KR101669452B1

KR101669452B1 - 포크 리프트의 유압 제어 장치

Info

Publication number: KR101669452B1
Application number: KR1020157023151A
Authority: KR
Inventors: 유키 우에다; 츠토무 마츠오; 타카시 우노; 히로히코 이시카와
Original assignee: 가부시키가이샤 도요다 지도숏키
Priority date: 2013-02-27
Filing date: 2014-02-12
Publication date: 2016-10-26
Also published as: CN105008264B; US20160002017A1; WO2014132792A1; KR20150110770A; CN105008264A; JP5835249B2; EP2962981A4; JP2014162624A; EP2962981A1; US10059575B2; EP2962981B1

Abstract

포크 리프트의 유압 제어 장치는, 승강용 유압 실린더(14) 및 경동(tilting)용 유압 실린더(19)를 포함하는 복수의 유압 기구와 유압 펌프(30)와 전동기(31)와 유출 제어 기구(32)와 비례 밸브(36)와 유량 제어 밸브(35)와 제어부(S)를 구비한다. 제어부(S)는, 승강용 유압 실린더(14)에 의한 포크의 하강 동작과 승강용 유압 실린더(14) 이외의 다른 유압 기구에 의한 다른 동작이 동시에 행해지는 경우, 승강 지시 부재의 조작량에 따른 지시 속도로 하강 동작을 행하게 하기 위해 필요한 유압 펌프(30)의 하강 동작용 필요 회전수와, 다른 동작을 행하게 하기 위해 필요한 유압 펌프(30)의 다른 동작용 필요 회전수와의 회전수 차에 따라서 비례 밸브(36)의 개도를 제어한다.

Description

포크 리프트의 유압 제어 장치{HYDRAULIC CONTROL DEVICE FOR FORKLIFT}

본 발명은, 포크 리프트의 유압 제어 장치에 관한 것이다.

종래, 포크 리프트에서는, 포크(fork)나 마스트(mast) 등의 가동 부재를 동작시키는 기구로서, 유압 실린더가 채용되고 있다. 예를 들면, 특허문헌 1의 유압 장치에서는, 단일의 유압 펌프와 당해 유압 펌프를 구동시키는 단일의 전동기를 구비하고 있다. 유압 펌프를 회전시킴으로써, 포크를 승강 동작시키기 위한 유압 실린더(리프트 실린더)와 마스트를 경동(傾動;tilting) 동작시키기 위한 유압 실린더(틸트 실린더)를 동작시키고 있다.

일본공개특허공보 평2-231398호

그런데, 단일의 유압 펌프를 채용하는 유압 장치에 있어서, 포크의 승강 동작과 마스트의 경동 동작을 각각 단독으로 행하는 경우는, 그 동작 대상을 동작시키기 위해 지시된 속도에 맞추어 전동기의 구동을 제어한다. 이에 따라 동작 대상을 지시 속도로 동작시킬 수 있다. 그러나, 상기 유압 장치에 있어서, 포크와 마스트와 같이 복수의 동작 대상을 동시 동작시키는 경우는, 어느 한쪽의 동작 대상을 동작시키기 위해 지시된 속도에 맞추어 전동기의 구동을 제어하게 된다. 그 때문에, 양(兩) 동작 대상을 지시 속도로 동작시키는 것이 어려웠다.

이 발명의 목적은, 복수의 동작 대상을 양호하게 동작시킬 수 있는 포크 리프트의 유압 제어 장치를 제공하는 것에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시형태에 따른 포크 리프트의 유압 제어 장치는, 복수의 유압 기구와, 유압 펌프와, 전동기와, 유출 제어 기구와, 비례 밸브와, 유량 제어 밸브와, 제어부를 구비한다. 상기 복수의 유압 기구는 승강용 유압 실린더와 경동용 유압 실린더를 포함한다. 상기 승강용 유압 실린더는, 승강 지시 부재의 조작에 따른 작동유(hydraulic oil)를 공급 및 배출 시킴으로써 포크를 승강 동작시킨다. 상기 경동용 유압 실린더는, 경동 지시 부재의 조작에 따른 작동유를 공급 및 배출 시킴으로써 상기 포크가 장착되는 마스트를 경동 동작시킨다. 상기 전동기는 상기 유압 펌프를 구동시킨다. 상기 유출 제어 기구는, 상기 승강용 유압 실린더와 상기 유압 펌프와의 사이에 배치된다. 상기 유출 제어 기구는, 상기 포크를 하강 동작시키는 경우에는 상기 승강용 유압 실린더로부터 상기 유압 펌프로의 작동유의 유출을 허용하는 한편으로, 상기 포크를 정지시키고 있는 경우 또는 상승 동작시키는 경우에는 상기 승강용 유압 실린더로부터 상기 유압 펌프로의 작동유의 유출을 차단한다. 상기 비례 밸브는, 상기 유출 제어 기구와 드레인부와의 사이에 배치된다. 상기 유량 제어 밸브는, 상기 유출 제어 기구와 드레인부와의 사이에 배치된다. 상기 유량 제어 밸브는, 상기 비례 밸브의 전후의 압력차에 따른 개도(open degree)로 밸브를 연다. 상기 제어부는 상기 전동기의 구동을 제어한다. 상기 제어부는, 상기 승강용 유압 실린더에 의한 상기 포크의 하강 동작과 상기 승강용 유압 실린더 이외의 다른 유압 기구에 의한 다른 동작이 동시에 행해지는 경우, 상기 승강 지시 부재의 조작량에 따른 지시 속도로 상기 하강 동작을 행하게 하기 위해 필요한 상기 유압 펌프의 하강 동작용 필요 회전수와, 상기 다른 동작을 행하게 하기 위해 필요한 상기 유압 펌프의 다른 동작용 필요 회전수와의 회전수 차에 따라서 상기 비례 밸브의 개도를 제어한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 포크 리프트의 측면도이다.
도 2는 도 1의 포크 리프트의 유압 제어 장치의 회로도이다.
도 3은 도 1의 복수의 동작 대상을 동작시킬 때의 제어 내용을 나타내는 플로우 차트이다.
도 4는 도 3과 동일하게 제어 내용을 나타내는 플로우 차트이다.
도 5는 동작 대상의 회전수 차와 하강용 비례 밸브의 개도와의 관계를 설명하는 설명도이다.
도 6은 다른 예의 유압 제어 장치의 일부를 나타내는 회로도이다.
도 7은 다른 예의 유압 제어 장치의 일부를 나타내는 회로도이다.

(발명을 실시하기 위한 형태)

이하, 포크 리프트의 유압 제어 장치를 구체화한 일 실시 형태를 도 1∼도 5에 따라 설명한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 배터리식의 포크 리프트(11)는, 차체 프레임(12)과, 차체 프레임(12)의 전부(前部)에 형성되어 있는 마스트(13)를 구비하고 있다. 마스트(13)는 차체 프레임(12)에 대하여 경동 가능하게 지지된 좌우 한 쌍의 마스트로서의 아우터 마스트(outer mast;13a)와, 한 쌍의 아우터 마스트(13a)의 내측에 승강 가능하게 장비된 이너 마스트(inner mast;13b)로 이루어진다. 양 아우터 마스트(13a)의 후측에는 유압 기구 및 승강용 유압 실린더로서의 리프트 실린더(14)가 아우터 마스트(13a)와 평행하게 고정되어 있다. 리프트 실린더(14)의 피스톤 로드(14a)의 선단은 이너 마스트(13b)의 상부에 연결되어 있다.

