JPH11350538A - 油圧駆動機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】微操作作業を行っているときには、自動的に、
広いファインコントロール域が得られ、操作レバーがフ
ルレバー位置まで操作されたときには、自動的に、所望
の最大流量を油圧アクチュエータに供給できるようにし
て、オペレータの操作感覚に合致したレバー操作特性
を、操作範囲全域で自動的に得られるようにする。 【解決手段】操作手段が所定の操作開始位置Ｓs以上に
操作されたときに油圧アクチュエータの駆動が開始さ
れ、操作手段が最大操作量ＳFまで操作されたときに油
圧アクチュエータに供給される流量が所望の最大流量Ｑ
Mに達し、かつ操作手段の一定操作量当たりに油圧アク
チュエータに供給される流量Ｑの変化量ΔＱが所定の大
きさとなるように流量制御弁４を通過する流量が制御さ
れる。ただし、上記流量変化量ΔＱは、レバーの操作速
度の大きさに応じて変化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧駆動機械の制
御装置に関し、特に、建設機械の作業機を駆動する操作
レバーの操作性を高める制御を行うことができる装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】建設機械では、操作レバーを操作するこ
とにより、ブーム、アームなどの作業機が作動される。
ここで、図１２は、操作レバーストロークＳtと、作業
機を駆動する油圧アクチュエータに供給される圧油の流
量Ｑ（油圧アクチュエータの速度）との関係を示したも
のである。同図１２に示すレバー操作特性の傾きは、レ
バー一定操作量当たりに油圧アクチュエータに供給され
る流量Ｑの変化量ΔＱを示している。

【０００３】いわゆる吊り作業や、法面の整正作業、仕
上げ作業等といったレバーを微操作して作業機をゆっく
りとした速度で動かすという微操作性が要求される微操
作作業では、レバー一定操作量当たりの流量変化量ΔＱ
を小さくして、作業機をゆっくりと作動させることが望
ましく、かつ、そのような流量変化量ΔＱが小さいファ
インコントロール域は広いことが望ましい。

【０００４】これに対して、掘削時の放土作業や荒スキ
トリ作業などといったレバーを速い速度で操作して作業
機を高速度で動かすという高速性が要求される高速作業
では、レバー一定操作量当たりの流量変化量ΔＱを大き
くして、作業機を高速で作動させることが望ましい。つ
まり、操作レバーがフルレバー位置（操作量１００％）
まで操作された際には、油圧アクチュエータには最大の
流量が供給されて、作業機を最大速度で作動させること
が必要である。

【０００５】いわゆるロードセンシング油圧ポンプ制御
方式では、油圧ポンプの吐出圧と複数の油圧アクチュエ
ータの最大負荷圧との差圧が所望の設定差圧となるよう
に制御することで、図１２に示すように、レバー操作特
性を一定のものに固定している。

【０００６】したがって、上記差圧設定値を変更すれ
ば、図１３に示すように、レバー操作特性を、Ｌ10、Ｌ
11と変化させることができる。

【０００７】ここに、従来は、作業の種類によって、レ
バー操作特性を選択できるスイッチを運転席に設けて、
スイッチの切換えに応じて、レバー操作特性を、Ｌ10、
Ｌ11のいずれかに切り換えるようにしていた。

【０００８】たとえば、スイッチ操作により、レバー操
作特性Ｌ11が選択されると、ファインコントロール域Ｆ
´は、レバー操作特性Ｌ10選択時のファインコントロー
ル域Ｆよりも広くなり、微操作作業をレバー操作性よ
く、かつ作業効率よく行うことができる。

【０００９】ただし、操作レバーがフルレバー位置ＳF
まで操作された際には、レバー操作特性Ｌ10選択時の最
大流量ＱMと同じだけの流量を油圧アクチュエータに供
給して、作業機を最大速度で作動させる必要がある。

【００１０】ところが、レバー操作特性Ｌ11側にスイッ
チが切り換えられているので、操作レバーがフルレバー
位置ＳFまで操作されたときには、油圧アクチュエータ
には、所望の最大流量ＱMに満たない流量ＱM´しか供給
することができずに、作業機を所望の最大速度で作動さ
せることができない。このため、オペレータとしては、
最大速度での作業が必要な場合には、スイッチをレバー
操作特性Ｌ10側に切り換えざるを得ないことになってお
り、操作がきわめて煩雑であった。

【００１１】また、特開平５−１７８５９４号公報で
は、スイッチの手動操作によって、レバー操作特性をＬ
10、Ｌ11のいずれかに選択する煩わしさを解消すべく、
オペレータによるレバーの操作速度を検出して、このレ
バー操作速度に応じて、レバー操作特性をＬ10、Ｌ11の
いずれかに自動的に切り換えるようにしている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この公報記載
の技術も、単に、レバー操作特性を一義的に、高速作業
に適したレバー操作特性Ｌ10あるいは微操作作業に適し
たレバー操作特性Ｌ11のいずれかに切り換えるというも
のであり、レバーが低速で操作されたことによって微操
作作業に適したレバー操作特性Ｌ11に一たび切り換えら
れると、フルレバー操作時には、所望の最大流量ＱMを
確保することができずに、オペレータが要求するレバー
操作性を得ることができないとともに、作業効率が損な
われることになっていた。

【００１３】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、微操作作業を行っているときには、自動的
に、広いファインコントロール域が得られ、操作レバー
がフルレバー位置まで操作されたときには、自動的に、
所望の最大流量を油圧アクチュエータに供給できるよう
にして、オペレータの操作感覚に合致したレバー操作特
性を、操作範囲全域で自動的に得られるようにすること
を解決課題とするものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段および効果】そこで、本発
明では、上記解決課題を達成するために、油圧ポンプの
吐出圧油が供給されることにより駆動される油圧アクチ
ュエータと、操作手段の操作量に応じた流量の圧油を、
対応する油圧アクチュエータに供給する流量制御弁と、
前記操作手段が所定の操作開始位置以上に操作されたと
きに前記油圧アクチュエータの駆動が開始され、前記操
作手段が最大操作量まで操作されたときに前記油圧アク
チュエータに供給される流量が所望の最大流量に達し、
かつ前記操作手段の一定操作量当たりに前記油圧アクチ
ュエータに供給される流量の変化量が所定の大きさとな
るように、前記流量制御弁を通過する流量を制御するよ
うにした油圧駆動機械の制御装置において、前記操作手
段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作手段
の操作速度を検出する操作速度検出手段と、前記操作量
検出手段の検出結果に基づき、前記操作手段が前記所定
の操作開始位置から所定の操作量に至るまで操作された
ときには、前記操作速度検出手段で検出される操作速度
が小さくなるほど、前記流量変化量が小さくなるよう
に、前記流量制御弁を通過する流量を制御するととも
に、前記操作手段が前記最大操作量まで操作されたとき
には、前記油圧アクチュエータに供給される流量が前記
所望の最大流量となるように、前記流量制御弁を通過す
る流量を制御する制御手段とを具えるようにしている。

