JPH05238685A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- JPH05238685A JPH05238685A JP4300892A JP4300892A JPH05238685A JP H05238685 A JPH05238685 A JP H05238685A JP 4300892 A JP4300892 A JP 4300892A JP 4300892 A JP4300892 A JP 4300892A JP H05238685 A JPH05238685 A JP H05238685A
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- forklift
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 フォークリフトのローテータをショック無く
停止する制御装置を提供する。 【構成】 自動運転モードを入力するスイッチ２３を設
け、このスイッチ２３をＯＮにすると、ローテータを滑
らかに回動させ始め、回動角度検出器２１で検出したロ
ーテータの現在値が回動角度設定器２２で設定した目標
値付近になったらローテータが滑らかに停止するように
制御することにより、ショックを無くす。
停止する制御装置を提供する。 【構成】 自動運転モードを入力するスイッチ２３を設
け、このスイッチ２３をＯＮにすると、ローテータを滑
らかに回動させ始め、回動角度検出器２１で検出したロ
ーテータの現在値が回動角度設定器２２で設定した目標
値付近になったらローテータが滑らかに停止するように
制御することにより、ショックを無くす。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転フォークや回転ロ
ールクランプなど、回転式のアタッチメントを有するフ
ォークリフトに適用して有用なフォークリフトの制御装
置に関する。
ールクランプなど、回転式のアタッチメントを有するフ
ォークリフトに適用して有用なフォークリフトの制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
【０００３】図８は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図８には図示を省略してあ
る）に懸架してあるブラケット５及び直接荷物を積載す
るフォーク６からなる昇降部が昇降する。
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図８には図示を省略してあ
る）に懸架してあるブラケット５及び直接荷物を積載す
るフォーク６からなる昇降部が昇降する。
【０００４】さらに詳言すると、図９に概念的に示すよ
うに、フォーク６はその基端部がブラケット５に固着さ
れて前方に突出しており、ブラケット５と一体的にチェ
ーン７に懸架してある。このとき、チェーン７は、イン
ナーマスト３に回動可能に支承したチェーンホイール８
に懸架するとともに、一端をブラケット５に、他端をア
ウターマスト２にそれぞれ固定してある。
うに、フォーク６はその基端部がブラケット５に固着さ
れて前方に突出しており、ブラケット５と一体的にチェ
ーン７に懸架してある。このとき、チェーン７は、イン
ナーマスト３に回動可能に支承したチェーンホイール８
に懸架するとともに、一端をブラケット５に、他端をア
ウターマスト２にそれぞれ固定してある。
【０００５】かくして、昇降部であるブラケット５及び
フォーク６は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチ
ェーンホイール８が上昇することによりインナーマスト
３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地
表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチ
ェーン７の長さで規定される昇降部のインナーマスト３
に対する相対上昇分を加えた量となる。
フォーク６は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチ
ェーンホイール８が上昇することによりインナーマスト
３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地
