JP2626423B2 - 荷役用コントロールバルブ制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフト等の産業
車両における荷役用コントロールバルブ制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばフォークリフトのフォーク
は運転席に設けられたリフトレバーを操作することによ
って、昇降させるようになっている。リフトレバーの操
作は中立位置θ０を基準として上昇方向と下降方向の２
方向に操作される。そして、リフトレバーを上昇方向に
操作すると、フォークを上昇させることができ、下降方
向に操作すると、フォークを下降させることができる。

【０００３】また、中立位置θ０を基準として上昇方向
及び下降方向の各最大操作角θ１max ，θ２max が予め
決められている。そして、それぞれ上昇方向及び下降方
向の各操作角θ１，θ２に対して一義的にフォークの昇
降速度が決められていた。例えば、上昇方向のリフトレ
バーの操作の場合、中立位置θ０から最大操作角θ１ma
x の操作範囲において各操作角θ１に対して一義的に昇
降速度（上昇速度）が決定されていた。

【０００４】即ち、図５の実線に示すように、フォーク
を昇降するためのリフトシリンダに作動油を供給制御す
る電磁バルブの制御量Ｉがリフトレバーの操作角θ１，
θ２に対して一義的に設定されている。そして、該制御
量Ｉに対して一義的にリフトシリンダに供給される作動
油の流量が設定されるようになっている。従って、リフ
トレバーの操作角θ１，θ２に対して一義的にリフトシ
リンダの昇降速度が設定され、フォークの昇降速度が設
定されていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リフト
レバーの操作角θ１，θ２に対して一義的に電磁バルブ
の制御量Ｉが設定されるため、リフトレバーの操作角θ
１，θ２に対して一義的に設定されるリフトシリンダの
昇降速度を変更することができないという問題がある。

【０００６】即ち、リフトレバーの操作角θ１，θ２に
対して一義的に設定されるリフトシリンダの昇降速度を
変更して、変更前の昇降速度より変更後の昇降速度をよ
り低速（微速）に設定することができない。従って、例
えば作業者が重量のある荷物や荷崩れし易い荷物をフォ
ークにて上昇させる場合には、その荷物が荷崩れしない
ようにフォークを低速で上昇させる必要がある。このと
き、フォークを低速で上昇させるためリフトシリンダを
低速で上昇させるには、作業者はリフトレバーを微操作
することによって対応することになり、その操作が困難
であった。

【０００７】また、リフトレバーの操作角に対して昇降
速度が一義的に決まると、特に初心者はその応答性につ
いていけないという問題が生じた。本発明は上記問題点
を解決するためになされたものであって、その目的は操
作手段の操作量に対して一義的に設定される荷役用油圧
機器の速度を任意に変更でき、操作性を向上させた荷役
用コントロールバルブの制御装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、操作手段の操作量を検出する操作量検出手
段と、荷役用油圧機器に供給される作動油の流量をその
開度に従って調整し、前記流量に基づいた速度に荷役用
油圧機器を駆動するコントロールバルブと、前記操作量
検出手段の検出信号に基づいた制御量の制御信号をコン
トロールバルブに出力して該制御量に従ってコントロー
ルバルブの開度の制御を行わせる開度制御手段と、前記
操作手段の操作量と制御量との関係を示すデータを記憶
する記憶手段とを備えた荷役用コントロールバルブ制御
装置において、前記操作手段の操作範囲内でその操作量
に対して設定される荷役用油圧機器の速度を変更するた
めの設定速度変更手段と、前記設定速度変更手段のオン
動作時における操作量検出手段の検出信号に基づいて、
操作手段の操作量と制御量との関係を示すデータを変更
し、その変更したデータに従ってコントロールバルブの
開度を調整する出力制御手段とを備えたことをその要旨
とする。

【０００９】

【作用】従って、本発明によれば、操作手段がその操作
範囲内で操作されると、開度制御手段は記憶手段に記憶
されたデータに基づいてコントロールバルブにその操作
量に基づいた制御量の制御信号を出力する。つまり、開
度制御手段は前記制御量に基づいてコントロールバルブ
の開度を調整し、作動油の流量を調整することによっ
て、荷役用油圧機器の速度を該操作量に対して一義的に
設定する。