【００１５】かかる第１発明の構成を、図１、図４、図
８に示す実施形態に即して説明すると、基本的には、本
発明では、図８に示すように、操作手段６（図１）が所
定の操作開始位置Ｓs以上に操作されたときに油圧アク
チュエータ２（図１）の駆動が開始され、操作手段６が
最大操作量ＳFまで操作されたときに油圧アクチュエー
タ２に供給される流量が所望の最大流量ＱMに達し、か
つ操作手段６の一定操作量当たりに油圧アクチュエータ
２に供給される流量Ｑの変化量ΔＱが所定の大きさとな
るように（レバー操作特性Ｌ2）、流量制御弁４を通過
する流量が制御される。ただし、上記流量変化量ΔＱ
は、レバー６の操作速度ｖの大きさに応じて変化する。

【００１６】すなわち、操作手段６の操作量Ｓtが検出
されるとともに、操作手段６の操作速度ｖが検出され、
図４に示す対応関係から流量変化量ΔＱに対応する差圧
設定値ΔＰLS（流量制御弁前後差圧）が求められる。こ
の差圧設定値ΔＰLSは、操作速度ｖが小さくなるほど小
さくなる。そして、この差圧設定値ΔＰLS1に応じて図
８に示すレバー操作特性がＬ2、Ｌ3、Ｌ4と変化する。
差圧設定値ΔＰLS1が小さくなるほど、レバー操作特性
は、Ｌ2からＬ3へ、Ｌ3からＬ4へと変化する。つまり、
操作速度ｖが小さくなるほど、レバー操作特性は、Ｌ2
からＬ3へ、Ｌ3からＬ4へと変化し、レバー一定操作量
当たりの流量変化量ΔＱは小さくなる。

【００１７】よって、操作レバー６を低速度で操作すれ
ばするほど、自動的に、よりファインコントロール域が
広くなり、操作レバー６がフルレバー位置ＳFまで操作
された際には、自動的に、油圧アクチュエータ２に所望
の最大流量Ｑを供給することができるので、オペレータ
の操作感覚に合致したレバー操作性を、操作範囲全域で
自動的に得ることができるという効果がもたらされる。

【００１８】また、第２発明では、上記第１発明におい
て、前記油圧駆動機械は、前記油圧ポンプの吐出圧と前
記油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が所望の設定差
圧となるように制御する差圧制御手段を具えており、前
記制御手段は、前記差圧制御手段の設定差圧を、前記操
作速度検出手段で検出された操作速度が小さくなるほ
ど、小さくするように変更する制御を行うものであると
している。

【００１９】また、第３発明では、油圧ポンプの吐出圧
油が供給されることにより駆動される油圧アクチュエー
タと、操作手段の操作量に応じた流量の圧油を、対応す
る油圧アクチュエータに供給する流量制御弁と、前記操
作手段が所定の操作開始位置以上に操作されたときに前
記油圧アクチュエータの駆動が開始され、前記操作手段
が最大操作量まで操作されたときに前記油圧アクチュエ
ータに供給される流量が所望の最大流量に達し、かつ前
記操作手段の一定操作量当たりに前記油圧アクチュエー
タに供給される流量の変化量が所定の大きさとなるよう
に、前記流量制御弁を通過する流量を制御するようにし
た油圧駆動機械の制御装置において、前記操作手段の操
作量を検出する操作量検出手段と、前記操作手段の操作
速度を検出する操作速度検出手段と、前記操作手段が前
記所定の操作開始位置から所定の操作量に至るまで操作
されたときに、前記操作速度検出手段で検出される操作
速度が小さくなるほど、前記流量変化量が小さくなるよ
うに、かつ前記操作手段が前記最大操作量まで操作され
たときに前記油圧アクチュエータに供給される流量が前
記所望の最大流量となるように、前記操作手段の操作
量、前記操作速度検出手段で検出される操作速度に対応
する前記流量変化量の対応関係を設定する設定手段と、
前記操作量検出手段で検出された現在の操作量と、前記
操作速度検出手段で検出された現在の操作速度とに対応
する前記流量変化量を、前記設定手段で設定された対応
関係から求め、この求められた流量変化量が得られるよ
うに、前記流量制御弁を通過する流量を制御する制御手
段とを具えるようにしている。

【００２０】また、第４発明では、上記第３発明におい
て、前記油圧駆動機械は、前記油圧ポンプの吐出圧と前
記油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が所望の設定差
圧となるように制御する差圧制御手段を具えており、前
記設定手段には、前記操作手段の操作量、前記操作速度
検出手段で検出される操作速度に対応する前記設定差圧
の対応関係が設定されており、前記制御手段は、前記操
作量検出手段で検出された現在の操作量と、前記操作速
度検出手段で検出された現在の操作速度とに対応する前
記設定差圧を、前記設定手段で設定された対応関係から
求め、前記差圧制御手段の設定差圧を、この求められた
設定差圧に変更する制御を行うものであるとしている。

【００２１】また、第５発明では、上記第１発明、上記
第３発明において、前記操作手段の各操作位置を予め設
定し、前記操作速度検出手段は、前記操作手段が各操作
位置まで操作される毎に、操作に要した時間を検出する
ものであり、前記制御手段は、前記操作速度検出手段
で、操作に要した時間が検出される毎に、前記流量変化
量を変更するものであるとしている。

