JPH08133700A - フォークリフトトラックの荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 操作レバー１の操作量を検出するポテンショ
メータ１１と、該ポテンショメータ１１から操作量を入
力して、入力した操作量より、操作レバー１操作量と電
磁比例弁１２制御量との関係を定めた関数を基にして、
電磁比例弁１２への制御量を算出し、この制御量を所定
回数前の制御量にわたって平均化演算を行って、平均し
た制御量を算出し、この制御量を出力するコントローラ
１３と、該コントローラ１３から制御量を入力して、入
力した制御量を基に作業機アクチュエータ３に流れる流
量を制御する電磁比例弁１２とを備える。 【効果】 平均した制御量に基づいて作業機の動作を制
御することで、制御量の急激な変化をなくして、滑らか
な制御を容易に行うことがでる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】フォークリフトトラックの荷役操
作において、電気油圧制御にて作業機を動作する制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックにおい
て、荷役作業を行うには、図１に示すように、操作レバ
ー１に機械的に直結した油圧制御弁２を、作業者が操作
レバー１を操作することにより動作させ、油圧制御弁２
はその操作ストロークに応じて開口面積が変わるように
なり、作業機アクチュエータ３に流れる流量を変化させ
て、作業機４の動作方向及び速度を制御するようにして
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のフォークリフト
トラックにおいては、操作レバーに機械的に直結した油
圧制御弁の開口面積によって作業機の作業速度が制御さ
れるようになっていた。したがって、作業機の作動速度
は操作レバーの操作量に対して機械的に決定されるの
で、その制御範囲が狭く、動作開始あるいは終了時での
作業機の動作を滑らかに制御することが難しかった。こ
のため、荷役作業する際の作業者にあっては、高い熟練
性が要求されると共に、作業時の精神的な負担が大きか
った。また、経験の浅い作業者にあっては、作業能率の
低下、あるいは安全性の低下を招く恐れがあった。本発
明は、これらの問題を解消することをその課題としてい
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、フォークリフ
トトラックの荷役制御装置として、操作レバーの操作量
を検出して、この操作量を出力するポテンショメータ
と、該ポテンショメータから操作量を入力して、入力し
た操作量より、操作レバー操作量と電磁比例弁制御量と
の関係を定めた関数を基にして、操作レバーの操作量に
対する電磁比例弁への制御量を算出し、この制御量を所
定回数前の制御量にわたって平均化演算して、平均した
制御量を算出し、この制御量を出力するコントローラ
と、該コントローラから制御量を入力して、入力した制
御量を基に作業機アクチュエータに流れる流量を制御す
る電磁比例弁とを備えた構成とする。

【０００５】

【作 用】本発明は、制御量を所定回数前の制御量に
わたって平均化演算を行って、平均した制御量を算出
し、この平均した制御量に基づいて作業機の動作を制御
することで制御量の急激な変化をなくして、滑らかな制
御を容易に行うことができる。

【０００６】

【実 施 例】本発明のフォークリフトトラックの荷役
制御装置の第一実施例について説明する。荷役制御装置
の構成は、図２に示すように、操作レバー１であるリフ
トレバー１０の操作量を検出してこの操作量を出力する
ようになるポテンショメータ１１を備える。また、作業
機の動作を通常の操作モードと滑らかな（ショックレ
ス）操作モードに切り換えるショックレススイッチ２５
を備える。

【０００７】そして、該ポテンショメータ１１から操作
量を入力して、入力した操作量より、操作レバー１操作
量と電磁比例弁１２制御量との関係を定めた関数を基に
して、電磁比例弁１２への制御量を算出し、この制御量
を所定回数前の制御量にわたって平均化演算を行って、
平均した制御量を算出し、この制御量を出力するように
なるコントローラ１３を備え、該コントローラ１３に
は、制御プログラムや定数を記憶するＲＯＭ１４、一時
記憶が必要なデータを記憶するＲＡＭ１５、制御プログ
ラムを実行するＣＰＵ１６、ＣＰＵ１６が制御プロセス
を実行したり時間計測のための基準タイム信号を生成す
るクロック１７、アナログ信号をＣＰＵ１６に伝達する
ためにデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ１８、
ＣＰＵ１６で演算処理されたデジタル信号をアナログ信
号に変換するＤ／Ａコンバータ１９、ＣＰＵ１６からの
指令値（Ｄ／Ａコンバータ１９の出力）に比例したコイ
ル電流を出力する比例弁ＡＭＰ２０、そして、前記ショ
ックレススイッチ２５からの信号をＣＰＵ１６に伝達す
るスイッチ入力回路２６、それぞれを具備しており、前
記ポテンショメータ１１からの操作量をＡ／Ｄコンバー
タ１８を介してＣＰＵ１６に入力し、ＣＰＵ１６におい
て電磁比例弁１２への制御量を算出して、Ｄ／Ａコンバ
ータ１９に出力して、この制御量をＤ／Ａコンバータ１
９から比例弁ＡＭＰ２０を介してコイル電流に変換して
出力するようになっている。

