WO2014132792A1 - フォークリフトの油圧制御装置 - Google Patents

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WO2014132792A1
WO2014132792A1 PCT/JP2014/053128 JP2014053128W WO2014132792A1 WO 2014132792 A1 WO2014132792 A1 WO 2014132792A1 JP 2014053128 W JP2014053128 W JP 2014053128W WO 2014132792 A1 WO2014132792 A1 WO 2014132792A1
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WO
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hydraulic
proportional valve
valve
lowering
hydraulic pump
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/053128
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English (en)
French (fr)
Inventor
祐規 上田
力 松尾
峰志 宇野
石川　洋彦
Original Assignee
株式会社 豊田自動織機
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社 豊田自動織機 filed Critical 株式会社 豊田自動織機
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Priority to US14/769,836 priority patent/US10059575B2/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic control device for a forklift.
  • a hydraulic cylinder is employed as a mechanism for operating a movable member such as a fork or a mast.
  • the hydraulic device of Patent Document 1 includes a single hydraulic pump and a single electric motor that drives the hydraulic pump. By rotating the hydraulic pump, a hydraulic cylinder (lift cylinder) for moving the fork up and down and a hydraulic cylinder (tilt cylinder) for tilting the mast are operated.
  • An object of the present invention is to provide a hydraulic control device for a forklift that can favorably operate a plurality of operation targets.
  • a hydraulic control device for a forklift includes a plurality of hydraulic mechanisms, a hydraulic pump, an electric motor, an outflow control mechanism, a proportional valve, a flow control valve, and a control unit.
  • the plurality of hydraulic mechanisms include a lifting hydraulic cylinder and a tilting hydraulic cylinder.
  • the lifting hydraulic cylinder moves the fork up and down by supplying and discharging hydraulic oil according to the operation of the lifting instruction member.
  • the tilting hydraulic cylinder tilts the mast on which the fork is mounted by supplying and discharging hydraulic oil in accordance with the operation of the tilt instruction member.
  • the electric motor drives the hydraulic pump.
  • the outflow control mechanism is disposed between the lifting hydraulic cylinder and the hydraulic pump.
  • the outflow control mechanism allows the hydraulic oil to flow out from the lifting hydraulic cylinder to the hydraulic pump when the fork is lowered, while the fork is stopped or raised. Shuts off the hydraulic fluid from the lifting hydraulic cylinder to the hydraulic pump.
  • the proportional valve is disposed between the outflow control mechanism and the drain portion.
  • the flow control valve is disposed between the outflow control mechanism and the drain portion.
  • the flow control valve opens at an opening degree corresponding to the pressure difference before and after the proportional valve.
  • the control unit controls driving of the electric motor.
  • the control unit is configured to operate at an instruction speed according to the operation amount of the elevating instruction member. According to the difference in rotational speed between the required rotational speed for the lowering operation of the hydraulic pump necessary for performing the lowering operation and the necessary rotational speed for the other operation of the hydraulic pump necessary for performing the other operation.
  • the opening degree of the proportional valve is controlled.
  • FIG. 1 is a side view of a forklift according to an embodiment of the present invention.
  • the circuit diagram of the hydraulic control apparatus of the forklift of FIG. The flowchart which shows the control content when operating the several operation target of FIG.
  • the battery-type forklift 11 includes a vehicle body frame 12 and a mast 13 provided at the front portion of the vehicle body frame 12.
  • the mast 13 includes an outer mast 13a as a pair of left and right masts supported so as to be tiltable with respect to the vehicle body frame 12, and an inner mast 13b mounted on the inner side of the pair of outer masts 13a.
  • a lift mechanism 14 as a hydraulic mechanism and a lifting hydraulic cylinder is fixed in parallel with the outer mast 13a.
  • the tip of the piston rod 14a of the lift cylinder 14 is connected to the upper part of the inner mast 13b.
  • a lift bracket 15 is installed inside the inner mast 13b so as to be movable up and down along the inner mast 13b.
  • a fork 16 is attached to the lift bracket 15.