表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチ
ェーン７の長さで規定される昇降部のインナーマスト３
に対する相対上昇分を加えた量となる。
【０００６】上述のフォークリフトは標準形のものであ
るが、この種のフォークリフトは搬送する荷物の形状及
び作業の内容に合わせた各種のアタッチメントを取付け
得るようになっている。この種のアタッチメントの一種
として図１０に示す回転フォーク９及び図１１に示す回
転ロールクランプ１０等の回転付アタッチメントがあ
る。
るが、この種のフォークリフトは搬送する荷物の形状及
び作業の内容に合わせた各種のアタッチメントを取付け
得るようになっている。この種のアタッチメントの一種
として図１０に示す回転フォーク９及び図１１に示す回
転ロールクランプ１０等の回転付アタッチメントがあ
る。
【０００７】上記回転フォーク９及び回転ロールクラン
プ１０は、図８に示すブラケットと同等の部材であるブ
ラケットに垂直面内を回動し得るよう取付けてあるロー
テータを有しており、このローテータと一体的にフォー
ク部９ａ，９ｂ及びクランプ部１０ａ，１０ｂが回動す
るように構成してある。回転フォーク９は、例えばバケ
ット等を積載し、ローテータの回動によりフォーク９
ａ，９ｂとともにバケットを回動してその内容物を排出
する作業に用いて有用なものであり、回転ロールクラン
プ１０は、例えばロール紙等の円柱状の荷物を挾持し、
ローテータの回動によりクランプ部１０ａ，１０ｂとと
もに円柱状の荷物の軸方向が水平になるように回動して
所定の荷役を行なう場合に用いて有用なものである。
プ１０は、図８に示すブラケットと同等の部材であるブ
ラケットに垂直面内を回動し得るよう取付けてあるロー
テータを有しており、このローテータと一体的にフォー
ク部９ａ，９ｂ及びクランプ部１０ａ，１０ｂが回動す
るように構成してある。回転フォーク９は、例えばバケ
ット等を積載し、ローテータの回動によりフォーク９
ａ，９ｂとともにバケットを回動してその内容物を排出
する作業に用いて有用なものであり、回転ロールクラン
プ１０は、例えばロール紙等の円柱状の荷物を挾持し、
ローテータの回動によりクランプ部１０ａ，１０ｂとと
もに円柱状の荷物の軸方向が水平になるように回動して
所定の荷役を行なう場合に用いて有用なものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き回転付アタ
ッチメントを有するフォークリフトにおいて、ローテー
タの回動は、オペレータのマニアルによるレバー操作に
専らたよっている。したがって、液体が入った容器の運
搬や壊れ易い物の取扱いは、レバー操作の熟練が必要で
あった。即ち、液体が入った容器の場合は少しの振動で
もこぼれ易い。また、壊れ易い物の場合は少しの振動も
許されない。
ッチメントを有するフォークリフトにおいて、ローテー
タの回動は、オペレータのマニアルによるレバー操作に
専らたよっている。したがって、液体が入った容器の運
搬や壊れ易い物の取扱いは、レバー操作の熟練が必要で
あった。即ち、液体が入った容器の場合は少しの振動で
もこぼれ易い。また、壊れ易い物の場合は少しの振動も
許されない。
【０００９】本発明は、上記従来技術に鑑みローテータ
をショックなく自動的に動作し得るフォークリフトの制
御装置を提供することを目的とする。
をショックなく自動的に動作し得るフォークリフトの制
御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、車体の前方に配設したマストに沿い、積載
した荷物と一緒に昇降する昇降部を有する共に、この昇
降部の一部を構成し荷物を積載した状態で回動するロー
テータを有するフォークリフトの制御装置において、前
記ローテータの回動角度を検出する回動角度検出手段
と、前記ローテータの停止角度を設定する停止角度設定
手段と、自動運転モードを入力するモード入力手段と、
自動運転モードが入力された場合は、回動角度検出手段
と停止角度設定手段の出力情報に基づき、ローテータを
滑らかに回転させ始め、設定された停止角度付近から滑
らかに停止させる制御手段とを具備することを特徴とす
るものである。
明の構成は、車体の前方に配設したマストに沿い、積載
した荷物と一緒に昇降する昇降部を有する共に、この昇
降部の一部を構成し荷物を積載した状態で回動するロー
テータを有するフォークリフトの制御装置において、前
記ローテータの回動角度を検出する回動角度検出手段
と、前記ローテータの停止角度を設定する停止角度設定