【００１０】この状態において、設定速度変更手段がオ
ン動作されると、オン動作時の操作量検出手段の検出信
号に基づいて出力制御手段は前記記憶手段に記憶された
データが変更される。そして、開度制御手段のコントロ
ールバルブに出力する制御信号の制御量が変更されたデ
ータに基づいて変更される。従って、操作手段のその操
作量に対して一義的に設定される荷役用油圧機器の速度
が変更される。

【００１１】

【実施例】以下、本発明をフォークリフトにおけるリフ
トシリンダを昇降制御する電磁バルブに具体化した一実
施例を図１〜図３に従って説明する。尚、フォークの上
昇時における制御及び下降時における制御は同一の制御
を行っているので説明の便宜上フォークの上昇時におけ
る制御のみについて説明する。

【００１２】図１に示すように、フォークリフトにはそ
の運転席に操作手段としてのリフトレバー１が備えられ
ている。そして、リフトレバー１の基端部には、該リフ
トレバー１の操作方向及び操作角（操作量）θ１を検出
する操作量検出手段としてのレバー操作量検出センサ
（例えば、ポテンショメータ）２が設けられている。こ
のレバー操作量検出センサ２はコントローラ３に接続さ
れており、該レバー操作量検出センサ２が検出した検出
信号をコントローラ３に出力するようになっている。

【００１３】前記コントローラ３にはコントロールバル
ブとしての電磁バルブ４が接続されている。さらに、電
磁バルブ４には荷役用油圧機器としてのリフトシリンダ
５が接続されている。電磁バルブ４はコントローラ３に
よって開度制御され、リフトシリンダ５に供給される作
動油の流量を調整するようになっている。そして、調整
された作動油はリフトシリンダ５に供給され、該リフト
シリンダ５が上昇制御されるようになっている。さら
に、前記リフトシリンダ５の上昇制御により、フォーク
６の上昇速度が制御されるようになっている。

【００１４】つまり、前記リフトレバー１の操作方向及
び操作角θ１に基づいてコントローラ３は電磁バルブ４
を開度制御することにより、リフトシリンダ５及びフォ
ーク６の上昇制御を行うようになっている。

【００１５】また、前記コントローラ３は演算結果等を
一時的に記憶する記憶手段としてのＲＡＭ７、作業プロ
グラム、各種データを記憶する記憶手段としてのＲＯＭ
８、及び、ＲＡＭ７、ＲＯＭ８に記憶された各種データ
及び作業プログラムに基づいて演算処理を行う開度制御
手段及び出力制御手段としてのＣＰＵ９とから構成され
ている。電磁バルブ４はＣＰＵ９からの制御量Ｉ１に基
づいて開度制御されるようになっている。

【００１６】図２に示すように、前記ＲＯＭ８には中立
位置θ０における座標（０，０）と前記リフトレバー１
の最大レバー操作角θ１max 、該最大レバー操作角θ１
max時にＣＰＵ９の出力する最大制御量Ｉ１max に基づ
く座標（ｘ１，ｙ１）とを結んだ場合の傾きα１（＝Ｉ
１max ／θ１max ）が記憶されている。そして、ＣＰＵ
９はレバー操作角θ１に傾きα１を乗ずることにより、
レバー操作角θ１に対する制御量Ｉ１（＝α１＊θ１）
を演算し、レバー操作角θ１に対する該制御量Ｉ１を一
義的に設定するようになっている。尚、最大レバー操作
角θ１max における最大制御量Ｉ１max は試験的又は論
理的に求めたものである。

【００１７】ＣＰＵ９は前記制御量Ｉ１に基づいて電磁
バルブ４を開度制御するようになっている。そして、リ
フトシリンダ５には電磁バルブ４の開度に基づいた流量
の作動油が供給され、該リフトシリンダ５はその作動油
の流量に応じた速度Ｖ１で上昇するようになっている。
即ち、前記リフトレバー１の操作角θ１で制御されるリ
フトシリンダ５の速度Ｖ１はＣＰＵ９からの制御量Ｉ１
に基づいて一義的に設定されるようになっている。この
とき、リフトレバー１の中立位置θ０から最大操作角θ
１max における操作範囲において、リフトシリンダの上
昇速度は０から最大速度Ｖ１max の速度範囲で一義的に
設定されるようになっている。

