JPH0417738A - 油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法お
よび装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法（特開
昭６０−２５６５２８号公報）においては、操作レバー
の全てが中立になったときに、エンジンの回転数を操作
上影響されない程度の第１の低速回転数にし、操作指令
手段の全てが中立になった時点から所定時間経過後に、
エンジンの回転数を第１の低速回転数よりも小さい第２
の低速回転数にしている。

この油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法において
は、操作指令手段の全てが中立になった時点から所定時
間経過後に、エンジンの回転数を第２の低速回転数にし
ているから、作業の小休止時にはエンジンの回転数が第
２の低速回転数になるので、燃料消費量を低減すること
ができるとともに、作業継続中にたまたま操作指令手段
の全てが中立状態になったとしても、所定時間が経過し
ないうちに操作指令手段の少なくとも１つが操作されれ
ば、エンジンの回転数が第２の低速回転数に低下するこ
とはないので、操作性が損なわれることはない。また、
操作指令手段の全てが中立になったときに、エンジンの
回転数を第１の低速回転数にしているから、エンジンの
回転数が第２の低速回転数に低下するまでの間の、エン
ジンの騒音を低減することができる。

〔発明が解決しようとする課題］ しかし、このような油圧式建設機械のエンジン回転数制
御方法においては、操作指令手段の全てが中立になった
ときには、エンジンに作用する負荷が減少し、エンジン
に作用する負荷か減少すると、エンジンの回転数が上昇
するから、１つたけ操作されていた最終操作の操作指令
手段を中立にしたときに、最終操作の操作指令手段が中
立になった直後に、エンジンの回転数が一旦上昇したの
ちに、第１の低速回転数に低下するので、最終操作の操
作指令手段が中立になった直後に、エンジンの騒音が発
生し、また燃料消費量が多くなる。

この発明は上述の課題を解決するためになされたもので
、燃料消費量を低減することができ、操作性が損なわれ
ることはなく、またエンジンの回転数が第２の低速回転
数に低下するまでの間のエンジンの騒音を低減すること
ができ、しかも最終操作の操作指令手段を中立にしたと
きに、エンジンの騒音が発生することがなく、燃料消費
量が多くなることがない油圧式建設機械のエンジン回転
数制御方法、装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この目的を達成するため、この発明においては、エンジ
ンと、上記エンジンの回転数を設定するエンジン回転数
設定手段と、上記エンジンにより駆動される油圧ポンプ
と、上記油圧ポンプからの圧油により作動する複数の油
圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエータの作動を
制御する作動制御手段と、上記油圧アクチュエータに対
応して設けられかう上記油圧アクチュエータの作動を指
令する複数の操作指令手段とを有する油圧式建設機械の
上記エンジンの回転数を制御する方法において、所定の
上記操作指令手段の少なくとも１つの指令量が最大速度
に相当する指令量の近傍の所定値以上のとき、上記エン
ジンの回転数を上記エンジン回転数設定手段によって設
定された設定回転数にし、所定の上記操作指令手段の全
ての指令量が上記所定値未満となったとき、上記エンジ
ンの回転数を上記設定回転数よりも小さい第１の低速回
転数にし、所定の上記操作指令手段の全てか中立になっ
た時点から所定時間経過後に、上記エンジンの回転数を
上記第１の低速回転数よりも小さい第２の低速回転数に
する。

