JPH05238692A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- JPH05238692A JPH05238692A JP4125792A JP4125792A JPH05238692A JP H05238692 A JPH05238692 A JP H05238692A JP 4125792 A JP4125792 A JP 4125792A JP 4125792 A JP4125792 A JP 4125792A JP H05238692 A JPH05238692 A JP H05238692A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
- B66F9/125—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members rotatable about a longitudinal axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ローテータを所定位置で自動的に停止し得る
フォークリフトの制御装置を提供する。 【構成】 ローテータ９ｃの近傍にマイクロスイッチ２
１ａ，２１ｂを配設し、ローテータ９ｃの回転に伴ない
凸部９ｄ，９ｅがマイクロスイッチ２１ａ，２１ｂをＯ
Ｎ状態にした時点でオイルモータ１２を停止させてロー
テータ９ｃが停止するよう制御し、ローテータ９ｃが常
に所定位置で停止するようにしたものである。
フォークリフトの制御装置を提供する。 【構成】 ローテータ９ｃの近傍にマイクロスイッチ２
１ａ，２１ｂを配設し、ローテータ９ｃの回転に伴ない
凸部９ｄ，９ｅがマイクロスイッチ２１ａ，２１ｂをＯ
Ｎ状態にした時点でオイルモータ１２を停止させてロー
テータ９ｃが停止するよう制御し、ローテータ９ｃが常
に所定位置で停止するようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特に回転フォーク及び回転ロールクランプ等
の回転付アタッチメントを有するフォークリフトに適用
して有用なものである。
置に関し、特に回転フォーク及び回転ロールクランプ等
の回転付アタッチメントを有するフォークリフトに適用
して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
【０００３】図７は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図７には図示を省略してあ
る）に懸架してあるブラケット５及び直接荷物を積載す
るフォーク６からなる昇降部が昇降する。
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図７には図示を省略してあ
る）に懸架してあるブラケット５及び直接荷物を積載す
るフォーク６からなる昇降部が昇降する。
【０００４】さらに詳言すると、図８に概念的に示すよ
うに、フォーク６はその基端部がブラケット５に固着さ
れて前方に突出しており、ブラケット５と一体的にチェ
ーン７に懸架してある。このとき、チェーン７は、イン
ナーマスト３に回動可能に支承したチェーンホイール８
に懸架するとともに、一端をブラケット５に、他端をア
ウターマスト２にそれぞれ固定してある。
うに、フォーク６はその基端部がブラケット５に固着さ
れて前方に突出しており、ブラケット５と一体的にチェ
ーン７に懸架してある。このとき、チェーン７は、イン
ナーマスト３に回動可能に支承したチェーンホイール８
に懸架するとともに、一端をブラケット５に、他端をア
ウターマスト２にそれぞれ固定してある。
【０００５】かくして、昇降部であるブラケット５及び
フォーク６は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチ
ェーンホイール８が上昇することによりインナーマスト
３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地
表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチ
ェーン７の長さで規定される昇降部のインナーマスト３
に対する相対上昇分を加えた量となる。
フォーク６は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチ
ェーンホイール８が上昇することによりインナーマスト