【００１８】また、前記ＣＰＵ９には設定速度変更手段
としての変更スイッチ１０が接続されている。この変更
スイッチ１０はリフトレバー１の中立位置θ０以外の任
意のレバー操作角θ１ａでオン動作されることによっ
て、レバー操作角θ１ａ時におけるリフトシリンダの速
度Ｖ１ａをレバー操作角θmax 時における最大速度に設
定する。そして、リフトレバー１の中立位置θ０から最
大操作角θ１max における操作範囲において、リフトシ
リンダ５の速度範囲を０から最大速度Ｖ１ａに変更する
ようになっている。

【００１９】即ち、この変更スイッチ１０はリフトレバ
ー１の中立位置θ０以外の任意のレバー操作角θ１ａで
オン動作されると、ＣＰＵ９は前記傾きα１に基づいて
レバー操作角θ１ａにおける制御量Ｉ１ａ（＝α１＊θ
１ａ）を演算する。続いて、ＣＰＵ９はこの制御量Ｉ１
ａを最大レバー操作角θ１max とする。ＣＰＵ９は中立
位置θ０における座標（０，０）と最大レバー操作角θ
１max 、制御量Ｉ１ａに基づく座標（ｘ１，ｙ２）とを
結んだ場合（図中二点鎖線）の傾きα２（＝Ｉ１ａ／θ
１max ）を演算する。次に、ＣＰＵ９はこの傾きα２は
ＲＡＭ７に記憶する。

【００２０】そして、前記変更スイッチ１０がリフトレ
バーの操作角θ１ａでオン動作された後は、ＣＰＵ９は
ＲＡＭ７に記憶された傾きα２にレバー操作角θ１を乗
ずることにより、その時のレバー操作角θ１に対する制
御量Ｉ１（＝α２＊θ１）を演算するようになってい
る。

【００２１】従って、リフトシリンダ５の上昇速度は前
記傾きα２に基づいて演算された制御量Ｉ１により制御
される。このとき、リフトシリンダ５の最大速度（最大
上昇速度）は前記リフトレバー１の最大レバー操作角度
θ１max 時に前記制御量Ｉ１ａに基づいて制御される速
度Ｖ１ａに設定されるようになっている。即ち、前記リ
フトレバー１の中立位置θ０から最大操作角θmax にお
ける操作範囲に対して制御されるリフトシリンダ５の速
度範囲は速度０から最大速度Ｖａに変更されるようにな
っている。つまり、リフトレバー１において、その操作
角θ１の変化量に対するリフトシリンダ５の上昇速度の
変化の度合（以下制御度合）を小さくすることができ
る。

【００２２】また、変更スイッチ１０は前記速度の制御
度合を変更された状態（速度範囲が速度０から最大速度
Ｖ１max の状態）において、前記レバー２が中立位置に
ある時にオン動作させることによって、変更した速度範
囲を解除するようになっている。

【００２３】即ち、前記変更スイッチ１０が中立位置で
オン動作されると、ＣＰＵ９は前記ＲＡＭ７に記憶され
た傾きα２を消去するとともに、前記ＲＯＭ８に記憶さ
れた傾きα１に基づいて前記リフトシリンダ５の上昇速
度を制御するようになっている。

【００２４】従って、リフトレバー１の中立位置θ０か
ら最大操作角θ１max における操作範囲において、再度
リフトシリンダ５の上昇速度は速度０から最大速度Ｖ１
maxの速度範囲で一義的に設定される制御度合で操作さ
れる。

【００２５】次に、上記のように構成された荷役用コン
トロールバルブ制御装置の作用について図３に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。ステップ１において、
ＣＰＵ９は変更スイッチ１０がレバー２の中立位置θ０
でないときに、オン動作されたか否かを判断する。この
とき、変更スイッチ１０がリフトレバー１の中立位置θ
０でないときに、オン動作されたと判断すると、ステッ
プ２において、ＣＰＵ１０は前記傾きα１に基づいてそ
のときのレバー操作角θ１ａにおける制御量Ｉ１ａを割
り出す。さらに、ＣＰＵ９はこの制御量Ｉ１ａと最大レ
バー操作角θ１max とに基づいて傾きα２を演算する。
そして、この傾きα２はＲＡＭ７に記憶される。さら
に、ＣＰＵ９はこのＲＡＭ７に記憶された傾きα２に基
づいて前記レバー操作角θ１に対する制御量Ｉ１を演算
する。そして、この制御量Ｉ１に基づいて電磁バルブ４
が開度制御される。

