JP3006778B2 - ロ−ドセンシングシステムにおける操作性向上油圧回路 - Google Patents
ロ−ドセンシングシステムにおける操作性向上油圧回路Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロードセンシングシス
テムにおける操作性向上油圧回路に関する。
テムにおける操作性向上油圧回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロードセンシングシステムを備えた油圧
駆動装置を搭載した車両、たとえば油圧式掘削機におい
ては、図６に示す油圧回路を用いている。同図は、走行
用油圧モータ（以下走行モータという）に関する油圧回
路部分の概略構成を示したもので、エンジン等の動力源
によって駆動される可変容量形油圧ポンプ（以下ポンプ
という）１と、このポンプ１が吐出する圧油によって駆
動される左側駆動輪の走行モータ２L、 右側駆動輪の走
行モータ２R と、ポンプ１から前記走行モータ２L，２R
に送られる圧油の方向を切り換えるクローズドセンタの
方向切換弁３L，３R と、ポンプ１が吐出する圧油の流
量を制御するレギュレータ４およびＬＳ弁５とを備えて
いる。
駆動装置を搭載した車両、たとえば油圧式掘削機におい
ては、図６に示す油圧回路を用いている。同図は、走行
用油圧モータ（以下走行モータという）に関する油圧回
路部分の概略構成を示したもので、エンジン等の動力源
によって駆動される可変容量形油圧ポンプ（以下ポンプ
という）１と、このポンプ１が吐出する圧油によって駆
動される左側駆動輪の走行モータ２L、 右側駆動輪の走
行モータ２R と、ポンプ１から前記走行モータ２L，２R
に送られる圧油の方向を切り換えるクローズドセンタの
方向切換弁３L，３R と、ポンプ１が吐出する圧油の流
量を制御するレギュレータ４およびＬＳ弁５とを備えて
いる。
【０００３】前記ＬＳ弁５の一端には、パイロット回路
１２によってポンプ１の吐出圧ＰPが導かれ、他端には
所定のばね力が付勢されていると共に、走行モータ２
L，２Rをはじめとする各アクチュエータの負荷圧のうち
最高の圧力が、シャトル弁１０、パイロット回路１３な
どを介して信号圧力ＰLSとして導かれている。これによ
り、ＬＳ弁５は、ポンプ吐出圧ＰPとばね力に信号圧力
ＰLSを加えた合計値とが等しくなるようにポンプ吐出量
を制御する指令をレギュレータ４に出力している。即
ち、ポンプ吐出圧ＰPは、信号圧力ＰLSよりもばね力に
応じた分だけ常に大きくなるように制御される。ばね力
は予め設定されていて、このばね力に応じた分の圧力を
セット差圧ΔＰsと呼ぶ。
１２によってポンプ１の吐出圧ＰPが導かれ、他端には
所定のばね力が付勢されていると共に、走行モータ２
L，２Rをはじめとする各アクチュエータの負荷圧のうち
最高の圧力が、シャトル弁１０、パイロット回路１３な
どを介して信号圧力ＰLSとして導かれている。これによ
り、ＬＳ弁５は、ポンプ吐出圧ＰPとばね力に信号圧力
ＰLSを加えた合計値とが等しくなるようにポンプ吐出量
を制御する指令をレギュレータ４に出力している。即
ち、ポンプ吐出圧ＰPは、信号圧力ＰLSよりもばね力に
応じた分だけ常に大きくなるように制御される。ばね力
は予め設定されていて、このばね力に応じた分の圧力を
セット差圧ΔＰsと呼ぶ。
【０００４】アクチュエータに供給される圧油流量ＱA
は、ポンプ吐出圧を ＰP、流量係数をｃ、方向切換弁の
開口面積をＡ、アクチュエータ負荷圧をＰLSとすると、
下記の式で表すことができる。 ＱA ＝ｃ×Ａ×（ＰP−ＰLS）1/2 差圧ＰP−ＰLS は一定になるように制御されているの
で、アクチュエータ流量ＱA は方向切換弁の開口面積Ａ
すなわち操作レバーの操作ストロークに応じて制御され
ることになる。
は、ポンプ吐出圧を ＰP、流量係数をｃ、方向切換弁の
開口面積をＡ、アクチュエータ負荷圧をＰLSとすると、
下記の式で表すことができる。 ＱA ＝ｃ×Ａ×（ＰP−ＰLS）1/2 差圧ＰP−ＰLS は一定になるように制御されているの
で、アクチュエータ流量ＱA は方向切換弁の開口面積Ａ
すなわち操作レバーの操作ストロークに応じて制御され
ることになる。
【０００５】上記のようなロードセンシングシステムを
備えた油圧式掘削機において、左右の走行レバー２１
L，２１Rのストロークが同一になるように操作すると、
