JPH02146244A - 建設機械の原動機回転数制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、油圧ショベルやクレーン等に代表される建設
機械における原動機の回転数制御装置に関する。

Ｂ、従来の技術 この種の原動機回転数制御装置として、実開昭６１−１
４５８４９号公報に開示されたエンジンガバナのリモー
トコントロール装置が知られている。この装置は、操作
部の操作量をリンクなどで操作量検知器に伝えて操作量
に相応した指令信号を得、この指令信号を制御回路を介
してモータへ送りモータの回転によりガバナを駆動する
ものである。

Ｃ０発明が解決しようとする問題点 しかしながら、このよ・うな装置においては、操作部の
操作量を検出する操作量検知器（例えばポテンショメー
タやパルスエンコーダなど）を設ける必要があり、次の
ような問題がある。

■操作量検知器の出力が操作量に対して完全な直線性を
持たないので、制御回路で操作量検知器からの出力を修
正する必要がある。

■操作部と操作量検知器とを連結させるためのリンク等
の部品が必要となり１部品点数が多く構造が複雑になる
。

■操作部と操作量検知器との調整作業が必要である。

■操作量検知器としてポテンショメータを用いる場合に
は、それを作動させるための定電圧電源が必要である。

また、ポテンショメータはアナログ出力を有するためノ
イズ対策が必要である。さらに、ポテンショメータはそ
の構造上、摺動部を持つため、信頼性、耐久性に問題が
ある。さらにまた、マイクロコンピュータを用いてエン
ジンの目標回転数を演算しガバナのコントロールレバー
をパルスモータで駆動する制御システムを用いる場合に
は、ポテンショメータのアナログ信号をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄコンバーターが必要となる。

■建設機械においては、ガバナのコントロールレバーの
位置を一定に保ち、ガバナの燃料噴射量制御機能に依存
して作業を行う場合が多いが、作業中の振動や衝撃が大
きく、それによって、操作部が動いてしまうおそれがあ
り、したがってその位置を一定に保つ機械的なロック機
構が必要となる。

■この原動機回転数制御装置を油圧ショベルに適用する
場合には次のような操作性の問題もある。

油圧ショベルの作業では、ブーム、アーム、パケット、
゛旋回の各操作が運転席の左右に設けられた一対の作業
レバーを操作して行なわれる。エンジン回転数を制御す
る上述した操作部をそれらの作業レバーとは別に運転席
側方のコンソールパネルに設けると、作業中にエンジン
回転数を変更する際に作業レバーからいったん手を離し
て作業を中断しなくてはならない。この操作部を作業レ
バーの握り部に設けたとしでも、従来の装置ではエンジ
ン回転数の絶対量に相当する位置まで操作部を回動操作
しなくてはならず、実質上１作業を中断してエンジン回
転数を制御することになり、操作性が悪い。

■予め定められた少なくとも１つの任意の設定回転数に
原動機の回転数をシフトすることを指令する設定回転数
指令装置（例えば、パワーモードとエコノミモードを有
し、各モードが選択されるとそれに適したエンジン回転
数にシフトするような装置）を有する原動機制御装置に
おいては、イ〕上記設定゛回転数に制御したときに、操
作部の操作位置と原動機回転数が合わなくなり、オペレ
ータがまごつく慣れがある。

口〕上記設定回転数を基準として回転数を微妙に増減調
整するのが困難である。

■始動時には、その都度操作部を操作して始動に適した
回転数に設定する必要があるが、従来の装置で始動に同
期して所定の回転数に制御するようにすると、操作部の
操作位置と原動機回転数とが合わなくなる。

本発明の目的は、こうした種々の問題点を解決する建設
機械の原動機回転数制御装置を提供することにある。

Ｄ０問題点を解決するための手段 クレーム対応図である第１図により説明すると。

本発明に係る建設機械の原動機回転数制御装置は、原動
機１の出力を制御する原動機制御手段１ａと、この原動
機制御手段１ａを駆動する駆動手段３と、原動機１の回
転数を上昇するアップ位置と１回転数を下降するダウン
位置とに操作され、アップ位置ではアップ信号を、ダウ
ン位置ではダウン信号をそれぞれ出力するアップ／ダウ
ン指令操作手段６とを基本構成とする。

請求項１の発明は、第１図（ａ）に示すとおり、アップ
信号により原動機回転数を上昇し、ダウン信号により原
動機回転数を下降するように駆動手段３に駆動信号を供
給する信号伝達手段１０１を具備するものである。

請求項２の発明はさらに、第１図（ａ）の破線内に示す
ように、予め定めた少なくとも１つの任意の設定回転数
に原動機回転数をシフトすることを指令する設定回転数
指令手段３５と、この設定回転数指令手段３５から出力
される設定回転数指令信号に基づいて原動機１の回転数
をその設定値にシフトするシフト手段３６とを特徴する
請求項３の発明は、上記請求項１の信号伝達手段１０１
を、第１図（ｂ）に示すとおり、アップ。

ダウン信号に基づいて原ａ機１の目標回転数Ｎｒを演算
し、駆動手段３に駆動信号を供給して原動機回転数を目
標回転数Ｎｒに制御する制御手段１０としたものである
。

請求項４の発明は、請求項３の発明に加えて。

第１図（０）に示すとおり、予め定めた少なくとも１つ
の任意の回転数に原動機回転数をシフトすることを指令
する設定回転数指令手段７を備える。

そして、制御手段１０が、請求項３に加えて、設定回転
数指令手段７から出力される設定回転数指令信号に基づ
いて原動機ｌの回転数がその設定回転数例えばＮＥにな
るような目標回転数を演算するとともに、アップ、ダウ
ン信号に応じて、演算されている目標回転数を上述と同
様に増減するものである。

請求項５の発明は、以上の各発明を、原動機によって駆
動される油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油に
より駆動される複数のアクチュエータと、この複数のア
クチュエータに対応して設けられこれらの動作を制御す
る複数の操作手段とを働えた油圧ショベルのような建設
機械に適用するものである。

請求項６の発明は、第１図（ｄ）に示すとおり、原動機
１によって駆動される油圧ポンプ２２と。

この油圧ポンプ２２からの吐出油により駆動されるアク
チュエータ２４と、このアクチュエータ２４の動作を制
御する操作手段２５とを備えた建設機械における原動機
の回転数制御装置に適用され、上記法本構成に加えて、
操作手段２５の操作量を検出する検出手段２６と、アッ
プ、ダウン信号に基づいて原動機１の第１の目標回転数
Ｎｒ１を演算するとともに、操作手段２５の操作量に基
づいて第２の目標回転数Ｎｒ、を演算し、いずれか大き
い方の目標回転数になるように駆動手段３に駆動信号を
供給する制御手段１０とを特徴する請求項７の発明は、
第１図（ｅ）に示すとおり、原動機制御手段１ａによる
原動機回転数の制御値を検出する原動機制御値検出手段
５を備え、制御手段１０が、検出された制御回転数と目
標回転数との差が所定値以上のときに駆動手段３に駆動
信号を出力するものである。

請求項８の発明は、制御手段１０で演算された新旧２つ
の目標回転数の差が所定値以上のときに駆動手段３を駆
動するもので、フィードフォーワードにより原動機回転
数を制御するものである。

請求項９の発明は、原動機１の始動時に目標回転数を予
め定められた起動時回転数とするものである。

請求項１０の発明は、原動機１の停止に応答して制御手
段１０が、予め定められた起動時回転数の位置に駆動手
段１０を制御するようにしたものである。

請求項１１〜１４の発明は、目標回転数が所定領域のと
きには、現在の目標回転数や制御回転数が高いほど、ア
ップ／ダウン指令操作手段６の操作時間が長いほど、あ
るいは現在の１１標回転数と制御回転数との差が大きい
ほど駆動手段３の離動速度を速くするものである。

８０作用 一請求項１− アップ／ダウン指令操作手段６の操作により原動機回転
数のアップダウンを指令すると、その増減指令に応じた
駆動４５号が信号伝達手段１０１を介して駆動手段３に
供給され、原動機制御手段１ａを介して原動機１の回転
数が増減する。