【０００８】そして、該コントローラ１３からコイル電
流に変換された制御量を入力して、入力した制御量を基
に駆動して、作業機アクチュエータ３であるリフトシリ
ンダ２１に流れる流量を制御する電磁比例弁１２である
リフト上昇用電磁比例弁１２ａとリフト下降用電磁比例
弁１２ｂとを備える。

【０００９】また、該リフト上昇用電磁比例弁１２ａと
リフト下降用電磁比例弁１２ｂを配置する油圧装置にお
いては、図３に示すように、エンジン２２あるいは作業
機モータにより駆動されて作動油源となる油圧ポンプ２
３を備え、該油圧ポンプ２３からリフト上昇用電磁比例
弁１２ａとリフト下降用電磁比例弁１２ｂとに接続し、
ここから作業機アクチュエータ３であるリフトシリンダ
２１に接続し、リフトシリンダ２１により作業機４であ
るリフト装置２４が作動するようになっている。

【００１０】このリフト装置２４の作業速度は前記リフ
ト上昇用電磁比例弁１２ａ、あるいはリフト下降用電磁
比例弁１２ｂにて制御された流量により決定されるよう
になっている。

【００１１】次にコントローラ１３における電磁比例弁
１２への制御量の算出について説明すると、入力した操
作量より、予め定めた操作レバー１操作量と電磁比例弁
１２制御量との関係の関数を基にして制御量を算出し、
この制御量を所定回数前の制御量にわたって平均化演算
（平均値を出す）して、平均した制御量を算出するよう
になっている。

【００１２】具体的にはコントローラ１３のＲＯＭ１４
に、図４に示した操作レバー１の操作量が増加している
場合の操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制御量との
関係を定めた増加側関数Ａと、操作レバー１操作量が減
少している場合の操作レバー１操作量と電磁比例弁１２
制御量との関係を定めた減少側関数Ｂとを記憶する。そ
して、ＣＰＵ１６において、入力した操作量より、操作
レバー１操作量と電磁比例弁１２制御量との関係を定め
た増加側あるいは減少側関数Ａ，Ｂを基にして、電磁比
例弁１２への制御量を算出する。次にＣＰＵ１６におい
てショックレススイッチ２５が通常モードか滑らかモー
ドかを検出し、通常モードの場合、算出した制御量をＤ
／Ａコンバータ１９に出力するようになる。またショッ
クレススイッチが滑らかモードの場合、算出した制御量
を所定回数前の制御量にわたって平均化演算（平均値を
出す）して、平均した制御量を算出し、この算出した平
均した制御量をＤ／Ａコンバータ１９に出力するように
なる。

【００１３】さらに、ＣＰＵ１６における処理について
図５、図６に示すフローチャートにそって説明する。ま
ず、コントローラ１３に電源が供給されると、ＣＰＵ１
６において初期化が実行される。そして、操作レバー１
であるリフトレバー１０の操作量θｉをＡ／Ｄコンバー
タ１８から読み込み、読み込んだ操作量θｉをＲＡＭ１
５に記憶する。次に、操作量θｉと前回の操作量θｉ−
１とを比較して操作量が増加側か減少側かを判定し、操
作量θｉより操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制御
量との関係を定めた増加側あるいは減少側関数Ａ，Ｂを
基にして電磁比例弁１２への制御量Ｃｉを算出する。