이너 마스트(13b)의 내측에는 리프트 브라켓(15)이 이너 마스트(13b)를 따라 승강 가능하게 장비된다. 리프트 브라켓(15)에는 포크(16)가 부착되어 있다. 이너 마스트(13b)의 상부는 체인 휠(17)을 지지하고 있다. 체인 휠(17)에는, 리프트 실린더(14)의 상부에 연결된 제1 단부와 리프트 브라켓(15)으로 된 제2 단부를 갖는 체인(18)이 걸려 장착(run around)되어 있다. 그리고, 리프트 실린더(14)의 신축에 의해 체인(18)을 통하여 포크(16)가 리프트 브라켓(15)과 함께 승강동된다.

유압 기구 및 경동용 유압 실린더로서의 틸트 실린더(19)는 피스톤 로드(19a)를 갖고 있다. 틸트 실린더(19)의 기단(base end)은 차체 프레임(12)의 좌우 양측으로 회전운동 가능하게 지지된다. 피스톤 로드(19a)의 선단은 아우터 마스트(13a)의 상하 방향 거의 중앙부에 회전운동 가능하게 연결되어 있다. 그리고, 틸트 실린더(19)의 신축에 의해 마스트(13)가 경동된다.

운전실(20)의 전부에는 스티어링(21), 승강 지시 부재로서의 리프트용의 조작 레버(22) 및 경동 지시 부재로서의 틸트용의 조작 레버(23)가 형성되어 있다. 도 1에 있어서는 조작 레버(22, 23)가 겹친 상태로 나타나 있다. 리프트용의 조작 레버(22)의 조작에 의해 리프트 실린더(14)가 신축됨과 함께 포크(16)가 승강한다. 또한, 틸트용의 조작 레버(23)의 조작에 의해 틸트 실린더(19)가 신축됨과 함께, 마스트(13)가 경동한다.

마스트(13)는, 미리 정한 최후 경사 위치로부터 맨 앞 경사 위치의 사이에서 경동 가능하게 되어 있다. 도 1에 나타내는 마스트(13)의 위치를 수직 위치로 한 경우, 운전실(20)에 접근하는 방향으로 경동하는 동작이 후 경동작이 되고, 운전실(20)로부터 이간하는 방향으로 경동하는 동작이 전 경동작이 된다. 본 실시 형태의 포크 리프트(11)의 구성에서는, 틸트 실린더(19)가 신장하는 방향으로 동작했을 때에 마스트(13)가 전 경동작하는 한편으로, 틸트 실린더(19)가 수축하는 방향으로 동작했을 때에 마스트(13)가 후 경동작한다.

또한, 포크 리프트(11)가 유압식의 어태치먼트(attachment)를 갖는 경우, 그 어태치먼트를 동작시키는 유압 기구가 포크 리프트(11)에 장비된다. 유압 기구는, 예를 들면, 유압 실린더이다. 어태치먼트는, 예를 들면 포크(16)를 좌우 동작, 경동 동작 또는 회전 동작시키는 어태치먼트이다. 그리고, 운전실(20)에는, 어태치먼트의 동작을 지시하는 어태치먼트용의 조작 레버가 장비되어 있다.

다음으로, 도 2에 따라 본 실시 형태의 유압 제어 장치를 설명한다.

이 실시 형태의 유압 제어 장치는, 리프트 실린더(14), 틸트 실린더(19) 및 어태치먼트용의 유압 실린더(25)의 동작을 제어한다. 그리고, 유압 제어 장치는, 단일의 펌프와 당해 펌프를 구동하는 단일의 전동기를 포함하는, 각 유압 실린더를 동작시키는 유압 회로를 구성하고 있다.

리프트 실린더(14)의 보텀실(14b)에 접속되는 배관(K1)은, 유압 펌프 및 유압 모터로서 기능하는 유압 펌프 모터(30)에 접속되어 있다. 유압 펌프 모터(30)에는, 전동기 및 발전기로서 기능하는 모터(회전 전기)(31)가 접속되어 있다. 본 실시 형태에 있어서 모터(31)는, 유압 펌프 모터(30)를 유압 펌프로서 작동시키는 경우에 전동기로 되고, 유압 펌프 모터(30)를 유압 모터로서 작동시키는 경우에 발전기로 된다. 본 실시 형태의 유압 펌프 모터(30)는, 일 방향으로 회전 가능한 구성으로 되어 있다.

리프트 실린더(14)와 유압 펌프 모터(30)와의 사이에는, 열림 상태로서의 제1 위치(32a)와, 닫힘 상태로서의 제2 위치(32b)와의 2위치를 취할 수 있는 ON-OFF 밸브로서의 하강용 전환 밸브(32)가 배치되어 있다. 이 실시 형태에 있어서 하강용 전환 밸브(32)는, 제1 위치(32a)일 때, 리프트 실린더(14)의 보텀실(14b)로부터 유압 펌프 모터(30)로의 작동유의 유출을 허용하는 한편으로, 제2 위치(32b)일 때, 보텀실(14b)로부터 유압 펌프 모터(30)로의 작동유의 유출을 저지하는 유출 제어 기구를 구성한다. 또한, 유압 펌프 모터(30)의 흡입구(30a)에는, 작동유를 저류(store)하는 오일 탱크(34)가 체크 밸브(33)를 통하여 접속되어 있다. 체크 밸브(33)는, 오일 탱크(34)로부터의 작동유의 유통을 허용하는 한편으로, 그 역방향으로부터의 작동유의 유통을 저지한다.

하강용 전환 밸브(32)에 있어서의 작동유의 유출측에는, 배관(K1)으로부터 분기 형성되어 오일 탱크(34)에 접속되는 드레인부로서의 배관(K2)이 접속되어 있다. 배관(K2)에는, 배관(K1)과의 분기부로부터 오일 탱크(34)를 향하여, 유량 제어 밸브(35)와, 비례 밸브로서의 하강용 비례 밸브(36)가 순서대로 배치되어 있다.

유량 제어 밸브(35)는, 열림 상태로서의 제1 위치(35a)와, 닫힘 상태로서의 제2 위치(35b)와, 열림 상태로서 그 개도를 조정 가능한 제3 위치(35c)를 취할 수 있다. 이 본 실시 형태의 유량 제어 밸브(35)는, 하강용 비례 밸브(36)의 전후의 압력차에 따른 개도로 밸브를 연다. 즉, 유량 제어 밸브(35)는, 상기 압력차에 의해, 제1 위치(35a), 제2 위치(35b) 및, 제3 위치(35c) 중 어느 위치를 취할 수 있도록 작동한다. 하강용 비례 밸브(36)는, 열림 상태로서 그 개도를 임의로 변경 가능한 제1 위치(36a)와, 작동유의 유통을 허용하지 않는 닫힘 상태로서의 제2 위치(36b)를 취할 수 있다. 이 실시 형태의 유압 제어 장치에서는, 유량 제어 밸브(35)와 하강용 비례 밸브(36)에 의해, 드레인부인 배관(K2)을 흐르는 작동유의 유량을 제어한다. 배관(K2)을 흐르는 작동유는, 오일 탱크(34)로 되돌려진다.