−請求項２− 設定回転数指令手段３５を操作するとシフト手段３６に
より原動機回転数が設定回転数にシフトされる。

一請求項３− アップ／ダウン指令操作手段６の操作により原動機回転
数のアップダウンを指令すると、制御手段１０は、その
操作に基づいて目標回転数Ｎｒを演算し、駆動手段３お
よび原動機制御手段１ａを介して原動機１を目標回転数
Ｎｒに制御する。

−請求項４− 設定回転数指令手段７を操作して予め定めた少なくとも
１つの任意の回転数に設定する設定回転数指令信号を出
力すると、制御手段１０ば、原動機１の目標回転数例え
ばＮＥを演算し、この目標回転数ＮＥになるように駆動
手段３に駆動信号を供給する。また制御手段１０は、ア
ップ、ダウン信号に基づいて目標回転数を増減して新た
な目標回転数を演算し、駆動手段３を介して原動機回転
数を増減する。

一請求項６− アクチュエータ２４の動作を制御する操作手段２５の操
作量が検出手段２６で検出される。制御手段１０は、ア
ップ、ダウン信号に基づいて原動機１の第１の目標回転
数Ｎｒ１を演算するとともに、操作手段２５の操作量に
基づいて第２の目標回転数Ｎｒ２を演算する。そしてい
ずれか大きい方の目標回転数になるように駆動手段３に
駆動信号を供給する。

一請求項７− 原動機制御手段１ａによる原動機回転数の制御値すなわ
ち制御回転数が検出される。制御手段１０は、検出され
た制御回転数と目標回転数との差が所定値以上の間は駆
動手段３に駆動信号を出力し、所定値未満になると駆動
信号を停止し原動機回転数の増減を停止する。すなわち
、閉ループにて原動機回転数が制御される。

一請求項８− 新旧２つの目標回転数の差を演算し、その差が所定値以
上のときに駆動手段３を駆動して原動機回転数を増減す
る。差が所定値未満になると駆動手段３の駆動が停止さ
れ、原動機回転数の増減が停止される。すなわち、開ル
ープで原動機回転数が制御される。

一請求項９− 原動機始動時に、目標回転数は、原動機始動に適した起
動時回転数に自動設定され、前回の作業終了時の原動機
回転数に無関係に所望の回転数で原動機が起動される。

一請求項１０− 原動機停止時に、起動時に適した起動時回転数の位置に
駆動手段３が制御される。その結果、次の原動機１の始
動に際し、原動機１はその起動時回転数で始動される。

一請求項１１〜１４− 駆動手段３の駆動速度は、＠在の目標回転数や制御回転
数が高いほど、アップ／ダウン指令操作手段６の操作時
間が長いほど、あるいは現在の目標回転数と制御回転数
との差が大きいほど速くなる。したがって、アップダウ
ンスイッチ式の制御形態を採用しても操作性が損なわれ
ない。

なお、本発明の詳細な説明する上記り項およびＥ項では
１本発明を分かり易くするために実施例の符号を用いた
が、これにより本発明が実施例に限定されるものではな
い。

Ｆ、実施例 一第１の実施例− 第２図、第３Ａ図および第４Ａ図により第１の実施例を
説明する。

第２図により原動機の回転数制御装置の全体構成を説明
する。エンジン（原動機）１の回転数はガバナ１ａによ
って制御される。ガバナ１ａはリンク機構２によってパ
ルスモータ（１原動手段）３と連結さ九、パルスモータ
３の回転にしたがって駆動されてエンジン回転数を制御
する。パルスモータ３にはポテンショメータ（原動機制
御値検出手段）５がリンク機構４により連結されその回
転位置が後述するガバナレバー位置検出値Ｎｒｐとして
検出される。パルスモータ３の回転は制御回路（制御手
段）１０からのモータ駆動信号で制御される。

制御回路１０は、演算ユニット１１．１２とモータ駆動
回路１３とを有する。演算ユニット１１は、入力回路１
１１と、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏを算出する演算
回路１１２と、出力回路１１３とを有する。入力回路１
１１には、ポテンショメータ５とアップスイッチ６Ｕと
ダウンスイッチ６Ｄがそれぞれ接続されている。このア
ップスイッチ６Ｕ、ダウンスイッチ６Ｄは、自動復帰型
のオン・オフスイッチで、操作されている間、ハイレベ
ル信号を出力する。演算ユニット１２は、入力回路１２
１と、入力されるガバナレバー位置目標値Ｎｒｏ（エン
ジン目標回転数である）とガバナレバー位置検出値Ｎｒ
ｐ（パルスモータ３によるエンジン回転数制御値であり
、エンジンの実回転数とは異なる）とに基づいてパルス
モータ３の回転方向を演算する演算回路１２２と、出力
回路１２３とを有する。入力回路１２１にはポテンショ
メータ５と、演算ユニット１１の出力回路１１３とが接
続されている。モータ駆動回路１３は、演算ユニット１
２から送られてくるモータ回転方向の指令に応じてモー
タ開動信号をパルスモータ３へ供給する。このモータ駆
動信号は所定周波数のパルス列から成る信号であり、後
述のように周波数を可変としてもよい。

次に、第３Ａ図および第４Ａ図により第１の実施例にお
けるエンジン回転数制御の手順を説明する。

第３Ａ図は演算ユニット１１の処理手順を示し、ステッ
プＳ１において、ガバナレバー位ｉｉ’ｉ：１１標値Ｎ
ｒｏｔｉｌ−読み込むとともに、アップスイッチ６υ。

ダウンスイッチ６ＤからのＵＰ信号、　ＤＯＷＮ信号を
読み込む。ステップＳ２に進むと、ＤＯＩＩＮ信号の有
無を判定し、肯定されるとステップＳ５に進み、ＵＰ信
号の有無を判定し、否定されるとステップＳ６に進む。

このステップＳ６においては、予め演算されメモリに格
納されているガバナレバー位置目標値Ｎｒｏと、エンジ
ン回転数の増減分として予め定められている回転数増減
量ΔＮｒと、予め定められている最小エンジン回転数Ｎ
　ｒｍｉｎとを用いて、 Ｎｒｏ　−４Ｎｒ＞　Ｎｒｍｉｎ か否かを判定する。肯定されるとステップＳ８において
、Ｎｒｏ−ΔＮｒを新たなガバナレバー位置目標値Ｎｒ
ｏとしてメモリに格納する。Ｎｒｏ−ΔＮｒ≦Ｎ　ｒｍ
ｉｎの場合、ステップＳ７に進んでＮ　ｒｍｉｎを新た
なガバナレバー位置目標値Ｎｒｏとしてメモリに格納す
る。

一方、ステップＳ２が否定されるとステップＳ３におい
てＵＰ信号の有無を判定する。イ〒定されるとステップ
Ｓ９において、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏと、回転
数増減量ΔＮｒと、予め定められた最大エンジン回転数
Ｎ　ｒｍａｘとを用いて、Ｎｒｏ＋ΔＮ　ｒ＜　Ｎ　ｒ
ｍａｘ か否かを判定する。肯定されるとステップＳｌｌにおい
て、Ｎｒｏ＋ΔＮｒを新たなガバナレバー位置目標値Ｎ
ｒｏとしてメモリに格納する。Ｎｒｏ＋ΔＮｒ≧Ｎ　ｒ
ｍａｘの場合、ステップＳＩＯにおいてＮｒｎａｘを新
たなガバナレバー位置目標値Ｎｒｏとしてメモリに格納
する。

そしてステップＳ４において、ステップＳ７゜Ｓ８．Ｓ
ＩＯ，Ｓｌｌで求められたガバナレバー位置目標値Ｎｒ
ｏを演算ユニツＩ・１２に出力し、始めに戻る。

次に第４Ａ図により演算ユニッＩ・１２の処理手順を説
明する。第４Ａ図はフィードバック制御でエンジン回転
数を目標値に制御するものである。

ステップＳ２１でガバナレバー位置目標値Ｎｒ。

とガバナレバー位置検出値Ｎｒｐとを読み込み、ステッ
プＳ２２に進む。ステップＳ２２では、　Ｎｒρ−Ｎｒ
ｏの結果を回転数差Ａとしてメモリに格納し、ステップ
Ｓ２３において、予め定めた基準回転数差Ｋを用いて、
ＩＡＩ≧Ｋか否かを判定する。