油圧式掘削機は直進走行する。従って走行モータを制御
する方向切換弁３L および３R の開口面積をそれぞれＡ
1，Ａ2とすると、Ａ1 ＝Ａ2 となり、左右の走行モータ
の負荷圧をそれぞれＰLS1，ＰLS2とし、圧力補償弁８
L，８RおよびＬＳ弁５に作用するアクチュエータ負荷圧
の最高圧力をＰLS、方向切換弁３L，３Rの出口ポート圧
力をそれぞれＰ1，Ｐ2とすると、作業機操作レバーを中
立に保持し、直進走行する場合は、 ＰLS1＝ＰLS2≒ＰLS≒Ｐ1＝Ｐ2 となり、回路６L，６Rの流量をそれぞれＱ1，Ｑ2、流量
係数をｃとすると、 Ｑ1 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−Ｐ1）1/2 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−ＰLS）1/2 Ｑ2 ＝ｃ×Ａ2×（ＰP−ＰLS）1/2 ＱP ＝Ｑ1＋Ｑ2 となる。
備えた油圧式掘削機において、左右の走行レバー２１
L，２１Rのストロークが同一になるように操作すると、
油圧式掘削機は直進走行する。従って走行モータを制御
する方向切換弁３L および３R の開口面積をそれぞれＡ
1，Ａ2とすると、Ａ1 ＝Ａ2 となり、左右の走行モータ
の負荷圧をそれぞれＰLS1，ＰLS2とし、圧力補償弁８
L，８RおよびＬＳ弁５に作用するアクチュエータ負荷圧
の最高圧力をＰLS、方向切換弁３L，３Rの出口ポート圧
力をそれぞれＰ1，Ｐ2とすると、作業機操作レバーを中
立に保持し、直進走行する場合は、 ＰLS1＝ＰLS2≒ＰLS≒Ｐ1＝Ｐ2 となり、回路６L，６Rの流量をそれぞれＱ1，Ｑ2、流量
係数をｃとすると、 Ｑ1 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−Ｐ1）1/2 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−ＰLS）1/2 Ｑ2 ＝ｃ×Ａ2×（ＰP−ＰLS）1/2 ＱP ＝Ｑ1＋Ｑ2 となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】油圧式掘削機が走行中
に緩旋回しようとして、オペレータが図６の走行レバー
２１R を中立方向に戻すと、左駆動輪の走行抵抗が大き
くなって走行モータ２Lの負荷圧ＰLS1 が上がり、逆に
走行モータ２R の負荷圧ＰLS2 は下がる。しかしロード
センシング回路の内部洩れによって、ＬＳ弁５、圧力補
償弁８L，８Rに作用する信号圧はＰLSからＰLS′に低下
し、走行モータ２L の負荷圧ＰLS1 よりも低くなってし
まう。そのためポンプ吐出量ＱP は低下し、方向切換弁
３L に供給される流量Ｑ1 も減少する。今、走行レバー
１４R を中立方向に戻したときの方向切換弁３R の開口
面積を Ａ2′とし、信号圧をＰLS′とすると、 Ａ1＞Ａ2′ ＰLS1＞ＰLS′ Ｐ1 ≒ＰLS1 ＰLS1＞ＰLS′≒Ｐ2 となる。そこで ＰLS1−ＰLS′
＝△Ｐ とすると 、 Ｑ1 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−Ｐ1）1/2 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−ＰLS1）1/2 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−ＰLS′−△Ｐ）1/2 Ｑ2＝ｃ×Ａ2′×（ＰP−Ｐ2）1/2 ＝ｃ×Ａ2′×（ＰP−ＰLS′）1/2 ＱP＝Ｑ1＋Ｑ2 となり、直進走行時に比べて緩旋回時にはバルブの前後
差圧がΔＰの分だけ減少するので、Ｑ1 の流量がその分
だけ少なくなる。その結果走行速度が低下し、オペレー
タの意志通りに車両を動かすことができない。
に緩旋回しようとして、オペレータが図６の走行レバー
２１R を中立方向に戻すと、左駆動輪の走行抵抗が大き
くなって走行モータ２Lの負荷圧ＰLS1 が上がり、逆に
走行モータ２R の負荷圧ＰLS2 は下がる。しかしロード
センシング回路の内部洩れによって、ＬＳ弁５、圧力補
償弁８L，８Rに作用する信号圧はＰLSからＰLS′に低下
し、走行モータ２L の負荷圧ＰLS1 よりも低くなってし
まう。そのためポンプ吐出量ＱP は低下し、方向切換弁
３L に供給される流量Ｑ1 も減少する。今、走行レバー