【００２２】第５発明によれば、図７（ａ）に示すよう
に、操作手段６の各操作位置Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3、Ｓ4が予め
設定され、図７（ｂ）に示すように、操作手段６が各操
作位置Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3、Ｓ4まで操作される毎に、操作に
要した時間τが検出される。そして、制御手段２０で
は、操作に要した時間τが検出される毎に、流量変化量
ΔＰLSが変更される。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。

【００２４】図１は、本実施形態で想定している油圧駆
動機械の制御装置を示す油圧回路図である。

【００２５】すなわち、図１に示すように、この制御装
置は、大きくは、図示せぬエンジンによって駆動される
可変容量型の油圧ポンプ１と、同エンジンによって駆動
されパイロット用の圧油を吐出するパイロットポンプ
（図示せず）と、油圧ポンプ１の吐出圧油が流入される
ことによって駆動される油圧シリンダ２、３と、スプー
ルストローク位置に応じて開口面積Ａが変化され、それ
により油圧ポンプ１から吐出される圧油の流量を変化さ
せて、これを対応する油圧シリンダ２、３にそれぞれ供
給する流量制御弁４、５と、上記流量制御弁４、５のス
プールストローク位置を操作する油圧式レバーとしての
操作レバー６、７と、操作レバー６の操作レバーストロ
ークＳtをパイロット圧ｐ1として検出する圧力センサ８
と、操作レバー７の操作量Ｓtをパイロット圧ｐ2として
検出する圧力センサ９と、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐp
と上記油圧アクチュエータ２、３の負荷圧力ＰL1、ＰL2
の中の最大負荷圧力ＰLとの差圧ΔＰLSが、差圧設定値
ΔＰLSになるように油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角、
つまりポンプ押し退け容積ｑ（ｃｃ/ｒｅｖ）を制御す
るロードセンシグ制御手段としての斜板駆動機構部１０
と、圧力センサ８、９で検出される操作レバー６、７の
各操作量Ｓtを示すパイロット圧信号ｐ1、ｐ2を入力し
て、後述するように差圧設定値ΔＰLSを変更するための
指令電流ＩLSを生成して、これを斜板駆動機構部１０に
出力して差圧設定値ΔＰLSを変更するコントローラ２０
とから構成されている。

【００２６】さらに具体的に説明する。

【００２７】操作レバー６が操作されると、この操作レ
バー６に付設された減圧弁によって、パイロットポンプ
から吐出されているパイロット圧油が、操作量Ｓｔに応
じた圧力にまで減圧される。そして、この操作レバー６
の操作量Ｓtを示すパイロット圧油が、流量制御弁４の
各入力ポートのうち、レバー操作方向に対応する入力ポ
ートに加えられ、これにより、流量制御弁４のスプール
ストロークが変化される。

【００２８】圧力センサ８は、操作レバー６が、油圧シ
リンダ２のロッドを伸張させる側に操作された場合の操
作量Ｓtを、パイロット圧ｐ1として検出する圧力センサ
である。なお、図面では、操作レバー６が、油圧シリン
ダ２のロッドを縮退させる側に操作された場合の操作量
Ｓtを、パイロット圧ｐ1として検出する圧力センサにつ
いては省略している。油圧シリンダ２のロッドは、たと
えば建設機械の作業機を構成するブームに接続されてい
る。

【００２９】同様にして、操作レバー７が操作される
と、この操作レバー７に付設された減圧弁によって、パ
イロットポンプから吐出されているパイロット圧油が、
操作量Ｓｔに応じた圧力まで減圧される。そして、この
操作レバー７の操作量Ｓtを示すパイロット圧油が、流
量制御弁５の各入力ポートのうち、レバー操作方向に対
応する入力ポートに加えられ、これにより、流量制御弁
５のスプールストロークが変化される。

【００３０】圧力センサ９は、操作レバー７が、油圧シ
リンダ３のロッドを伸張させる側に操作された場合の操
作量Ｓtを、パイロット圧ｐ2として検出する圧力センサ
である。なお、図面では、操作レバー７が、油圧シリン
ダ３のロッドを縮退させる側に操作された場合の操作量
Ｓtを、パイロット圧ｐ2として検出する圧力センサにつ
いては省略している。油圧シリンダ３のロッドは、たと
えば建設機械の作業機を構成するバケットに接続されて
いる。

【００３１】流量制御弁４、５にはそれぞれ負荷圧抽出
ポートが設けられており、これら負荷圧抽出ポートから
は、油圧シリンダ２、３の負荷圧を示す圧油がそれぞれ
流出される。各負荷圧抽出ポートを通過した圧油は、シ
ャトル弁１４に連通されており、シャトル弁１４から
は、油圧シリンダ２の負荷圧、油圧シリンダ３の負荷圧
のうちで高い方の圧、すなわち最大負荷圧ＰLを示す圧
油が、流出される。

【００３２】ロードセンシング制御を行う斜板駆動機構
部１０は、さらに油圧ポンプ１の斜板１ａを駆動するサ
ーボピストン１１と、このサーボピストン１１に圧油を
作用させるＬＳ弁（ロードセンシング弁）１２とから構
成されている。

【００３３】油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpを示すパイロッ
ト圧信号は、パイロット管路を介してＬＳ弁１２の図面
左側の入力ポート１２ａに入力される。一方、油圧シリ
ンダ２、３の最大負荷圧ＰLを示すパイロット圧信号
は、シャトル弁１４からパイロット管路を介してＬＳ弁
１２の右側の入力ポート１２ｂに入力される。また、Ｌ
Ｓ弁１２の右側にはバネ１２ｃによるバネ力が付与され
ている。さらにＬＳ弁１２の左側にはコントローラ２０
から出力される指令電流ＩLSに応じたパイロット圧ＰLS
が付与されている。ここで、コントローラ２０から出力
された差圧設定値変更のための指令電流ＩLSは、電磁比
例制御弁１３でパイロット圧ＰLSに変換されて、ＬＳ弁
の左側の入力ポート１２ｅに加えられる。

【００３４】斜板駆動機構部１０は、これら入力された
圧力Ｐp、ＰLの差圧ΔＰ（Ｐp−ＰL）が、バネ力とパイ
ロット圧ＰLSとの差である差圧設定値ΔＰLSに保持され
るように可変容量型油圧ポンプ１の斜板１ａを変化させ
る。