【００１４】次に、ショックレススイッチ２５がＯＮか
ＯＦＦかすなわち滑らかモードか通常モードかをスイッ
チ入力回路２６を介して判定する。そして、ＯＦＦ、す
なわち通常モードと判定すると、出力制御量ｙｉ＝Ｃｉ
となり、この出力制御量ｙｉをＤ／Ａコンバータ１９に
出力するようになる。

【００１５】また、ＯＮ、すなわち滑らかモードと判定
すると、次に操作レバー１であるリフトレバー１０中立
かどうかについて判定する。すなわち中立範囲をθＮと
すると、θｉ＜θＮかどうかを判定する。そして、中立
でない、すなわちθｉ≧θＮと判定すると、次に操作開
始フラグがＯＮかＯＦＦか、すなわち今まで操作されて
いたのか今回初めて操作されて中立範囲θＮより制御範
囲（θｉ≧θＮ）に移動したかを判定する。

【００１６】そして、操作開始フラグＯＦＦ、すなわち
今回はじめて操作されたと判定すると、まず操作開始フ
ラグをＯＮにする。次にＲＡＭ領域内の平均化のための
制御量データを格納する複数個のレジスタを持つワーキ
ングレジスタの内容を全て０にクリアにする。そして、
増加側中立範囲制御量をｄ１とすると、出力制御量ｙｉ
＝ｄ１となり、この出力制御量ｙｉをＤ／Ａコンバータ
１９に出力するようになる。

【００１７】また、操作開始フラグＯＮ、すなわち今ま
で操作されていたと判定すると、次に操作量が増加側か
減少側かを判定する。

【００１８】そして、操作量増加と判定すると、次に平
均化演算を行うための制御量データＭｉを算出する。こ
れは制御量Ｃｉより増加側中立範囲制御量ｄ１を減算し
たもので、Ｍｉ＝Ｃｉ−ｄ１となる。次にこの制御量デ
ータＭｉをワーキングレジスタに記憶し、新しい順に並
び替えて最新データとして更新する。そして、この最新
データを基に平均化演算を行い平均化制御量Ｍｍｉを算
出する。これは予め設定した増加側の平均化個数ｍにわ
たって平均化演算を行う、すなわち今回の制御量データ
Ｍｉからｍ個さかのぼった制御量データＭｉ−ｍまでの
平均値を出すもので、

【００１９】

【数１】

【００２０】となる。そして、この平均化制御量Ｍｍｉ
に増加側中立範囲制御量ｄ１を加算して出力制御量ｙｉ
＝Ｍｍｉ＋ｄ１となり、この出力制御量ｙｉをＤ／Ａコ
ンバータ１９に出力するようになる。

【００２１】また、操作量減少と判定すると、次に平均
化演算を行うための制御量データＭｉを算出する。これ
は制御量Ｃｉより減少側中立範囲制御量ｄ２を減算した
もので、Ｍｉ＝Ｃｉ−ｄ２となる。次にこの制御量デー
タＭｉをワーキングレジスタに記憶し、新しい順に並び
替えて最新データとして更新する。そして、この最新デ
ータを基に平均化演算を行い平均化制御量Ｍｎｉを算出
する。これは予め設定した減少側の平均化個数ｎにわっ
て平均化演算を行う、すなわち今回の制御量データＭｉ
からｎ個さかのぼった制御量データＭｉ−ｎまでの平均
値を出すもので、

【００２２】

【数２】

【００２３】となる。そして、この平均化制御量Ｍｎｉ
に減少側中立範囲制御量ｄ２を加算して、出力制御量ｙ
ｉ＝Ｍｎｉ＋ｄ２となり、この出力制御量ｙｉをＤ／Ａ
コンバータ１９に出力するようになる。

【００２４】一方、前述のリフトレバー１０中立かどう
かの判定において、中立である、すなわちθｉ＜θＮと
判定すると、次に出力制御量ｙｉ≦ｄ２かどうかを判定
する。そして、出力制御量ｙｉ＞ｄ２（ＮＯ）と判定す
ると、操作量減少となり、前述の操作量が増加側か減少
側かの判定において操作量減少と判定した場合と同じ過
程を行うようになって、出力制御量ｙｉ＝Ｍｎｉ＋ｄ２
となり、この出力制御量ｙｉをＤ／Ａコンバータ１９に
出力するようになる。