３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地
表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチ
ェーン７の長さで規定される昇降部のインナーマスト３
に対する相対上昇分を加えた量となる。
【０００６】上述のフォークリフトは標準形のものであ
るが、この種のフォークリフトは搬送する荷物の形状及
び作業の内容に合わせた各種のアタッチメントを取付け
得るようになっている。この種のアタッチメントの一種
として図９に示す回転フォーク９及び図１０に示す回転
ロールクランプ１０等の回転付アタッチメントがある。
るが、この種のフォークリフトは搬送する荷物の形状及
び作業の内容に合わせた各種のアタッチメントを取付け
得るようになっている。この種のアタッチメントの一種
として図９に示す回転フォーク９及び図１０に示す回転
ロールクランプ１０等の回転付アタッチメントがある。
【０００７】上記回転フォーク９及び回転ロールクラン
プ１０は、図７に示すブラケットと同等の部材であるブ
ラケットに垂直面内を回動し得るよう取付けてあるロー
テータを有しており、このローテータと一体的にフォー
ク部９ａ，９ｂ及びクランプ部１０ａ，１０ｂが回動す
るように構成してある。回転フォーク９は、例えばバケ
ット等を積載し、ローテータの回動によりフォーク９
ａ，９ｂとともにバケットを回動してその内容物を排出
する作業に用いて有用なものであり、回転ロールクラン
プ１０は、例えばロール紙等の円柱状の荷物を挾持し、
ローテータの回動によりクランプ部１０ａ，１０ｂとと
もに円柱状の荷物の軸方向が水平になるように回動して
所定の荷役を行なう場合に用いて有用なものである。
プ１０は、図７に示すブラケットと同等の部材であるブ
ラケットに垂直面内を回動し得るよう取付けてあるロー
テータを有しており、このローテータと一体的にフォー
ク部９ａ，９ｂ及びクランプ部１０ａ，１０ｂが回動す
るように構成してある。回転フォーク９は、例えばバケ
ット等を積載し、ローテータの回動によりフォーク９
ａ，９ｂとともにバケットを回動してその内容物を排出
する作業に用いて有用なものであり、回転ロールクラン
プ１０は、例えばロール紙等の円柱状の荷物を挾持し、
ローテータの回動によりクランプ部１０ａ，１０ｂとと
もに円柱状の荷物の軸方向が水平になるように回動して
所定の荷役を行なう場合に用いて有用なものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き回転付アタ
ッチメントを有するフォークリフトにおいて、ローテー
タの回動は、オペレータの目視によるレバー操作に専ら
たよっている。したがって、同量回動する作業を何度も
繰り返す場合でも一回の作業毎にオペレータの目視にた
よるレバー操作を行なう必要があり、また慣れないオペ
レータの場合、特にバケットの内容物の排出作業におい
ては、必要以上に回動させてしまいバケットを損傷させ
てしまう事態も生起していた。
ッチメントを有するフォークリフトにおいて、ローテー
タの回動は、オペレータの目視によるレバー操作に専ら
たよっている。したがって、同量回動する作業を何度も
繰り返す場合でも一回の作業毎にオペレータの目視にた
よるレバー操作を行なう必要があり、また慣れないオペ
レータの場合、特にバケットの内容物の排出作業におい
ては、必要以上に回動させてしまいバケットを損傷させ
てしまう事態も生起していた。
【０００９】本発明は、上記従来技術に鑑みローテータ
を所定位置で自動的に停止し得るフォークリフトの制御
装置を提供することを目的とする。
を所定位置で自動的に停止し得るフォークリフトの制御
装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する第１
の発明の構成は、車体の前方に配設したマストに沿い、
積載した荷物と一緒に昇降する昇降部を有するととも
に、荷物を積載した状態で回転する昇降部の一部を構成
するローテータを有するフォークリフトの制御装置にお
いて、ローテータが所定の回動位置に達したことを検出
する回動位置検出手段と、ローテータが所定角度位置に
達したことを回動位置検出手段が検出したときローテー
タの駆動手段が停止するよう制御する制御手段とを有す
ることを特徴とする。
の発明の構成は、車体の前方に配設したマストに沿い、
積載した荷物と一緒に昇降する昇降部を有するととも