유량 제어 밸브(35)는, 하강용 비례 밸브(36)의 전후의 압력차가 커질수록 개도를 작게 하도록 작동함과 함께, 상기 압력차가 작아질수록 개도를 크게 하도록 작동한다. 하강용 비례 밸브(36)의 전후의 압력차는, 하강용 비례 밸브(36)의 개도가 커질수록 작아진다. 유량 제어 밸브(35)가 닫힘 상태인 제2 위치(35b)일 때, 리프트 실린더(14)의 보텀실(14b)로부터 배출된 작동유는, 도 2에 나타내는 유량(Q1)이 되어 유압 펌프 모터(30)의 흡입구(30a)로 유통한다. 한편, 유량 제어 밸브(35)가 열림 상태인 제1 위치(35a) 또는 제3 위치(35c)일 때, 리프트 실린더(14)의 보텀실(14b)로부터 배출된 작동유는, 유압 펌프 모터(30)의 흡입구(30a)와 오일 탱크(34)의 각각에 유통한다. 즉, 작동유는, 도 2에 나타내는 유량(Q1)이 유압 펌프 모터(30)의 흡입구(30a)로 유통하는 한편으로, 도 2에 나타내는 유량(Q2)이 오일 탱크(34)로 유통한다. 유량 제어 밸브(35)는, 하강용 비례 밸브(36)의 전후의 압력차에 따라서 소망하는 개도를 취할 수 있도록 미리 조정되어 있다.

배관(K1)에 있어서 유압 펌프 모터(30)의 토출구(30b)로부터 연장되는 부위에는, 상승용 비례 밸브(37)와, 체크 밸브(38)가 접속되어 있다. 상승용 비례 밸브(37)는, 열림 상태로서 그 개도를 임의로 변경 가능한 제1 위치(37a)와 닫힘 상태로서의 제2 위치(37b)를 취할 수 있다. 제1 위치(37a)는, 유압 펌프 모터(30)로부터 토출되는 작동유가 보텀실(14b)로 유통하는 것을 허용한다. 제2 위치(37b)는, 상기 작동유가 배관(K3)에 접속되는 틸트용 비례 밸브(39)로 유통하는 것을 허용한다. 체크 밸브(38)는, 상승용 비례 밸브(37)로부터의 작동유가 리프트 실린더(14)의 보텀실(14b)로 유통하는 것을 허용하는 한편으로, 그 역방향으로부터의 작동유의 유통을 저지하도록 리프트 실린더(14)와 상승용 비례 밸브(37)에 접속되어 있다.

배관(K1)에 있어서 유압 펌프 모터(30)의 토출구(30b)로부터 연장되는 부위에는, 오일 탱크(34)에 필터(40)를 통하여 접속되는 배관(K4)과, 틸트용 비례 밸브(39)에 접속되는 배관(K5)이 접속되어 있다. 배관(K4)에는, 유압 상승을 방지하는 릴리프 밸브(41)가 접속되어 있다. 또한, 배관(K4)에는, 틸트용 비례 밸브(39)로부터 오일 탱크(34)로의 작동유가 유통하는 배관(K6)이 접속되어 있다. 배관(K5)에는, 유압 펌프 모터(30)로부터의 작동유의 유통을 허용하는 한편으로, 그 역방향으로부터의 작동유의 유통을 저지하는 체크 밸브(42)가 접속되어 있다.

틸트용 비례 밸브(39)는, 닫힘 상태로서의 제1 위치(39a)와, 열림 상태로서 그 개도를 조정 가능한 제2 위치(39b)와, 열림 상태로서 그 개도를 조정 가능한 제3 위치(39c)를 취할 수 있다. 제1 위치(39a)는, 배관(K3)을 통한 상승용 비례 밸브(37)로부터의 작동유가 오일 탱크(34)로 유통하는 것을 허용한다. 본 실시 형태의 틸트용 비례 밸브(39)는, 제1 위치(39a)를 중립 위치로 하여, 제어부(S)의 제어에 의해 제2 위치(39b) 또는 제3 위치(39c) 중 어느 방향으로 움직인다. 제2 위치(39b)는, 체크 밸브(42)로부터의 작동유가, 틸트 실린더(19)의 로드실(19r)에 접속되는 배관(K7)으로 유통하는 것을 허용한다. 또한, 제2 위치(39b)는, 틸트 실린더(19)의 보텀실(19b)에 접속되는 배관(K8)으로부터의 작동유가, 배관(K6)에 유통하는 것을 허용한다. 제3 위치(39c)는, 체크 밸브(42)로부터의 작동유가 배관(K8)으로 유통하는 것을 허용함과 함께, 배관(K7)으로부터의 작동유가 배관(K6)으로 유통하는 것을 허용한다.

또한, 배관(K3)에 있어서 틸트용 비례 밸브(39)와 오일 탱크(34)와의 사이의 부위에는, 어태치먼트용 비례 밸브(43)가 접속되어 있다. 또한, 배관(K4)에는, 어태치먼트용 비례 밸브(43)로부터 오일 탱크(34)로의 작동유가 유통하는 배관(K9)이 접속되어 있다. 또한, 배관(K5)은, 어태치먼트용 비례 밸브(43)에도 접속되어 있다. 배관(K5)에는, 유압 펌프 모터(30)로부터의 작동유의 유통을 허용하는 한편으로, 그 역방향으로부터의 작동유의 유통을 저지하는 체크 밸브(44)가 접속되어 있다.

어태치먼트용 비례 밸브(43)는, 닫힘 상태로서의 제1 위치(43a)와, 열림 상태로서 그 개도를 조정 가능한 제2 위치(43b)와, 열림 상태로서 그 개도를 조정 가능한 제3 위치(43c)를 취할 수 있다. 제1 위치(43a)는, 배관(K3)을 통하여 틸트용 비례 밸브(39)로부터의 작동유가 오일 탱크(34)로 유통하는 것을 허용한다. 본 실시 형태의 어태치먼트용 비례 밸브(43)는, 제1 위치(43a)를 중립 위치로 하여, 제어부(S)의 제어에 의해 제2 위치(43b) 또는 제3 위치(43c) 중 어느 방향으로 움직인다. 제2 위치(43b)는, 체크 밸브(44)로부터의 작동유가, 어태치먼트용의 유압 실린더(25)의 로드실(25r)에 접속되는 배관(K10)으로 유통하는 것을 허용한다. 또한, 제2 위치(43b)는, 어태치먼트용의 유압 실린더(25)의 보텀실(25b)에 접속되는 배관(K11)으로부터의 작동유가, 배관(K9)으로 유통하는 것을 허용한다. 제3 위치(43c)는, 체크 밸브(44)로부터의 작동유가 배관(K11)으로 유통하는 것을 허용함과 함께, 배관(K10)으로부터의 작동유가 배관(K9)으로 유통하는 것을 허용한다.

다음으로, 유압 제어 장치의 제어부(S)의 구성을 설명한다.