【００２５】また、出力制御量ｙｉ≦ｄ２（ＹＥＳ）と
判定すると、最終値である減少側中立範囲制御量ｄ２に
達して操作が終了しているので、操作開始フラグをＯＦ
Ｆにし、次に出力制御量ｙｉ＝Ｃｉとなり、この場合Ｃ
ｉ＝０となる。そして、この出力制御量ｙｉをＤ／Ａコ
ンバータ１９に出力するようになる。

【００２６】また、出力制御量ｙｉをＤ／Ａコンバータ
１９に出力した後はクロック１７によって所定の時間経
過後に、再びリフトレバー１０の操作量θｉをＡ／Ｄコ
ンバータ１８から読み込むようになり、前述した過程を
行うようになる。

【００２７】このようになることで、図７に示した操作
レバー１を操作した際の出力制御量のタイムチャートに
おいては、通常の制御を行う場合、Ｃ線で示すように、
操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制御量との関係を
定めた関数を基にして算出された制御量によって出力制
御量が決定されるため、出力制御量が急激に変化するこ
とがある。一方、滑らかな制御を行う場合、Ｄ線で示す
ように、前述の算出された制御量を所定回数前の制御量
にわたって平均化演算を行って算出された平均した制御
量によって出力制御量が決定されるため、出力制御量が
急激に変化することがなくなる。これにより滑らかな制
御の場合、通常の制御と比べて出力制御量の急激な変化
をなくして滑らかにすることができる。

【００２８】したがって、従来のように操作レバー１の
操作量に対して機械的に作業機４の作業速度が決定され
るといったことがなく、その制御範囲の拡大を図ること
ができ、特に操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制御
量との関係を定めた関数を基にして電磁比例弁１２への
制御量を算出し、この制御量を所定回数前の制御量にわ
たって平均化演算を行い平均した制御量を算出し、この
平均した制御量を出力するようになることで、出力する
制御量が急激に変化することなく滑らかに変化するよう
になり、これにより容易に作業機４の動作を滑らかに制
御することができる。

【００２９】次に本発明のフォークリフトトラックの荷
役制御装置の第二実施例について説明する。荷役制御装
置の構成は、図８に示すように、第一実施例で示した荷
役制御装置の構成に圧力センサ２７を備えており、この
圧力センサ２７は図９に示すように油圧装置の作業機ア
クチュエータ３であるリフトシリンダ２１と電磁比例弁
１２であるリフト上昇用電磁比例弁１２ａ、リフト下降
用電磁比例弁１２ｂとの間に配置するようになり、荷重
検出のためにリフトシリンダ２１の圧力を検出するよう
になるもので、該圧力センサ２７からの荷重量をＡ／Ｄ
コンバータ１８を介してＣＰＵ１６に入力するようにな
っている。

【００３０】そして、コントローラ１３における電磁比
例弁１２への制御量の算出について説明すると、入力し
た操作量より予め定めた操作レバー１操作量と電磁比例
弁１２制御量との関係の関数を基にして制御量を算出
し、この制御量を、入力した荷重量より荷重補正した所
定回数前の制御量にわたって平均化演算を行って、平均
した制御量を算出するようになっている。

【００３１】具体的にはコントローラ１３のＲＯＭ１４
に、図４に示した操作レバー１の操作量が増加している
場合の操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制御量との
関係を定めた増加側関数Ａと、操作レバー１の操作量が
減少している場合の操作レバー１操作量と電磁比例弁１
２制御量との関係を定めた減少側関数Ｂとを記憶すると
共に、図１０に示した操作レバー１の操作量が増加して
いる場合の荷重量と平均化データ個数との関係を定めた
増加側関数Ｆと、操作レバー１の操作量が減少している
場合の荷重量と平均化データ個数との関係を定めた減少
側関数Ｇとを記憶する。

【００３２】なお、前述の荷重量と平均化データ個数と
の関係を定めた増加側あるいは減少側関数Ｆ，Ｇは、荷
重量が増えていくと平均化データ個数も増えるようにな
っている。