に、荷物を積載した状態で回転する昇降部の一部を構成
するローテータを有するフォークリフトの制御装置にお
いて、ローテータが所定の回動位置に達したことを検出
する回動位置検出手段と、ローテータが所定角度位置に
達したことを回動位置検出手段が検出したときローテー
タの駆動手段が停止するよう制御する制御手段とを有す
ることを特徴とする。
【００１１】また、第２の発明の構成は、車体の前方に
配設したマストに沿い、積載した荷物と一緒に昇降する
昇降部を有するとともに、荷物を積載した状態で回転す
る昇降部の一部を構成するローテータを有するフォーク
リフトの制御装置において、ローテータの回動角度を検
出する回動角度検出手段と、ローテータの停止角度を設
定する停止角度設定手段と、回転角度検出手段と停止角
度設定手段との出力情報に基づきローテータが所定角度
回動したことを検出したときローテータの駆動手段が停
止するよう制御する制御手段とを有することを特徴とす
る。
配設したマストに沿い、積載した荷物と一緒に昇降する
昇降部を有するとともに、荷物を積載した状態で回転す
る昇降部の一部を構成するローテータを有するフォーク
リフトの制御装置において、ローテータの回動角度を検
出する回動角度検出手段と、ローテータの停止角度を設
定する停止角度設定手段と、回転角度検出手段と停止角
度設定手段との出力情報に基づきローテータが所定角度
回動したことを検出したときローテータの駆動手段が停
止するよう制御する制御手段とを有することを特徴とす
る。
【００１２】
【作用】上記構成の本発明によれば、所定位置で自動的
にローテータを停止させることができる。
にローテータを停止させることができる。
【００１３】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１４】図１は本発明の第１の実施例に係る制御系
を示すブロック線図、図２はその油圧系を示す油圧回路
図である。
を示すブロック線図、図２はその油圧系を示す油圧回路
図である。
【００１５】本実施例は回転フォークを有するフォーク
リフトに適用した場合である。両図に示すように、ジョ
イステックレバー１１はそのレバー１１ａを前後（図１
では左右）に傾動させることによりオイルモータ１２を
左右両方向にそれぞれ回転させるもので、その操作量
（傾動量）に応じたレベルのアナログ信号を送出するよ
うに構成してある。各アナログ信号はＡ／Ｄコンバータ
１３でディジタル信号に変換してＣＰＵ１４に供給され
る。ＣＰＵ１４はＡ／Ｄコンバータ１３の出力信号であ
るディジタル信号を処理するとともに、電磁弁駆動回路
１５を介して電磁制御弁１６，１７の何れか１個を動作
させる。電磁制御弁１６はオイルモータ１２を右方向に
回転させるためのもの、電磁制御弁１７はオイルモータ
１２を左方向に回転させるためのものである。
リフトに適用した場合である。両図に示すように、ジョ
イステックレバー１１はそのレバー１１ａを前後（図１
では左右）に傾動させることによりオイルモータ１２を
左右両方向にそれぞれ回転させるもので、その操作量
（傾動量）に応じたレベルのアナログ信号を送出するよ
うに構成してある。各アナログ信号はＡ／Ｄコンバータ
１３でディジタル信号に変換してＣＰＵ１４に供給され
る。ＣＰＵ１４はＡ／Ｄコンバータ１３の出力信号であ
るディジタル信号を処理するとともに、電磁弁駆動回路
１５を介して電磁制御弁１６，１７の何れか１個を動作
させる。電磁制御弁１６はオイルモータ１２を右方向に
回転させるためのもの、電磁制御弁１７はオイルモータ
１２を左方向に回転させるためのものである。
【００１６】回転フォーク９はローテータ９ｃの回転に
伴ない荷物の積載部であるフォーク部９ａ，９ｂが一体
的に回動するように構成してある。このときの回動力は
オイルモータ１２によりウォーム１８，ウォームギヤ１
９，ピニオン２０を介してローテータ９ｃに伝達され
る。すなわち、ウォームギヤ１９とピニオン２０とは共
通の回転軸を有して一体的に回動するとともに、ピニオ
ン２０はローテータ９ｃのリングギヤ（図示せず）と噛
合している。ローテータ９ｃの周面の所定位置には凸部
９ｄ，９ｅが形成してあり、このローテータ９ｃの左右
方向への所定量の回動に伴ない回動位置検出手段である
マイクロスイッチ２１ａ，２１ｂに凸部９ｄ，９ｅが当
接してこのマイクロスイッチ２１ａ，２１ｂを動作させ
るように構成してある。すなわち、マイクロスイッチ２
１ａはローテータ９ｃの図中時計方向（右方向）への回
動に伴ない凸部９ｄが当接するとともに、マイクロスイ