１４R を中立方向に戻したときの方向切換弁３R の開口
面積を Ａ2′とし、信号圧をＰLS′とすると、 Ａ1＞Ａ2′ ＰLS1＞ＰLS′ Ｐ1 ≒ＰLS1 ＰLS1＞ＰLS′≒Ｐ2 となる。そこで ＰLS1−ＰLS′
＝△Ｐ とすると 、 Ｑ1 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−Ｐ1）1/2 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−ＰLS1）1/2 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−ＰLS′−△Ｐ）1/2 Ｑ2＝ｃ×Ａ2′×（ＰP−Ｐ2）1/2 ＝ｃ×Ａ2′×（ＰP−ＰLS′）1/2 ＱP＝Ｑ1＋Ｑ2 となり、直進走行時に比べて緩旋回時にはバルブの前後
差圧がΔＰの分だけ減少するので、Ｑ1 の流量がその分
だけ少なくなる。その結果走行速度が低下し、オペレー
タの意志通りに車両を動かすことができない。
【０００７】本発明は上記従来の問題点に着目し、走行
中に緩旋回したとき外側になる駆動輪の速度が低下せ
ず、オペレータの意志通りの旋回速度で車両を動かすこ
とができるような、ロードセンシングシステムにおける
操作性向上油圧回路を提供することを目的とする。
中に緩旋回したとき外側になる駆動輪の速度が低下せ
ず、オペレータの意志通りの旋回速度で車両を動かすこ
とができるような、ロードセンシングシステムにおける
操作性向上油圧回路を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係るロードセンシングシステムにおける操作
性向上油圧回路は、エンジンによって駆動される可変容
量形油圧ポンプと、可変容量形油圧ポンプからの圧油を
油圧アクチュエータに給排するクローズドセンタ形の切
換弁と、切換弁の前後差圧なるロードセンシング圧を受
け、このロードセンシング圧と予め備えたバネの付勢力
とが一致するように、可変容量形油圧ポンプの吐出量を
変更するレギュレータとを有するクローズドセンタロー
ドセンシングシステムにおけるポンプの吐出容積の可変
回路において、可変容量形油圧ポンプの吐出圧ＰP また
は左右走行レバーの操作ストローク差を検出する手段
と、この検出手段の検出信号に基づいて、前記ＬＳ弁の
セット差圧ＰP−ＰLS を可変にする手段とを設ける構成
とし、このような構成において、ＬＳ弁のセット差圧Ｐ
P−ＰLS を可変にする手段は、左右の走行レバーの操作
ストローク差によって生じる可変容量形油圧ポンプの吐
出圧ＰP を検出してコントローラに検出信号を出力する
圧力センサと、別に設けた油圧ポンプからＬＳ弁のアク
チュエータ負荷圧伝達側に至るパイロット回路に設けた
電磁比例制御弁と、この電磁比例制御弁の駆動を制御す
るコントローラとからなるものでもよく、ＬＳ弁のセッ
ト差圧ＰP−ＰLS を可変にする手段は、左右の走行レバ
ーの操作ストローク差によって、走行用油圧モータを制
御する方向切換弁の駆動回路に生じるパイロット油圧の
変動を検出してコントローラに検出信号を出力する圧力
センサと、別に設けた油圧ポンプからＬＳ弁のアクチュ
エータ負荷圧伝達側に至るパイロット回路に設けた電磁
比例制御弁と、この電磁比例制御弁の駆動を制御するコ
ントローラとからなるものでもよい。
に本発明に係るロードセンシングシステムにおける操作
性向上油圧回路は、エンジンによって駆動される可変容
量形油圧ポンプと、可変容量形油圧ポンプからの圧油を
油圧アクチュエータに給排するクローズドセンタ形の切
換弁と、切換弁の前後差圧なるロードセンシング圧を受
け、このロードセンシング圧と予め備えたバネの付勢力
とが一致するように、可変容量形油圧ポンプの吐出量を
変更するレギュレータとを有するクローズドセンタロー
ドセンシングシステムにおけるポンプの吐出容積の可変
回路において、可変容量形油圧ポンプの吐出圧ＰP また
は左右走行レバーの操作ストローク差を検出する手段
と、この検出手段の検出信号に基づいて、前記ＬＳ弁の
セット差圧ＰP−ＰLS を可変にする手段とを設ける構成
とし、このような構成において、ＬＳ弁のセット差圧Ｐ
P−ＰLS を可変にする手段は、左右の走行レバーの操作
ストローク差によって生じる可変容量形油圧ポンプの吐
出圧ＰP を検出してコントローラに検出信号を出力する