肯定されるとステップＳ２４に進み、回転数差Ａ＞Ｏか
否かを判定し、Ａ＞Ｏならばガバナレバー位置検出値Ｎ
ｒｐがガバナレバー位置目標値Ｎｒ。

よりも大きいから、つまり制御回転数が目標回転数より
も高いから、エンジン回転数を下げるためステップＳ２
５でモータ逆転を指令する信号を出力する。Ａ≦Ｏなら
ばガバナレバー位置検出値Ｎｒｐがガバナレバー位置目
標値Ｎｒｏよりも小さいから、つまり制御回転数が目標
回転数よりも低いから、エンジン回転数を上げるためス
テップＳ２６でモータ正転を指令する信号を出力する。

ステップＳ２３が否定されるとステップＳ２７に゛進ん
でモータ停止信号を出力する。ステップ８２５〜Ｓ２７
を実行すると始めに戻る。

このような処理手順によれば、エンジン回転数は次のよ
うに制御される。

■アップスイッチ６υまたはダウンスイッチ６゜を１回
だけ瞬時にオン・オフ操作する場合；アップスイッチ６
υを１回だけ瞬時にオン・オフ操作すると、アップスイ
ッチ６ｕからパルス状のＵＰ信号が出力される。これに
より、演算ユニット１１はステップＳ９を１回だけ実行
するから、Ｎｒｏ＋ΔＮｒが最大回転数Ｎ　ｒｍａｘ未
満ならば、前回演算されてメモリに格納されているガバ
ナレバー位置目標値Ｎｒｏに対してΔＮｒだけ増加した
ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏが演算ユニット１２に入
力される。このガバナレバー位置目標値Ｎｒｏとガバナ
レバー位置検出値Ｎｒｐとの差ＩＡＩが基準回転数差に
以上でかつＡが負ならば、演算ユニット１２からモータ
正転指令信号が出力される。モータ駆動回路１３は、モ
ータ正転指令信号の入力に応答してパルスモータ３を正
転させるべく所定周波数のパルス列から成るモータ駆動
−信号をパルスモータ３へ送る。これにより、パルスモ
ータ３が正転しリンク機構２を介してガバナ１ａｔｌｌ
：動すると、エンジン回転数が増加する。

パルスモータ３の回転量はガバナレバー位置検出値Ｎｒ
ｐとして演算ユニツ１へ１２に入力されており、モータ
駆動後のガバナレバー位置検出値Ｎｒｐとガバナレバー
位置目標値Ｎｒｏとの差ＩＡＩが基準回転数差に未満に
なると、演算ユニット１２からモータ停止信号が出力さ
れる。このモータ停止信号がモータ駆動回路１３に入力
されると、モータ駆動回路１３はモータ駆動信号の出力
を停止し、パルスモータ３が停止する。

ダウンスイッチ６ｏを１回だけ瞬時にオン・オフ操作し
た場合も同様にしてエンジン回転数が減少する。

■アップスイッチ６υまたはダウンスイッチ６Ｄを所定
時間連続して操作する場合； アップスイッチ６υを所定時間連続操作すると、アップ
スイッチ６ｕから所定時間ハイレベルなＵＰ信号が出力
される。演算ユニット１１では、このＵＰ４Ｂ号がハイ
レベルの時間内に第３Ａ図の処理を複数回（例えばＱ回
）実行するから、ガバナレバー位置目標値ＮｒｏがＮｒ
ｏ＋ＱΔＮｒとなる。

この値がＮｒｍａｘより小さければ、このＮ（ｏ＋ＱΔ
Ｎｒが新しいガバナレバー位置目標値Ｎｒｏとしてメモ
リに格納され、演算ユニット１２に入力される。演算ユ
ニット１２ば上述と同様に、ＩＡＩ≧Ｋが否定されるま
でモータ正転指令信号をモータ駆動回路１３に出力する
。

以上の連続操作時においては、エンジン回転数の増加応
答が、第３Ａ図に示す処理手順を１同突行する時間を上
回っていれば、演算ユニット１１でガバナレバー位置目
標値Ｎｒｏが順次に更新される間にエンジン回転数がそ
れぞれの目標値まで増加する。すなわち、この場合には
アップスイッチ６ｕの操作終了とほぼ同時にエンジン回
転数が目標値まで増加する。一方、エンジン回転数の増
加応答が第３Ａ図の処理手順を１同突行する時間よりも
遅ければ、ガバナレバー位置目櫻値Ｎｒｏが順次に更新
される間にエンジン回転数の増加が追従せず、アップス
イッチ６ｕの操作を終了しても、Ｎｒｏ＋ＱΔＮｒで示
す目標値になるまでエンジン回転数が増加することにな
る。

なお、上述した基準回転数差にはパルスモータ３の分解
能など↓こよって決定され、パルスモータ３の１パルス
当りのエンジン回転数増減量よりも大きな所定値に定め
られ、これによりエンジン回転数のハンチングが防止さ
れる。

一第２の実施例− この実施例は、エンジン制御モードとして周知のパワー
モード、エコノミーモード、ライトモードを備えたもの
で、第２図に示すように、パワーモードスイッチ７Ｐと
、エコノミーモードスイッチ７ｃと、ライトモードスイ
ッチ７Ｌとを備え、各スイッチからパワーモード信号、
エコノミーモ−ド信号、ライトモード信号（これらをモ
ード切換信号と呼ぶ）がそれぞれ演算ユニット１１に入
力されている。これらのスイッチが設定回転数指令手段
を構成する。

そして、例えば特開昭６２−９９５２４号公報に開示さ
れた装置のように、次のように各機器が制御される。

原動機および油圧ポンプをパワーモード、エコノミーモ
ードおよびライトモードの３種類の運転モードで運転で
きるようにし、より負荷の大きい走行運転や重掘削の領
域でパワーモードを選択すると、ポンプの最大押除は容
積が小さく設定されるとともに原動機がより大きい回転
数域で運転される。また、負荷の小さい走行運転や重掘
削の領域でエコノミーモードを選択すると、ポンプの最
大押除は容積が大きくされるとともに原動機の最高回転
数がパワーモード時の回転数よりも低い回転数に制限さ
れる。さらに微操作性が要求される領域でライトモード
を選択すると、油圧ポンプの最大押除は容積はエコノミ
モードのままエンジン回転数がさらに低い回転数で制限
される。以上述べたポンプの最大押除は容積およびエン
ジン回転数の設定により、建設機械は、作業に最適なエ
ンジン回転数とポンプ吸収馬力で運転されるから、燃料
消費率を低減し、エンジン騒音も低く抑えることができ
る。

演算ユニット１２の処理手順は第４Ａ図に示したものと
全く同様であり、演算ユニット１１の処理手Ｊｌｔｉに
ついてのみ第５図に基づいて説明する。

なお、第３Ａ図と同様なステップには同一の符号を付し
てその詳細な説明は省略する。

第５図に示す手順が実行されると、まず、ステップＳ３
１で、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏ、叶信号、　ＤＯ
ＩＩＩＮ信号および３つのモード切換信号を読み込み、
初めにステップＳ３２でライ１〜モードか否かを判定す
る。肯定されるとステップＳ３５において、ライトモー
ドとして予め設定されたライトモード回転数ＮＬをガバ
ナレバー位置目標値Ｎｒｏのためのメモリに格納する。