また、エンジンと、上記エンジンの回転数を設定するエ
ンジン回転数設定手段と、上記エンジンにより駆動され
る油圧ポンプと、上記油圧ポンプからの圧油により作動
する複数の油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエ
ータの作動を制御する作動制御手段と、上記油圧アクチ
ュエータに対応して設けられかつ上記油圧アクチュエー
タの作動を指令する複数の操作指令手段とを有する油圧
式建設機械の上記エンジンの回転数を制御する装置にお
いて、上記エンジンの回転数制御値を算出して、上記回
転数制御値により上記エンジンの回転数を制御する制御
値算出手段と、所定の上記操作指令手段の少なくとも１
つの指令量が最大速度に相当する指令量の近傍の所定値
以上か否かを判別し、所定の上記操作指令手段の少なく
とも１つの指令量が上記所定値以上であると判別したと
き、上記制御値算出手段に上記エンジン回転数設定手段
によって設定された設定回転数に基づいて算出された第
１の回転数制御値を出力することを指令する最大速度指
令判別手段と、上記最大速度指令判別手段が所定の上記
操作指令手段の全ての指令量が上記所定値未満であると
判別したとき、所定の上記操作指令手段の全てが中立か
否かを判別する中立判別手段と、上記中立判別手段が所
定の上記操作指令手段の全てが中立であると判別したと
き、所定の上記操作指令手段の全てが中立となった時点
から所定時間が経過したか否かを判別する遅延時間判別
手段と、上記中立判別手段が所定の上記操作指令手段の
少なくとも１つが中立でないと判別したときおよび上記
遅延時間判別手段が所定の上記操作指令手段の全てが中
立となった時点から所定時間が経過していないと判別し
たとき、上記制御値算出手段に上記設定回転数よりも小
さい第１の低速回転数に基づいて算出された第２の回転
数制御値を出力することを指令する第１の低速回転数選
択手段と、上記遅延時間判別手段が所定の上記操作指令
手段の全てが中立となった時点から所定時間が経過した
と判別したとき、上記制御値算出手段に上記第１の低速
回転数よりも小さい第２の低速回転数に基づいて算出さ
れた第３の回転数制御値を出力することを指令する第２
の低速回転数選択手段とを設ける。

［作用］ この油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法、装置に
おいては、所定の操作指令手段の全てが中立になった時
点から所定時間経過後に、エンジンの回転数を第２の低
速回転数にしているから、作業の／Ｊ％休止時にはエン
ジンの回転数が第２の低速回転数になるとともに、作業
継続中にたまたま所定の操作指令手段の全てが中立状態
になったとしても、所定時間が経過しないうちに所定の
操作指令手段の少なくとも１つが操作されれば、エンジ
ンの回転数が第２の低速回転数に低下することはない。

また、所定の操作指令手段の全てが所定値未満のときに
は、エンジンの回転数を第１の低速回転数にしているか
ら、エンジンの負荷が比較的太きいときに、エンジンの
回転数が第１の低速回転数になる。