제어부(S)에는, 리프트용의 조작 레버(22)의 조작량을 검출하는 퍼텐쇼미터(potentiometer;22a)와, 틸트용의 조작 레버(23)의 조작량을 검출하는 퍼텐쇼미터(23a)와, 어태치먼트용의 조작 레버(45)의 조작량을 검출하는 퍼텐쇼미터(45a)가 전기적으로 접속되어 있다. 제어부(S)는, 리프트용의 조작 레버(22)의 조작량에 기초하는 퍼텐쇼미터(22a)로부터의 검출 신호를 기초로, 모터(31)의 회전을 제어함과 함께, 하강용 전환 밸브(32)의 전환과, 하강용 비례 밸브(36)의 전환과, 상승용 비례 밸브(37)의 전환을 제어한다. 제어부(S)는, 틸트용의 조작 레버(23)의 조작량에 기초하는 퍼텐쇼미터(23a)로부터의 검출 신호를 기초로, 모터(31)의 회전을 제어함과 함께, 틸트용 비례 밸브(39)의 전환을 제어한다. 제어부(S)는, 어태치먼트용의 조작 레버(45)의 조작량에 기초하는 퍼텐쇼미터(45a)로부터의 검출 신호를 기초로, 모터(31)의 회전을 제어함과 함께, 어태치먼트용 비례 밸브(43)의 전환을 제어한다.

제어부(S)에는, 인버터(S1)가 전기적으로 접속되어 있다. 모터(31)에는, 배터리(BT)의 전력이 인버터(S1)를 통하여 공급된다. 모터(31)에서 발생한 전력은, 인버터(S1)를 통하여 배터리(BT)에 축전된다.

이하, 본 실시 형태의 유압 제어 장치의 작용을 설명한다.

맨 처음에, 도 3 및 도 4에 따라, 포크(16)의 하강 동작을 단독으로 행하는 경우의 제어 내용 및, 포크(16)의 하강 동작과 마스트(13)나 어태치먼트 등의 다른 동작을 동시에 행하는 경우의 제어 내용을 설명한다.

제어부(S)는, 리프트용의 조작 레버(22)가 하강 동작을 지시하도록 조작되면, 각 조작 레버(22, 23, 45)의 조작량을 취득한다(스텝 S10). 다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 조작량을 기초로, 틸트용의 조작 레버(23)가 조작되고 있는지 아닌지를 판정한다(스텝 S11). 이 판정 결과가 긍정인 경우, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 조작량을 기초로, 어태치먼트용의 조작 레버(45)가 조작되고 있는지 아닌지를 판정한다(스텝 S12). 이 판정 결과가 긍정인 경우, 제어부(S)는, 포크(16)의 하강 동작과, 마스트(13)의 전 경동작 또는 후 경동작과, 어태치먼트의 동작이 동시에 행해지는 점에서, 스텝 S13 이후의 처리를 실행한다.

스텝 S13에 있어서 제어부(S)는, 모터(31)의 출력 토크를 제한하는 토크 제한을 OFF한다. 토크 제한을 OFF한 경우, 제어부(S)는, 모터(31)를 역행 동작(power running operation)시킬 수 있다. 다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 조작량으로부터, 각각의 조작량에 따른 지시 속도로 동작시키기 위해 필요한 유압 펌프 모터(30)의 각 필요 회전수를 산출한다(스텝 S14). 구체적으로는, 스텝 S14에 있어서 제어부(S)는, 포크(16)를 지시 속도로 하강 동작시키기 위해 필요한 하강 동작용 필요 회전수로서의 리프트용의 필요 회전수를 산출한다. 또한, 제어부(S)는, 다른 동작용 필요 회전수로서, 마스트(13)를 지시 속도로 전 경동작 또는 후 경동작시키기 위해 필요한 틸트용의 필요 회전수와, 어태치먼트를 지시 속도로 동작시키기 위해 필요한 어태치먼트용의 필요 회전수를 산출한다.

다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S14에서 산출한 필요 회전수 중, 틸트용의 필요 회전수와 어태치먼트용의 필요 회전수를 비교하여, 최대 회전수를 판정한다(스텝 S15). 다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S14에서 산출한 리프트용의 필요 회전수와 스텝 S15에서 판정한 최대 회전수를 기초로, 회전수 차를 산출한다(스텝 S16). 그리고, 제어부(S)는, 스텝 S16에서 산출한 회전수 차로부터 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 산출한다(스텝 S17). 구체적으로는, 스텝 S17에 있어서 제어부(S)는, 미리 기억되어 있는 회전수 차와 하강용 비례 밸브(36)의 개도와의 관계를 나타내는 정보를 기초로 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 산출한다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 회전수 차와 하강용 비례 밸브(36)의 개도와의 관계를 나타내는 정보는, 맵(map)화되어 기억되어 있다. 이 정보는, 회전수 차가 커질수록, 하강용 비례 밸브(36)의 개도가 커지도록 구축되어 있다. 회전수 차는, 리프트용의 필요 회전수와 비교하는 비교 회전수가 작을수록 커진다. 비교 회전수는, 예를 들면, 전술한 스텝 S16의 경우, 최대 회전수로 된다. 이 실시 형태의 유압 제어 장치는, 비교 회전수가 리프트용의 필요 회전수에 충족되지 못한 경우, 하강 동작의 지시 속도를 충족시키기 위해 리프트 실린더(14)로부터 배출되는 작동유를 배관(K2)으로부터 오일 탱크(34)로 유통시킨다. 이 때문에, 도 5에 나타내는 정보는, 회전수 차가 커질수록, 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 크게 하여, 배관(K2)으로 유통시키는 유량을 증가시키고 있다.

다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 틸트용의 조작 레버(23)의 조작량을 기초로 틸트용 비례 밸브(39)의 밸브 개도를 산출함과 함께, 스텝 S10에서 취득한 어태치먼트용의 조작 레버(45)의 조작량을 기초로 어태치먼트용 비례 밸브(43)의 밸브 개도를 산출한다(스텝 S18). 그리고, 제어부(S)는, 하강용 전환 밸브(32)를 제1 위치(32a)에서 연다(스텝 S19). 또한, 제어부(S)는, 스텝 S15에서 판정한 최대 회전수를 모터(31)의 지령 회전수로 하여 출력한다(스텝 S20). 또한, 제어부(S)는, 스텝 S18에서 산출한 틸트용 비례 밸브(39)의 밸브 개도를 지령하여, 틸트용의 조작 레버(23)의 조작에 의해 지시된 동작을 행하도록 틸트용 비례 밸브(39)를 제2 위치(39b) 또는 제3 위치(39c)에서 연다(스텝 S21). 또한, 스텝 S21에 있어서 제어부(S)는, 스텝 S18에서 산출한 어태치먼트용 비례 밸브(43)의 밸브 개도를 지령하여, 어태치먼트용의 조작 레버(45)의 조작에 의해 지시된 동작을 행하도록 어태치먼트용 비례 밸브(43)를 제2 위치(43b) 또는 제3 위치(43c)에서 연다. 또한, 제어부(S)는, 스텝 S17에서 산출한 하강용 비례 밸브(36)의 밸브 개도를 지령하여, 하강용 비례 밸브(36)를 연다(스텝 S22).