ステップＳ３２が否定されるとステップＳ３３でエコノ
ミーモードか否かを判定し、このステップＳ３３が肯定
されるとステップＳ３６において、エコノミーモードと
して予め設定されたエコノミーモード回転数ＮＥ（＞Ｎ
Ｌ）をガバナレバー位置目標値Ｎｒｏのためのメモリに
格納する。ステップＳ３３が否定されるとステップＳ３
４に進み、パワーモードか否かを判定する。このステッ
プＳ３４が肯定されるとステップＳ３７において、パワ
ーモードとして予め設定されたパワーモード回転数ＮＰ
　（＞ＮＥ）をガバナレバー位置目標値Ｎｒｏのための
メモリに格納する。すなわち、モード切換信号が出力さ
れたときは、ライトモード回転数Ｎ　Ｌ　＋エコノミー
モード回転数ＮＢまたはパワーモード回転数Ｎｐを表わ
すガバナレバー位置目標値ＮｒｏがステップＳ４におい
て演算ユニット１１から演算ユニット１２に入力される
。以後の演算ユニット１２の処理手順は第１の実施例と
同様であり説明を省略する。

一方、いずれのモード切換信号も出力されないときは、
アップスイッチ６Ｕあるいはダウンスイッチ６Ｄからの
ＵＰ信号、　ＤＯｔｉｌＮ信号にしたがってステップ８
２〜Ｓｌｌが実行されるのは、第１の実施例と全く同様
であり、説明を省略する。

以上の処理手順では、アップスイッチ６す。

ダウンスイッチ６Ｄと３つのモード切換スイッチが同時
操作された場合に、ＵＰ信号、　ＤＯＩＪＮ信号よりも
モード切換信号を優先するとともに、モード切換信号の
中でもライ１−モード、エコノミーモード、パワーモー
ドの順に優先させるようにしている。

このように構成することにより、パワーモードスイッチ
７ｐ、エコノミーモードスイッチ７Ｅｙ　ライトモード
スイッチ７Ｌの唯１度の操作により、予め定めた各モー
ドの回転数にエンジン回転数を直ちにシフトでき、アッ
プスイッチ６υ、ダウンスイッチ６Ｄを用いることによ
る弊害、つまり所望の回転数設定までに不必要に時間が
かかることを解消できる。さらに、アップスイッチ６υ
、ダウンスイッチ６Ｄによって、各モード回転数ＮＬｔ
　Ｎε＋ＮＰを微妙に増減でき、作業に最適な回転数に
容易に調節できる。すなわち、上述した特開昭６２−９
９５２４号公報などに開示されているモード選択装置で
は、エンジン最高回転数を各モードに適した値に制限す
るように設計されており、その最高回転数を運転者の意
志で増減することが難しい。しかし、この第２の実施例
によれば、各モード回転数ＮＬｔ　Ｎａｅ　Ｎ　ｐ　ｔ
ｔ基準としてエンジン回転数を任意に増減でき、作業条
件に最適な回転数を選択でき、より一層の燃料消費率の
向上、ｉｌ音の低減９発煙の抑制が図られる。

−第３の実施例− この実施例゛は、ガバナレバー位置検出値Ｎｒｐ〜に応
じて、すなわち、現在のエンジン回転数制御値に応じて
、回転数増減量ΔＮｒを可変としたものである。第６図
は第３の実施例を示し、第３Ａ図と同様の箇所には同一
の符号を付して相違を説明する。

第６図において、ステップＳ４１では、ガバナ位置目標
値Ｎｒｏ、ＵＰ信号、　ＤＯｗＮ信号に加えてガバナレ
バー位置検出値Ｎｒｐも読み込む。そして、ステップＳ
４２あるいはＳ４３で、読み込まれたガバナレバー位置
検出値Ｎｒｐにしたがって、第７Ａ図のように予め定め
られたテーブルから回転数増減量ΔＮｒを読み出し、こ
の回転数増減量ΔＮｒを用いて、ステップＳ６，８８．
　Ｓ９．Ｓｌｌでガバナレバー位置目標値Ｎｒｏを算出
する。なお、第７Ａ図のテーブルは演算ユニット１１に
設けられる。

この実施例では、アップスイッチ６Ｕ、ダウンスイッチ
６Ｄを操作すると、ガバナレバー位置検出値Ｎｒｐつま
り現在のエンジン回転数制御値に応じた回転数増減量Δ
Ｎｒでエンジン回転数が増減されるので、回転数の微操
作が必要な低回転数領域では回転数がゆっくり増減され
、回転数微操作が不要な高回転数領域では、アップスイ
ッチ６υ、ダウンスイッチ６Ｄの操作による回転数増減
量が多くなり、操作性がよい。

第７Ａ図のテーブルを、演算ユニット１１にソフトウェ
アの形で格納すれば、このテーブルを交換するだけでユ
ーザの好みに合せたエンジン速度制御を容易に実現でき
る。なお、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏに応じて回転
数増減量ΔＮｒを可変としてもよい。

第８図、第９Ａ図のようにアップスイッチ６ｕ。

ダウンスイッチ６Ｄの操作時間ｔに応じて回転数増減量
ΔＮｒを可変にしてもよい。

すなわち、第８図に示すように、アップスイッチ６ｕあ
るいはダウンスイッチ６Ｄが抑圧されている時間ｔを不
図示のタイマで計時しくステップＳ４４．Ｓ４５．Ｓ４
８，８４９）、第９Ａ図のテーブルから操作時間ｔに応
じて回転数増減量ΔＮｒを読出しくステップ８４６，８
５０）　、このΔＮｒによってガバナレバー位置目標値
Ｎｒ。

を上述したと同様に算出して出力する。なお、アップス
イッチ６Ｕｙダウ□ンスイツチ６Ｄの操作が中止される
と、ステップＳ５１．Ｓ５２でタイマをリセットする。

この実施例によれば、微操作性を良くする（１回だけ瞬
時に操作したときに変動するエンジン回転数をできるだ
け小さくする）ためにΔＮｒを比較的小さく設定しても
、アップスイッチ６υ。

ダウンスイッチ６Ｄを長時間押圧すればするほどΔＮｒ
が大きくなるから、回転数を大きく増減する際の操作性
が損なわれることがない。また、アップスイッチ６υ、
ダウンスイッチ６Ｄの操作によるエンジン回転数の追従
性も向−ヒする。

さらに第１０図、第１１Ａ図に示すように、ガバナレバ
ー位置目標値Ｎｒｏとガバナレバー位置検出値Ｎｒｐと
の差Ａに応じて回転数増減量ΔＮｒを可変としてもよい
。

すなわち、第１０図において、Ｓ５３でガバナレバー位
置目標値Ｎｒｏ、ガバナレバー位置検出値Ｎｒｐおよび
ＵＰ倍信号　ＤＯＷＮ信号を読み込み、ステップＳ５４
あるいはＳ５６で、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏとガ
バナレバー位置検出値Ｎｒｐの差Ａを算出し、第１１Ａ
図のテーブルからＮｒＯとＮｒｐの差Ａに応じ九回転数
増減量ΔＮｒを読み込む。

このΔＮｒに基づいて、上述したようにガバナレバー位
置目標値Ｎｒｏを算出し、演算ユニット１１から出力す
る。

この実施例によれば、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏと
ガバナレバー位置検出値Ｎｒｐの差、すなわち目標回転
数と現在の制御回転数との差が大きいほどアップスイッ
チ６Ｕ、ダウンスイッチ６Ｄの１操作当りの回転数増減
量ΔＮｒが大きくなる。

その結果、両者の差が大きいほどエンジン回転数の増減
速度は速くなり１両者の差が小さいほどエンジン回転数
の増減速度が遅くなるなる。このため、アップスイッチ
６υ、ダウンスイッチ６Ｄの操作に対するエンジン回転
数の追従性がよくなるとともに、エンジン回転数調節時
に目標値に近づくと回転数がゆっ（り変動するから行き
過ぎが防止される。

以上の構成では、演算ユニット１２．モータ駆動回路、
パルスモータ３．ポテンショメータ５から成るエンジン
回転数制御のサーボ系の応答が演算ユニット１１におけ
るガバナレバー位置目標値Ｎｒｏの更新に比べて十分追
従できる場合には、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏやガ
バナレバー位置検出値Ｎｒｐが大きいほど、アップスイ
ッチ６Ｕ。

ダウンスイッチ６Ｄの操作時間が長くなるほど、あるい
はガバナレバー位置目標値Ｎｒｏとガバナレバー位置検
出値Ｎｒｐとの差Ａが大きいほどΔＮｒを大きくするこ
とによって、エンジン回転数の増減速度を速くできる。