手段と、自動運転モードを入力するモード入力手段と、
自動運転モードが入力された場合は、回動角度検出手段
と停止角度設定手段の出力情報に基づき、ローテータを
滑らかに回転させ始め、設定された停止角度付近から滑
らかに停止させる制御手段とを具備することを特徴とす
るものである。
【００１１】
【作用】上記構成の本発明によれば、ショック無しに自
動的にローテータを回転し停止させることができる。
動的にローテータを回転し停止させることができる。
【００１２】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１３】図１は本発明の一実施例に係る制御系を示
すブロック線図、図２はその油圧系を示す油圧回路図で
ある。
すブロック線図、図２はその油圧系を示す油圧回路図で
ある。
【００１４】本実施例は回転フォークを有するフォーク
リフトに適用した場合である。両図に示すように、ジョ
イステックレバー１１はそのレバー１１ａを前後（図１
では左右）に傾動させることによりオイルモータ１２を
左右両方向にそれぞれ回転させるもので、その操作量
（傾動量）に応じたレベルのアナログ信号を送出するよ
うに構成してある。各アナログ信号はＡ／Ｄコンバータ
１３でディジタル信号に変換してＣＰＵ１４に供給され
る。ＣＰＵ１４はＡ／Ｄコンバータ１３の出力信号であ
るディジタル信号を処理するとともに、電磁弁駆動回路
１５を介して電磁制御弁１６，１７の何れか１個を動作
させる。電磁制御弁１６はオイルモータ１２を右方向に
回転させるためのもの、電磁制御弁１７はオイルモータ
１２を左方向に回転させるためのものである。
リフトに適用した場合である。両図に示すように、ジョ
イステックレバー１１はそのレバー１１ａを前後（図１
では左右）に傾動させることによりオイルモータ１２を
左右両方向にそれぞれ回転させるもので、その操作量
（傾動量）に応じたレベルのアナログ信号を送出するよ
うに構成してある。各アナログ信号はＡ／Ｄコンバータ
１３でディジタル信号に変換してＣＰＵ１４に供給され
る。ＣＰＵ１４はＡ／Ｄコンバータ１３の出力信号であ
るディジタル信号を処理するとともに、電磁弁駆動回路
１５を介して電磁制御弁１６，１７の何れか１個を動作
させる。電磁制御弁１６はオイルモータ１２を右方向に
回転させるためのもの、電磁制御弁１７はオイルモータ
１２を左方向に回転させるためのものである。
【００１５】回転フォーク９はローテータ９ｃの回転に
伴ない荷物の積載部であるフォーク部９ａ，９ｂが一体
的に回動するように構成してある。このときの回動力は
オイルモータ１２によりウォーム１８，ウォームギヤ１
９，ピニオン２０を介してローテータ９ｃに伝達され
る。すなわち、ウォームギヤ１９とピニオン２０とは共
通の回転軸を有して一体的に回動するとともに、ピニオ
ン２０はローテータ９ｃのリングギヤ（図示せず）と噛
合している。更に、回動角度検出器２１が、ローテータ
９ｃの回転軸に連結されてローテータ９ｃの回動角度を
検出するように構成してある。停止角度設定器２２は、
ローテータ９ｃの停止角度を設定するもので、そのツマ
ミ２２ａを回動することにより停止角度を連続的に任意
に設定し得るように構成してある。すなわち、停止角度
に対応するレベルの停止角度信号を送出する。これら、
回動角度検出器２１及び停止角度設定器２２の出力信号
はＡ／Ｄコンバータ１３を介してＣＰＵ１４に供給され
る。更に、スイッチ２３は自動運転モードの制御を行う
か否かの選択を入力するためのスイッチであり、例えば
ＯＮになったとき自動運転モードを表わす信号をスイッ
チ入力インターフェース２４を介してＣＰＵ１４に供給
する。以下、スイッチ２３を自動スイッチと呼ぶ。ＣＰ
Ｕ１４は自動スイッチ２３がＯＮになったとき、ジョイ
ステックレバー１１の操作量にかかわらず、電磁制御弁
１６，１７に供給する電流を制御して所定の自動運転を
行う。
伴ない荷物の積載部であるフォーク部９ａ，９ｂが一体
的に回動するように構成してある。このときの回動力は
オイルモータ１２によりウォーム１８，ウォームギヤ１
９，ピニオン２０を介してローテータ９ｃに伝達され
る。すなわち、ウォームギヤ１９とピニオン２０とは共
通の回転軸を有して一体的に回動するとともに、ピニオ
ン２０はローテータ９ｃのリングギヤ（図示せず）と噛
合している。更に、回動角度検出器２１が、ローテータ
９ｃの回転軸に連結されてローテータ９ｃの回動角度を
検出するように構成してある。停止角度設定器２２は、