한편, 스텝 S12의 판정 결과가 부정인 경우, 포크(16)의 하강 동작과 마스트(13)의 전 경동작 또는 후 경동작이 동시에 행해지는 점에서, 제어부(S)는 스텝 S23 이후의 처리를 실행한다.

스텝 S23에 있어서 제어부(S)는, 스텝 S13과 동일하게 토크 제한을 OFF한다. 다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 조작량으로부터, 포크(16)를 지시 속도로 하강 동작시키기 위해 필요한 리프트용의 필요 회전수와, 마스트(13)를 지시 속도로 전 경동작 또는 후 경동작시키기 위해 필요한 틸트용의 필요 회전수를 산출한다(스텝 S24). 다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S24에서 산출한 리프트용의 필요 회전수와 틸트용의 필요 회전수를 기초로, 회전수 차를 산출한다(스텝 S25). 그리고, 제어부(S)는, 스텝 S25에서 산출한 회전수 차로부터 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 산출한다(스텝 S26). 구체적으로는, 스텝 S26에 있어서 제어부(S)는, 스텝 S17과 동일하게, 도 5에 나타내는 정보를 기초로 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 산출한다.

다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 틸트용의 조작 레버(23)의 조작량을 기초로 틸트용 비례 밸브(39)의 밸브 개도를 산출한다(스텝 S27). 그리고, 제어부(S)는, 하강용 전환 밸브(32)를 제1 위치(32a)에서 연다(스텝 S28). 또한, 제어부(S)는, 스텝 S24에서 산출한 틸트용의 필요 회전수를 모터(31)의 지령 회전수로 하여 출력한다(스텝 S29). 또한, 제어부(S)는, 스텝 S27에서 산출한 틸트용 비례 밸브(39)의 밸브 개도를 지령하여, 틸트용의 조작 레버(23)의 조작에 의해 지시된 동작을 행하도록 틸트용 비례 밸브(39)를 제2 위치(39b) 또는 제3 위치(39c)에서 연다(스텝 S30). 또한, 제어부(S)는, 스텝 S26에서 산출한 하강용 비례 밸브(36)의 밸브 개도를 지령하여, 하강용 비례 밸브(36)를 연다(스텝 S31).

한편, 스텝 S11의 판정 결과가 부정인 경우, 제어부(S)는, 도 4에 나타내는 스텝 S32로 이행하여, 스텝 S10에서 취득한 조작량을 기초로, 어태치먼트용의 조작 레버(45)가 조작되고 있는지 아닌지를 판정한다. 이 판정 결과가 긍정인 경우, 포크(16)의 하강 동작과 어태치먼트의 동작이 동시에 행해지는 점에서, 제어부(S)는 스텝 S33 이후의 처리를 실행한다.

스텝 S33에 있어서 제어부(S)는, 스텝 S13, S23과 동일하게 토크 제한을 OFF한다. 다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 조작량으로부터, 포크(16)를 지시 속도로 하강 동작시키기 위해 필요한 리프트용의 필요 회전수와, 어태치먼트를 지시 속도로 동작시키기 위해 필요한 어태치먼트용의 필요 회전수를 산출한다(스텝 S34). 다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S34에서 산출한 리프트용의 필요 회전수와 어태치먼트용의 필요 회전수를 기초로, 회전수 차를 산출한다(스텝 S35). 그리고, 제어부(S)는, 스텝 S35에서 산출한 회전수 차로부터 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 산출한다(스텝 S36). 구체적으로는, 스텝 S36에 있어서 제어부(S)는, 스텝 S17, S26과 동일하게, 도 5에 나타내는 정보를 기초로 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 산출한다.

다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 어태치먼트용의 조작 레버(45)의 조작량을 기초로 어태치먼트용 비례 밸브(43)의 밸브 개도를 산출한다(스텝 S37). 그리고, 제어부(S)는, 하강용 전환 밸브(32)를 제1 위치(32a)에서 연다(스텝 S38). 또한, 제어부(S)는, 스텝 S34에서 산출한 어태치먼트용의 필요 회전수를 모터(31)의 지령 회전수로 하여 출력한다(스텝 S39). 또한, 제어부(S)는, 스텝 S37에서 산출한 어태치먼트용 비례 밸브(43)의 밸브 개도를 지령하여, 어태치먼트용의 조작 레버(45)의 조작에 의해 지시된 동작을 행하도록 어태치먼트용 비례 밸브(43)를 제2 위치(43b) 또는 제3 위치(43c)에서 연다(스텝 S40). 또한, 제어부(S)는, 스텝 S36에서 산출한 하강용 비례 밸브(36)의 밸브 개도를 지령하여, 하강용 비례 밸브(36)를 연다(스텝 S41).

포크(16)의 하강 동작과 다른 동작을 동시에 행하는 경우로서 하강 동작의 필요 회전수에 대하여 다른 동작의 필요 회전수가 작아 회전수 차가 발생하고 있을 때에, 리프트 실린더(14)로부터 배출되는 모든 작동유를 유압 펌프 모터(30)로 유통시키면, 다른 동작의 지시 속도를 충족할 수 없다. 즉, 하강 동작의 지시 속도를 충족시키기 위해 리프트 실린더(14)로부터 배출되는 모든 작동유가 다른 동작용의 유압 실린더에 공급됨으로써, 다른 동작용의 유압 실린더는 지시 속도보다도 빠른 속도로 동작한다. 한편, 포크(16)의 하강 동작과 다른 동작을 동시에 행하는 경우로서 회전수 차가 발생하고 있을 때에, 다른 동작의 필요 회전수로 유압 펌프 모터(30)를 제어하면, 리프트 실린더(14)로부터 배출되는 작동유의 유량이 부족하여, 하강 동작의 지시 속도가 충족되지 않는다.

이 때문에, 이 실시 형태의 유압 제어 장치에서는, 하강 동작의 필요 회전수와 다른 동작의 필요 회전수의 회전수 차를 기초로 하강용 비례 밸브(36)의 밸브 개도를 제어한다. 이에 따라, 리프트 실린더(14)로부터 배출된 작동유를 배관(K2)으로부터 오일 탱크(34)로 유통시켜, 하강 동작의 지시 속도를 충족시키도록 하고 있다. 이 제어에 의하면, 유량 제어 밸브(35)는, 스텝 S17, S26, S36의 산출 결과를 기초로 하강용 비례 밸브(36)의 밸브 개도가 제어됨으로써, 하강용 비례 밸브(36)의 전후의 압력차에 따른 개도가 된다. 그리고, 유량 제어 밸브(35)가 열린 경우, 하강 동작시에 리프트 실린더(14)로부터 배출된 작동유는, 유량 제어 밸브(35) 및 하강용 비례 밸브(36)의 밸브 개도에 따라서, 유압 펌프 모터(30)와 오일 탱크(34)의 각각에 유통한다. 이에 따라, 유압 펌프 모터(30)의 회전수가 하강 동작의 필요 회전수보다도 낮은 회전수라도, 지시 속도를 충족시키기 위해 부족한 유량의 작동유가 배관(K2)을 통하여 오일 탱크(34)로 유통함으로써, 포크(16)의 하강 동작의 지시 속도가 충족된다. 한편, 포크(16)의 하강 동작과 동시에 행해지는 다른 동작은, 유압 펌프 모터(30)로부터 토출된 작동유에 의해 유압 실린더가 구동되어 제어된다.