【００３３】そして、ＣＰＵ１６において、入力した操
作量より操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制御量と
の関係を定めた増加側あるいは減少側関数Ａ，Ｂを基に
して、電磁比例弁１２への制御量を算出する。次にＣＰ
Ｕ１６においてショックレススイッチ２５が通常モード
か滑らかモードかを検出し、通常モードの場合、算出し
た制御量をＤ／Ａコンバータ１９に出力するようにな
る。また、ショックレススイッチ２５が滑らかモードの
場合、算出した制御量を所定回数前の制御量にわたって
平均化演算（平均値を出す）して、平均した制御量を算
出するようになるが、この時、前述の所定回数として
は、入力した荷重量より、荷重量と平均化データ個数と
の関係を定めた増加側あるいは減少側関数Ｆ，Ｇを基に
して算出された荷重量に対応した平均化個数である。こ
のように荷重量によって平均化個数を変更することで、
荷重補正を行うようになっている。そして、算出した平
均した制御量をＤ／Ａコンバータ１９に出力するように
なる。

【００３４】さらに、ＣＰＵ１６における処理について
は、第一実施例で記載したフローチャートとほぼ同様と
なるが、荷重補正を行う点が追加されたものである。こ
れは図１１、図１２に示すように、操作量θｉより操作
レバー１操作量と電磁比例弁１２制御量との関係を定め
た増加側あるいは減少側関数Ａ，Ｂを基にして電磁比例
弁１２への制御量Ｃｉを算出した後に、荷重量より、荷
重量と平均化データ個数との関係を定めた増加側あるい
は減少側関数Ｆ，Ｇを基にして荷重量に応じた平均化個
数ｍ，ｎを算出する。そして、増加側あるいは減少側の
平均化演算を行う際に前述で算出した荷重量に応じた平
均化個数ｍあるいはｎを用いて平均化制御量Ｍｍｉある
いはＭｎｉを算出するようになる。

【００３５】したがって、第一実施例同様、平均した制
御量を算出し、この平均した制御量を出力するようにな
ることで、出力する制御量が急激に変化することなく滑
らかに変化するようになり、これにより容易に作業機４
の動作を滑らかに制御することができる。

【００３６】また、圧力センサ２７からの荷重量より荷
重量に対応した平均化個数を算出し、この平均化個数を
用いて平均化演算して平均した制御量を算出するように
なることで、荷重量に応じた作業機４の動作を制御する
ことができ、きめの細かい制御が可能となる。

【００３７】次に本発明のフォークリフトトラックの荷
役制御装置の第三実施例について説明する。荷役制御装
置の構成は、図８に示すように、第二実施例で示した荷
役制御装置の構成と同様となり、圧力センサ２７を備
え、該圧力センサ２７からの荷重量をＡ／Ｄコンバータ
１８を介してＣＰＵ１６に入力するようになっている。

【００３８】そして、コントローラ１３における電磁比
例弁１２への制御量の算出について説明すると、入力し
た操作量より予め定めた操作レバー１操作量と電磁比例
弁１２制御量との関係の関数を基にして制御量を算出
し、この制御量を、入力した荷重量より荷重補正した所
定回数前の制御量にわたって平均化演算を二回繰り返し
て行って平均化した制御量を算出するようになってい
る。

【００３９】具体的には第二実施例と同様、コントロー
ラ１３のＲＯＭ１４に、図４に示した操作レバー１の操
作量が増加している場合の動作レバー１操作量と電磁比
例弁１２制御量との関係を定めた増加側関数Ａと、操作
レバー１の操作量が減少している場合の操作レバー１操
作量と電磁比例弁１２制御量との関係を定めた減少側関
数Ｂとを記憶すると共に、図１０に示した操作レバー１
の操作量が増加している場合の荷重量と平均化データ個
数との関係を定めた増加側関数Ｆと、操作レバー１の操
作量が減少している場合の荷重量と平均化データ個数と
の関係を定めた減少側関数Ｇとを記憶する。

【００４０】そして、ＣＰＵ１６において、入力した操
作量より操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制御量と
の関係を定めた増加側あるいは減少側関数Ａ，Ｂを基に
して、電磁比例弁１２への制御量を算出する。次にＣＰ
Ｕ１６においてショックレススイッチ２５が通常モード
か滑らかモードかを検出し、通常モードの場合、算出し
た制御量をＤ／Ａコンバータ１９に出力するようにな
る。また、ショックレススイッチ２５が滑らかモードの
場合、算出した制御量を荷重補正した所定回数前の制御
量にわたって平均化演算（平均値を出す）して、平均し
た制御量を算出し、この平均した制御量を所定回数前の
制御量にわたって再び平均化演算して平均した制御量を
算出し、この算出した平均した制御量をＤ／Ａコンバー
タ１９に出力するようになる。