ローテータ９ｃの停止角度を設定するもので、そのツマ
ミ２２ａを回動することにより停止角度を連続的に任意
に設定し得るように構成してある。すなわち、停止角度
に対応するレベルの停止角度信号を送出する。これら、
回動角度検出器２１及び停止角度設定器２２の出力信号
はＡ／Ｄコンバータ１３を介してＣＰＵ１４に供給され
る。更に、スイッチ２３は自動運転モードの制御を行う
か否かの選択を入力するためのスイッチであり、例えば
ＯＮになったとき自動運転モードを表わす信号をスイッ
チ入力インターフェース２４を介してＣＰＵ１４に供給
する。以下、スイッチ２３を自動スイッチと呼ぶ。ＣＰ
Ｕ１４は自動スイッチ２３がＯＮになったとき、ジョイ
ステックレバー１１の操作量にかかわらず、電磁制御弁
１６，１７に供給する電流を制御して所定の自動運転を
行う。
【００１６】コントローラ２５は、前記ＣＰＵ１４を中
心の構成要素とし、Ａ／Ｄコンバータ１３，電磁弁駆動
回路１５，スイッチ入力インターフェース２４とともに
クロック回路２６，ＲＡＭ２７，ＲＯＭ２８及び外部の
バッテリー２９を電源とする電源回路３０等で構成して
ある。
心の構成要素とし、Ａ／Ｄコンバータ１３，電磁弁駆動
回路１５，スイッチ入力インターフェース２４とともに
クロック回路２６，ＲＡＭ２７，ＲＯＭ２８及び外部の
バッテリー２９を電源とする電源回路３０等で構成して
ある。
【００１７】上記コントローラ２５において、ＲＯＭ２
８には、ジョイステックレバー１１の操作量に対応する
制御電流が両者を対応づけて記憶してある。また、電磁
制御弁１６，１７は制御電流に応じて圧油の流量を調整
するようになっている。かくして、通常はジョイステッ
クレバー１１のマニアル操作量に応じてオイルモータ１
２に供給する油量を制御するが、自動スイッチ２３がＯ
ＮになってからはＣＰＵ１４の処理によりジョイステッ
クレバー１１の操作量にかかわらずローテータ９ｃが滑
らかに回転し始めて設定停止角度付近から滑らかに停止
するように、自動的に制御電流を制御して、オイルモー
タ１２を駆動する。
８には、ジョイステックレバー１１の操作量に対応する
制御電流が両者を対応づけて記憶してある。また、電磁
制御弁１６，１７は制御電流に応じて圧油の流量を調整
するようになっている。かくして、通常はジョイステッ
クレバー１１のマニアル操作量に応じてオイルモータ１
２に供給する油量を制御するが、自動スイッチ２３がＯ
ＮになってからはＣＰＵ１４の処理によりジョイステッ
クレバー１１の操作量にかかわらずローテータ９ｃが滑
らかに回転し始めて設定停止角度付近から滑らかに停止
するように、自動的に制御電流を制御して、オイルモー
タ１２を駆動する。
【００１８】図３〜図７を参照して、本実施例における
制御を説明する。図３〜図５はＣＰＵ１４における処理
のフローチャートであり、図中で、自動フラグとは自動
運転を表わすフラグ、増加フラグはローテータの回転速
度の増加を表わすフラグ、保持フラグは回動速度の定速
保持を表わすフラグである。また、増加タイマは処理サ
イクル毎に回動速度を増加するためのタイマである。更
に、目標とは設定した停止角度（目標値）を表わし、現
在とは検出した現在の回動角度（現在値）を表わす。
制御を説明する。図３〜図５はＣＰＵ１４における処理
のフローチャートであり、図中で、自動フラグとは自動
運転を表わすフラグ、増加フラグはローテータの回転速
度の増加を表わすフラグ、保持フラグは回動速度の定速
保持を表わすフラグである。また、増加タイマは処理サ
イクル毎に回動速度を増加するためのタイマである。更
に、目標とは設定した停止角度（目標値）を表わし、現
在とは検出した現在の回動角度（現在値）を表わす。
【００１９】図１において、イニシャライズ（Ｓ１）の
後、Ｓ２で自動フラグの有無を判定し、Ｓ３で自動スイ
ッチ２３がＯＮか否かを判定するが、通常は自動運転中
でなく、また自動スイッチ２３もＯＦＦなので、即ちマ
ニアル操作なので、Ｓ４にてジョイステックレバー１１
の出力信号に基づき、オイルモータ１２の右回転モード
であるか否かを判定し、右回転モードであればＳ５にて
自動フラグ、増加フラグ、保持フラグ及び増加タイマを
全てクリアすると共に、ジョイステックレバー１１の右
回転側操作量に応じた制御電流を演算し、Ｓ６にて電磁
制御弁１６に演算で得た制御電流を供給し、Ｓ２に戻
る。Ｓ４にて右回転モードでない場合はＳ７にて自動フ
ラグ、増加フラグ、保持フラグ及び増加タイマを全てク
リアすると共に、ジョイステックレバー１１の左回転側