【００３５】すなわち、差圧Ｐp−ＰLが、設定値ΔＰLS
よりも小さい場合、つまり最大負荷圧ＰLが大きくなる
と、ＬＳ弁１２が左側に押され、これによりサーボピス
トン１１が左に駆動され油圧ポンプ１の斜板１ａが最大
傾転角ＭＡＸ側に移動される。これにより、油圧ポンプ
１の押し退け容積ｑが増やされ、油圧ポンプ１から吐出
される流量が増大される。一方、油圧ポンプ１の吐出量
の増加により、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが増加する
と、ＬＳ弁１２を右に押す力が増大され、サーボピスト
ン１１が右に駆動され油圧ポンプ１の斜板１ａが最小傾
転角ＭＩＮ側に移動される。結局、最大負荷圧ＰLに、
バネ力とパイロット圧ＰLSの差による差圧設定値ΔＰLS
を加えた力が、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpと釣り合うよ
うに、油圧ポンプ１の斜板１ａが制御される。

【００３６】図１（ｂ）は、指令電流ＩLSに応じた力
を、ＬＳ弁１２に付与する他の構成例を示している。

【００３７】図１（ｂ）では、コントローラ２０から出
力される指令電流ＩLSが、ＬＳ弁１２の右側のバネ１２
ｃに対して押し付け力を発生する電磁ソレノイド１２ｄ
に加えられる。よって、コントローラ２０から指令電流
ＩLSが出力されると、この指令電流ＩLSの大きさに比例
した推力が電磁ソレノイド１２ｄで発生し、これにより
バネ１２ｃのバネ力が変化して、差圧設定値ΔＰLS が
変化される。なお、指令電流ＩLSがオフされているとき
のバネ１２の初期バネ力は予め弱くしておくことが望ま
しい。

【００３８】つぎに、上記差圧設定値ΔＰLSと、図１３
に示すレバー操作特性との関係について説明する今、Ｑ
を流量制御弁４、５の絞りを通過する流量、ｃを流量定
数、Ａを流量制御弁４、５の絞りの開口面積、ΔＰを流
量制御弁４、５の前後差圧とすると、 Ｑ＝ｃ・Ａ・√（ ΔＰ ） …（１） なる関係が成立する。

【００３９】ここで、流量制御弁４、５の前後差圧ΔＰ
は、上述したように差圧設定値ΔＰLSによって定まるの
で、差圧設定値ΔＰLSが一定値ならば、前後差圧ΔＰは
一定であり、油圧シリンダ２、３に供給される流量Ｑ
は、流量制御弁４、５の開口面積Ａ、つまり操作レバー
６、７のレバーストロークＳtに比例することになる。
このときのレバー操作特性をＬ10とする。そこで、差圧
設定値ΔＰLSを小さくすると、前後差圧ΔＰが小さくな
るので、それに応じて油圧シリンダ２、３に供給される
流量Ｑは小さくなる。このときのレバー操作特性をＬ11
とする。つまり、差圧設定値ΔＰLSを小さくすることに
よって、同じレバー操作量Ｓt（同じ開口面積Ａ）であ
っても流量Ｑの小さいレバー操作特性Ｌ11（単位操作量
当たりの流量変化量ΔＱの小さいレバー操作特性Ｌ11）
に変更することができる。

【００４０】以下、コントローラ２０で行われる処理に
ついて、図３に示す機能ブロック図を併せ参照して説明
する。なお、以下、操作レバー６が操作され、油圧シリ
ンダ２が作動される場合を代表させて説明する。操作レ
バー７が操作され、油圧シリンダ３が作動される場合に
も同様の制御がなされるものとする。

【００４１】図３に示すように、コントローラ２０の信
号入力部２１には、操作レバー６の操作量Ｓtを示すパ
イロット圧信号ｐ1、モード設定器２５で選択されたモ
ードＭ0、Ｍ1、Ｍ2、Ｍ3のいずれを示すモード選択信号
Ｍが入力されて、Ａ/Ｄ変換等の処理が実行された上
で、演算部２２に入力される。ここで、モード設定器２
５は、後述するように操作レバー６のレバー操作特性
を、各モードＭ0、Ｍ1、Ｍ2、Ｍ3として選択する切換ス
イッチであり、モードＭ0が選択されると、図１３に示
すレバー操作特性Ｌ10が得られ、モードＭ1が選択され
ると、図８に示すレバー操作特性Ｌ2、Ｌ3、Ｌ4のパタ
ーンＭ1が得られ、モードＭ2が選択されると、図９に示
すレバー操作特性Ｌ5、Ｌ6、Ｌ7のパターンＭ2が得ら
れ、モードＭ3が選択されると、図１０に示すレバー操
作特性Ｌ8、Ｌ9のパターンＭ3が得られる。ここで、モ
ードＭ0は、操作レバー６の操作速度に応じて変化する
図８、図９、図１９に示すレバー操作特性を得ることが
不要な場合に選択されるモードである。

【００４２】演算部２２では、記憶部２３に記憶された
記憶テーブルの内容から、現在の操作レバー６のレバー
ストロークＳt、操作レバー６の操作速度ｖに対応する
差圧設定値ΔＰLSを読み出す処理が実行され、この差圧
設定値ΔＰLSを得るための指令電流ＩLSが演算され、こ
れが信号出力部２４に加えられる。信号出力部２４で
は、演算部２２で求められた指令電流ＩLSをＤ/Ａ変換
する等の処理が実行され、この指令電流ＩLSを電気信号
線を介して電磁比例制御弁１３に出力する。これにより
前述したように斜板駆動機構部１０のＬＳ弁１２の差圧
設定値ΔＰLSが変更される。

【００４３】記憶部２３には、図８に示すレバー操作特
性に対応して図４（ａ）、（ｂ）に示す内容の記憶テー
ブルが格納されており、図９に示すレバー操作特性に対
応して図５（ａ）、（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが
格納されており、図１０に示すレバー操作特性に対応し
て図６（ａ）、（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが格納
されている。

【００４４】いま、モード設定器２５でモードＭ1が選
択されている場合を例にとり説明する。

【００４５】このとき、演算部２２では、図４（ａ）、
（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが選択される。