ッチ２１ｂはローテータ９ｃの図中反時計方向（左方
向）への回動に伴ない凸部９ｅが当接するようにローテ
ータ９ｃの近傍に配設してある。
伴ない荷物の積載部であるフォーク部９ａ，９ｂが一体
的に回動するように構成してある。このときの回動力は
オイルモータ１２によりウォーム１８，ウォームギヤ１
９，ピニオン２０を介してローテータ９ｃに伝達され
る。すなわち、ウォームギヤ１９とピニオン２０とは共
通の回転軸を有して一体的に回動するとともに、ピニオ
ン２０はローテータ９ｃのリングギヤ（図示せず）と噛
合している。ローテータ９ｃの周面の所定位置には凸部
９ｄ，９ｅが形成してあり、このローテータ９ｃの左右
方向への所定量の回動に伴ない回動位置検出手段である
マイクロスイッチ２１ａ，２１ｂに凸部９ｄ，９ｅが当
接してこのマイクロスイッチ２１ａ，２１ｂを動作させ
るように構成してある。すなわち、マイクロスイッチ２
１ａはローテータ９ｃの図中時計方向（右方向）への回
動に伴ない凸部９ｄが当接するとともに、マイクロスイ
ッチ２１ｂはローテータ９ｃの図中反時計方向（左方
向）への回動に伴ない凸部９ｅが当接するようにローテ
ータ９ｃの近傍に配設してある。
【００１７】マイクロスイッチ２１ａ，２１ｂの出力信
号はスイッチ入力インターフェース２２を介してＣＰＵ
１４に供給される。ＣＰＵ１４は、マイクロスイッチ２
１ａ，２１ｂの出力信号がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変
化することによりローテータ９ｃが右及び左方向に所定
量回動したことを検知する。
号はスイッチ入力インターフェース２２を介してＣＰＵ
１４に供給される。ＣＰＵ１４は、マイクロスイッチ２
１ａ，２１ｂの出力信号がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変
化することによりローテータ９ｃが右及び左方向に所定
量回動したことを検知する。
【００１８】選択スイッチ２３は、本実施例に係る自動
停止制御を行なうか否かを選択するスイッチで、その状
態（ＯＮ，ＯＦＦ状態）を表わす状態信号をスイッチ入
力インターフェース２２を介してＣＰＵ１４に供給す
る。ＣＰＵ１４では、選択スイッチ２３がＯＮ状態のと
きで、且つローテータ９ｃの右回転のときにマイクロス
イッチ２１ａが、またローテータ９ｄの左回転のときに
マイクロスイッチ２１ｂがそれぞれＯＮ状態に変化した
とき所定の自動停止制御を行なう。
停止制御を行なうか否かを選択するスイッチで、その状
態（ＯＮ，ＯＦＦ状態）を表わす状態信号をスイッチ入
力インターフェース２２を介してＣＰＵ１４に供給す
る。ＣＰＵ１４では、選択スイッチ２３がＯＮ状態のと
きで、且つローテータ９ｃの右回転のときにマイクロス
イッチ２１ａが、またローテータ９ｄの左回転のときに
マイクロスイッチ２１ｂがそれぞれＯＮ状態に変化した
とき所定の自動停止制御を行なう。
【００１９】コントローラ２４は、前記ＣＰＵ１４を中
心の構成要素とし、Ａ／Ｄコンバータ１３，電磁弁駆動
回路１５，スイッチ入力インターフェース２２とともに
クロック回路２５，ＲＡＭ２６，ＲＯＭ２７及び外部の
バッテリー２８を電源とする電源回路２９等で構成して
ある。
心の構成要素とし、Ａ／Ｄコンバータ１３，電磁弁駆動
回路１５，スイッチ入力インターフェース２２とともに
クロック回路２５，ＲＡＭ２６，ＲＯＭ２７及び外部の
バッテリー２８を電源とする電源回路２９等で構成して
ある。
【００２０】上記コントローラ２４において、ＲＯＭ２
７には、ジョイステックレバー１１の操作量に対応する
制御電流が両者を対応ずけて記憶してある。また、電磁
制御弁１６，１７は前記制御電流に応じて圧油の流量を
調整するようになっている。かくして、通常はジョイス
テックレバー１１の操作量に応じてオイルモータ１２に
供給する油量を制御するが、ＣＰＵ１４の処理によりジ
ョイステックレバー１１の操作量にかかわらず前記制御
電流を強制的に零とした場合にはオイルモータ１２の駆
動が停止される。
７には、ジョイステックレバー１１の操作量に対応する
制御電流が両者を対応ずけて記憶してある。また、電磁
制御弁１６，１７は前記制御電流に応じて圧油の流量を
調整するようになっている。かくして、通常はジョイス
テックレバー１１の操作量に応じてオイルモータ１２に
供給する油量を制御するが、ＣＰＵ１４の処理によりジ
ョイステックレバー１１の操作量にかかわらず前記制御
電流を強制的に零とした場合にはオイルモータ１２の駆