【００４１】さらに、ＣＰＵ１６における処理につい
て、図１３、図１４に示すフローチャートにそって説明
する。まずコントローラ１３に電源が供給されると、Ｃ
ＰＵ１６において初期化が実行される。そして、操作レ
バー１であるリフトレバー１０の操作量θｉをＡ／Ｄコ
ンバータ１８から読み込み、読み込んだ操作量θｉをＲ
ＡＭ１５に記憶する。次に、操作量θｉと前回の操作量
θｉ−１とを比較して操作量が増加側か減少側かを判定
し、操作量θｉより操作レバー１操作量と電磁比例弁１
２制御量との関係を定めた増加側あるいは減少側関数
Ａ，Ｂを基にして、電磁比例弁１２への制御量Ｃｉを算
出する。

【００４２】次に、荷重量より、荷重量と平均化データ
個数との関係を定めた増加側あるいは減少側関数Ｆ，Ｇ
を基にして、荷重量に応じた平均化個数ｍ，ｎを算出す
る。

【００４３】次に、ショックレススイッチ２５がＯＮか
ＯＦＦかすなわち滑らかモードか通常モードかをスイッ
チ入力回路２６を介して判定する。そして、ＯＦＦ、す
なわち通常モードと判定すると、出力制御量ｙｉ＝Ｃｉ
となり、この出力制御量ｙｉをＤ／Ａコンバータ１９に
出力するようになる。

【００４４】また、ＯＮ、すなわち滑らかモードと判定
すると、次にリフトレバー１０中立かどうかについて判
定する、すなわち中立範囲をθＮとすると、θｉ＜θＮ
かどうかを判定する。そして、中立でない、すなわちθ
ｉ≧θＮと判定すると、次に操作開始フラグがＯＮかＯ
ＦＦか、すなわち今まで操作されていたのか今回初めて
操作されて中立範囲θＮより制御範囲（θＩ≧θＮ）に
移動したかを判定する。

【００４５】そして、操作開始フラグＯＦＦ、すなわち
今回初めて操作されたと判定すると、まず操作開始フラ
グをＯＮにする。次にＲＡＭ領域内の平均化のための制
御量データを格納する複数個のレジスタを持つワーキン
グレジスタＰの内容を全て０にクリアし、さらに、ＲＡ
Ｍ領域内の平均化のための制御量データを格納する複数
個のレジスタを持つワーキングレジスタＱの内容を全て
０にクリアする。そして、増加側中立範囲制御量をｄ１
とすると、出力制御量ｙｉ＝ｄ１となり、この出力制御
量ｙｉをＤ／Ａコンバータ１９に出力するようになる。

【００４６】また、操作開始フラグＯＮ、すなわち今ま
で操作されていたと判定すると、次に操作量が増加側か
減少側かを判定する。

【００４７】そして、操作量増加と判定すると、次に平
均化演算を行うための制御量データＭｉを算出する。こ
れは制御量Ｃｉより増加側中立範囲制御量ｄ１を減算し
たもので、Ｍｉ＝Ｃｉ−ｄ１となる。次にこの制御量デ
ータＭｉをワーキングレジスタＰに記憶し、新しい順に
並び替えて最新データとして更新する。そして、この最
新データを基に平均化演算を行い平均化制御量Ｍ１ｍｉ
を算出する。これは増加側の荷重量に応じた平均化個数
ｍにわたって平均化演算を行う、すなわち今回の制御量
データＭｉからｍ個さかのぼった制御量データＭｉ−ｍ
までの平均値を出すもので、

【００４８】

【数３】

【００４９】となる。そして、この平均化制御量Ｍ１ｍ
ｉをワーキングレジスタＱに記憶し、新しい順に並び替
えて最新データとして更新する。そして、このワーキン
グレジスタＱに記憶された最新データを基に再び平均化
演算を行い平均化制御量Ｍ２ｍｉを算出する。これは、