［実施例］ 第１図はこの発明に係る油圧式建設機械のエンジン回転
数制御装置を示す図、第２図は第１図に示した油圧式建
設機械のエンジン回転数制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、１はエンジン、２はエンジン１に燃料
を供給する燃料噴射ポンプ、３は燃料噴射ポンプ２の燃
料噴射量を制御し、エンジン１の出力および回転数を制
御する燃料噴射量制御手段、４はエンジン１の回転数を
検出する回転数検出手段、５はエンジン１により駆動さ
れる油圧ポンプ、６は油圧ポンプ５の吐出容量を制御す
る吐出容量制御手段、７は油圧ポンプ５の傾転角等を検
出することにより、油圧ポンプ５の吐出容量を検出する
吐出容量検出手段、８は油圧ポンプ５の吐出圧力を検出
する吐出圧力検出手段、ｌ０ａ−１０ｄは油圧アクチュ
エータ、９は油圧ポンプ５から油圧アクチュエータｌｏ
ａ〜ｌｏｄに供給される圧油を制御する方向切換弁、１
１ａ−１ｉｄは油圧アクチュエータ１０ａ〜１０ｄの動
作を指令する操作指令手段、１２はエンジン１の回転数
を設定するエンジン回転数設定手段、１３は低速回転数
制御を選択する指令をするための選択指令手段、１４は
回転数検出手段４、吐出容量検出手段７、吐出圧力検出
手段８、操作指令手段１１ａ−１１ｄ、エンジン回転数
設定手段１２、選択指令手段１３から信号を入力し、所
定の処理をした結果に基づき燃料噴射量制御手段３、吐
出容量制御手段６、方向切換弁９に動作指令信号を出力
する制御手段、１４ａは回転数検出手段４、吐出容量検
出手段７、吐出圧力検出手段８、操作指令手段１１ａ〜
１１ｄ１工ンジン回転数設定手段１２からの信号に基づ
いて、燃料噴射量制御手段３、吐出容量制御手段６、方
向切換弁９への出力すなわちエンジン１の回転数制御値
、油圧ポンプ５の吐出容量制御値、方向切換弁９の切換
量制御値を算出し、燃料噴射量制御手段３、吐出容量制
御手段６、方向切換弁９を制御する制御値算出手段、１
４ｂは選択指令手段１３によって低速回転数制御を選択
する指令かなされているか否かを判別する低速回転数指
令判別手段で、低速回転数指令判別手段１４ｂが低速回
転数制御を選択する指令がなされていないと判別したと
きには、低速回転数指令判別手段１４ｂは制御値算出手
段１４ａにエンジン回転数設定手段１２によって設定さ
れた設定回転数に基づいて算出された第１の回転数制御
値、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの指令量等によって算
出された第１の吐出容量制御値、操作指令手段１１ａ−
１ｉｄの指令量等によって算出された切換量制御値を出
力することを指令する。１４ｃは低速回転数指令判別手
段１４ｂが低速回転数制御を選択する指令がなされてい
ると判別したとき、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの少な
くとも１つの指令量が最大速度に相当する指令量の近傍
の所定値以上か否かを判別する最大速度指令判別手段で
、最大速度指令判別手段１４ｃが操作指令手段１１ａ〜
ｌｉｄの少なくとも１つの指令量が所定値以上であると
判別したときには、最大速度指令判別手段１４ｃは制御
値算出手段１４ａに第１の回転数制御値、第１の吐出容
量制御値、切換量制御値を出力することを指令する。１
４ｄは最大速度指令判別手段１４ｃか操作指令手段１１
ａ−１ｉｄの全ての指令量か所定値未満であると判別し
たとき、操作指令手段１１ａ−１ｉｄの全てが中立か否
かを判別する中立判別手段、１４ｅは中立判別手段１４
ｄが操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てか中立であると
判別したとき、操作指令手段１１ａ〜ｌｌｄの全てが中
立となった時点から所定時間が経過したか否かを判別す
る遅延時間判別手段、１４ｆは中立判別手段１４ｄが操
作指令手段１１ａ−１ｉｄの少なくとも１つが中立でな
いと判別したときおよび遅延時間判別手段１４ｅが操作
指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立となった時点から
所定時間が経過していないと判別したとき、第１の低速
回転数まで所定の時間関数に則って低下する修正目標回
転数を求め、かつ修正目標回転数に対応して油圧ポンプ
５の吐出流量が変化しないように修正目標吐出容量を求
め、制御値算出手段１４ａに修正目標回転数に基づいて
算出された第２の回転数制御値、修正目標吐出容量に基
づいて算出された第２の吐出容量制御値、切換量制御値
を出力することを指令する第１の低速回転数選択手段、
１４ｇは遅延時間判別手段１４ｅが操作指令手段１１ａ
〜１１（ｌの全てが中立となった時点から所定時間が経
過したと判別したとき、制御値算出手段１４ａに第１の
低速回転数より小さい第２の低速回転数に基づいて算出
された第３の回転数制御値、第１の吐出容量制御値、切
換量制御値を出力することを指令する第２の低速回転数
選択手段である。