動が停止される。
【００２１】本実施例では、選択スイッチ２３がＯＮ状
態となっており、且つローテータ９ｃの右回転のときに
マイクロスイッチ２１ｂが、またローテータ９ｄの左回
転のときにマイクロスイッチ２１ｂがそれぞれＯＮ状態
に変化した場合には、ジョイステックレバー１１の操作
量にかかわらず電磁制御弁１６，１７に供給する電流が
零となる。
態となっており、且つローテータ９ｃの右回転のときに
マイクロスイッチ２１ｂが、またローテータ９ｄの左回
転のときにマイクロスイッチ２１ｂがそれぞれＯＮ状態
に変化した場合には、ジョイステックレバー１１の操作
量にかかわらず電磁制御弁１６，１７に供給する電流が
零となる。
【００２２】なお、オイルモータ１２は、リフトシリン
ダ１（図７参照）の駆動に伴ない昇降部と一体的に昇降
するので、ホースリール３０に巻回された可撓性のホー
ス３１を介して圧油を供給するように構成してある。
ダ１（図７参照）の駆動に伴ない昇降部と一体的に昇降
するので、ホースリール３０に巻回された可撓性のホー
ス３１を介して圧油を供給するように構成してある。
【００２３】図３は前記ＣＰＵ１４における処理のフロ
ーチャートである。同図に示すように、ジョイステック
レバー１１の出力信号に基づきオイルモータ１２の右回
転モードであるか否かを判定し（判定ブロック３２参
照）、各回転モードにおいて選択スイッチ２３がＯＮ状
態であると判定した場合（判定ブロック３３，３４参
照）、自動停止制御を行なう。すなわち、右回転及び左
回転の各モードにおいてマイクロスイッチ２１ａ，２１
ｂのＯＮ状態が検出されたとき（判定ブロック３５，３
６参照）、電磁制御弁１６，１７へ供給する制御電流を
零とする（処理ブロック３７，３８参照）。
ーチャートである。同図に示すように、ジョイステック
レバー１１の出力信号に基づきオイルモータ１２の右回
転モードであるか否かを判定し（判定ブロック３２参
照）、各回転モードにおいて選択スイッチ２３がＯＮ状
態であると判定した場合（判定ブロック３３，３４参
照）、自動停止制御を行なう。すなわち、右回転及び左
回転の各モードにおいてマイクロスイッチ２１ａ，２１
ｂのＯＮ状態が検出されたとき（判定ブロック３５，３
６参照）、電磁制御弁１６，１７へ供給する制御電流を
零とする（処理ブロック３７，３８参照）。
【００２４】上記以外の場合には、ジョイステックレバ
ー１１の操作量に応じた制御電流を演算し、この結果得
られる制御電流を各電磁制御弁１６，１７に供給する
（処理ブロック３９，４０，４１，４２，４３参照）。
この場合にはオイルモータ１２が油量に応じた回転速度
で回動して回転フォーク９を右、もしくは左に回動す
る。
ー１１の操作量に応じた制御電流を演算し、この結果得
られる制御電流を各電磁制御弁１６，１７に供給する
（処理ブロック３９，４０，４１，４２，４３参照）。
この場合にはオイルモータ１２が油量に応じた回転速度
で回動して回転フォーク９を右、もしくは左に回動す
る。
【００２５】かくして本実施例によれば、ローテータ９
ｃがその回動に伴ない凸部９ｄ，９ｅでマイクロスイッ
チ２１ａ，２１ｂをＯＮ状態にした時点で、ジョイステ
ックレバー１１の操作量に関係なく、電磁制御弁１６，
１７に供給される制御電流が零となり、この時点でオイ
ルモータ１２が停止する。この結果、ローテータ９ｃは
所定位置に停止する。
ｃがその回動に伴ない凸部９ｄ，９ｅでマイクロスイッ
チ２１ａ，２１ｂをＯＮ状態にした時点で、ジョイステ
ックレバー１１の操作量に関係なく、電磁制御弁１６，
１７に供給される制御電流が零となり、この時点でオイ
ルモータ１２が停止する。この結果、ローテータ９ｃは
所定位置に停止する。
【００２６】図４は本発明の第２の実施例に係る制御系
を示すブロック線図、図５はその油圧系を示す油圧回路
である。
を示すブロック線図、図５はその油圧系を示す油圧回路
である。
【００２７】本実施例も回転フォークを有するフォーク
リフトに適用した場合であり、前記実施例に対し、ロー
テータ９ｃの自動停止位置を簡単に変更できるようにし
た点が異なる。そこで、前記実施例と同一部分には同一
番号を付し、重複する説明は省略する。
リフトに適用した場合であり、前記実施例に対し、ロー
テータ９ｃの自動停止位置を簡単に変更できるようにし
た点が異なる。そこで、前記実施例と同一部分には同一
番号を付し、重複する説明は省略する。
【００２８】本実施例は、回動角度検出器５１及び停止
角度設定器５２を有する。回動角度検出器５１は、ロー