【００５０】

【数４】

【００５１】となる。そして、この平均化制御量Ｍ２ｍ
ｉに増加側中立範囲制御量ｄ１を加算して、出力制御量
ｙｉ＝Ｍ２ｍｉ＋ｄ１となり、この出力制御量ｙｉをＤ
／Ａコンバータ１９に出力するようになる。

【００５２】そして、操作量減少と判定すると、次に平
均化演算を行うための制御量データＭｉを算出する。こ
れは制御量Ｃｉより減少側中立範囲制御量ｄ２を減算し
たもので、Ｍｉ＝Ｃｉ−ｄ２となる。次にこの制御量デ
ータＭｉをワーキングレジスタＰに記憶し、新しい順に
並び替えて最新データとして更新する。そして、この最
新データを基に平均化演算を行い平均化制御量Ｍ１ｎｉ
を算出する。これは減少側の荷重量に応じた平均化個数
ｎにわたって平均化演算を行う、すなわち今回の制御量
データＭｉからｎ個さかのぼった制御量データＭｉ−ｎ
までの平均値を出すもので、

【００５３】

【数５】

【００５４】となる。そして、この平均化制御量Ｍ１ｎ
ｉをワーキングレジスタＱに記憶し、新しい順に並び替
えて最新データとして更新する。そして、このワーキン
グレジスタＱに記憶された最新データを基に再び平均化
演算を行い平均化制御量Ｍ２ｎｉを算出する。これは、

【００５５】

【数６】

【００５６】となる。そして、この平均化制御量Ｍ２ｎ
ｉに減少側中立範囲制御量ｄ２を加算して、出力制御量
ｙｉ＝Ｍ２ｎｉ＋ｄ２となり、この出力制御量ｙｉをＤ
／Ａコンバータ１９に出力するようになる。

【００５７】一方、前述のリフトレバー１０中立かどう
かの判定において、中立である、すなわちθｉ＜θＮと
判定すると、次に出力制御量ｙｉ≦ｄ２かどうかを判定
する。そして、出力制御量ｙｉ＞ｄ２と判定すると、操
作量減少となり、前述の操作量が増加側か減少側かの判
定において操作量減少と判定した場合と同じ過程を行う
ようになって、出力制御量ｙｉ＝Ｍｎｉ＋ｄ２となり、
この出力制御量ｙｉをＤ／Ａコンバータ１９に出力する
ようになる。

【００５８】また、出力制御量ｙｉ≦ｄ２と判定する
と、最終値である減少側中立範囲制御量ｄ２に達して操
作が終了しているので、操作開始フラグをＯＦＦにし、
次に出力制御量ｙｉ＝Ｃｉとなり、この場合Ｃｉ＝０と
なる。そして、この出力制御量ｙｉをＤ／Ａコンバータ
１９に出力するようになる。

【００５９】また、出力制御量ｙｉをＤ／Ａコンバータ
１９に出力した後はクロック１７によって所定の時間経
過後に、再びリフトレバー１０の操作量θｉをＡ／Ｄコ
ンバータ１８から読み込むようになり、前述した過程を
行うようになる。

【００６０】このようになることで、図１５に示した操
作レバー１を操作した際の出力制御量のタイムチャート
においては、通常の制御を行う場合、Ｃ線で示すよう
に、操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制御量との関
係を定めた関数に基づいて算出された制御量によって出
力制御量が決定されるため、出力制御量が急激に変化す
ることがある。一方、滑らかな制御を行う場合、Ｅ線で
示すように、前述の算出された制御量を所定回数前の制
御量にわたって平均化演算を二回繰り返して行って算出
された平均した制御量によって出力制御量が決定される
ため、出力制御量が急激に変化することがなくなる。し
かも、Ｄ線で示した平均化演算を一回行うものと比較し
てさらに滑らかにすることができる。したがって、第一
実施例及び第二実施例と同様の作用効果を有すると共に
作業機４の動作をさらに滑らかに制御することができ
る。

【００６１】なお、前述の各実施例においては、フォー
ク爪を昇降動させるリフト装置２４系についてのみ示し
ているが、同様のものをマストの前傾、後傾を行うチル
ト装置系や他のアタッチメントに応用することも可能で
ある。