圧力センサと、別に設けた油圧ポンプからＬＳ弁のアク
チュエータ負荷圧伝達側に至るパイロット回路に設けた
電磁比例制御弁と、この電磁比例制御弁の駆動を制御す
るコントローラとからなるものでもよく、ＬＳ弁のセッ
ト差圧ＰP−ＰLS を可変にする手段は、左右の走行レバ
ーの操作ストローク差によって、走行用油圧モータを制
御する方向切換弁の駆動回路に生じるパイロット油圧の
変動を検出してコントローラに検出信号を出力する圧力
センサと、別に設けた油圧ポンプからＬＳ弁のアクチュ
エータ負荷圧伝達側に至るパイロット回路に設けた電磁
比例制御弁と、この電磁比例制御弁の駆動を制御するコ
ントローラとからなるものでもよい。
【０００９】
【作用】上記構成によれば、左右走行レバーの操作スト
ロークの差によって車両が緩旋回する際に、外側駆動輪
の走行抵抗の増大によって生じるポンプ吐出圧ＰP の変
動、または走行モータの駆動を制御する方向切換弁パイ
ロット圧の変動を検出したとき、ＬＳ弁のセット差圧Ｐ
P−ＰLS′ を電磁比例制御弁によって可変にすることに
したので、電磁比例制御弁を介してＬＳ弁に油圧を付加
することにより、緩旋回時の負荷圧ＰLSの減少を補うこ
とができる。これによりポンプ吐出量ＱP は減少しない
ので、走行速度の低下を防止することができる。
ロークの差によって車両が緩旋回する際に、外側駆動輪
の走行抵抗の増大によって生じるポンプ吐出圧ＰP の変
動、または走行モータの駆動を制御する方向切換弁パイ
ロット圧の変動を検出したとき、ＬＳ弁のセット差圧Ｐ
P−ＰLS′ を電磁比例制御弁によって可変にすることに
したので、電磁比例制御弁を介してＬＳ弁に油圧を付加
することにより、緩旋回時の負荷圧ＰLSの減少を補うこ
とができる。これによりポンプ吐出量ＱP は減少しない
ので、走行速度の低下を防止することができる。
【００１０】
【実施例】以下に本発明に係るロードセンシングシステ
ムにおける操作性向上油圧回路の実施例について、図面
を参照して詳細に説明する。なお、図１および図４は油
圧式掘削機に用いられるロードセンシングシステムのう
ち、走行モータに関する部分の油圧回路の概略構成を示
したもので、方向切換弁の詳細は本発明者がさきに出願
した特願平１−８２９６１の通りである。図１は請求項
１の実施例を示し、ロードセンシングシステムはポンプ
１と、ポンプ１が吐出する圧油によって駆動される左側
駆動輪の走行モータ２L、 右側駆動輪の走行モータ２R
と、ポンプ１から前記走行モータ２L，２Rに送られる圧
油の方向を切り換えるクローズドセンタの方向切換弁３
L，３Rと、ポンプ１が吐出する圧油の流量を制御するレ
ギュレータ４およびＬＳ弁５とを備えている。
ムにおける操作性向上油圧回路の実施例について、図面
を参照して詳細に説明する。なお、図１および図４は油
圧式掘削機に用いられるロードセンシングシステムのう
ち、走行モータに関する部分の油圧回路の概略構成を示
したもので、方向切換弁の詳細は本発明者がさきに出願
した特願平１−８２９６１の通りである。図１は請求項
１の実施例を示し、ロードセンシングシステムはポンプ
１と、ポンプ１が吐出する圧油によって駆動される左側
駆動輪の走行モータ２L、 右側駆動輪の走行モータ２R
と、ポンプ１から前記走行モータ２L，２Rに送られる圧
油の方向を切り換えるクローズドセンタの方向切換弁３
L，３Rと、ポンプ１が吐出する圧油の流量を制御するレ
ギュレータ４およびＬＳ弁５とを備えている。
【００１１】前記方向切換弁３L，３Rは、ポンプ１の吐
出回路６から分岐する回路６L，６Rにそれぞれ接続さ
れ、方向切換弁３L，３Rから走行モータ２L，２Rに至る
回路７L，７Rに圧力補償弁８L，８Rがそれぞれ設けられ
ている。各走行モータをはじめとする油圧アクチュエー
タの負荷圧は、パイロット回路９L，９Rおよびシャトル
弁１０を経ることにより、その最高圧力がパイロット回
路１１L，１１Rを介して前記圧力補償弁８L，８Rに導か
れている。また、ＬＳ弁５の一端は回路６から分岐した
パイロット回路１２に接続されてポンプ１の吐出圧ＰP
を受け、他端はパイロット回路１３に接続されて前記負
荷圧の最高圧力ＰLSを受けている。このＬＳ弁５がレギ
ュレータ４を駆動することにより、ポンプ１の吐出量Ｑ
P を制御している。
出回路６から分岐する回路６L，６Rにそれぞれ接続さ