テータ９ｃの回転軸に連結されてローテータ９ｃの回動
角度を検出するように構成してある。停止角度設定器５
２は、ローテータ９ｃの停止角度を設定するもので、そ
のツマミ５２ａを回動することにより停止角度を連続的
に任意に設定し得るように構成してある。すなわち、停
止角度に対応するレベルの停止角度信号を送出する。こ
れら、回動角度検出器５１及び停止角度設定器５２の出
力信号はＡ／Ｄ変換器５３を介してＣＰＵ５４に供給さ
れる。ＣＰＵ５４は回動角度検出器５１の出力信号（回
動角）と停止角度設定器５２の出力信号（設定値）とを
比較し、回動角≧設定値なる関係が成立したとき、ジョ
イステックレバー１１の操作量にかかわらず電磁制御弁
１６，１７に供給する電流を零とする。このとき、同時
に選択スイッチ２３がＯＮ状態となって自動停止モード
が選択されている事、及びジョイステックレバー１１の
操作方向が前回サンプリング時と同じである事が条件と
なる。
角度設定器５２を有する。回動角度検出器５１は、ロー
テータ９ｃの回転軸に連結されてローテータ９ｃの回動
角度を検出するように構成してある。停止角度設定器５
２は、ローテータ９ｃの停止角度を設定するもので、そ
のツマミ５２ａを回動することにより停止角度を連続的
に任意に設定し得るように構成してある。すなわち、停
止角度に対応するレベルの停止角度信号を送出する。こ
れら、回動角度検出器５１及び停止角度設定器５２の出
力信号はＡ／Ｄ変換器５３を介してＣＰＵ５４に供給さ
れる。ＣＰＵ５４は回動角度検出器５１の出力信号（回
動角）と停止角度設定器５２の出力信号（設定値）とを
比較し、回動角≧設定値なる関係が成立したとき、ジョ
イステックレバー１１の操作量にかかわらず電磁制御弁
１６，１７に供給する電流を零とする。このとき、同時
に選択スイッチ２３がＯＮ状態となって自動停止モード
が選択されている事、及びジョイステックレバー１１の
操作方向が前回サンプリング時と同じである事が条件と
なる。
【００２９】図６は前記ＣＰＵ５４における処理のフロ
ーチャートである。同図に示すように、ジョイステック
レバー１１の出力信号に基づきオイルモータ１２の右回
転モードであるか否かを判定し（判定ブロック５５参
照）、各モードにおいて選択スイッチ２３がＯＮ状態で
あると判定した場合（判定ブロック５６，５７参照）、
自動停止制御を行なう。すなわち、右回転及び左回転の
各モードにおいてローテータ９ｃの回動角≧設定値の状
態であることを検出し（判定ブロック５８，５９参
照）、しかもジョイステックレバー１１の操作方向が前
回サンプリング時と同じであることを検出した場合（判
定ブロック６０，６１参照）には、電磁制御弁１６，１
７へ供給する制御電流を零とする（処理ブロック６２，
６３参照）。
ーチャートである。同図に示すように、ジョイステック
レバー１１の出力信号に基づきオイルモータ１２の右回
転モードであるか否かを判定し（判定ブロック５５参
照）、各モードにおいて選択スイッチ２３がＯＮ状態で
あると判定した場合（判定ブロック５６，５７参照）、
自動停止制御を行なう。すなわち、右回転及び左回転の
各モードにおいてローテータ９ｃの回動角≧設定値の状
態であることを検出し（判定ブロック５８，５９参
照）、しかもジョイステックレバー１１の操作方向が前
回サンプリング時と同じであることを検出した場合（判
定ブロック６０，６１参照）には、電磁制御弁１６，１
７へ供給する制御電流を零とする（処理ブロック６２，
６３参照）。
【００３０】上記以外の場合には、ジョイステックレバ
ー１１の操作量に応じた制御電流を演算し、この結果得
られる制御電流を各電磁制御弁１６，１７に供給する
（処理ブロック６４，６５，６６参照）。この場合には
オイルモータ１２が油量に応じた回転速度で回動して回
転フォーク９を右、もしくは左方向に回動する。
ー１１の操作量に応じた制御電流を演算し、この結果得
られる制御電流を各電磁制御弁１６，１７に供給する
（処理ブロック６４，６５，６６参照）。この場合には
オイルモータ１２が油量に応じた回転速度で回動して回
転フォーク９を右、もしくは左方向に回動する。
【００３１】かくして本実施例によれば、ローテータ９
ｃがその回動に伴ないローテータ９ｃの回動角≧設定値
の関係が成立した時点で、ジョイステックレバー１１の
操作量に関係なく、電磁制御弁１６，１７に供給される
制御電流が零となり、この時点でオイルモータ１２が停
止する。この結果、ローテータ９ｃは所定位置に停止す
る。