【００６２】

【発明の効果】本発明は、制御量を所定回数前の制御量
にわたって平均化演算を行って、平均した制御量を算出
し、この平均した制御量に基づいて作業機の動作を制御
することで制御量の急激な変化をなくして、滑らかな制
御を容易に行うことができ、作業者に対する熟練性の要
求や精神的負担等を低減すると共に、初心者においても
容易かつ安全に作業を行えるようにすることができる。
また、制御量に荷重量に応じた荷重補正を加味すること
で、荷重量に応じた作業機の動作を制御することがで
き、きめの細かい制御を可能とし、操作性の向上を図る
ことができる。さらに、平均化演算を複数回繰り返して
行うようにしたことで、作業機の動作をさらに滑らかな
制御にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の荷役制御装置の構成図。

【図２】本発明による荷役制御装置の第一実施例の構成
図。

【図３】第一実施例における油圧装置の構成図。

【図４】第一実施例における操作量と制御量との関係を
定めた関数を示す図表。

【図５】第一実施例におけるフローチャート図。

【図６】図５におけるＸ部を示すフローチャート図。

【図７】第一実施例における出力制御量のタイムチャー
ト図。

【図８】本発明による荷役制御装置の第二実施例の構成
図。

【図９】第二実施例における油圧装置の構成図。

【図１０】第二実施例における荷重量と平均化データ個
数との関係を定めた関数を示す図表。

【図１１】第二実施例におけるフローチャート図。

【図１２】図１１におけるＹ部を示すフローチャート
図。

【図１３】第三実施例におけるフローチャート図。

【図１４】図１３におけるＺ部を示すフローチャート
図。

【図１５】第三実施例における出力制御量のタイムチャ
ート図。

【符号の説明】

１…操作レバー、２…油圧制御弁、３…作業機アクチュ
エータ、４…作業機、１０…リフトレバー、１１…ポテ
ンショメータ、１２…電磁比例弁、１２ａ…リフト上昇
用電磁比例弁、１２ｂ…リフト下降用電磁比例弁、１３
…コントローラ、１４…ＲＯＭ、１５…ＲＡＭ、１６…
ＣＰＵ、１７…クロック、１８…Ａ／Ｄコンバータ、１
９…Ｄ／Ａコンバータ、２０…比例弁ＡＭＰ、２１…リ
フトシリンダ、２２…エンジン、２３…油圧ポンプ、２
４…リフト装置、２５…ショックレススイッチ、２６…
スイッチ入力回路、２７…圧力センサ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操作レバー１の操作量を検出して、この
   操作量を出力するポテンショメータ１１と、 該ポテンショメータ１１から操作量を入力して、入力し
   た操作量より、操作レバー１操作量と電磁比例弁１２制
   御量との関係を定めた関数を基にして、電磁比例弁１２
   への制御量を算出し、この制御量を所定回数前の制御量
   にわたって、平均化演算を行って、平均した制御量を算
   出し、この制御量を出力するコントローラ１３と、 該コントローラ１３から制御量を入力して、入力した制
   御量を基に作業機アクチュエータ３に流れる流量を制御
   する電磁比例弁１２とを備えたことを特徴とするフォー
   クリフトトラックの荷役制御装置。
2. 【請求項２】 作業機４にかかる荷重量を検出して、こ
   の荷重量を出力する圧力センサ２７と、 操作レバー１の操作量を検出して、この操作量を出力す
   るポテンショメータ１１と、 前記圧力センサ２７とポテンショメータ１１とから荷重
   量と操作量とを入力して、入力した操作量より、操作レ
   バー１操作量と電磁比例弁１２制御量との関係を定めた
   関数を基にして、電磁比例弁１２への制御量を算出し、
   この制御量を、入力した荷重量より荷重補正した所定回
   数前の制御量にわたって平均化演算を行なって、平均し
   た制御量を算出し、この制御量を出力するコントローラ
   １３と、 該コントローラ１３から制御量を入力して、入力した制
   御量を基に作業機アクチュエータ３に流れる流量を制御
   する電磁比例弁１２とを備えたことを特徴とするフォー
   クリフトトラックの荷役制御装置。
3. 【請求項３】 前記コントローラ１３における平均した
   制御量を算出するための所定回数前の制御量にわたって
   行う平均化演算を複数回繰り返して行なうようにしたこ
   とを特徴とする請求項１及び請求項２記載のフォークリ
   フトトラックの荷役制御装置。