【００２６】従って、リフトレバー１の操作角θ１に対
して一義的に設定されるリフトシリンダ５の速度Ｖ１が
変更され、リフトシリンダ５の最大速度は前記リフトレ
バー１の最大レバー操作角θ１max 時に前記制御量Ｉ１
ａに基づいて制御される速度Ｖ１ａに設定される。

【００２７】即ち、リフトレバー１の中立位置θ０から
最大レバー操作角θ１max における操作範囲に対して制
御されるリフトシリンダ５の速度範囲は速度０から最大
速度Ｖ１ａに変更される。つまり、操作角θ１の変化量
に対するリフトシリンダ５の上昇速度Ｖ１の制御度合は
傾きα２に基づいた制御度合に変更される。このとき、
リフトシリンダ５の上昇速度Ｖ１は傾きα２に基づいた
制御度合に従ってリフトレバー１の操作角θ１に対して
一義的に設定される。

【００２８】また、ステップ１で変更スイッチ１０がオ
ン動作されなかったときには傾きα１に基づいて制御量
Ｉ１が演算され、該制御量Ｉ１に基づいて電磁バルブ４
を開度制御される。従って、リフトレバー１の操作範囲
に対するリフトシリンダ５の制御される速度範囲は変更
されない。つまり、操作角θ１の変化量に対するリフト
シリンダ５の上昇速度Ｖ１の制御度合は傾きα１に基づ
いた制御度合のまま維持される。このとき、リフトシリ
ンダ５の上昇速度Ｖ１は傾きα１に基づいた制御度合に
従ってリフトレバー１の操作角θ１に対して一義的に設
定される。

【００２９】上記のように、この実施例の荷役用コント
ロールバルブ制御装置によれば、リフトレバー１の最大
操作角θ１max における作動油の流量を任意に設定する
ことができる。このため、リフトレバー１の最大操作角
θ１max 時のリフトシリンダの最大速度Ｖ１max の大き
さを任意に設定することができ、リフトシリンダ５の上
昇速度Ｖ１の制御度合を適宜設定することができる。

【００３０】さらに、リフトレバー１の操作角θ１にし
て一義的に設定されているリフトシリンダ５の上昇速度
Ｖ１の制御度合を低速（微小）に変更することにより、
リフトレバー１の操作範囲内においてリフトシリンダ５
の速度を小さな速度範囲に対応させることができる。従
って、リフトレバー１の最大レバー操作角θ１max 時の
リフトシリンダ５の最大速度Ｖ１max を低速度に設定し
ておく。すると、リフトレバー１の通常の操作で、リフ
トシリンダ５の上昇速度Ｖ１は低速度に設定された最大
速度Ｖ１max 以内の速度で制御される。このため、リフ
トレバー１を微操作することによって、リフトシリンダ
５の上昇速度Ｖ１を微小な速度変化に対応させる必要が
なくなり、リフトレバー１におけるリフトシリンダ５の
微操作性を向上させることができる。

【００３１】また、例えば、リフトシリンダ５の上昇速
度Ｖ１の制御度合を変更できない従来のコントロールバ
ルブ制御装置において、リフトレバー１の操作角θ１に
対して一義的に求まる制御量Ｉ１に対応した作動油の流
量は所定の値に規定されている。そして、この流量は流
量センサにて検出され、該流量センサはその検出信号を
コントローラ３に出力する。そして、コントローラ３は
前記検出信号に基づいて作動油の流量が操作角θ１に基
づいた所定の値になるよう制御量Ｉ１をフィードバック
制御している。このとき、制御量Ｉ１をフィードバック
制御するフィードバック量はリフトレバー１の操作角θ
１の変化量に対する作動油の流量の変化量、即ち制御度
合に比例する。