操作量に応じた制御電流を演算し、Ｓ６にて電磁制御弁
１６に演算で得た制御電流を供給し、Ｓ２に戻る。
後、Ｓ２で自動フラグの有無を判定し、Ｓ３で自動スイ
ッチ２３がＯＮか否かを判定するが、通常は自動運転中
でなく、また自動スイッチ２３もＯＦＦなので、即ちマ
ニアル操作なので、Ｓ４にてジョイステックレバー１１
の出力信号に基づき、オイルモータ１２の右回転モード
であるか否かを判定し、右回転モードであればＳ５にて
自動フラグ、増加フラグ、保持フラグ及び増加タイマを
全てクリアすると共に、ジョイステックレバー１１の右
回転側操作量に応じた制御電流を演算し、Ｓ６にて電磁
制御弁１６に演算で得た制御電流を供給し、Ｓ２に戻
る。Ｓ４にて右回転モードでない場合はＳ７にて自動フ
ラグ、増加フラグ、保持フラグ及び増加タイマを全てク
リアすると共に、ジョイステックレバー１１の左回転側
操作量に応じた制御電流を演算し、Ｓ６にて電磁制御弁
１６に演算で得た制御電流を供給し、Ｓ２に戻る。
【００２０】Ｓ３にて自動スイッチ２３がＯＮであれば
自動運転に入るが、目標値とＯＮになった時の現在値と
の偏差（絶対値）の大小によって制御の仕方を少し変え
るようにするため、Ｓ８にて偏差と或る設定値Ａとを比
較する。
自動運転に入るが、目標値とＯＮになった時の現在値と
の偏差（絶対値）の大小によって制御の仕方を少し変え
るようにするため、Ｓ８にて偏差と或る設定値Ａとを比
較する。
【００２１】偏差が設定値Ａを超えていれば、現在値が
目標値より遠いので、図６に示すように、最初は電磁制
御弁に供給する制御電流をゼロから徐々に増加し、その
後所定の設定値Ｂにし、目標値付近になったら徐々にゼ
ロまで減少する。即ち、最初はローテータ９ｃを滑らか
に回動させ始めて増速させ、その後は定速にし、停止角
度付近からゼロまで滑らかに減速させる。
目標値より遠いので、図６に示すように、最初は電磁制
御弁に供給する制御電流をゼロから徐々に増加し、その
後所定の設定値Ｂにし、目標値付近になったら徐々にゼ
ロまで減少する。即ち、最初はローテータ９ｃを滑らか
に回動させ始めて増速させ、その後は定速にし、停止角
度付近からゼロまで滑らかに減速させる。
【００２２】一方、偏差が設定値Ａ以下であれば、現在
値が目標値に近いので、最初から電磁制御弁に供給する
制御電流を所定の設定値Ｂにし、次いで徐々にゼロまで
減少する。即ち、最初からローテータ９ｃを速い定速に
し、次いでゼロまで滑らかに減速させる。
値が目標値に近いので、最初から電磁制御弁に供給する
制御電流を所定の設定値Ｂにし、次いで徐々にゼロまで
減少する。即ち、最初からローテータ９ｃを速い定速に
し、次いでゼロまで滑らかに減速させる。
【００２３】そこで、偏差が設定値Ａ以下の場合は、Ｓ
９にて自動フラグをセットしてから、Ｓ１０にて現在値
とローテータ９ｃの中立位置とを比較し、目標値までの
最短距離となる方向（右回転か左回転）にてレバー全開
に相当する制御電流例えばＢを出力とし（Ｓ１１又はＳ
１２）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。この場合、自動フラグ
がセットされたので図４のＳ１７に行くが、増加フラグ
はクリアされたままなので、直ちにＳ２７に移る。
９にて自動フラグをセットしてから、Ｓ１０にて現在値
とローテータ９ｃの中立位置とを比較し、目標値までの
最短距離となる方向（右回転か左回転）にてレバー全開
に相当する制御電流例えばＢを出力とし（Ｓ１１又はＳ
１２）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。この場合、自動フラグ
がセットされたので図４のＳ１７に行くが、増加フラグ
はクリアされたままなので、直ちにＳ２７に移る。
【００２４】一方、Ｓ８で偏差が設定値Ａを超えている
場合は、Ｓ１３にて自動フラグ及び増加フラグをセット
してから、Ｓ１４にて現在値とローテータ９ｃの中立位
置とを比較し、目標値までの最短距離となる方向（右回
転か左回転）にてレバー全閉に近い小さな制御電流を初
期値として出力し（Ｓ１５又はＳ１６）、Ｓ６を経てＳ
２に戻る。この場合、自動フラグがセットされたので図
４のＳ１７に行き、更に増加フラグもセットされたの
で、次のＳ１８に移る。
場合は、Ｓ１３にて自動フラグ及び増加フラグをセット
してから、Ｓ１４にて現在値とローテータ９ｃの中立位
置とを比較し、目標値までの最短距離となる方向（右回
転か左回転）にてレバー全閉に近い小さな制御電流を初
期値として出力し（Ｓ１５又はＳ１６）、Ｓ６を経てＳ