  • the upper part of the inner mast 13b supports the chain wheel 17.
  • a chain 18 having a first end connected to the upper portion of the lift cylinder 14 and a second end connected to the lift bracket 15 is hung on the chain wheel 17. Then, the fork 16 is moved up and down together with the lift bracket 15 via the chain 18 by the expansion and contraction of the lift cylinder 14.
  • the tilt cylinder 19 as a hydraulic mechanism and a tilting hydraulic cylinder has a piston rod 19a.
  • the base end of the tilt cylinder 19 is rotatably supported on both the left and right sides of the body frame 12.
  • the tip of the piston rod 19a is rotatably connected to the substantially central portion in the vertical direction of the outer mast 13a. Then, the mast 13 is tilted by the expansion and contraction of the tilt cylinder 19.
  • a steering wheel 21, a lift operation lever 22 as a lift instruction member, and a tilt operation lever 23 as a tilt instruction member are provided at the front of the cab 20.
  • the operation levers 22 and 23 are shown in an overlapped state.
  • the lift cylinder 14 is expanded and contracted and the fork 16 is moved up and down.
  • the tilt cylinder 19 is expanded and contracted by the operation of the tilt operation lever 23, and the mast 13 is tilted.
  • the mast 13 can be tilted between a predetermined last tilt position and a most forward tilt position.
  • a position of the mast 13 shown in FIG. 1 is a vertical position
  • an operation that tilts in a direction approaching the cab 20 is a backward tilt operation
  • an operation that tilts in a direction away from the cab 20 is a forward tilt operation.
  • the mast 13 tilts forward when the tilt cylinder 19 operates in the extending direction
  • the mast 13 tilts backward when the tilt cylinder 19 operates in the contracting direction.
  • the forklift 11 when the forklift 11 has a hydraulic attachment, the forklift 11 is equipped with a hydraulic mechanism for operating the attachment.
  • the hydraulic mechanism is, for example, a hydraulic cylinder.
  • the attachment is, for example, an attachment that causes the fork 16 to move left and right, tilt, or rotate.
  • the driver's cab 20 is equipped with an attachment operation lever that instructs the operation of the attachment.
  • the hydraulic control device of this embodiment controls the operations of the lift cylinder 14, the tilt cylinder 19 and the attachment hydraulic cylinder 25.
  • the hydraulic control device constitutes a hydraulic circuit that operates each hydraulic cylinder including a single pump and a single electric motor that drives the pump.
  • the pipe K1 connected to the bottom chamber 14b of the lift cylinder 14 is connected to a hydraulic pump motor 30 that functions as a hydraulic pump and a hydraulic motor.
  • a motor (rotating electric machine) 31 that functions as an electric motor and a generator is connected to the hydraulic pump motor 30.
  • the motor 31 is an electric motor when the hydraulic pump motor 30 is operated as a hydraulic pump, and is a generator when the hydraulic pump motor 30 is operated as a hydraulic motor.
  • the hydraulic pump motor 30 of the present embodiment is configured to be rotatable in one direction.
  • a switching valve 32 for lowering as an ON-OFF valve that can take two positions, a first position 32a as an open state and a second position 32b as a closed state.
  • the lowering switching valve 32 allows the hydraulic oil to flow from the bottom chamber 14b of the lift cylinder 14 to the hydraulic pump motor 30 at the first position 32a, while the bottom switching valve 32 at the second position 32b.
  • An outflow control mechanism that prevents outflow of hydraulic oil from the chamber 14 b to the hydraulic pump motor 30 is configured.
  • An oil tank 34 that stores hydraulic oil is connected to the suction port 30 a of the hydraulic pump motor 30 via a check valve 33.
  • the check valve 33 allows the hydraulic oil to flow from the oil tank 34, but prevents the hydraulic oil from flowing in the opposite direction.
  • a pipe K2 serving as a drain portion branched from the pipe K1 and connected to the oil tank 34 is connected to the hydraulic oil outflow side of the lowering switching valve 32.