【００３２】従って、上記実施例において、この制御度
合を変更してリフトシリンダ５の上昇速度Ｖ１を低速に
変更したときには、前記制御度合が小さく設定され、作
動油の変化量も小さくなる。このため、フィードバック
量も小さく設定される。このため、リフトシリンダ５の
上昇速度Ｖ１を低速に変更した場合には、特に前記フィ
ードバック制御等を行う必要がなく、制御方法を簡略化
できる。

【００３３】さらに、例えば、リフトレバー１の操作角
θ１と制御量Ｉ１との関係を表す傾きα１を適宜変更す
ることなく、ＣＰＵ９に出力されるレバー操作量検出セ
ンサ２の検出信号をトリマ（可変抵抗）で調整すること
によって、リフトレバー１の操作角θ１に対して一義的
に設定される制御量Ｉ１を変更し、リフトシリンダ５に
供給される作動油の流量を適宜変更する方法が考えられ
ている。この方法に比して、本装置によれば、変更スイ
ッチ１０のオン動作に基づいて、ＣＰＵ９はリフトレバ
ー１の操作角θ１と制御量Ｉ１との関係を表す傾きα１
を適宜変更（例えば傾きα２）することができる。

【００３４】従って、任意の操作角θ１に対応する制御
量Ｉ１を変更させ、リフトシリンダ５に供給される作動
油の流量を適宜設定することができる。このため、特
に、前記トリマ等の作動油の流量を調整するための部品
を使用することなく、リフトレバー１の操作角θ１に対
して一義的に設定される制御量Ｉ１を変更して、リフト
シリンダ５に供給される作動油の流量を適宜変更するこ
とができる。

【００３５】加えて、この荷役用コントロールバルブ制
御装置をフォークリフトに適用した場合において、種々
の荷物等の荷役される物に応じて、リフトレバー１の操
作範囲に対してフォーク６の制御される速度範囲又は最
大速度等を適宜設定することができる。従って、例え
ば、特に重量のある物、荷崩れし易い物などを荷役する
際には、リフトレバー１の操作範囲に対して、フォーク
の制御される速度範囲を低速（微速）に設定することに
より、正確に作業を行うことができ、その効果を発揮す
る。

【００３６】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一
部を適宜に変更して次のように実施することもできる。 （１）上記実施例では、リフトシリンダ５の上昇制御に
おいて、説明を行ったが、リフトシリンダ５における下
降制御、ティルトシリンダ及びリーチシリンダに適用し
てもよい。

【００３７】（２）上記実施例において、図４に示すよ
うに、リフトレバー１の操作角θ１が予め設定された基
準操作角θｂ以下の場合、リフトシリンダ５を動作させ
ない不感帯の存在する電磁バルブ４に適用してもよい。

【００３８】このとき、図４に示すように、前記変更ス
イッチ１０がレバー操作角θ１ａでオン動作されると、
ＣＰＵ９は前記傾きα１に基づいてレバー操作角θ１ａ
における制御量Ｉ１ａ（＝α１＊θ１ａ）を演算するよ
うになっている。さらに、ＣＰＵ９はこの制御量Ｉ１ａ
を最大レバー操作角θ１max に割当てる。そして、基準
操作角θｂ、基準制御量Ｉｂにおける座標（ｘｂ，ｙ
ｂ）と最大レバー操作角θ１max 、制御量Ｉ１ａに基づ
く座標（ｘ１，ｙ２）とを結んだ場合（図中二点鎖線）
の傾きα２（＝Ｉ１ａ／θ１max ）を演算する。そし
て、この傾きα２はＲＡＭ７に記憶されるようになって
いる。

【００３９】さらに、ＣＰＵ９はレバー操作角θに傾き
α２を乗ずることにより、レバー操作角θに対する制御
量Ｉ１（＝α２＊θ１）を演算するようになっている。 （３）上記実施例では、図２に示すように、操作角θに
対する制御量Ｉ１の傾きα１，α２に基づいて、電磁バ
ルブ４の開度を制御した。これを、操作角θ１に対する
制御量Ｉ１を示すマップを作成しこれをＲＡＭ７又はＲ
ＯＭ８等の記憶手段に記憶して、このマップに基づいて
電磁バルブ４を制御してもよい。