れ、方向切換弁３L，３Rから走行モータ２L，２Rに至る
回路７L，７Rに圧力補償弁８L，８Rがそれぞれ設けられ
ている。各走行モータをはじめとする油圧アクチュエー
タの負荷圧は、パイロット回路９L，９Rおよびシャトル
弁１０を経ることにより、その最高圧力がパイロット回
路１１L，１１Rを介して前記圧力補償弁８L，８Rに導か
れている。また、ＬＳ弁５の一端は回路６から分岐した
パイロット回路１２に接続されてポンプ１の吐出圧ＰP
を受け、他端はパイロット回路１３に接続されて前記負
荷圧の最高圧力ＰLSを受けている。このＬＳ弁５がレギ
ュレータ４を駆動することにより、ポンプ１の吐出量Ｑ
P を制御している。
【００１２】圧力センサ１４はパイロット回路１２の油
圧を検出するために設けられ、コントローラ１５に配線
１６で接続されている。また電磁比例制御弁（以下ＥＰ
Ｃ弁という）１７は、油圧ポンプ１８から前記ＬＳ弁５
のＰLS作用側に至るパイロット回路１９に設けられ、前
記コントローラ１５の出力配線２０がＥＰＣ弁１７のソ
レノイドに接続されている。
圧を検出するために設けられ、コントローラ１５に配線
１６で接続されている。また電磁比例制御弁（以下ＥＰ
Ｃ弁という）１７は、油圧ポンプ１８から前記ＬＳ弁５
のＰLS作用側に至るパイロット回路１９に設けられ、前
記コントローラ１５の出力配線２０がＥＰＣ弁１７のソ
レノイドに接続されている。
【００１３】次に上記操作性向上油圧回路の動作につい
て説明する。直進走行中にたとえば右に緩旋回するた
め、オペレータが右走行レバー２１Rを中立方向に戻す
と、左走行モータ２L の負荷圧ＰLS1 が上がり、それに
伴ってポンプ１の吐出圧ＰP も上昇する。一方、ＬＳ弁
５に作用する負荷圧ＰLSは、さきに述べたようにパイロ
ット回路の内部洩れによって低下し、ＰLS′になってい
る。
て説明する。直進走行中にたとえば右に緩旋回するた
め、オペレータが右走行レバー２１Rを中立方向に戻す
と、左走行モータ２L の負荷圧ＰLS1 が上がり、それに
伴ってポンプ１の吐出圧ＰP も上昇する。一方、ＬＳ弁
５に作用する負荷圧ＰLSは、さきに述べたようにパイロ
ット回路の内部洩れによって低下し、ＰLS′になってい
る。
【００１４】圧力センサ１４は前記ポンプ１の吐出圧Ｐ
P の上昇を検出し、配線１６を介してコントローラ１５
に信号を出力する。コントローラ１５は、入力された前
記信号すなわちポンプ１の吐出圧ＰP の上昇度合に応じ
てＥＰＣ弁１７のソレノイドに指令電流を出力し、ＥＰ
Ｃ弁１７が励磁される。これにより油圧ポンプ１８から
吐出される圧油は、前記ＥＰＣ弁１７とパイロット回路
１９とを通ってＬＳ弁５のＰLS′作用側に圧力Ｐi とし
て作用し、ＬＳ弁５のセット差圧 ＰP−ＰLS′を ＰP
−ＰLS′＋Ｐi まで上げる。そして前記の式 Ｑ1 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−ＰLS′−△Ｐ）1/2 における△Ｐに相当する流量を増加する。以上により、
左走行モータ２L に供給される油量Ｑ1 の減少が抑えら
れ、左駆動輪の走行速度低下は回避される。
P の上昇を検出し、配線１６を介してコントローラ１５
に信号を出力する。コントローラ１５は、入力された前
記信号すなわちポンプ１の吐出圧ＰP の上昇度合に応じ
てＥＰＣ弁１７のソレノイドに指令電流を出力し、ＥＰ
Ｃ弁１７が励磁される。これにより油圧ポンプ１８から
吐出される圧油は、前記ＥＰＣ弁１７とパイロット回路
１９とを通ってＬＳ弁５のＰLS′作用側に圧力Ｐi とし
て作用し、ＬＳ弁５のセット差圧 ＰP−ＰLS′を ＰP
−ＰLS′＋Ｐi まで上げる。そして前記の式 Ｑ1 ＝ｃ×Ａ1×（ＰP−ＰLS′−△Ｐ）1/2 における△Ｐに相当する流量を増加する。以上により、
左走行モータ２L に供給される油量Ｑ1 の減少が抑えら
れ、左駆動輪の走行速度低下は回避される。
【００１５】前記ＥＰＣ弁１７の動作と、ＬＳ弁５のセ
ット差圧との関係を図２に示す。コントローラの指令電
流（ＥＰＣ電流）がＥ1 からＥ2 に増大すると、ＥＰＣ
弁の出口圧もｐ1 からｐ2 に増大し、これに伴ってＬＳ
弁のセット差圧 ＰP−ＰLS′がＡからＢに増大する。
ット差圧との関係を図２に示す。コントローラの指令電
流（ＥＰＣ電流）がＥ1 からＥ2 に増大すると、ＥＰＣ
弁の出口圧もｐ1 からｐ2 に増大し、これに伴ってＬＳ