  • a flow rate control valve 35 and a descending proportional valve 36 as a proportional valve are sequentially arranged from a branching portion with the pipe K1 toward the oil tank 34.
  • the flow control valve 35 can take a first position 35a as an open state, a second position 35b as a closed state, and a third position 35c whose opening degree can be adjusted as an open state.
  • the flow control valve 35 of this embodiment opens at an opening degree corresponding to the pressure difference before and after the descending proportional valve 36. That is, the flow control valve 35 operates so as to be able to take any one of the first position 35a, the second position 35b, and the third position 35c by the pressure difference.
  • the descending proportional valve 36 can take a first position 36a in which the opening degree can be arbitrarily changed in an open state and a second position 36b in a closed state in which the flow of hydraulic oil is not allowed.
  • the flow rate of the hydraulic oil flowing through the pipe K2 that is the drain portion is controlled by the flow rate control valve 35 and the descending proportional valve 36.
  • the hydraulic oil flowing through the pipe K2 is returned to the oil tank 34.
  • the flow control valve 35 operates to decrease the opening as the pressure difference before and after the descending proportional valve 36 increases, and to increase the opening as the pressure difference decreases.
  • the pressure difference before and after the descending proportional valve 36 decreases as the opening degree of the descending proportional valve 36 increases.
  • the flow rate control valve 35 when the flow rate control valve 35 is in the open state at the first position 35 a or the third position 35 c, the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 14 b of the lift cylinder 14 is the suction port 30 a of the hydraulic pump motor 30 and the oil tank 34. It distributes to each of. That is, the flow rate Q1 shown in FIG. 1 flows through the suction port 30a of the hydraulic pump motor 30 while the flow rate Q2 shown in FIG.
  • the flow control valve 35 is adjusted in advance so that a desired opening degree can be obtained according to the pressure difference before and after the descending proportional valve 36.
  • the ascending proportional valve 37 and the check valve 38 are connected to a portion extending from the discharge port 30b of the hydraulic pump motor 30 in the pipe K1.
  • the ascending proportional valve 37 can take a first position 37a in which the opening degree can be arbitrarily changed in the open state and a second position 37b in the closed state.
  • the first position 37a allows hydraulic oil discharged from the hydraulic pump motor 30 to flow to the bottom chamber 14b.
  • the second position 37b allows the hydraulic oil to flow to the tilt proportional valve 39 connected to the pipe K3.
  • the check valve 38 allows the hydraulic oil from the ascending proportional valve 37 to flow to the bottom chamber 14b of the lift cylinder 14, while preventing the hydraulic oil from flowing in the opposite direction. It is connected to an ascending proportional valve 37.
  • a pipe K4 connected to the oil tank 34 via the filter 40 and a pipe K5 connected to the tilt proportional valve 39 are connected to a portion of the pipe K1 extending from the discharge port 30b of the hydraulic pump motor 30. Yes.
  • a relief valve 41 for preventing an increase in hydraulic pressure is connected to the pipe K4.
  • the pipe K4 is connected to a pipe K6 through which hydraulic oil flows from the tilt proportional valve 39 to the oil tank.
  • Connected to the pipe K5 is a check valve 42 that allows the hydraulic oil to flow from the hydraulic pump motor 30 while preventing the hydraulic oil from flowing in the opposite direction.
  • the tilt proportional valve 39 has a first position 39a in a closed state, a second position 39b in which the opening degree can be adjusted in an open state, and a third position 39c in which the opening degree can be adjusted in an open state. I can take it.
  • the first position 39a allows the hydraulic oil from the ascending proportional valve 37 through the pipe K3 to flow to the oil tank 34.
  • the tilt proportional valve 39 of the present embodiment has the first position 39a as a neutral position, and moves in the direction of either the second position 39b or the third position 39c under the control of the control unit S.
  • the second position 39b allows the hydraulic oil from the check valve 42 to flow through the pipe K7 connected to the rod chamber 19r of the tilt cylinder 19.