【００４６】図４（ａ）は、操作レバーストロークＳt
に比例して差圧設定値ΔＰLSが大きくなる対応関係を示
している。操作レバー６がフルレバー位置ＳFまで操作
されたときの差圧設定値ΔＰLSは差圧基準設定値ΔＰLS
0となる。操作レバー６がフルレバー位置ＳFにあり、差
圧設定値ΔＰLSが差圧基準設定値ΔＰLS0になっていれ
ば、図８に示すように、油圧シリンダ２に供給される流
量Ｑとして所望の最大流量ＱMが得られる。

【００４７】図４（ｂ）は、レバー操作速度ｖがしきい
値ｖthに至るまでは、レバー操作速度ｖに比例して差圧
設定値ΔＰLSが大きくなり、レバー操作速度ｖがしきい
値ｖth以上で差圧設定値ΔＰLSが差圧基準設定値ΔＰLS
0になる対応関係を示している。

【００４８】演算部２２では、まず、現在の操作レバー
６の検出レバーストロークＳtに対応する差圧設定値Δ
ＰLSを、図４（ａ）に示す対応関係から求める処理が行
われる。

【００４９】ここで、操作レバー６のレバーストローク
検出値Ｓtは、所定のサンプリングタイムΔｔ毎に検出
されているので、サンプリングタイムΔｔ前の前回の検
出値Ｓt-と今回の検出値Ｓt+からレバー操作速度ｖを、 ｖ＝（Ｓt+−Ｓt-）/Δｔ のごとくして求めることができる。

【００５０】なお、このように演算によってレバー操作
速度ｖを検出するのではなく、操作レバー６の操作速度
ｖを直接検出するセンサを配設するようにしてもよい。

【００５１】そこで、こうして得られる操作レバー６の
現在の検出操作速度ｖに対応する差圧設定値ΔＰLSが、
図４（ｂ）に示す対応関係から求められる。

【００５２】そして、これら図４（ａ）、図４（ｂ）で
求められた両差圧設定値ΔＰLSのうちで、大きい方の差
圧設定値ΔＰLSが最終的に求められる。

【００５３】なお、図４（ｂ）に示す対応関係の代わり
に、図４（ｃ）に示すように、レバー操作速度ｖに比例
して差圧設定値ΔＰLSが大きくなる対応関係を用いても
よい。

【００５４】そして、コントローラ２０から指令電流Ｉ
LSが出力されることにより、演算部２２で求められた差
圧設定値ΔＰLSになるように斜板駆動機構部１０のＬＳ
弁１２の差圧設定値が変更させられ、これに伴って流量
制御弁４の前後差圧ΔＰが変更させられ、油圧シリンダ
２に供給される流量Ｑ、レバー一定操作量当たりの流量
変化量ΔＱが変化される。

【００５５】図８は、斜板駆動機構部１０のＬＳ弁１２
の差圧設定値を、図４（ａ）、（ｂ）の両差圧設定値の
うちの大きい方の差圧設定値に逐次変更することによっ
て得られるレバー操作特性を示している。

【００５６】Ｌ2は、レバー操作速度ｖが大きいときの
レバー操作特性を示しており、Ｌ3は、レバー操作速度
ｖが中程度の大きさのときのレバー操作特性を示してお
り、Ｌ4は、レバー操作速度ｖが小さいときのレバー操
作特性を示している。

【００５７】すなわち、操作速度ｖが小さくなるほど、
レバー操作特性は、Ｌ2からＬ3へ、Ｌ3からＬ4へと変化
し、レバー一定操作量当たりの流量変化量ΔＱは小さく
なる。よって、操作レバー６を低速度で操作すればする
ほど、自動的に、よりファインコントロール域が広くな
っていく。しかも、操作レバー６がフルレバー位置ＳF
まで操作された際には、自動的に、油圧シリンダ２に所
望の最大流量Ｑを供給することができる。このため、オ
ペレータの操作感覚に合致したレバー操作性が、操作範
囲全域で自動的に得られる。

【００５８】つぎに、モード設定器２５でモードＭ2が
選択されている場合を例にとり説明する。

【００５９】このとき、演算部２２では、図５（ａ）、
（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが選択される。

【００６０】図５（ａ）は、ハーフレバー位置ＳHに至
るまで操作レバーストロークＳtに比例して差圧設定値
ΔＰLSが大きくなり、ハーフレバー位置ＳHからフルレ
バー位置ＳFまでは一定の差圧基準設定値ΔＰLS0をとる
対応関係を示している。

【００６１】図５（ｂ）は、レバー操作速度ｖがしきい
値ｖthに至るまでは、レバー操作速度ｖに比例して差圧
設定値ΔＰLSが大きくなり、レバー操作速度ｖがしきい
値ｖth以上で差圧設定値ΔＰLSが差圧基準設定値ΔＰLS
0になる対応関係を示している。

【００６２】演算部２２では、まず、現在の操作レバー
６の検出レバーストロークＳtに対応する差圧設定値Δ
ＰLSを、図５（ａ）に示す対応関係から求める処理が行
われる。

【００６３】そして、操作レバー６の現在の検出操作速
度ｖに対応する差圧設定値ΔＰLSが、図５（ｂ）に示す
対応関係から求められる。

【００６４】そして、これら図５（ａ）、図５（ｂ）で
求められた両差圧設定値ΔＰLSのうちで、大きい方の差
圧設定値ΔＰLSが最終的に求められる。

【００６５】なお、図５（ｂ）に示す対応関係の代わり
に、図４（ｃ）に示すように、レバー操作速度ｖに比例
して差圧設定値ΔＰLSが大きくなる対応関係を用いても
よい。

【００６６】そして、コントローラ２０から指令電流Ｉ
LSが出力されることにより、演算部２２で求められた差
圧設定値ΔＰLSになるように斜板駆動機構部１０のＬＳ
弁１２の差圧設定値が変更させられ、これに伴って流量
制御弁４の前後差圧ΔＰが変更させられ、油圧シリンダ
２に供給される流量Ｑ、レバー一定操作量当たりの流量
変化量ΔＱが変化される。

【００６７】図９は、斜板駆動機構部１０のＬＳ弁１２
の差圧設定値を、図５（ａ）、（ｂ）の両差圧設定値の
うちの大きい方の差圧設定値に逐次変更することによっ
て得られるレバー操作特性を示している。