【００４０】（４）上記実施例では、変更スイッチ１０
をオン動作させたときのレバー操作角θ２に対応する制
御量Ｉ１ａに基づいて傾きα２を演算し、リフトシリン
ダ５の速度制御を行った。このとき、傾きα２に基づい
てマップを作成し、そのマップをＲＡＭ７等の記憶装置
に記憶させ、このマップに基づいてリフトシリンダ５の
速度制御を行わせてもよい。

【００４１】（５）上記実施例において、変更スイッチ
１０がリフトレバー１の例えば操作角θ１ａ時にオン動
作されると、傾きα２が演算され、制御量Ｉ１はその傾
きα２に基づいて求められる。

【００４２】これを、変更スイッチ１０のオン動作後、
特に傾きα２を演算せず、例えば傾きα１を用いて、操
作角θ１ａ時の制御量Ｉ１ａと最大制御量Ｉ１max との
比ｋを演算することによって、次式のように求めても
よい。

【００４３】Ｉ１＝α１＊θ１＊ｋ… このとき、比ｋ＝Ｉ１ａ／Ｉ１max である。さらに、各
操作角θ１に対する前記比ｋのマップを作成して、その
マップをＲＡＭ７等の記憶装置に記憶させ、このマップ
に基づいてリフトシリンダ５の速度制御を行わせてもよ
い。

【００４４】（６）上記実施例では、リフトレバー１が
中立位置θ０にないときに変更スイッチ１０をオン動作
する。すると、制御度合が変更されて、リフトレバー１
の操作角θ１に対して一義的に設定されるリフトシリン
ダ５の上昇速度が変更される。

【００４５】これを、変更スイッチ１０のオン動作後、
リフトレバー１を中立位置θ０に再度操作したときに、
ＣＰＵが変更スイッチ１０のオン動作時の操作角θ１ａ
に基づいて前記傾きα２を演算し、制御度合を変更し
て、上昇速度が変更するようにしてもよい。また、変更
された制御度合を解除する場合においても、リフトレバ
ー１の操作範囲における最大レバー操作角θ１max にお
いて、前記変更スイッチ１０をオン動作することによっ
て変更した制御度合を解除してもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、操
作手段の操作量に対して一義的に設定される荷役用油圧
機器の速度を任意に変更でき、操作性を向上させること
ができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例におけるフォーク
リフトの荷役用コントロールバルブ制御装置のブロック
回路図である。

【図２】一実施例における操作角に対する制御量を示す
関係図である。

【図３】一実施例における作用を説明するフローチャー
ト図である。

【図４】別例における操作角に対する制御量を示す関係
図である。

【図５】従来例における操作角に対する制御量を示す関
係図である。

【符号の説明】

１…操作手段としてのリフトレバー、２…操作量検出手
段としてのレバー操作量検出センサ、４…コントロール
バルブとしての電磁バルブ、５…荷役用油圧機器として
のリフトシリンダ、７，８…記憶手段としてのＲＡＭ，
ＲＯＭ、９…出力制御手段、開度制御手段としてのＣＰ
Ｕ、１０…設定速度変更手段としての変更スイッチ、θ
１，θ２…操作量としての操作角、Ｉ１…制御量、α
１，α２…データとしての傾き。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操作手段の操作量を検出する操作量検出
   手段と、 荷役用油圧機器に供給される作動油の流量をその開度に
   従って調整し、前記流量に基づいた速度に荷役用油圧機
   器を駆動するコントロールバルブと、 前記操作量検出手段の検出信号に基づいた制御量の制御
   信号をコントロールバルブに出力して該制御量に従って
   コントロールバルブの開度の制御を行わせる開度制御手
   段と、 前記操作手段の操作量と制御量との関係を示すデータを
   記憶する記憶手段とを備えた荷役用コントロールバルブ
   制御装置において、 前記操作手段の操作範囲内でその操作量に対して設定さ
   れる荷役用油圧機器の速度を変更するための設定速度変
   更手段と、 前記設定速度変更手段のオン動作時における操作量検出
   手段の検出信号に基づいて、操作手段の操作量と制御量
   との関係を示すデータを変更し、その変更したデータに
   従ってコントロールバルブの開度を調整する出力制御手
   段とを備えた荷役用コントロールバルブ制御装置。