上述のサーボ系の応答が制御回路１０によるエンジン駆
動信号の更新速度に追従できない場合には、パルスモー
タ３に供給するパルスの周波数を、上述した条件に応じ
て高くすることにより、エンジン回転数の増減速度を速
くできる。

パルスモータ３の駆動周波数を可変とする回路を第１２
図に示す。第１２図において、モータ駆動回路１３には
速度演算回路１４が接続されている。この速度演算回路
１４は、例えば■入力回路１５を介して入力されるガバ
ナレバー位置目標値Ｎｒｏあるいはガバナレバー位置検
出値Ｎｒｐ、■アップスイッチ６υ、ダウンスイッチ６
Ｄの操作時間ｔあるいは■ガバナレバー位置目標値Ｎｒ
ｏとガバナレバー位置検出値Ｎｒｐの差Ａに応じて、パ
ルスモータ３へ供給するパルス列の周波数を演算し、モ
ータ駆動回路１３にその周波数のパルス列を出力するよ
うに指令する。つまり、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏ
あるいはガバナレバー位置検出値Ｎｒｐが大きいほど、
アップダウンスイッチ６の操作時間しが長いほど、ある
いは上記差Ａが大きいほどパルス列の周波数を高くする
ことにより、パルスモータ３の回転速度を速くし、エン
ジン回転数の増減速度を速くする。この処理に際しても
、第７Ｂ図、第９Ｂ図、第１１Ｂ図に示すように、Ｎｒ
ｐ、　Ｎｒｏ、　ｔあるいはＡに対してパルスモータ３
の駆動周波数を増減するように設定したテーブルを用い
ることができる。

このように構成しても、上述したと同様の効果が得られ
る。

一第４の実施例− この実施例は、第１３図に示す油圧制御装置を有する作
業機に適用され、掘削アタッチメント駆動用あるいは走
行用のアクチュエータを操作する操作装置の操作量によ
ってもエンジン回転数を制御できるようにしたものであ
る。

第１３図において、第２図と同様な箇所には同一の符号
を付して説明する。パイロット油圧ポンプ２１と可変容
量油圧ポンプ２２がエンジン１によって駆動される。可
変容量油圧ポンプ２２の吐出油は、コントロールバルブ
２３によってその方向、流肚が制御されてアクチュエー
タ２４に導かれ、アクチュエータ２４を駆動する。一方
、パイロット油圧ポンプ２１の吐出油は、比例減圧弁式
の操作装置２５によってそのレバー２５ａの操作量に応
じた圧力となり、コントロールバルブ２３の一対のパイ
ロットボートに導かれコントロールバルブ２３を切換え
制御する。操作レバー２５ａの操作量はポテンショメー
タなどから成る操作量検知器２６で検出され、操作部位
置信号Ｎｒ工として制御回路１０に送られる。そして、
制御回路１０の演算ユニット１１では、後述する第１４
図の処理手順を実行して、エンジン回転数を制御するた
めにガバナレバー位置目標値Ｎｒｏを演算し、操作レバ
ー２５ａの所定値以上の操作範囲でその操作量に応じて
エンジン回転数が増減される。なお、第１４図において
は第３Ａ図と同様なステップには同一の符号を付してあ
り、その同一ステップについての詳細説明は省略する。

第１４図により第４の実施例を詳細に説明する。

ステップ８５８で、ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏ、　
ＩＪＰ信号’、　ＤＯＷＮ信号とともに操作量検知器１
６からの操作部位置信号Ｎｒ□を読み込む、そして、ス
テップ８５９〜８６２で、第３Ａ図のステップＳ７，８
８．ＳＩＯ，Ｓｌｌと同様にして求めた目標回転数につ
いての結果を新たな目標回転数Ｎｒ、としてメモリに格
納する。そして、ステップＳ６３で、操作部位置信号Ｎ
ｒユとこの目標回転数Ｎｒ、とを比較し、Ｎｒｌ）Ｎｒ
ａならば、ステップＳ６４において、Ｎｒ□をガバナレ
バー位置目標値Ｎｒｏのためのをメモリに格納し、Ｎｒ
１≦Ｎｒ、ならば、ステップＳ６５において、操作部位
置信号Ｎｒ、をガバナレバー位置目標値Ｎｒｏのための
メモリに格納し、ステップＳ４でこのガバナレバー位置
目標値Ｎｒｏを演算ユニット１２に出力する。

すなわち、この実施例では、アップスイッチ６υ、ダウ
ンスイッチ６Ｄによるガバナレバー位置目標値Ｎｒｏと
操作レバー２５ａの操作による操作部位置信号Ｎｒ１と
のいずれか大きい値をガバナレバー位置目標値Ｎｒｏと
して演算ユニット１２に送出するようにしたものであり
、次の効果が得られる。

■操作レバー２５ａの所定値以上の操作範囲では、アッ
プスイッチ６υ、ダウンスイッチ６Ｄにより任意の最低
回転数を設定した上で、操作量検知器２６により作業内
容に応じた回転数が得られるので、燃費が向上し、優れ
た作業性を確保できる。

■アップスイッチ６υ、ダウンスイッチ６Ｄにより設定
された回転数以下の領域では、操作量検知器２６の出力
による回転数変動がないので、この領域におけるエンジ
ン回転数の変動を減少でき、それに伴う燃費の悪化９発
煙、騒音を抑制できる。

なお、操作レバー２５ａの所定値以上の操作範囲をポテ
ンショメータで検出し、その操作範囲でエンジン制御す
るようにしてもよい。また、操作レバーの操作量を、そ
の操作に伴い発生する圧力を検出する圧力センサで検出
してもよい。

（演算ユニット１１によるガバナレバー位置目標値Ｎｒ
ｏの演算処理手順の変形例） なお、以上述べた演算ユニット１１の処理手順は、エン
ジン回転中にアップまたはダウンスイッチ６υ、６Ｄを
操作したときのガバナレバー位置目標値Ｎｒｏを求める
手順を示しているが、予め定めた起動時回転数でエンジ
ンを始動する場合は、例えば第３図Ｂにあるいは第３Ｃ
図に示す処理手順によればよい。

この第３Ｂ図、第３Ｃ図の実施例は第３Ａ図に対応する
ものであるが、第２図に示すように、不図示のスタータ
モータを起動するためのスタータスイッチ８と、エンジ
ン１の実回転数に応じた信号を出力する回転数センサ９
とが必要となる。これらは、それぞれ演算ユニット１１
の入力回路１１１に接続されている。スタータスイッチ
８は、電源をスタータモータへ接続する始動位置と、エ
ンジン始動後に自動復帰されてスタータモータ以外の負
荷に接続可能とするオン位置と、電源を制御回路ＩＯ以
外のすべての負荷から遮断するオフ位置とに切換え可能
とされ、始動位置でスタータスイッチ位置信号がオン、
オン位置およびオフ位置でスタータスイッチ位置信号が
オフするようになっている。

第３Ｂ図は、エンジン始動時に応答して起動時回転数Ｎ
　ｒｓｔをガバナレバー位置目標値Ｎｒｏとして設定す
るものである。

まず、ステップ５１０１でガバナレバー位置目標値Ｎｒ
ｏと、アップダウンスイッチ信号ＵＰ、　ＤＯＩｄＮと
、スタータフラグＳＦと、スタータスイッチ位置信号と
を読み込む。次いでステップ５１０２．において、スタ
ータスイッチが始動位置に操作されているか否かを判別
する。スタータスイッチが始動位置に操作されていれば
ステップ５１０３でスタータフラグＳＦに１を設定して
ステップＳ２に進む。その後のステップ８２〜Ｓｌｌの
処理手順は第３Ａ図と全く同様であるが、ｕｐ倍信号Ｄ
ＯｌｉｌＮイａ号のいずれも生起していないときは、ま
ずステップ５１０４でスタータフラグＳＦが１か否かを
判定し、１ならばステップ５１０５に進み、予め定めた
起動時回転数Ｎ　ｒｓｔをガバナレバー位置目標値Ｎｒ
ｏとする。その後ステップＳ４において、以上のように
して求められたＮｒｏを演算ユニット１２に人力する。