２に戻る。この場合、自動フラグがセットされたので図
４のＳ１７に行き、更に増加フラグもセットされたの
で、次のＳ１８に移る。
【００２５】図４のＳ１７にて増加フラグが有ると判定
したら、次にＳ１８にて増加タイマの内容を先に述べた
設定値Ｂと比較する。最初は設定値Ｂ以下なので、Ｓ１
９にて増加タイマを所定の増加分だけ増加してから、Ｓ
２０にて現在値とローテータ９ｃの中立位置とを比較
し、目標値までの最短距離となる方向（右回転か左回
転）にて増加タイマの内容に相当する制御電流を出力と
し（Ｓ２１又はＳ２２）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。この
処理の繰返しにより、図６中の特性線３１の如く制御電
流が徐々に増加し、ローテータ９ｃが滑らかに増速す
る。
したら、次にＳ１８にて増加タイマの内容を先に述べた
設定値Ｂと比較する。最初は設定値Ｂ以下なので、Ｓ１
９にて増加タイマを所定の増加分だけ増加してから、Ｓ
２０にて現在値とローテータ９ｃの中立位置とを比較
し、目標値までの最短距離となる方向（右回転か左回
転）にて増加タイマの内容に相当する制御電流を出力と
し（Ｓ２１又はＳ２２）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。この
処理の繰返しにより、図６中の特性線３１の如く制御電
流が徐々に増加し、ローテータ９ｃが滑らかに増速す
る。
【００２６】かくして増加タイマの内容が設定値Ｂを超
えたら、Ｓ２３にて増加フラグ及び増加タイマをクリア
し、且つ新たに保持フラグをセットしておき、次にＳ２
４にて現在値とローテータ９ｃの中立位置とを比較し、
目標値までの最短距離となる方向（右回転か左回転）に
て増加の最終値として制御電流例えばＢを出力し（Ｓ２
５又はＳ２６）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。
えたら、Ｓ２３にて増加フラグ及び増加タイマをクリア
し、且つ新たに保持フラグをセットしておき、次にＳ２
４にて現在値とローテータ９ｃの中立位置とを比較し、
目標値までの最短距離となる方向（右回転か左回転）に
て増加の最終値として制御電流例えばＢを出力し（Ｓ２
５又はＳ２６）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。
【００２７】Ｓ１７にて増加フラグが無い場合は、Ｓ２
７にて保持フラグの有無を判定し、保持フラグがセット
されていれば、Ｓ２８にて偏差と図７に示す或る設定値
Ｄとを比較し、設定値Ｄより大きければ目標値までまだ
遠いので、Ｓ２９にて現在値とローテータ９ｃの中立位
置とを比較し、目標値までの最短距離となる方向（右回
転か左回転）にて増加最終値である制御電流Ｂを出力と
し（Ｓ３０又はＳ３１）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。
７にて保持フラグの有無を判定し、保持フラグがセット
されていれば、Ｓ２８にて偏差と図７に示す或る設定値
Ｄとを比較し、設定値Ｄより大きければ目標値までまだ
遠いので、Ｓ２９にて現在値とローテータ９ｃの中立位
置とを比較し、目標値までの最短距離となる方向（右回
転か左回転）にて増加最終値である制御電流Ｂを出力と
し（Ｓ３０又はＳ３１）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。
【００２８】このようにして増加最終値Ｂが繰返して維
持されると、そのうちＳ２８にて偏差が設定値Ｄ以下に
なるから、今度はＳ３２にて保持フラグをクリアし、次
のＳ３３にて現在値とローテータ９ｃの中立位置とを比
較し、目標値までの最短距離となる方向（右回転か左回
転）にて増加最終値の制御電流Ｂを出力とし（Ｓ３４又
はＳ３５）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。
持されると、そのうちＳ２８にて偏差が設定値Ｄ以下に
なるから、今度はＳ３２にて保持フラグをクリアし、次
のＳ３３にて現在値とローテータ９ｃの中立位置とを比
較し、目標値までの最短距離となる方向（右回転か左回
転）にて増加最終値の制御電流Ｂを出力とし（Ｓ３４又
はＳ３５）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。
【００２９】かくして増加フラグも保持フラグも無くな
ると、図５のＳ３６に移り偏差を小さな設定値Ｃ（Ｃ＜