또한, 하강 동작의 필요 회전수와 다른 동작의 필요 회전수에 회전수 차가 발생하고 있지 않은 경우는, 하강용 비례 밸브(36)가 제2 위치(36b)가 됨으로써 유량 제어 밸브(35)도 열리지 않는다. 그리고, 리프트 실린더(14)로부터 배출된 작동유의 전부는 유압 펌프 모터(30)로 유통한다. 이에 따라, 포크(16)의 하강 동작의 지시 속도가 충족된다. 한편, 포크(16)의 하강 동작과 동시에 행해지는 다른 동작은, 유압 펌프 모터(30)로부터 토출된 작동유에 의해 유압 실린더가 구동되어 제어된다.

도 4의 설명으로 되돌아와, 스텝 S32의 판정 결과가 부정인 경우, 제어부(S)는, 포크(16)의 하강 동작이 단독으로 행해지는 점에서, 스텝 S42 이후의 처리를 실행한다. 단독 동작이란, 1개의 동작 대상(예를 들면 포크(16))을 동작시킬 때에는 다른 동작 대상(이 경우는 마스트(13)나 어태치먼트)을 동작시키지 않는 것이다.

스텝 S42에 있어서 제어부(S)는, 토크 제한을 ON한다. 이에 따라, 제어부(S)는, 모터(31)가 필요 이상으로 전력을 소비하지 않도록, 출력 토크의 상한값(예를 들면 0Nm)을 설정한다. 즉, 제어부(S)는, 토크 제한을 ON으로 함으로써, 모터(31)의 역행 동작을 규제한다.

다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S10에서 취득한 조작량으로부터, 포크(16)를 지시 속도로 하강 동작시키기 위해 필요한 리프트용의 필요 회전수를 산출한다(스텝 S43). 다음으로, 제어부(S)는, 하강용 전환 밸브(32)를 제1 위치(32a)에서 연다(스텝 S44). 다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S43에서 산출한 리프트용의 필요 회전수를 모터(31)의 지령 회전수로 하여 출력한다(스텝 S45).

다음으로, 제어부(S)는, 스텝 S45에서 출력한 지령 회전수와 모터(31)의 실회전수를 기초로, 회전수 차를 산출한다(스텝 S46). 그리고, 제어부(S)는, 스텝 S46에서 산출한 회전수 차로부터 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 산출한다(스텝 S47). 스텝 S47에 있어서 제어부(S)는, 스텝 S17, S26, S36과 동일하게, 도 5에 나타내는 정보를 기초로 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 산출한다. 그리고, 제어부(S)는, 스텝 S47에서 산출한 하강용 비례 밸브(36)의 밸브 개도를 지령하여, 하강용 비례 밸브(36)를 연다(스텝 S48).

하강용 전환 밸브(32)가 열리면, 리프트 실린더(14)의 보텀실(14b)로부터 배출되는 작동유는, 유압 펌프 모터(30)로 유통한다. 이때, 모터(31)는, 유압 펌프 모터(30)가 보텀실(14b)로부터 배출된 작동유를 구동력으로 하여 지령 회전수로 동작하는 경우, 출력 토크가 마이너스측의 값이 되어, 회생 동작(regenerative operation)을 행한다. 즉, 모터(31)는, 유압 펌프 모터(30)가 유압 모터로서 기능함으로써 발전기로서 기능한다. 이 때문에, 발전기로서 동작하는 모터(31)에서 발생한 전력은, 인버터(S1)를 통하여 배터리(BT)에 축전된다.

이러한 회생 동작은, 포크(16)의 적하가 충분히 무거운 상태에서의 하강 동작시에 발생할 수 있다. 즉, 이 경우의 하강 동작에서는, 포크(16)나 적하의 중량에 의해 보텀실(14b) 내의 작동유가 배출되기 쉽고, 리프트용의 조작 레버(22)의 조작량에 따른 지시 속도로 하강 동작시키기 위해 필요한 유량의 작동유가 유압 펌프 모터(30)로 유통한다. 이 때문에, 유압 펌프 모터(30)는, 모터(31)를 역행측에서 동작시키지 않아도, 리프트용의 조작 레버(22)의 조작량에 따른 지시 속도로 하강 동작시키기 위해 필요한 필요 회전수, 즉 지령 회전수로 동작한다.

한편, 제어부(S)는, 회생 동작시와 같이 하강 동작의 속도를 지시 속도로 제어할 수 없는 경우, 하강용 비례 밸브(36)를 엶으로써 지시 속도를 충족시키기 위한 동작을 행한다.

포크(16)의 적하가 가벼운 상태에서 하강 동작을 행하는 경우는, 포크(16)나 적하의 중량에 의해서만 보텀실(14b) 내의 작동유가 배출되기 어렵고, 리프트용의 조작 레버(22)의 조작량에 따른 지시 속도로 하강 동작시키기 위해 필요한 유량의 작동유가 유압 펌프 모터(30)로 유통하기 어렵다. 이 때문에, 유압 펌프 모터(30)를 지령 회전수로 회전시켜 지시 속도를 충족시키기 위해서는, 모터(31)를 역행 동작시킬 필요가 있다. 그러나, 모터(31)를 역행 동작시키는 경우는 전력을 소비하게 되기 때문에, 이 실시 형태의 유압 제어 장치에서는 토크 제한에 의한 제어를 행함으로써, 소비 전력을 억제시키고 있다. 이와 같이 토크 제한에 의해 모터(31)를 제어한 경우는, 모터(31)의 회전수가 억제되게 되기 때문에, 하강 동작을 지시 속도로 행하게 하기 위해 필요한 유량이 부족하게 되지만, 이 부족분의 유량을 보충하도록 유량 제어 밸브(35)와 하강용 비례 밸브(36)가 동작한다.

즉, 하강용 비례 밸브(36)는, 지령 회전수와 실(實)회전수의 회전수 차에 따른 개도로 열린다. 그리고, 유량 제어 밸브(35)는, 하강용 비례 밸브(36)의 전후의 압력차에 따른 개도로 열린다. 이에 따라, 리프트 실린더(14)로부터 배출되는 작동유는, 유압 펌프 모터(30)에 유통하는 유량(도 2에 나타내는 유량(Q1))과, 유량 제어 밸브(35) 및 하강용 비례 밸브(36)를 통하여 오일 탱크(34)(드레인측)로 유통하는 유량(도 2에 나타내는 유량(Q2))으로 분배된다. 따라서, 유량 제어 밸브(35)와 하강용 비례 밸브(36)가 작동유의 유통로가 되는 배관(K2)을 엶으로써 전술한 부족분의 유량이 보충됨으로써, 하강 동작의 지시 속도가 충족되게 된다. 이와 같이 본 실시 형태의 유압 제어 장치에서는, 단독 동작에 의한 하강 동작시에 있어서의 회생 동작을 행할 수 없는 조건하에 있어서, 모터(31)의 제어, 유량 제어 밸브(35) 및 하강용 비례 밸브(36)의 작용에 의해 소비 전력을 억제하면서, 하강 동작의 지시 속도를 충족시키는 것이 실현된다.