ｃがその回動に伴ないローテータ９ｃの回動角≧設定値
の関係が成立した時点で、ジョイステックレバー１１の
操作量に関係なく、電磁制御弁１６，１７に供給される
制御電流が零となり、この時点でオイルモータ１２が停
止する。この結果、ローテータ９ｃは所定位置に停止す
る。
【００３２】一方、停止状態から原点に復帰させるべく
ジョイステックレバー１１を反対方向へ操作した場合に
は判定ブロック６０，６１の判定により処理ブロック６
４，６５の処理が選択されるので、ジョイステックレバ
ー１１の操作量に応じた回転速度で回転フォーク９が回
動する。また、停止位置を変更する場合には停止角度設
定器５２のツマミ５２ａを操作して設定値を変更すれば
良い。
ジョイステックレバー１１を反対方向へ操作した場合に
は判定ブロック６０，６１の判定により処理ブロック６
４，６５の処理が選択されるので、ジョイステックレバ
ー１１の操作量に応じた回転速度で回転フォーク９が回
動する。また、停止位置を変更する場合には停止角度設
定器５２のツマミ５２ａを操作して設定値を変更すれば
良い。
【００３３】なお、上記両実施例は回転フォークを有す
るフォークリフトに適用した場合について説明したが、
同様にローテータを有して回動作業を行なう、例えば回
転ロールクランプを有するフォークリフトにも勿論適用
し得る。
るフォークリフトに適用した場合について説明したが、
同様にローテータを有して回動作業を行なう、例えば回
転ロールクランプを有するフォークリフトにも勿論適用
し得る。
【００３４】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によればローテータを所定位置に自動的に
停止し得るので、一定量の回動操作を伴なう作業の作業
者の疲労を低減できこのこととも相俟ち作業能率が向上
する。また熟練者でなくても所定位置にローテータを停
止させることができ荷役作業に伴なう荷物を損傷するこ
ともない。
うに、本発明によればローテータを所定位置に自動的に
停止し得るので、一定量の回動操作を伴なう作業の作業
者の疲労を低減できこのこととも相俟ち作業能率が向上
する。また熟練者でなくても所定位置にローテータを停
止させることができ荷役作業に伴なう荷物を損傷するこ
ともない。
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック線図であ
る。
る。
【図２】前記第１の実施例の油圧回路図である。
【図３】前記第１の実施例の作用を示すフローチャート
である。
である。
【図４】本発明の第２の実施例を示すブロック線図であ
る。
る。
【図５】前記第２の実施例の油圧回路図である。
【図６】前記第２の実施例の作用を示すフローチャート
である。
である。
【図７】標準形のフォークリフトの一例を示す斜視図で
ある。
ある。
【図８】図７に示すフォークリフトの昇降部及びマスト
部分を抽出して概念的に示す説明図である。
部分を抽出して概念的に示す説明図である。
【図９】回転フォークを有するフォークリフトを示す説
明図である。
明図である。
【図１０】回転ロールクランプを有するフォークリフト
を示す説明図である。
を示す説明図である。
２ アウターマスト ３ インナーマスト ９ｃ ローテータ ２１ａ，２１ｂ マイクロスイッチ ２４ コントローラ ５１ 回動角度検出器 ５２ 停止角度設定器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 倉本 正夫 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 車体の前方に配設したマストに沿い、積
載した荷物と一緒に昇降する昇降部を有するとともに、
荷物を積載した状態で回転する昇降部の一部を構成する
ローテータを有するフォークリフトの制御装置におい
て、 ローテータが所定の回動位置に達したことを検出する回
動位置検出手段と、 ローテータが所定角度位置に達したことを回動位置検出
手段が検出したときローテータの駆動手段が停止するよ
う制御する制御手段とを有することを特徴とするフォー
クリフトの制御装置。 - 【請求項２】 車体の前方に配設したマストに沿い、積
載した荷物と一緒に昇降する昇降部を有するとともに、
荷物を積載した状態で回転する昇降部の一部を構成する
ローテータを有するフォークリフトの制御装置におい
て、 ローテータの回動角度を検出する回動角度検出手段と、 ローテータの停止角度を設定する停止角度設定手段と、 回転角度検出手段と停止角度設定手段との出力情報に基