つぎに、第３図に基づいて、第１図、第２図に示した油
圧式建設機械のエンジン回転数制御装置の動作すなわち
この発明に係る油圧式建設機械のエンジン回転数制御方
法を説明する。まず、手順Ｓ１で、制御手段１４が回転
数検出手段４、吐出容量検出手段７、吐出圧力検出手段
８、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄ、エンジン回転数設定
手段１２、選択指令手段１３から信号を入力し、制御値
算出手段１４ａが第１の回転数制御値、第１の吐出容量
制御値、切換量制御値を算出する。また、手順Ｓｌで、
制御値算出手段１４ａが制御値を算出したときには、手
順Ｓ２で、低速回転数指令判別手段１４ｂが選択指令手
段１３によって低速回転数制御を選択する指令がなされ
ているか否かを判別し、低速回転数指令判別手段１４ｂ
が低速回転数制御を選択する指令がなされていないと判
別したときには、手順Ｓ３で、低速回転数指令判別手段
１４ｂが制御値算出手段１４ａに第１の回転数制御値、
第１の吐出容量制御値、切換量制御値を出力することを
指令する。一方、手順Ｓ２で、低速回転数指令判別手段
１４ｂが低速回転数制御を選択する指令がなされている
と判別したときには、手順Ｓ４で、最大速度指令判別手
段１４ｃが操作指令手段１１ａ〜１ｌｃｌの少なくとも
１つの指令量が所定値以上か否かを判別し、最大速度指
令判別手段１４ｃが操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの少な
くとも１つの指令量が所定値以上であると判別したとき
には、手順Ｓ３で、最大速度指令判別手段１４ｃが制御
値算出手段１４ａに第１の回転数制御値、第１の吐出容
量制御値、切換量制御値を出）Ｊすることを指令する。

また、手順Ｓ４で、最大速度指令判別手段＋４ｃが操作
指令手段１１ａ〜ｌｌｄの全ての指令量が所定値未満で
あると判別したときには、手順Ｓ５で、中立判別手段１
４ｄが操作指令手段１１ａ−１ｉｄの全てが中立か否か
を判別し、中立判別手段１４ｄが操作指令手段１１ａ−
１１ｄの少なくとも１つが中立でないと判別したときに
は、手順Ｓ６、Ｓ７、Ｓ３で、第１の低速回転数選択手
段１４ｆが制御値算出手段１４ａに第２の回転数制御値
、第２の吐出容量制御値、切換量制御値を出力すること
を指令する。また、手順Ｓ５で、中立判別手段１４ｄが
操作指令手段１１ａ〜Ｉｌｄの全てが中立であると判別
したときには、手順Ｓ８で、遅延時間判別手段１４ｅが
操作指令手段１１ａ〜１１ｄの全てが中立となった時点
から所定時間が経過したか否かを判別し、遅延時間判別
手段１４ｅが操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立
となった時点から所定時間が経過していないと判別した
ときには、手順Ｓ６、Ｓ７、Ｓ３で、第！の低速回転数
選択手段１４ｆが制御値算出手段１４ａに第２の回転数
制御値、第２の吐出容量制御値、切換量制御値を出力す
ることを指令する。

また、手順Ｓ８で、遅延時間判別手段１４ｅが操作指令
手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立となった時点から所定
時間が経過したと判別したときには、手順Ｓ９、Ｓ３で
、第２の低速回転数選択手段１４ｇが制御値算出手段１
４ａに第３の回転数制御値、第１の吐出容量制御値、切
換量制御値を出力することを指令する。

たとえば、選択指令手段１３により低速回転数制御を選
択する指令がなされている状態で、操作指令手段１１ａ
のみを第４図（ｂ）に示すように操作したときには、エ
ンジンＩの回転数は第４（ｉ！１（ａ）に示すように変
化する。すなわち、操作指令手段１１ａの指令量が増加
すると、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ
３の繰返しにより、エンジン１の回転数が第１の低速回
転数まで増加する。そして、操作指令手段１１ａの指令
量が所定値以上になると１手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ３
の繰返しにより、エンジンｌの回転数が設定回転数まで
増加する。つぎに、操作指令手段１１ａの指令量が所定
値未満に減少すると、手順Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ
６、Ｓ７、Ｓ３の繰。

返しにより、エンジン１の回転数が第１の低速回転数ま
で減少する。そして、操作指令手段１１ａが中立となっ
た時点から所定時間経過する前には、手順Ｓ１、Ｓ２、
Ｓ４、Ｓ５、Ｓ８、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ３の繰返しにより、
エンジン１の回転数は第１の低速回転数に保持される。

また、操作指令手段１１ａが中立となった時点から所定
時間経過した後には、手順Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ
８、Ｓ９、Ｓ３の繰返しにより、エンジン１の回転数は
第２の低速回転数になる。