또한, 제어부(S)는, 포크(16)의 상승 동작, 마스트(13)의 전 경동작, 마스트(13)의 후 경동작 및, 어태치먼트의 동작을, 각각 단독 동작시키는 경우, 이하의 제어를 행한다.

포크(16)를 상승 동작시키는 경우, 제어부(S)는, 리프트용의 조작 레버(22)의 조작량에 따른 지시 속도로 상승 동작시키기 위해 필요한 유압 펌프 모터(30)의 필요 회전수와, 상승용 비례 밸브(37)의 밸브 개도를 산출한다. 그리고, 제어부(S)는, 산출한 필요 회전수를 모터(31)의 지령 회전수로 하여 모터(31)의 구동을 제어함과 함께, 상승용 비례 밸브(37)를 산출한 밸브 개도에 따라서 제1 위치(37a)에서 연다. 이에 따라, 유압 펌프 모터(30)가 유압 펌프로서 기능하고, 토출구(30b)로부터 토출된 작동유가 상승용 비례 밸브(37)와 체크 밸브(38)를 통하여 리프트 실린더(14)의 보텀실(14b)로 공급된다.

마스트(13)를 전 경동작 또는 후 경동작시키는 경우, 제어부(S)는, 틸트용의 조작 레버(23)의 조작량에 따른 지시 속도로 후 경동작 또는 전 경동작시키기 위해 필요한 유압 펌프 모터(30)의 필요 회전수와, 틸트용 비례 밸브(39)의 밸브 개도를 산출한다. 그리고, 제어부(S)는, 산출한 필요 회전수를 모터(31)의 지령 회전수로 하여 모터(31)의 구동을 제어함과 함께, 틸트용 비례 밸브(39)를 산출한 밸브 개도에 따라서 제2 위치(39b) 또는 제3 위치(39c)에서 연다. 또한, 제어부(S)는, 하강용 전환 밸브(32)를 제2 위치(32b)로 함과 함께 상승용 비례 밸브(37)를 제2 위치(37b)로 한다.

이에 따라, 유압 펌프 모터(30)가 유압 펌프로서 기능하고, 토출구(30b)로부터 토출된 작동유가 체크 밸브(42) 및 틸트용 비례 밸브(39)를 통하여, 전 경동작시에는 보텀실(19b)로 공급됨과 함께, 후 경동작시에는 로드실(19r)로 공급된다. 한편, 전 경동작시에는 로드실(19r)의 작동유가 배출됨과 함께, 후 경동작시에는 보텀실(19b)의 작동유가 배출된다.

어태치먼트를 동작시키는 경우, 제어부(S)는, 어태치먼트용의 조작 레버(45)의 조작량에 따른 지시 속도로 동작시키기 위해 필요한 유압 펌프 모터(30)의 필요 회전수와, 어태치먼트용 비례 밸브(43)의 밸브 개도를 산출한다. 그리고, 제어부(S)는, 산출한 필요 회전수를 모터(31)의 지령 회전수로 하여 모터(31)의 구동을 제어함과 함께, 어태치먼트용 비례 밸브(43)를 산출한 밸브 개도에 따라서 제2 위치(43b) 또는 제3 위치(43c)에서 연다. 또한, 제어부(S)는, 하강용 전환 밸브(32)를 제2 위치(32b)로 함과 함께 상승용 비례 밸브(37)를 제2 위치(37b)로 하고, 추가로 틸트용 비례 밸브(39)를 제1 위치(39a)로 한다.

이에 따라, 유압 펌프 모터(30)가 유압 펌프로서 기능하고, 토출구(30b)로부터 토출된 작동유가 체크 밸브(44) 및 어태치먼트용 비례 밸브(43)를 통하여, 보텀실(25b) 또는 로드실(25r)로 공급된다. 한편, 보텀실(25b)로 작동유가 공급되는 경우에는 로드실(25r)의 작동유가 배출됨과 함께, 로드실(25r)로 작동유가 공급되는 경우에는 보텀실(25b)의 작동유가 배출된다.

따라서, 본 실시 형태에 의하면, 이하에 나타내는 이점을 얻을 수 있다.

(1) 포크(16)의 하강 동작과 다른 동작이 동시에 행해지는 경우에 있어서, 리프트용의 필요 회전수와 다른 동작의 필요 회전수에 차이가 발생할 수 있을 때, 유량 제어 밸브(35)와 하강용 비례 밸브(36)에 의해 회전수 차에 상당하는 유량 분의 작동유를 배관(K2)(오일 탱크(34))으로 유통시킬 수 있다. 따라서, 하강 동작과 다른 동작과 같이 복수의 동작 대상을 양호하게 동작시킬 수 있다.

(2) 포크(16)의 하강 동작과 다른 동작이 동시에 행해지는 경우, 다른 동작의 필요 회전수 중 최대 회전수를 이용하여 회전수 차를 산출한다. 그 때문에, 복수의 동작 대상을 양호하게 동작시킬 수 있다.

(3) 포크(16)의 하강 동작을 단독으로 행하는 경우라도, 하강 동작의 지시 속도를 충족시킬 수 있다.

(4) 유출 제어 기구를, ON-OFF 밸브인 하강용 전환 밸브(32)로 구성했다. 이에 따라, 하강용 전환 밸브(32)를 대신하여 전자 비례 밸브를 형성하는 경우에 비하여, 작동유의 리크(leak)량을 억제할 수 있다. 그리고, 회생 동작에는, 압력 손실을 저감시켜, 고효율로 회생 동작을 행하게 할 수 있다.

(5) 배관(K2) 상에 유량 제어 밸브(35)와 하강용 비례 밸브(36)를 배치하고, 유량 제어 밸브(35)를 압력 보상 밸브로서 기능시키고 있다. 이 구성에 의해, 배관(K2)을 통하여 오일 탱크(34)로 유통하는 작동유의 유량을 유량 제어 밸브(35)에 의해 조정할 수 있다. 즉, 회전수 차에 따라서 하강용 비례 밸브(36)의 개도를 결정할 정도의 구성인 경우에는, 포크(16)의 적하가 무거울수록 배관(K2)을 통하여 바이패스시키는 유량이 증가해 버린다. 그 때문에, 동일한 지시 속도라도 하중에 의해 하강 속도가 변동해 버린다. 그러나, 이 실시 형태에서는 유량 제어 밸브(35)를 압력 보상 밸브로 하고 있음으로써, 하중에 의한 하강 동작의 속도의 변동을 작게 억제할 수 있다. 따라서, 포크 리프트(11)의 조작성을 안정화시킬 수 있다.

또한, 상기 실시 형태는 이하와 같이 변경해도 좋다.

포크(16)의 하강 동작 또는 상승 동작, 마스트(13)의 전 경동작 또는 후 경동작, 어태치먼트의 동작을 지시하는 부재는 레버식에 한정하지 않고, 다른 구조라도 좋다. 예를 들면, 다른 구조로서 버튼식을 채용해도 좋다.

도 4의 스텝 S42의 토크 제한으로 설정하는 출력 토크의 상한값을 0Nm 이상의 값, 예를 들면 5Nm 등으로 해도 좋다.