弁のセット差圧 ＰP−ＰLS′がＡからＢに増大する。
【００１６】図３はＥＰＣ弁を駆動するコントローラの
制御ソフトを、コントローラの指令電流（ＥＰＣ電流）
とポンプ吐出圧ＰPとの関係によって示したものであ
る。ポンプ吐出圧ＰP がしきい値以下の範囲内で変動し
ているときは、ＥＰＣ電流はゼロ値に設定する。ポンプ
吐出圧ＰP がしきい値を超えて増大すると、ＥＰＣ電流
がしきい値からの増加分に応じて増大し、ＥＰＣ弁が励
磁されるようになっている。
制御ソフトを、コントローラの指令電流（ＥＰＣ電流）
とポンプ吐出圧ＰPとの関係によって示したものであ
る。ポンプ吐出圧ＰP がしきい値以下の範囲内で変動し
ているときは、ＥＰＣ電流はゼロ値に設定する。ポンプ
吐出圧ＰP がしきい値を超えて増大すると、ＥＰＣ電流
がしきい値からの増加分に応じて増大し、ＥＰＣ弁が励
磁されるようになっている。
【００１７】図４は請求項２の実施例を示す。走行レバ
ー２１L，２１Rの操作によって駆動されるＰＰＣ弁２２
L，２２Rから方向切換弁３L，３Rの端部に至るパイロッ
ト回路２３L，２３Rの油圧を検出する圧力センサ２４
L，２４Rが、前記パイロット回路２３L，２３Rごとにそ
れぞれ設置されている。前記圧力センサ２４L，２４Rの
出力配線２５L，２５Rはそれぞれコントローラ１５に接
続され、コントローラ１５の出力配線２０がＥＰＣ弁１
７のソレノイドに接続されている。
ー２１L，２１Rの操作によって駆動されるＰＰＣ弁２２
L，２２Rから方向切換弁３L，３Rの端部に至るパイロッ
ト回路２３L，２３Rの油圧を検出する圧力センサ２４
L，２４Rが、前記パイロット回路２３L，２３Rごとにそ
れぞれ設置されている。前記圧力センサ２４L，２４Rの
出力配線２５L，２５Rはそれぞれコントローラ１５に接
続され、コントローラ１５の出力配線２０がＥＰＣ弁１
７のソレノイドに接続されている。
【００１８】オペレータが右走行レバー２１R を中立方
向に戻すと、ＰＰＣ弁２２R の油圧はレバー戻し量に比
例して低下するが、圧力センサ２４R はこの油圧変動を
検出し、圧力センサ２４L の油圧検出結果とともにコン
トローラ１５に信号を入力する。コントローラ１５は、
ＰＰＣ弁２２L，２２Rの圧力差に応じてＥＰＣ弁１７の
ソレノイドに指令電流を出力し、ＥＰＣ弁１７が励磁さ
れる。これにより、油圧ポンプ１８から吐出される圧油
は、前記ＥＰＣ弁１７とパイロット回路１９とを通って
ＬＳ弁５のＰLS′作用側に圧力Ｐi として作用し、ＬＳ
弁５のセット差圧 ＰP−ＰLS′をＰP−ＰLS′＋Ｐi ま
で上げる。
向に戻すと、ＰＰＣ弁２２R の油圧はレバー戻し量に比
例して低下するが、圧力センサ２４R はこの油圧変動を
検出し、圧力センサ２４L の油圧検出結果とともにコン
トローラ１５に信号を入力する。コントローラ１５は、
ＰＰＣ弁２２L，２２Rの圧力差に応じてＥＰＣ弁１７の
ソレノイドに指令電流を出力し、ＥＰＣ弁１７が励磁さ
れる。これにより、油圧ポンプ１８から吐出される圧油
は、前記ＥＰＣ弁１７とパイロット回路１９とを通って
ＬＳ弁５のＰLS′作用側に圧力Ｐi として作用し、ＬＳ
弁５のセット差圧 ＰP−ＰLS′をＰP−ＰLS′＋Ｐi ま
で上げる。
【００１９】図５はＥＰＣ弁を駆動するコントローラの
制御ソフトを、コントローラ指令電流（ＥＰＣ電流）
と、左右走行レバーのＰＰＣ弁の圧力差との関係によっ
て示したものである。左右走行レバーの操作ストローク
によってそれぞれ変動する左右のＰＰＣ弁の圧力差がし
きい値以下の範囲内で変動しているときは、ＥＰＣ電流
によるＥＰＣ弁の励磁は行われない。ＰＰＣ弁の圧力差
がしきい値を超えて増大したとき、ＥＰＣ電流がＰＰＣ
弁の圧力差の大小に応じて増大し、ＥＰＣ弁が励磁され
るようになっている。
制御ソフトを、コントローラ指令電流（ＥＰＣ電流）
と、左右走行レバーのＰＰＣ弁の圧力差との関係によっ
て示したものである。左右走行レバーの操作ストローク
によってそれぞれ変動する左右のＰＰＣ弁の圧力差がし
きい値以下の範囲内で変動しているときは、ＥＰＣ電流
によるＥＰＣ弁の励磁は行われない。ＰＰＣ弁の圧力差
がしきい値を超えて増大したとき、ＥＰＣ電流がＰＰＣ
弁の圧力差の大小に応じて増大し、ＥＰＣ弁が励磁され
るようになっている。
【００２０】本実施例は、車両緩旋回時の車速低下防止
対策であるが、本発明は走行装置に限定して利用される