Ｄ）と比較する。最初は設定値Ｃより大きいので、Ｓ３
７にて図７に示すようなゲイン特性から偏差に対応する
制御電流を計算し、Ｓ３８にて現在値とローテータ９ｃ
との中立位置とを比較し、目標値までの最短距離となる
方向（右回転か左回転）にて計算結果の制御電流を出力
とし（Ｓ３９又はＳ４０）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。ゲ
イン特性は偏差が小さくなるにつれて制御電流も小さく
なる傾向のものである。従って、ローテータ９ｃは目標
値に近づくにつれて徐々に減速する。
ると、図５のＳ３６に移り偏差を小さな設定値Ｃ（Ｃ＜
Ｄ）と比較する。最初は設定値Ｃより大きいので、Ｓ３
７にて図７に示すようなゲイン特性から偏差に対応する
制御電流を計算し、Ｓ３８にて現在値とローテータ９ｃ
との中立位置とを比較し、目標値までの最短距離となる
方向（右回転か左回転）にて計算結果の制御電流を出力
とし（Ｓ３９又はＳ４０）、Ｓ６を経てＳ２に戻る。ゲ
イン特性は偏差が小さくなるにつれて制御電流も小さく
なる傾向のものである。従って、ローテータ９ｃは目標
値に近づくにつれて徐々に減速する。
【００３０】偏差が設定値Ｃ以下となると、Ｓ４１に移
り、自動フラグをクリアし、且つ制御電流をゼロにし
て、Ｓ６を経てＳ２に戻る。即ち、ローテータ９ｃが減
速の後に停止して自動運転が終了する。設定値Ｃ以下の
偏差は不感帯としてある。
り、自動フラグをクリアし、且つ制御電流をゼロにし
て、Ｓ６を経てＳ２に戻る。即ち、ローテータ９ｃが減
速の後に停止して自動運転が終了する。設定値Ｃ以下の
偏差は不感帯としてある。
【００３１】以上の処理が繰返されることにより、自動
スイッチ２３をＯＮにすると、ローテータ９ｃが滑らか
に回動し始めて、図７の特性線３２の如く設定停止角度
付近から減速して滑らかに停止し、ショックが生じな
い。
スイッチ２３をＯＮにすると、ローテータ９ｃが滑らか
に回動し始めて、図７の特性線３２の如く設定停止角度
付近から減速して滑らかに停止し、ショックが生じな
い。
【００３２】なお、上記実施例は回転フォークを有する
フォークリフトに適用した場合について説明したが、同
様にローテータを有して回動作業を行なう、例えば回転
ロールクランプを有するフォークリフトにも勿論適用し
得る。
フォークリフトに適用した場合について説明したが、同
様にローテータを有して回動作業を行なう、例えば回転
ロールクランプを有するフォークリフトにも勿論適用し
得る。
【００３３】
【発明の効果】本発明によれば、ローテータを滑らかに
回動し始めてショック無く停止することができるので、
熟練したオペレータでなくても、液体の入った容器をこ
ぼすことなく運搬したり、壊れ易い物体も壊すことなく
取扱うことができる。
回動し始めてショック無く停止することができるので、
熟練したオペレータでなくても、液体の入った容器をこ
ぼすことなく運搬したり、壊れ易い物体も壊すことなく
取扱うことができる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック線図である。
【図２】前記実施例の油圧回路図である。
【図３】前記実施例の作用を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】前記実施例の作用を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】前記実施例の作用を示すフローチャートであ
る。
る。
【図６】制御の概念を示す図である。
【図７】ゲイン特性例を示す図である。
【図８】標準形のフォークリフトの一例を示す斜視図で
ある。
ある。
【図９】図８に示すフォークリフトの昇降部及びマスト
部分を抽出して概念的に示す説明図である。
部分を抽出して概念的に示す説明図である。
【図１０】回転フォークを有するフォークリフトを示す
説明図である。
説明図である。
【図１１】回転ロールクランプを有するフォークリフト
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【符号の説明】 ２ アウターマスト ３ インナーマスト ９ｃ ローテータ ２１ 回動角度検出器 ２２ 停止角度設定器 ２３ スイッチ ２５ コントローラ
フロントページの続き (72)発明者 松田 諭 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の前方に配設したマストに沿い、積