실시 형태는, 어태치먼트를 장비하지 않고, 포크(16)의 동작과 마스트(13)의 동작을 제어하는 유압 제어 장치로 구체화해도 좋다.

실시 형태는, 복수의 어태치먼트를 장비하는 포크 리프트(11)의 유압 제어 장치로 구체화해도 좋다.

유압 기구로서의 유압 파워 스티어링 기구를 구비한 포크 리프트(11)의 유압 제어 장치로 본 발명을 구체화해도 좋다. 유압 파워 스티어링 기구에 필요한 작동유의 유량은 조타 속도에 따라서 결정된다. 그 필요한 유량은 일반적으로 포크(16)의 하강 동작에 필요한 작동유의 유량에 비하여 적다. 이 때문에, 하강 동작과 조타 동작을 동시에 행하는 경우에는, 소비 전력이 필요 이상으로 커지거나, 하강 동작의 속도가 부족할 가능성이 있다. 이 때문에, 실시 형태의 유압 제어 장치의 구성이나 제어를 채용함으로써, 상기 과제를 해결할 수 있다.

유량 제어 밸브(35)와 하강용 비례 밸브(36)와의 배치를 역으로 해도 좋다. 이 배치의 경우도, 유량 제어 밸브(35)는, 하강용 비례 밸브(36)의 전후의 압력차에 따라서 밸브를 연다. 이 구성에 의하면, 실시 형태와 동일한 이점을 얻을 수 있다.

도 6은, 도 2에 있어서 파선으로 둘러싼 영역(A1)에 대응하는 도면이다. 도 6에 나타내는 바와 같이, 유출 제어 기구를, 하강용 전환 밸브(32)를 대신하여, 포핏 밸브(poppet valve;46)와 전자 밸브(47)에 의해 구성해도 좋다. 전자 밸브(47)는, 포핏 밸브(46)에 파일럿압(pilot pressure)을 부여한다. 하강 동작시에는, 포핏 밸브(46)와 전자 밸브(47)가 열림과 함께, 포핏 밸브(46)의 개도에 의해 유압 펌프 모터(30)로 유출하는 작동유의 유량이 제어된다. 이와 같이 구성해도, 실시 형태의 하강용 전환 밸브(32)와 동일하게, 하강 동작시에는 작동유의 유출을 허용하고, 포크(16)의 정지시 및 상승 동작시에는 작동유의 유출을 차단할 수 있다. 또한, 유압 제어 장치로서, 실시 형태와 동일한 이점을 얻을 수 있다.

도 7은, 도 2에 있어서 파선으로 둘러싼 영역(A1)에 대응하는 도면이다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 유출 제어 기구를, 하강용 전환 밸브(32)를 대신하여, 포핏 밸브(46)와 전자 밸브(47)에 의해 구성한다. 또한, 하강용 비례 밸브(36)를 대신하여, 파일럿압을 받아 동작하는 파일럿 비례 밸브(48)를 형성한다. 파일럿 비례 밸브(48)는, 전자 밸브(47)와 배관(K1)과의 사이에 접속한 전자 비례 밸브(49)의 파일럿압을 받아 밸브를 연다. 제어부(S)는, 회전수 차에 따라서 전자 비례 밸브(49)의 개도를 제어하고, 이 제어에 의해 파일럿 비례 밸브(48)의 개도가 제어된다. 또한, 전자 비례 밸브(49)와 파일럿 비례 밸브(48)와의 사이의 유로에는, 오리피스(50)가 접속되어 있다. 이와 같이 구성해도, 실시 형태의 하강용 전환 밸브(32)와 동일하게, 하강 동작시에는 작동유의 유출을 허용하고, 포크(16)의 정지시 및 상승 동작시에는 작동유의 유출을 차단할 수 있다. 또한, 유압 제어 장치로서, 실시 형태와 동일한 이점을 얻을 수 있다.

다음으로, 상기 실시 형태 및 다른 예로부터 파악할 수 있는 기술적 사상을 이하에 추기(追記)한다.

(a) 제어부는, 하강 동작이 단독으로 행해지는 경우에는 전동기의 출력 토크를 제한하는 한편으로, 하강 동작과 다른 동작이 동시에 행해지는 경우에는 출력 토크를 제한하지 않는다.

Claims

포크 리프트의 유압 제어 장치에 있어서,
복수의 유압 기구로서, 당해 복수의 유압 기구는
승강 지시 부재의 조작에 따른 작동유를 공급 및 배출 시킴으로써 포크를 승강 동작시키는 승강용 유압 실린더와,
경동(tilting) 지시 부재의 조작에 따른 작동유를 공급 및 배출 시킴으로써 상기 포크가 장착되는 마스트(mast)를 경동 동작시키는 경동용 유압 실린더를 포함하는 복수의 유압 기구를 포함하는 상기 유압 기구와,
유압 펌프와,
상기 유압 펌프를 구동시키는 전동기와,
상기 승강용 유압 실린더와 상기 유압 펌프와의 사이에 배치되는 유출 제어 기구로서, 당해 유출 제어 기구는, 상기 포크를 하강 동작시키는 경우에는 상기 승강용 유압 실린더로부터 상기 유압 펌프로의 작동유의 유출을 허용하는 한편으로, 상기 포크를 정지시키고 있는 경우 또는 상승 동작시키는 경우에는 상기 승강용 유압 실린더로부터 상기 유압 펌프로의 작동유의 유출을 차단하는 상기 유출 제어 기구와,
상기 유출 제어 기구와 드레인부와의 사이에 배치되는 비례 밸브와,
상기 유출 제어 기구와 드레인부와의 사이에 배치되는 유량 제어 밸브로서, 당해 유량 제어 밸브는 상기 비례 밸브의 전후의 압력차에 따른 개도(open degree)로 밸브를 여는 상기 유량 제어 밸브와,
상기 전동기의 구동을 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 승강용 유압 실린더에 의한 상기 포크의 하강 동작과 상기 승강용 유압 실린더 이외의 다른 유압 기구에 의한 다른 동작이 동시에 행해지는 경우, 상기 승강 지시 부재의 조작량에 따른 지시 속도로 상기 하강 동작을 행하게 하기 위해 필요한 상기 유압 펌프의 하강 동작용 필요 회전수와, 상기 다른 동작을 행하게 하기 위해 필요한 상기 유압 펌프의 다른 동작용 필요 회전수와의 회전수 차에 따라서 상기 비례 밸브의 개도를 제어하는 포크 리프트의 유압 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 하강 동작과 복수의 상기 다른 동작이 동시에 행해지는 경우, 상기 하강 동작용 필요 회전수와, 상기 다른 동작의 상기 다른 동작용 필요 회전수 중 최대의 다른 동작용 필요 회전수와의 회전수 차에 따라서 상기 비례 밸브의 개도를 제어하는 포크 리프트의 유압 제어 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 하강 동작이 단독으로 행해지는 경우, 상기 하강 동작용 필요 회전수와, 상기 유압 펌프의 실(實)회전수와의 회전수 차에 따라서 상기 비례 밸브의 개도를 제어하는 포크 리프트의 유압 제어 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 유출 제어 기구는, 열림 상태와 닫힘 상태와의 2위치를 취할 수 있는 ON-OFF 밸브인 포크 리프트의 유압 제어 장치.