づきローテータが所定角度回動したことを検出したとき
ローテータの駆動手段が停止するよう制御する制御手段
とを有することを特徴とするフォークリフトの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4125792A JPH05238692A (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4125792A JPH05238692A (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05238692A true JPH05238692A (ja) | 1993-09-17 |
Family
ID=12603391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4125792A Withdrawn JPH05238692A (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05238692A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0911295A2 (en) * | 1997-10-24 | 1999-04-28 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
| EP1136430A2 (de) * | 2000-03-20 | 2001-09-26 | Hans H. Meyer GmbH | Hublader oder Anbaugerät für einen Hublader mit einem Drehgerät |
| US8568079B2 (en) | 2012-02-15 | 2013-10-29 | Cascade Corporation | Rotator braking system for a lift truck load handler |
-
1992
- 1992-02-27 JP JP4125792A patent/JPH05238692A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0911295A2 (en) * | 1997-10-24 | 1999-04-28 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
| US5927932A (en) * | 1997-10-24 | 1999-07-27 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
| EP0911295A3 (en) * | 1997-10-24 | 2000-12-20 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
| EP1555239A2 (en) * | 1997-10-24 | 2005-07-20 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
| EP1555239A3 (en) * | 1997-10-24 | 2005-10-26 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
| EP1136430A2 (de) * | 2000-03-20 | 2001-09-26 | Hans H. Meyer GmbH | Hublader oder Anbaugerät für einen Hublader mit einem Drehgerät |
| EP1136430A3 (de) * | 2000-03-20 | 2003-06-04 | Hans H. Meyer GmbH | Hublader oder Anbaugerät für einen Hublader mit einem Drehgerät |
| US8568079B2 (en) | 2012-02-15 | 2013-10-29 | Cascade Corporation | Rotator braking system for a lift truck load handler |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990518 |