載した荷物と一緒に昇降する昇降部を有する共に、この
昇降部の一部を構成し荷物を積載した状態で回動するロ
ーテータを有するフォークリフトの制御装置において、 前記ローテータの回動角度を検出する回動角度検出手段
と、 前記ローテータの停止角度を設定する停止角度設定手段
と、 自動運転モードを入力するモード入力手段と、 自動運転モードが入力された場合は、回動角度検出手段
と停止角度設定手段の出力情報に基づき、ローテータを
滑らかに回転させ始め、設定された停止角度付近から滑
らかに停止させる制御手段とを具備することを特徴とす
るフォークリフトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4300892A JPH05238685A (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4300892A JPH05238685A (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05238685A true JPH05238685A (ja) | 1993-09-17 |
Family
ID=12651965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4300892A Withdrawn JPH05238685A (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05238685A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5927932A (en) * | 1997-10-24 | 1999-07-27 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
| EP1136430A2 (de) * | 2000-03-20 | 2001-09-26 | Hans H. Meyer GmbH | Hublader oder Anbaugerät für einen Hublader mit einem Drehgerät |
| US8568079B2 (en) | 2012-02-15 | 2013-10-29 | Cascade Corporation | Rotator braking system for a lift truck load handler |
| JP2015224111A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトの回転アタッチメント制御装置 |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4300892A patent/JPH05238685A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5927932A (en) * | 1997-10-24 | 1999-07-27 | Cascade Corporation | Clamp assembly with automatic rotation control |
| EP1136430A2 (de) * | 2000-03-20 | 2001-09-26 | Hans H. Meyer GmbH | Hublader oder Anbaugerät für einen Hublader mit einem Drehgerät |
| EP1136430A3 (de) * | 2000-03-20 | 2003-06-04 | Hans H. Meyer GmbH | Hublader oder Anbaugerät für einen Hublader mit einem Drehgerät |
| US8568079B2 (en) | 2012-02-15 | 2013-10-29 | Cascade Corporation | Rotator braking system for a lift truck load handler |
| JP2015224111A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトの回転アタッチメント制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990518 |