【００６８】Ｌ5は、レバー操作速度ｖが大きいときの
レバー操作特性を示しており、Ｌ6は、レバー操作速度
ｖが中程度の大きさのときのレバー操作特性を示してお
り、Ｌ7は、レバー操作速度ｖが小さいときのレバー操
作特性を示している。

【００６９】すなわち、操作速度ｖが小さくなるほど、
レバー操作特性は、Ｌ5からＬ6へ、Ｌ6からＬ7へと変化
し、ハーフレバー位置ＳHまでの操作範囲において、レ
バー一定操作量当たりの流量変化量ΔＱは小さくなる。
よって、操作レバー６を低速度で操作すればするほど、
自動的に、よりファインコントロール域が広くなってい
く。しかも、ハーフレバー位置ＳHからフルレバー位置
ＳFまでの操作範囲において従来と同じレバー操作性が
得られフルレバー位置ＳFまで操作された際には、自動
的に、油圧シリンダ２に所望の最大流量Ｑを供給するこ
とができる。このため、オペレータの操作感覚に合致し
たレバー操作性が、操作範囲全域で自動的に得られる。

【００７０】つぎに、モード設定器２５でモードＭ3が
選択されている場合を例にとり説明する。

【００７１】このとき、演算部２２では、図６（ａ）、
（ｂ）に示す内容の記憶テーブルが選択される。

【００７２】図６（ａ）は、レバー操作速度ｖがしきい
値ｖthに至るまでは、レバー操作速度ｖに比例して差圧
設定値ΔＰLSが大きくなり、レバー操作速度ｖがしきい
値ｖth以上で差圧設定値ΔＰLSが差圧基準設定値ΔＰLS
0になる対応関係を示している。なお、図６（ａ）に示
す対応関係の代わりに、図４（ｃ）に示すように、レバ
ー操作速度ｖに比例して差圧設定値ΔＰLSが大きくなる
対応関係を用いてもよい。

【００７３】図６（ｂ）は、操作レバー６がフルレバー
位置ＳFに操作されるまでの操作速度ｖTと、フルレバー
位置ＳFに操作されたときの差圧設定値から差圧基準設
定値ΔＰLS0へ上昇させる上昇速度ｕとの比例対応関係
を示している。

【００７４】演算部２２では、現在の操作レバー６の検
出操作速度ｖに対応する差圧設定値ΔＰLSを、図６
（ａ）に示す対応関係から求める処理が行われる。そし
て、操作レバー６の検出ストロークＳtに基づき、フル
レバー位置ＳFまで操作されたかどうかが判断されてお
り、フルレバー位置ＳFまで操作されたことが判断され
た時点で、図６（ｂ）に示す対応関係から、フルレバー
位置ＳFに操作されるまでの操作速度ｖTに対応する上昇
速度ｕが求められる。

【００７５】ここで、中立位置からフルレバー位置ＳF
に至るまでの平均操作速度を、フルレバー位置ＳFに操
作されるまでの操作速度ｖTとしてもよく、フルレバー
位置ＳF操作時点の操作速度ｖを、フルレバー位置ＳFに
操作されるまでの操作速度ｖTとしてもよい。

【００７６】コントローラ２０から指令電流ＩLSが出力
されることにより、演算部２２で求められた差圧設定値
ΔＰLSになるように斜板駆動機構部１０のＬＳ弁１２の
差圧設定値が変更させられ、これに伴って流量制御弁４
の前後差圧ΔＰが変更させられ、油圧シリンダ２に供給
される流量Ｑ、レバー一定操作量当たりの流量変化量Δ
Ｑが変化される。操作レバー６がフルレバー位置ＳFま
で操作された時点では、その時点の差圧設定値ΔＰLSか
ら差圧基準設定値ΔＰLS0に至るまで、図６（ｂ）で求
めた上昇速度ｕで上昇され、差圧基準設定値ΔＰLS0に
変更される。

【００７７】図１０は、図６（ａ）、（ｂ）に従って得
られるレバー操作特性を示している。

【００７８】Ｌ8は、操作速度ｖが大きいときのレバー
操作特性を示しており、Ｌ9は、操作速度ｖが小さいと
きのレバー操作特性を示している。

【００７９】このように、操作速度ｖが小さくなるほ
ど、レバー操作特性は、Ｌ8からＬ9へと変化し、レバー
一定操作量当たりの流量変化量ΔＱは小さくなる。よっ
て、操作レバー６を低速度で操作すればするほど、自動
的に、よりファインコントロール域が広くなっていく。
しかも、操作レバー６がフルレバー位置ＳFまで操作さ
れた時点では、操作速度ｖTの大きさに応じた上昇速度
ｕで差圧基準設定値ΔＰLS0に変更される。よって、フ
ルレバー位置ＳFまで操作された際には、自動的に、油
圧シリンダ２に所望の最大流量Ｑを供給することができ
る。このため、オペレータの操作感覚に合致したレバー
操作性が、操作範囲全域で自動的に得られる。

【００８０】なお、上述した実施形態では、各レバー操
作特性Ｍ0〜Ｍ3を選択する場合を想定しているが、もち
ろんレバー操作特性を固定してもよい。常に、図８に示
すレバー操作特性Ｌ2、Ｌ3、Ｌ4のパターンＭ1が得られ
るようにしてもよく、また、常に、図９に示すレバー操
作特性Ｌ5、Ｌ6、Ｌ7のパターンＭ2が得られるようにし
てもよく、また、常に、図１０に示すレバー操作特性Ｌ
8、Ｌ9のパターンＭ3が得られるようにしてもよい。

【００８１】また、上述した実施形態では、サンプリン
グタイムΔｔ毎に操作速度ｖを検出して、逐次の操作速
度ｖに対応する差圧設定値ΔＰLSを求めるようにしてい
るが、操作に要した時間から差圧設定値ΔＰLSを求める
ようにしてもよい。

【００８２】この実施形態では、図７（ａ）に示すよう
に、操作レバー６の中立位置からフルレバー位置ＳFま
での全操作範囲が、たとえば、中立位置、Ｓ1、Ｓ2、Ｓ
3、Ｓ4、フルレバー位置ＳFに区切られる。