そして、ステップ８１０６においてスタータフラグＳＦ
をＯにして始めに戻る。

エンジン始動後は、スタータスイッチ８がオン位置に復
帰しているのでスタータスイッチ位置信号がオフであり
、ステップ５１０２からステップ５１０３をスキップし
てステップＳ２に進む。したがって、ステップ５１０４
は否定されるから。

エンジン始動後にアップスイッチ６υあるいはダウンス
イッチ６Ｄが操作されれば、ステップＳ７゜８．１０，
１１のいずれかで算出されたＮｒｏがステップＳ４で出
力される。

第３Ｃ図は、エンジン停止に応答して起動時回転数Ｎｒ
ｓｔをガバナレバー位置目標値Ｎｒ□として設定するも
のである。

まず、ステップ５１１１で上述と同様に、ガバナレバー
位置目標値Ｎｒ□、アップ信号ＵＰまたはダウン信号Ｄ
ＯＷＮを読み込むとともに、スタータスイッチオフフラ
グＯＦ、エンジン停止フラグＥＦ、スタータスイッチ位
置信号、回転数センサ指示値も読み込む。次いでステッ
プ５１１２において、スタータスイッチ８がオフ位置に
あるかすなわちスタータスイッチ位置信号がオフか否か
を判定し、スタータスイッチ位置信号がオフならばステ
ップ５１１３でスタータスイッチオフフラグＯＦに１を
設定する。ステップ５１１４では、エンジン回転数セン
サ９からの信号の有無によりエンジン１が停止している
か否かを判定する。エンジン１が停止していればステッ
プ５１１５でエンジン停止フラグＥＦに１を設定する。

その後、ステップＳ２に進む。

ステップ８２〜Ｓｌｌは第３Ａ図と全く同様の処理を実
行し、ステップ８１１６において、スタータスイッチオ
フフラグＯＦが１か否かを判定し、１ならばステップ５
１１７に進み、エンジン停止フラグＥＦが１か否かを判
定する。、１ならばステップ５１０５で、起動時回転数
Ｎ　ｒｓｔをガバナレバー位置目標値Ｎｒｏとする。そ
の後、ステップＳ４においてガバナレバー位置目標値Ｎ
ｒ□を出力してガバナを起動時回転数位置に設定し、ス
テップ５１１８でスタータスイッチオフフラグＯＦとエ
ンジン停止フラグＥＦをともにＯにして処理を終了する
。

以上の第３Ｃ図の処理手順によれば、スタータスイッチ
８がオフ位置に操作されかつエンジン１が停止している
ことが判定されると、ガバナレバー位置目標値Ｎｒ□と
して起動回転数Ｎ　ｒｓｔを設定してガバナレバー位置
を起動回転数Ｎ　ｒｓｔの位置に設定する。したがって
、次にエンジン１が起動される際、エンジン１は起動回
転数Ｎｒｓｔで始動される。

また、第３Ｃ図のように、スタータスイッチ位置信号が
オフでかつエンジンが停止している場合にのみ起動時回
転数Ｎ　ｒｓｔをカバナレバー位置目標値Ｎｒ□の記憶
装置に書き込むようにしているから１作業中にエンジン
ストールしたときのようにスタータスイッチ８がオン位
置でエンジン１が停止しているときには、エンジン停止
前にステップＳ７，８，１０，１１で算出されたガバナ
レバー位置目標値Ｎｒｏが引き続き保存され、次にエン
ジン１を始動するとエンジン１の回転数はそのガバナレ
バー位置目標値Ｎｒｏによって制御される。

したがって、エンジンストール時にいちいち元のエンジ
ン回転数に再設定する必要がなくなり、操作性を損わな
い。

以上の第３Ｃ図においては、スタータスイッチ８がオフ
されかつエンジン１が停止したときに、起動時回転数Ｎ
　ｒｓｔをＮｒｏとして記憶するとともにガバナをその
起動時回転数位置に制御する必要があるため、スタータ
スイッチ８がオフされた後も暫くの間は制御回路１０に
給電を続け、所定の動作終了後に制御回路１０への給電
を遮断する。

なお１以上の起動時回転数Ｎｒｓｔば、必ずしもアイド
ル回転数に等しく設定されるものではなく、例えばアイ
ドル回転数８５　Ｏｒ、ｐ、ｍに対して１０００ｒ、ｐ
、ａのようにアイドル回転数よりも高目の起動時に適し
た値に設定される。

（フィードフォーワード制御によるエンジン回転数制御
）以上説明した第４Ａ図はフィードバック制御によりエ
ンジン回転数を目標値に制御するものであるが、第４Ｂ
図のようにフィードフォーワード制御によりエンジン回
転数を制御してもよい。この場合、演算ユニット１２へ
のガバナレバー位置検出値Ｎｒｐの入力は不要となる。

第４Ｂ図によりフィードフォーワード制御について説明
するが、第４Ａ図と同様なステップには同一の符号を付
して説明する。

ステップ５２０１において、演算ユニット１１で今回演
算されて入力された今回ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏ
と、前回演算されてエンジン回転数制御に用いられた前
回ガバナレバー位置目標値Ｎｒｘとを読み込む０次いで
、ステップ５２０２に進み、今回ガバナレバー位置目標
値Ｎｒｏと前回ガバナレバー位置目標値Ｎｒｘとの偏差
Ａを求め、ステップ５２３で、この偏差へが所定値によ
りも大きいか否かを判定する。このステップＳ２３が肯
定されるとステップＳ２４において偏差Ａが正か負かを
判定し、正ならばステップ５２０３に進む。

このステップ８２０３においては、予め定めた回転数Δ
Ｎを前回ガバナレバー位置目標値Ｎｒｘから減算し、そ
の減算結果を新たな前回ガバナレバー位置目標値Ｎｒｘ
とする。そして、ステップ５２０４において、上記回転
数ΔＮだけモータ３を逆転する制御信号をモータ駆動回
路１３へ出力して始めに戻る。

なお、この所定回転数ΔＮは、■ループを実行する間に
モータ３を回転して増減できるようなステップ数に相当
する。

一方、ステップＳ２４が否定されるとステップ５２０５
において、前回ガバナレバー位置目標値ＮｒｘにΔＮを
加算し、その加算結果を新たな前回ガバナレバー位置目
標値Ｎｒｘとする。その後、ステップ８２０６に進み、
モータ３を回転数ΔＮだけ正転する制御信号をモータ駆
動回路１３へ出力して始めに戻る。また、ステップＳ２
３で偏差Ａが所定値以下になるとステップ８２０７に進
み。

今回ガバナレバー位置目標値Ｎｒｏを前回ガバナレバー
位置目標値Ｎｒｘに格納してステップ８２０８において
モータを停止する。

このような第４Ｂ図のフィードフォーワード制御により
、エンジン回転数は、今回ガバナレバー位置目標値Ｎｒ
ｏと前回ガバナレバー、位置目標値Ｎｒｘとの偏差へが
所定値に未満になる値に制御される。なお、ポテンショ
メータ５を用いる閉ループ制御では、パルスモータ３が
故障などにより回転不良を起こしていることを容易に判
断できる。

なお、このフィードフォーワード制御では新旧２つの、
ガバナ位置目標値を用いるが、ここで前回の旧データは
１回前に演算されたものに限らず。

数回前のデータを用いてもよい。

一第５の実施例− 第１５図に第５の実施例を示す。

アップダウンスイッチ３０のＵＰ端子３０ａに可動接点
３０ｂが接続されるとリレースイッチＲ５Ｉを通ってＤ
Ｃモータ３１の正転入力端子にバッテリ３２が接続され
、ＤＣモータ３１が正転する。アップダウンスイッチ３
０がＵＰ端子３０ａ側に操作されている間、ＤＣモータ
３１は回転を続ける。ＤＣモータ３１が正転端まで回転
するとリミットスイッチ３３がオンし、リレーコイルＲ
ＣＩが励磁されてリレースイッチＲ８Ｉが開き。

