部に開度指令信号を該
信号値が時間とともに変化する遅れ系で出力し、前記開
度指令制御部は前記コントローラからの開度指令信号に
より前記走行用コントロールバルブの開度を制御するよ
うにしたことを特徴とする請求項５記載の建設機械の走
行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15067290A JP2919916B2 (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 建設機械の走行制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15067290A JP2919916B2 (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 建設機械の走行制御方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0441823A JPH0441823A (ja) | 1992-02-12 |
| JP2919916B2 true JP2919916B2 (ja) | 1999-07-19 |
Family
ID=15501954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15067290A Expired - Fee Related JP2919916B2 (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 建設機械の走行制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2919916B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7319942B2 (ja) * | 2020-03-26 | 2023-08-02 | 株式会社日立建機ティエラ | 建設機械の油圧駆動装置 |
-
1990
- 1990-06-07 JP JP15067290A patent/JP2919916B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0441823A (ja) | 1992-02-12 |
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