【００８３】そして、これら中立位置、Ｓ1、Ｓ2、Ｓ
3、Ｓ4、フルレバー位置ＳFの隣り合う位置間を経過す
るのに要する時間τと、差圧設定値ΔＰLSとの対応関係
が図７（ｂ）のように設定される。ここで、図７（ｂ）
は、経過時間τがしきい値τthに至るまでは、差圧設定
値ΔＰLSが差圧基準設定値ΔＰLS0であり、経過時間τ
がしきい値τth以上では、経過時間τに比例して差圧設
定値ΔＰLSが小さくなる対応関係を示している。

【００８４】コントローラ２０の演算部２２では、タイ
マーの計時値と、操作ストローク検出値Ｓtに基づき、
各操作ストローク位置Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3、Ｓ4に達する毎
に、中立位置〜Ｓ1間、Ｓ1〜Ｓ2間、Ｓ2〜Ｓ3間、Ｓ3〜
Ｓ4間の経過時間τがそれぞれ求められ、それら経過時
間τに対応する差圧設定値ΔＰLSが図７（ｂ）に示す対
応関係から逐次求められる。コントローラ２０から指令
電流ＩLSが出力されることにより、演算部２２で求めら
れた差圧設定値ΔＰLSになるように斜板駆動機構部１０
のＬＳ弁１２の差圧設定値が各操作ストローク位置Ｓ
1、Ｓ2、Ｓ3、Ｓ4に達する毎に変更させられ、これに伴
って流量制御弁４の前後差圧ΔＰが変更させられ、油圧
シリンダ２に供給される流量Ｑ、レバー一定操作量当た
りの流量変化量ΔＱが変化される。

【００８５】ただし、操作レバー６がフルレバー位置Ｓ
Fまで操作された時点では、その時点の差圧設定値ΔＰL
Sから差圧基準設定値ΔＰLS0に至るまで、図１０と同様
にして所定の上昇速度ｕで上昇され、差圧基準設定値Δ
ＰLS0に変更される。

【００８６】図１１（ａ）は、図７（ｂ）に従って得ら
れるレバー操作特性Ｌ1を示している。

【００８７】なお、図１１（ｂ）に示すように、操作レ
バーストロークＳ3〜Ｓ4間の経過時間τにかかららず
に、つぎのＳ4〜ＳF間の差圧設定値を、フルレバー位置
ＳFで丁度差圧基準設定値ΔＰLS0が得られるような差圧
設定値に変更するような実施も可能である。このよう
に、操作時間から差圧設定値ΔＰLSを求めた場合でも、
図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、操作レバー６の操
作速度が低くなるほど、よりファインコントロール域が
広くなるとともに、フルレバー位置ＳFで油圧シリンダ
２に所望の最大流量Ｑを供給することができるレバー操
作特性Ｌ1、Ｌ1´が得られる。

【００８８】また、上述した実施形態では、図１に示す
ように、斜板駆動機構部１０の差圧設定値ΔＰLSを変更
することによって、レバー操作特性を得るようにしてい
るが、差圧設定値ΔＰLSを変更する代わりに、流量制御
弁４に対する駆動指令を変更しても、同様のレバー操作
特性を得ることができる。

【００８９】図２は、この場合の油圧回路図である。

【００９０】図１と異なる箇所について説明すると、操
作レバー６、７は電気レバーであり、操作ストローク位
置Ｓtを示す電気信号Ｖ1、Ｖ2がコントローラ２０に入
力される。コントローラ２０からは、各流量制御弁４、
５に対して指令電流Ｉ1、Ｉ2が出力される。指令電流Ｉ
1、Ｉ2は、電磁比例制御弁１７、１８によってそれぞれ
パイロット圧ｐ1、ｐ2に変換されて、このパイロット圧
ｐ1、ｐ2のパイロット圧油が、流量制御弁４、５の入力
ポートにそれぞれ加えられ、これにより流量制御弁４、
５のスプールストローク位置が変化される。これにより
流量制御弁４、５を通過する流量Ｑが変更され、レバー
操作特性が変更される。斜板駆動機構部１０のＬＳ弁１
２には差圧設定値ΔＰLSを変更するための指令電流ＩLS
は加えられていない。

【００９１】以下、操作レバー６が操作され、油圧シリ
ンダ２が作動される場合を代表させて、コントローラ２
０で行われる処理について説明する。

【００９２】コントローラ２０の演算部２２では、検出
レバーストロークＳt（電気信号Ｖ1）に基づき、前述し
た実施形態と同様に、差圧設定値ΔＰLSが求められる。

【００９３】ここで、差圧設定値ΔＰLSを、差圧基準設
定値ΔＰLS0よりも小さな値にすることは、前述した
（１）式、 Ｑ＝ｃ・Ａ・√（ ΔＰ ） …（１） において、差圧 ΔＰに、１よりも小さい補正係数Ｋを
乗算することに相当する。つまり、 Ｑ＝ｃ・Ａ・Ｋ・√（△Ｐ） …（２） なる式で、補正係数Ｋを１よりも小さな値に設定すれ
ば、同じレバーストロークＳt（Ａ）であっても流量Ｑ
を小さくすることができ、実質的に、差圧設定値ΔＰLS
を、差圧基準設定値ΔＰLS0よりも小さな値に変更する
ことができたことになる。

【００９４】そこで、検出レバーストロークＳt（電気
信号Ｖ1）に基づき演算部２２で求められた差圧設定値
ΔＰLSを、上記補正係数Ｋに変換する処理が、実行さ
れ、Ａ・Ｋなる指令電流Ｉ1がコントローラ２０から流
量制御弁４に出力される。なお、求められた差圧設定値
ΔＰLSが差圧基準設定値ΔＰLS0と同じ値であれば、補
正係数Ｋは１であり、Ａ・１なる指令電流Ｉ1がコント
ローラ２０から流量制御弁４に出力されることになる。

【００９５】このように、流量制御弁４に対する駆動指
令の内容を補正するようにしても、前述した実施形態と
同様にして、図８または図９または図１０または図１１
に示すようなレバー操作特性を取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１（ａ）、（ｂ）は本発明に係る油圧駆動機
械の制御装置の実施の形態を示す油圧回路図である。

【図２】図２は図１とは異なる実施形態を示す油圧回路
図である。

【図３】図３はコントローラの機能ブロック図である。

【図４】図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は操作レバースト
ロークと操作速度と差圧設定値との対応関係を示す図で
ある。