ＤＣモータ３１への通電が断たれる。

アップダウンスイッチ３０をＤＯＩｄＮ端子３０ｂ側に
操作すると、リレースイッチＲ８２を通ってＤＣモータ
３１の逆転入力端子に通電され、ＤＣモータ３１が逆転
する。逆転端まで回転するとリミットスイッチ３４がオ
ンし、リレーコイルＲＣ２が励磁されてリレースイッチ
Ｒ５Ｉが開き、ＤＣモータ３１への通電が断たれる。

なお、第１５図に示すリレーやリミットスイッチおよび
アップダウンスイッチとモータ３１とを接続する回路が
信号伝達手段を構成する。

この実施例では、上記第１〜第４の実施例とは異なり、
目標回転数Ｎｒを演算することなく、アップダウンスイ
ッチ３０の操作に応じてＤＣモータ３１の回転量を開ル
ープ制御し、このＤＣモータ３１によりガバナ１ａを駆
動する。

この実施例においても、第２図に示したパワーモードス
イッチなど、エンジン回転数を任意の設定値に一気にシ
フトできる設定回転数指令スイッチを付加することがで
きる。その具体的な回路を第１６図に示す。

第１６図において第１５図と同様な箇所には同様な符号
を付して、相違点を中心に説明する。

３５は設定回転数指令スイッチであり、手動操作してい
る間だけ閉じ、操作を止めると開放する自動復帰型のス
イッチである。３６は電磁ソレノイドであり、設定回転
数指令スイッチ３５が閉じるとバッテリ３２と接続され
、そのプランジャ３６ａが破線のように伸長し、スイッ
チ３５が開くと実線のように縮退する。ガバナ１ａを駆
動するＤＣモータ３１の回転軸に一体とされたレバー３
１ａは、突出されたプランジャ３６ａにより所定角度ま
で回動さ九５エンジン回転数が設定回転数となるように
ガバナ１ａを操作する。ＤＣモータ３１は、プランジャ
３６ａが縮退しても操作された回動位置に保持される。

以上の構成により、設定回転数指令スイッチ３５をオン
、オフするだけで、エンジン１の回転数を予め定めた設
定回転数まで一気にシフトできる。

また、上述したと同様にエンジン始動時に起動時回転数
Ｎｒｓｊに設定することもできる。すなわち、オフ位置
ＯＦＦと、オン位ＣＯＮと、スタータ起動位置ＳＭとに
切換えられるスタータスイッチ８の端子ＳＨに電磁ソレ
ノイド３７を接続し、スタータモータ３８が駆動される
ときにのみ電磁ソレノイド３７のプランジャ３７ａを破
線位置まで伸長する。これにより、起動時回転数となる
ようにガバナ１ａが操作される。

したがって、エンジン始動に際してモータ３１がエンジ
ン回転数を最高値にする回動位置にあっても、スタータ
モータ３８の起動と同期して起動時回転数に相当する回
動位置までモータ３１が回動される。このためエンジン
始動後は、プランジャ３７ａは実線位置まで縮退するが
モータ３１はその回動位置を保持するから、エンジン１
は予め定められた起動回転数で回転を続行できる。そし
て、アップ接点３０ａを閉じればエンジン回転数は上昇
し、ダウン接点３０ｃを閉じればエンジン回転数は下降
し、設定回転数指令スイッチ３５を閉じれば、エンジン
回転数は設定回転数まで上昇する。

次に、第１７図〜第２０図によりアップダウンスイッチ
６υｙ６Ｄの具体的な設置例について説明する。

第１７図は１以上説明したｆ原動機の回転数制御装置が
適用されるホイール式油圧ショベルの運転席の平面図で
ある。ここで、７１Ｒ，７１Ｌが作業用アクチュエータ
を操作するための作業レバー装置であり、第１８図に示
すように右側の作業レバー７１Ｒのグリップ７１ａにア
ップスイッチ６Ｕとダウンスイッチ６Ｄが設けられてい
る。また。

第１７図において、７は、上述した各種モードスイッチ
７Ｌ、７ε、７ρを備えたモードスイッチ部。

８は上述したスタータスイッチ、７３ば走行用ハンドル
、７４は走行用アクセルペダル、７５はブレーキペダル
である。

このようなアップダウンスイッチの配置により、作業レ
バー７１Ｒ，７１Ｌを両手で操作したままエンジン回転
数を任意に増減することができ、操作性が向上する。な
お、図示したスイッチはブツシュ式の自動復帰スイッチ
であるが、自動復帰式のトグルスイッチを用いてもよい
。

また第１７図の符号７６ｕ、７６ｏはそれぞれアップペ
ダル、ダウンペダルであり、第１８図のアップダウンス
イッチ６υ、６Ｄに代えて設けられるものである。第１
９図に示すように、各ペダルの下にそれぞれブツシュス
イッチ７７を設置し、ペダル操作に応じて各ブツシュス
イッチ７７からアップ信号およびダウン信号をそれぞれ
出力する。

このペダル式にすれば、作業レバー７１Ｒ２７１Ｌを両
手で操作していても左右の足でエンジン回転数を制御で
き、第１８図の方式と同条に操作性が向上する。

第２０図はペダル式の変形例を示し、ペダル７８の前側
にアップ操作部７８υを、後側にダウン操作部７８ｏを
設け、アップ操作部７８ｕおよびダウン操作部７８ｏの
下にブツシュ式スイッチ７７を設は九ものである。この
方式でも、上述したと同様の作用効果が得られる。

なお、以上ではパルスモータやＤＣモータによリガバナ
を駆動するものを示したが、これらを省略した電子ガバ
ナにより原動機回転数を制御するものにも本発明を適用
できる。さらに本発明は、ホイール式油圧ショベルに限
定されるものではない。

Ｇ０発明の効果 本発明によれば、原動機回転数を制御する操作部の操作
量を絶対量として検出する必要がなく、操作部であるア
ップ／ダウン指令操作手段の操作位置、すなわち原動機
回転数を上昇するのか下降するのかのみを検出すればよ
いので、従来のような操作量検出装置が不要となりその
機構が簡素化されるとともに操作性の向上も図ることが
可能となる。また、操作量検出器としてポテンショメー
タを用いる従来装置に比べて、　ＩＩＪ御手段でその出
力の直線性を補正する必要がなく、調整が不要、定電圧
源が不要、ノイズ対策が不要となり、信頼性、耐久性も
向上する。さらに、原動機回転数をデジタル制御する場
合でも、従来のポテンショメータ式のようなＡ／Ｄコン
バータが不要となる。

また請求項２，４の発明によれば、原動機を任意の設定
回転数に迅速に制御することができ、操作性が損なわれ
ることもない。そして、設定回転数を基準としてアップ
／ダウン指令操作手段で原動機回転数を微妙に調整でき
る。

さらに請求項６の発明によれば、掘削や旋回などの作業
用アクチュエータや走行用アクチュエータの操作手段の
操作量によって求まる第２の目標回転数と、アップ／ダ
ウン指令操作手段によって求まる第１の目標回転数との
いずれか大きい方の回転数に原動機回転数が制御され、
燃費の向上。

発煙の抑制、低騒音化に寄与する。

請求項７の発明によれば、フィードバック制御により原
動機回転数が目標値に確実に設定され、請求項８の発明
によれば一フィードフォーワード制御により原動機回転
数が制御され、フィードバック制御される駆動手段の応
答時間や慣性力によって生じるサーボ系の２次遅れが解
消され、原動機の回転数を安定して制御することができ
る。

請求項９および請求項１０の発明によれば、前回の作業
終了時に目標回転数がどのような値になっていても、始
動時の原動機回転数は予め定められた起動時回転数に制
御されるから、原動機の始動に際していちいち目標回転
数を始動に適した回転数に設定し直す必要がなく、操作
性が向上する。