ものではなく、たとえば油圧式掘削機のブーム、アー
ム、バケット等、各作業機の駆動速度低下防止対策とし
ても有効に利用することができる。
対策であるが、本発明は走行装置に限定して利用される
ものではなく、たとえば油圧式掘削機のブーム、アー
ム、バケット等、各作業機の駆動速度低下防止対策とし
ても有効に利用することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ポ
ンプ吐出量を制御するＬＳ弁のセット差圧ＰP−ＰLS を
可変にする手段を設け、車両が緩旋回する際に、外側駆
動輪に加わる走行抵抗の増大によって生じるポンプ吐出
圧ＰP の変動、または走行モータの駆動を制御する方向
切換弁パイロット圧の変動を検出して、前記ＬＳ弁のセ
ット差圧の減少を補償することにしたので、ポンプ吐出
量ＱP は減少せず、緩旋回走行時においても速度の低下
を防止することができる。従って、オペレータの意志通
りの旋回速度で車両を動かすことができ、操作性の向上
による作業能率向上が期待できる。
ンプ吐出量を制御するＬＳ弁のセット差圧ＰP−ＰLS を
可変にする手段を設け、車両が緩旋回する際に、外側駆
動輪に加わる走行抵抗の増大によって生じるポンプ吐出
圧ＰP の変動、または走行モータの駆動を制御する方向
切換弁パイロット圧の変動を検出して、前記ＬＳ弁のセ
ット差圧の減少を補償することにしたので、ポンプ吐出
量ＱP は減少せず、緩旋回走行時においても速度の低下
を防止することができる。従って、オペレータの意志通
りの旋回速度で車両を動かすことができ、操作性の向上
による作業能率向上が期待できる。
【図１】本発明の請求項２の基本構成を示す概略部分油
圧回路図である。
圧回路図である。
【図２】ＥＰＣ弁の動作と、ＬＳ弁のセット差圧との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図３】ＥＰＣ弁に対するコントローラの指令電流（Ｅ
ＰＣ電流）と、ポンプ吐出圧との関係を示す図である。
ＰＣ電流）と、ポンプ吐出圧との関係を示す図である。
【図４】本発明の請求項３の基本構成を示す概略部分油
圧回路図である。
圧回路図である。
【図５】ＥＰＣ弁に対するコントローラ指令電流（ＥＰ
Ｃ電流）と、ＰＰＣ弁の圧力差との関係を示す図であ
る。
Ｃ電流）と、ＰＰＣ弁の圧力差との関係を示す図であ
る。
【図６】従来の技術によるロードセンシングシステムを
備えた油圧駆動装置の基本構成を示す概略部分油圧回路
図である。
備えた油圧駆動装置の基本構成を示す概略部分油圧回路
図である。
１ 可変容量形油圧ポンプ ２L 左走行用油圧モータ ２R 右走行用油圧モータ ３L，３R 方向切換弁 ４ レギュレータ ５ ＬＳ弁 ９L，９R，１１L，１１R，１２， １３，１９，２３L，２３R，２４ パイロット回路 １４，２４L，２４R 圧力センサ １５ コントローラ １７ 電磁比例制御弁（ＥＰＣ弁） １８ 油圧ポンプ ２１L，２１R 走行レバー
Claims (2)
- 【請求項１】 エンジンによって駆動される可変容量形
油圧ポンプと、 可変容量形油圧ポンプからの圧油を油圧
アクチュエータに給排するクローズドセンタ形の切換弁
と、 切換弁の前後差圧なるロードセンシング圧を受け、この
ロードセンシング圧と予め備えたバネの付勢力とが一致
するように、可変容量形油圧ポンプの吐出量を変更する
レギュレータとを有するクローズドセンタロードセンシ
ングシステムにおけるポンプの吐出容積の可変回路にお
いて、 可変容量形油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力センサを
有し、検出した吐出圧が所定の閾値以下のときにはばね
の付勢力を変更せず、吐出圧が閾値よりも大きいときに
は閾値からの増加分に応じてばねの付勢力を増加させる
油圧指令をレギュレータに出力するコントローラを備え
たことを特徴とするロードセンシングシステムにおける
操作性向上油圧回路。 - 【請求項２】 可変容量形油圧ポンプと、この可変容量
形油圧ポンプが吐出する圧油によって駆動される油圧ア
クチュエータと、前記可変容量形油圧ポンプから油圧ア
クチュエータに供給される圧油の流れを制御する方向切
換弁と、可変容量形油圧ポンプが吐出する圧油の流量を
制御する吐出量制御手段とを備え、前記吐出量制御手段
が、可変容量形油圧ポンプの容量可変手段を駆動するレ