この油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法、装置に
おいては、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立に
なった時点から所定時間経過後に、エンジンｌの回転数
を第２の低速回転数にしているから、作業の小休止時に
はエンジン１の回転数が第２の低速回転数になるので、
燃料消費量を低減することができるとともに、作業継続
中にたまたま操作指令手段１１ａ−１１ｄの全てが中立
状態になったとしても、所定時間が経過しないうちに操
作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの少なくとも１つが操作され
れば、エンジン１の回転数が第２の低速回転数に低下す
ることはないので、操作性が損なわれることはない。ま
た、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが所定値未満の
ときには、エンジンｌの回転数を第１の低速回転数にし
ているから、エンジン１の回転数が第２の低速回転数に
低下するまでの間のエンジン１の騒音を低減することが
できる。さらに、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが
所定値以下のときには、エンジン１の回転数を第１の低
速回転数にしているから、エンジン１の負荷が比較的大
きいときに、エンジン１の回転数が第１の低速回転数に
なるので、最終操作の操作指令手段たとえば操作指令手
段１１ａを中立にしたときに、エンジン１の回転数が一
旦上昇することがないから、エンジンｌの騒音が発生す
ることがなく、また燃料消費量が多くなることがない。

さらに、第１の低速回転数選択手段＋４ｆが修正目標回
転数に対応して油圧ポンプ５の吐出流量が変化しないよ
うに修正目標吐出量を求めているから、エンジンＩの回
転数が設定回転数から第１の低速回転数に変化したとき
にも、アクチュエータ１０　ａ　＝　Ｉ　Ｏｄの速度が
変化することはない。

なお、上述実施例においては、修正目標回転数に対応し
て油圧ポンプ５の吐出流量が変化しないように修正目標
吐出量を求めたが、過渡的変化を無視しつる場合には、
修正目標吐出量を求めなくともよい。また、上述実施例
においては、油圧アクチュエータ１０ａ〜１０ｄの作動
を制御する作動制御手段として吐出容量制御手段６、方
向切換弁９を用いたが、作動制御手段として吐出容量制
御手段のみまたは方向切換弁のみを用いてもよい。

さらに、上述実施例においては、操作指令手段１１ａ〜
ｌｉｄの少なくとも１つの指令量が所定値以上か否かを
判別し、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄの全てが中立か否
かを判別したが、操作指令手段１１ａ〜ｌｉｄのうちの
一部たとえば操作指令手段】］８、ｌｌｂの少なくとも
１つの指令量か所定値以上か否かを判別し、操作指令手
段１１ａ−１ｉｄのうちの一部たとえば操作指令手段Ｊ
ｌａ、Ｊｌｂの全てが中立か否かを判別してもよい。