請求項１１〜１４の発明によれば、アップ／ダウン指令
操作手段による原動機回転数の増減量を微小にしてエン
ジン回転数の微調節を可能にしても、目標とするような
回転数が現在値と大きくずれているようなときにはその
原動機回転数の増減速度が速くなるから、微操作性を向
上させても原動機の回転数を迅速に目標値に制御できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）〜（ｅ）はクレーム対応図である。 第２図、第３Ａ図および第４Ａ図は第１の実施例を説明
するもので、第２図がエンジン回転数制御装置の全体構
成を示す図、第３Ａ図、第４Ａ図がそれぞれ演算ユニッ
ト１１．１２の処理手順を示すフローチャートである。 第３Ｂ図、第３Ｃ図は演算ユニット１１の処理手順の変
形例を示すフローチャートである。 第４Ｂ図はフィードフォーワードによる回転数制御の処
理手順を示すフローチャートである。 第５図は第２の実施例における演算ユニット１１の処理
手順例を示すフローチャートである。 第６図、第８図、第１０図はそれぞれ第３の実施例にお
ける演算ユニット１１の３つ処理手順例を示すフローチ
ャート、第７Ａ図、第９Ａ図、第１１Ａ図はそ九ぞれ第
３の実施例における回転数増減量を求めるテーブルの線
図、第７Ｂ図、第９ａ図、第１１Ｂ図はそれぞれそのテ
ーブルの変形例を示す線図である。 第１２図は第３の実施例の変形例を示す制御回路の要部
ブロック図である。 第１３図および第１４図は第４の実施例を説明するもの
で、第１３図が第４の実施例を実施するための油圧回路
図、第１４図が演算ユニット１１の処理手順を示すフロ
ーチャートである。 第１５図は第５の実施例を示す回路図、第１６図は第５
の実施例の変形例を示す回路図である。 第１７図は本発明が適用されるホイール式油圧ショベル
の運転席の平面図、第１８図〜第２０図はアップダウン
スイッチの具体的配置例を示す図である。 １：エンジン　　　１ａ：ガバナ ３：パルスモ−５：ポテンショメータ ６υニアツブスイツチ　　　　　　６Ｄ：ダウンスイッ
チ７Ｌ＝ライトモードスイツチ ７Ｅ：エコノミーモードスイッチ ７Ｐ：パワーモードスイッチ ８：スタータスイッチ ｌＯ：制御回路 １２：演算ユニット １６：操作量検知器 ２２：可変容景油圧ポンプ ２４：アクチュエータ ２６：ポテンショメータ ３１：ＤＣモータ　　３３゜ １０１　：信号伝達手段 ９：回転数センサ １１：演算ユニット １３：モータ駆動回路 ２１：パイロット油圧ポンプ ２３：コントロールバルブ ２５：操作装置 ３０ニアツブダウンスイツチ ３４：リミットスイッチ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）　原動機の出力を制御する原動機制御手段と、 この原動機制御手段を駆動する駆動手段と、前記原動機
   の回転数を上昇するアップ位置と、回転数を下降するダ
   ウン位置とに操作され、アップ位置ではアップ信号を、
   ダウン位置ではダウン信号をそれぞれ出力するアップ／
   ダウン指令操作手段と、 前記アップ信号により原動機回転数を上昇し、前記ダウ
   ン信号により原動機回転数を下降するように前記駆動手
   段に駆動信号を供給する信号伝達手段とを具備すること
   を特徴とする建設機械の原動機回転数制御装置。 ２）　予め定めた少なくとも１つの任意の設定回転数に
   原動機回転数をシフトすることを指令する設定回転数指
   令手段と、 該設定回転数指令手段から出力される設定回転数指令信
   号に基づいて前記原動機の回転数をその設定値にシフト
   するシフト手段とを具備することを特徴とする請求項１
   に記載の建設機械の原動機回転数制御装置。 ３）　前記信号伝達手段は、前記アップ信号により原動
   機回転数を上昇し、前記ダウン信号により原動機回転数
   を下降するように前記原動機の目標回転数を演算し、前
   記駆動手段に駆動信号を供給して原動機回転数を前記目
   標回転数に制御する制御手段であることを特徴とする請
   求項１に記載の建設機械の原動機回転数制御装置。 ４）　予め定めた少なくとも１つの任意の設定回転数に
   原動機回転数をシフトすることを指令する設定回転数指
   令手段を備え、該設定回転数指令手段から出力される設
   定回転数指令信号に基づいて、前記原動機がその設定回
   転数となるような目標回転数を演算することを特徴とす
   る請求項３に記載の建設機械の原動機回転数制御装置。 ５）　原動機によって駆動される油圧ポンプと、この油
   圧ポンプからの吐出油により駆動される複数のアクチュ
   エータと、この複数のアクチュエータに対応して設けら
   れこれらの動作を制御する複数の操作手段とを備えた請
   求項１〜４のいずれかの項に記載の建設機械の原動機回
   転数制御装置。 ６）　原動機によって駆動される油圧ポンプと、この油
   圧ポンプからの吐出油により駆動されるアクチュエータ
   と、このアクチュエータの動作を制御する操作手段とを
   備えた建設機械における建設機械の原動機回転数制御装
   置において、 原動機の出力を制御する原動機制御手段と、この原動機
   制御手段を駆動する駆動手段と、前記原動機の回転数を
   上昇するアップ位置と、回転数を下降するダウン位置と
   に操作され、アップ位置ではアップ信号を、ダウン位置
   ではダウン信号をそれぞれ出力するアップ／ダウン指令
   操作手段と、 前記操作手段の操作量を検出する検出手段と、前記アッ
   プ信号により原動機回転数を上昇し、前記ダウン信号に
   より原動機回転数を下降するように前記原動機の第１の
   目標回転数を演算するとともに、前記検出された操作量
   に基づいて第２の目標回転数を演算し、いずれか大きい
   方の目標回転数になるように前記駆動手段に駆動信号を
   供給する制御手段とを具備することを特徴とする建設機
   械の原動機回転数制御装置。 ７）　前記原動機制御手段による原動機回転数の制御値
   を検出する原動機制御値検出手段を備え、前記制御手段
   は、検出された制御回転数と前記目標回転数との差が所
   定値以上のときに前記駆動信号を出力することを特徴と
   する請求項３〜６のいずれかの項に記載の建設機械の原
   動機回転数制御装置。 ８）　前記制御手段で演算された新旧２つの目標回転数
   の差が所定値以上のときに前記駆動信号を出力すること
   を特徴とする請求項３〜６のいずれかの項に記載の建設
   機械の原動機回転数制御装置。 ９）　前記制御手段は、前記原動機の始動に際して前記
   目標回転数を予め定められた起動時回転数とすることを
   特徴とする請求項３〜８のいずれかの項に記載の建設機
   械の原動機回転数制御装置。 １０）　前記制御手段は、前記原動機の停止に応答して
   、前記駆動手段を予め定められた起動時回転数の位置に
   制御することを特徴とする請求項３〜８のいずれかの項
   に記載の建設機械の原動機回転数制御装置。 １１）　前記目標回転数が所定回転数領域のときには、
   前記駆動手段の駆動速度を現在の目標回転数が大きいほ
   ど速くすることを特徴とする請求項３〜１０のいずれか
   の項に記載の建設機械の原動機回転数制御装置。 １２）　前記原動機制御手段による原動機回転数の制御
   値を検出する原動機制御値検出手段を備え、前記目標回
   転数が所定回転数領域のときには、前記駆動手段の駆動
   速度を現在の制御回転数が高いほど速くすることを特徴
   とする請求項３〜１０のいずれかの項に記載の建設機械
   の原動機回転数制御装置。 １３）　前記目標回転数が所定回転数領域のときには、
   前記駆動手段の駆動速度を前記アップダウン指令操作手
   段の操作時間が長くなるほど速くすることを特徴とする
   請求項３〜１０のいずれかの項に記載の建設機械の原動
   機回転数制御装置。 １４）　前記原動機制御手段による原動機回転数の制御
   値を検出する原動機制御値検出手段を備え、前記駆動手
   段の駆動速度を、前記目標回転数が所定回転数領域のと
   きには、前記目標回転数と制御回転数との差が大きいほ
   ど速くすることを特徴とする請求項３〜１０のいずれか
   の項に記載の建設機械の原動機回転数制御装置。