ギュレータと、可変容量形油圧ポンプの吐出圧ＰP と油
圧アクチュエータの負荷圧ＰLSとの差圧に応じて前記レ
ギュレータの駆動を制御してそのＰP−ＰLSを設定値に
保持するＬＳ弁とからなる油圧駆動装置において、左右
走行レバーの操作ストローク差を検出する手段と、この
検出手段の検出信号に基づいて、前記ＬＳ弁のセット差
圧ＰP−ＰLS を可変にする手段とを有し、前記ＬＳ弁の
セット差圧ＰP−ＰLSを可変にする手段は、左右の走行
レバーの操作ストローク差によって走行用油圧モータを
制御する方向切換弁の駆動回路に生じるパイロット油圧
の変動を検出してコントローラに検出信号を出力する圧
力センサと、別に設けた油圧ポンプからＬＳ弁のアクチ
ュエータ負荷圧伝達側に至るパイロット回路に設けた電
磁比例制御弁と、この電磁比例制御弁の駆動を制御する
コントローラとからなるものであることを特徴とするロ
ードセンシングシステムにおける操作性向上油圧回路 。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3075709A JP3006778B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ロ−ドセンシングシステムにおける操作性向上油圧回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3075709A JP3006778B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ロ−ドセンシングシステムにおける操作性向上油圧回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04285304A JPH04285304A (ja) | 1992-10-09 |
| JP3006778B2 true JP3006778B2 (ja) | 2000-02-07 |
Family
ID=13584030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3075709A Expired - Fee Related JP3006778B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | ロ−ドセンシングシステムにおける操作性向上油圧回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3006778B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5438832A (en) * | 1992-08-31 | 1995-08-08 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Variable displacement pump with adjustment responsive to drive motor speed |
| JPH11182676A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-06 | Komatsu Ltd | 油圧駆動式作業車両の走行駆動装置およびその制御方法 |
| JP6262054B2 (ja) * | 2014-03-28 | 2018-01-17 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム |
| CN108661967A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-10-16 | 无锡市钻通工程机械有限公司 | 一种负载敏感控制系统 |
| JP7257132B2 (ja) * | 2018-11-15 | 2023-04-13 | 株式会社小松製作所 | 作業機械 |
-
1991
- 1991-03-15 JP JP3075709A patent/JP3006778B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04285304A (ja) | 1992-10-09 |
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