Ｃ発明の効果］ 以上説明したように、この発明に係る油圧式建設機械の
エンジン回転数制御方法、装置においては、作業の小休
止時にはエンジンの回転数か第２の低速回転数になるか
ら、燃料消費量を低減することができるとともに、作業
継続中にたまたま操作指令手段の全てが中立状態になっ
たとしても、所定時間が経過しないうちに操作指令手段
の少なくとも１つが操作されれば、エンジンｌの回転数
が第２の低速回転数に低下することはないがら、操作性
が損なわれることはない。また、所定の操作指令手段の
全てが所定値未満のときには、エンジンの回転数を第１
の低速回転数にしているから、エンジンの回転数が第２
の低速回転数に低下するまでの間のエンジンの騒音を低
減することができる。さらに、エンジンの負荷が比較的
大きいときに、エンジンの回転数が第１の低速回転数に
なるから、最終操作の操作指令手段を中立にするときに
、エンジンの回転数が一旦上昇することがないので、エ
ンジンの騒音が発生することがなく、また燃料消費量が
多くなることがない。このように、この発明の効果は顕
著である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る油圧式建設機械のエンジン回転
数制御装置を示す図、第２図は第１図に示した油圧式建
設機械のエンジン回転数制御装置の機能ブロック図、第
３図は第１図、第２図に示した油圧式建設機械のエンジ
ン回転数制御装置の動作すなわちこの発明に係る油圧式
建設機械のエンジン回転数制御方法を説明するためのフ
ローチャート、第４図（ａ）はエンジンの回転数の時間
的変化を示すグラフ、第４図（ｂ）は操作指令手段の指
令量の時間的変化を示すグラフである。 １・・・エンジン ５・・・油圧ポンプ ６・・・吐出容量制御手段 ９・・・方向切換弁 １０ａ−１０ｄ・・・油圧アクチュエータ１１ａ−１ｉ
ｄ・・・操作指令手段 １２・・・エンジン回転数設定手段 １４ａ・・・制御値算出手段 １４ｃ・・・最大速度指令判別手段 １４ｄ・・・中立判別手段 １４ｅ・・・遅延時間判別手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、エンジンと、上記エンジンの回転数を設定するエン
   ジン回転数設定手段と、上記エンジンにより駆動される
   油圧ポンプと、上記油圧ポンプからの圧油により作動す
   る複数の油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエー
   タの作動を制御する作動制御手段と、上記油圧アクチュ
   エータに対応して設けられかつ上記油圧アクチュエータ
   の作動を指令する複数の操作指令手段とを有する油圧式
   建設機械の上記エンジンの回転数を制御する方法におい
   て、所定の上記操作指令手段の少なくとも１つの指令量
   が最大速度に相当する指令量の近傍の所定値以上のとき
   、上記エンジンの回転数を上記エンジン回転数設定手段
   によって設定された設定回転数にし、所定の上記操作指
   令手段の全ての指令量が上記所定値未満となったとき、
   上記エンジンの回転数を上記設定回転数よりも小さい第
   １の低速回転数にし、所定の上記操作指令手段の全てが
   中立になった時点から所定時間経過後に、上記エンジン
   の回転数を上記第１の低速回転数よりも小さい第２の低
   速回転数にすることを特徴とする油圧式建設機械のエン
   ジン回転数制御方法。 ２、エンジンと、上記エンジンの回転数を設定するエン
   ジン回転数設定手段と、上記エンジンにより駆動される
   油圧ポンプと、上記油圧ポンプからの圧油により作動す
   る複数の油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエー
   タの作動を制御する作動制御手段と、上記油圧アクチュ
   エータに対応して設けられかつ上記油圧アクチュエータ
   の作動を指令する複数の操作指令手段とを有する油圧式
   建設機械の上記エンジンの回転数を制御する装置におい
   て、上記エンジンの回転数制御値を算出して、上記回転
   数制御値により上記エンジンの回転数を制御する制御値
   算出手段と、所定の上記操作指令手段の少なくとも１つ
   の指令量が最大速度に相当する指令量の近傍の所定値以
   上か否かを判別し、所定の上記操作指令手段の少なくと
   も１つの指令量が上記所定値以上であると判別したとき
   、上記制御値算出手段に上記エンジン回転数設定手段に
   よって設定された設定回転数に基づいて算出された第１
   の回転数制御値を出力することを指令する最大速度指令
   判別手段と、上記最大速度指令判別手段が所定の上記操
   作指令手段の全ての指令量が上記所定値未満であると判
   別したとき、所定の上記操作指令手段の全てが中立か否
   かを判別する中立判別手段と、上記中立判別手段が所定
   の上記操作指令手段の全てが中立であると判別したとき
   、所定の上記操作指令手段の全てが中立となった時点か
   ら所定時間が経過したか否かを判別する遅延時間判別手
   段と、上記中立判別手段が所定の上記操作指令手段の少
   なくとも１つが中立でないと判別したときおよび上記遅
   延時間判別手段が所定の上記操作指令手段の全てが中立
   となった時点から所定時間が経過していないと判別した
   とき、上記制御値算出手段に上記設定回転数よりも小さ
   い第１の低速回転数に基づいて算出された第２の回転数
   制御値を出力することを指令する第１の低速回転数選択
   手段と、上記遅延時間判別手段が所定の上記操作指令手
   段の全てが中立となった時点から所定時間が経過したと
   判別したとき、上記制御値算出手段に上記第１の低速回
   転数よりも小さい第２の低速回転数に基づいて算出され
   た第３の回転数制御値を出力することを指令する第２の
   低速回転数選択手段とを具備することを特徴とする油圧
   式建設機械のエンジン回転数制御装置。