【図５】図５（ａ）、（ｂ）は、操作レバーストローク
と操作速度と差圧設定値との対応関係を示す図である。

【図６】図６（ａ）は、操作速度と差圧設定値との対応
関係を示す図であり、図６（ｂ）は操作レバーがフルレ
バー位置に操作されるまでの操作速度と、フルレバー操
作時点の差圧設定値から差圧基準設定値に上昇させると
きの上昇速度との対応関係を示す図である。

【図７】図７（ａ）は、操作レバーの操作範囲の各スト
ローク位置を示す図であり、図７（ｂ）は各ストローク
位置間を経過するのに要する時間と、差圧設定値との対
応関係を示す図である。

【図８】図８は図４に示す対応関係から得られるレバー
操作特性を示す図である。

【図９】図９は図５に示す対応関係から得られるレバー
操作特性を示す図である。

【図１０】図１０は図６に示す対応関係から得られるレ
バー操作特性を示す図である。

【図１１】図１１（ａ）、（ｂ）は図７（ｂ）に示す対
応関係から得られるレバー操作特性を示す図である。

【図１２】図１２は従来のクローズドセンタタイプのロ
ードセンシング油圧ポンプ制御方式を採用したときのレ
バー操作特性を示す図である。

【図１３】図１３は従来のレバー操作特性の変更例を示
す図である。

【符号の説明】

１ 可変容量型油圧ポンプ ２、３ 油圧シリンダ ４、５ 流量制御弁 ６、７ 操作レバー ８、９ 圧力センサ １０ 斜板駆動機構部 ２０ コントローラ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ポンプの吐出圧油が供給される
   ことにより駆動される油圧アクチュエータと、操作手段
   の操作量に応じた流量の圧油を、対応する油圧アクチュ
   エータに供給する流量制御弁と、前記操作手段が所定の
   操作開始位置以上に操作されたときに前記油圧アクチュ
   エータの駆動が開始され、前記操作手段が最大操作量ま
   で操作されたときに前記油圧アクチュエータに供給され
   る流量が所望の最大流量に達し、かつ前記操作手段の一
   定操作量当たりに前記油圧アクチュエータに供給される
   流量の変化量が所定の大きさとなるように、前記流量制
   御弁を通過する流量を制御するようにした油圧駆動機械
   の制御装置において、 前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作手段の操作速度を検出する操作速度検出手段
   と、 前記操作量検出手段の検出結果に基づき、前記操作手段
   が前記所定の操作開始位置から所定の操作量に至るまで
   操作されたときには、前記操作速度検出手段で検出され
   る操作速度が小さくなるほど、前記流量変化量が小さく
   なるように、前記流量制御弁を通過する流量を制御する
   とともに、前記操作手段が前記最大操作量まで操作され
   たときには、前記油圧アクチュエータに供給される流量
   が前記所望の最大流量となるように、前記流量制御弁を
   通過する流量を制御する制御手段とを具えた油圧駆動機
   械の制御装置。
2. 【請求項２】 前記油圧駆動機械は、前記油圧ポンプ
   の吐出圧と前記油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が
   所望の設定差圧となるように制御する差圧制御手段を具
   えており、 前記制御手段は、前記差圧制御手段の設定差圧を、前記
   操作速度検出手段で検出された操作速度が小さくなるほ
   ど、小さくするように変更する制御を行うものである請
   求項１記載の油圧駆動機械の制御装置。
3. 【請求項３】 油圧ポンプの吐出圧油が供給されるこ
   とにより駆動される油圧アクチュエータと、操作手段の
   操作量に応じた流量の圧油を、対応する油圧アクチュエ
   ータに供給する流量制御弁と、前記操作手段が所定の操
   作開始位置以上に操作されたときに前記油圧アクチュエ
   ータの駆動が開始され、前記操作手段が最大操作量まで
   操作されたときに前記油圧アクチュエータに供給される
   流量が所望の最大流量に達し、かつ前記操作手段の一定
   操作量当たりに前記油圧アクチュエータに供給される流
   量の変化量が所定の大きさとなるように、前記流量制御
   弁を通過する流量を制御するようにした油圧駆動機械の
   制御装置において、 前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、 前記操作手段の操作速度を検出する操作速度検出手段
   と、 前記操作手段が前記所定の操作開始位置から所定の操作
   量に至るまで操作されたときに、前記操作速度検出手段
   で検出される操作速度が小さくなるほど、前記流量変化
   量が小さくなるように、かつ前記操作手段が前記最大操
   作量まで操作されたときに前記油圧アクチュエータに供
   給される流量が前記所望の最大流量となるように、前記
   操作手段の操作量、前記操作速度検出手段で検出される
   操作速度に対応する前記流量変化量の対応関係を設定す
   る設定手段と、 前記操作量検出手段で検出された現在の操作量と、前記
   操作速度検出手段で検出された現在の操作速度とに対応
   する前記流量変化量を、前記設定手段で設定された対応
   関係から求め、この求められた流量変化量が得られるよ
   うに、前記流量制御弁を通過する流量を制御する制御手
   段とを具えた油圧駆動機械の制御装置。
4. 【請求項４】 前記油圧駆動機械は、前記油圧ポンプ
   の吐出圧と前記油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が
   所望の設定差圧となるように制御する差圧制御手段を具
   えており、 前記設定手段には、前記操作手段の操作量、前記操作速
   度検出手段で検出される操作速度に対応する前記設定差
   圧の対応関係が設定されており、 前記制御手段は、前記操作量検出手段で検出された現在
   の操作量と、前記操作速度検出手段で検出された現在の
   操作速度とに対応する前記設定差圧を、前記設定手段で
   設定された対応関係から求め、前記差圧制御手段の設定
   差圧を、この求められた設定差圧に変更する制御を行う
   ものである請求項３記載の油圧駆動機械の制御装置。
5. 【請求項５】 前記操作手段の各操作位置を予め設定
   し、前記操作速度検出手段は、前記操作手段が各操作位
   置まで操作される毎に、操作に要した時間を検出するも
   のであり、 前記制御手段は、前記操作速度検出手段で、操作に要し
   た時間が検出される毎に、前記流量変化量を変更するも
   のである請求項１または３記載の油圧駆動機械の制御装
   置。