  • the second position 39b allows hydraulic oil from the pipe K8 connected to the bottom chamber 19b of the tilt cylinder 19 to flow through the pipe K6.
  • the third position 39c allows the hydraulic oil from the check valve 42 to flow through the pipe K8 and allows the hydraulic oil from the pipe K7 to flow through the pipe K6.
  • an attachment proportional valve 43 is connected to a portion between the tilt proportional valve 39 and the oil tank 34 in the pipe K3. Further, a pipe K9 through which hydraulic oil flows from the attachment proportional valve 43 to the oil tank 34 is connected to the pipe K4. The pipe K5 is also connected to an attachment proportional valve 43. Connected to the pipe K5 is a check valve 44 that permits the flow of hydraulic oil from the hydraulic pump motor 30 while preventing the flow of hydraulic oil from the opposite direction.
  • the attachment proportional valve 43 has a first position 43a in a closed state, a second position 43b in which the opening degree can be adjusted in an open state, and a third position 43c in which the opening degree can be adjusted in an open state. I can take it.
  • the first position 43a allows the hydraulic oil from the tilt proportional valve 39 to flow to the oil tank 34 through the pipe K3.
  • the proportional valve 43 for attachment of the present embodiment has the first position 43a as a neutral position, and moves in either the second position 43b or the third position 43c under the control of the control unit S.
  • the second position 43b allows hydraulic oil from the check valve 44 to flow through the pipe K10 connected to the rod chamber 25r of the hydraulic cylinder 25 for attachment.
  • the second position 43b allows the hydraulic oil from the pipe K11 connected to the bottom chamber 25b of the attachment hydraulic cylinder 25 to flow through the pipe K9.
  • the third position 43c allows the hydraulic oil from the check valve 44 to flow through the pipe K11 and allows the hydraulic oil from the pipe K10 to flow through the pipe K9.
  • the controller S detects the operation amount of the potentiometer 22a for detecting the operation amount of the lift operation lever 22, the potentiometer 23a for detecting the operation amount of the tilt operation lever 23, and the operation lever 45 for attachment.
  • the potentiometer 45a is electrically connected.
  • the control unit S controls the rotation of the motor 31 based on the detection signal from the potentiometer 22a based on the operation amount of the lift operating lever 22, and switches the lowering switching valve 32 and the lowering proportional valve 36. And switching of the ascending proportional valve 37 are controlled.
  • the control unit S controls the rotation of the motor 31 and the switching of the tilt proportional valve 39 based on the detection signal from the potentiometer 23a based on the operation amount of the tilt operation lever 23.
  • the control unit S controls the rotation of the motor 31 and the switching of the attachment proportional valve 43 based on the detection signal from the potentiometer 45a based on the operation amount of the operation lever 45 for attachment.
  • the control unit S is electrically connected with an inverter S1.
  • the electric power of the battery BT is supplied to the motor 31 via the inverter S1.
  • the electric power generated by the motor 31 is stored in the battery BT via the inverter S1.
  • step S10 When the lift operating lever 22 is operated so as to instruct the lowering operation, the control unit S acquires the operation amount of each operating lever 22, 23, 45 (step S10). Next, the control unit S determines whether or not the tilt operation lever 23 is operated based on the operation amount acquired in step S10 (step S11). When the determination result is affirmative, the control unit S determines whether or not the operation lever 45 for attachment is operated based on the operation amount acquired in step S10 (step S12). When the determination result is affirmative, the control unit S executes the processing from step S13 onward because the lowering operation of the fork 16, the forward or backward tilting operation of the mast 13, and the attachment operation are performed simultaneously. To do.
  • step S13 the control unit S turns off the torque limit that limits the output torque of the motor 31.
  • the control unit S can cause the motor 31 to perform a power running operation.
  • step S14 the control part S calculates each required number of rotations of the hydraulic pump motor 30 required for operating at the indicated speed according to each operation amount from the operation amount acquired in step S10 (step S14).
  • step S14 the control unit S calculates the necessary rotational speed for lift as the necessary rotational speed for the lowering operation necessary for lowering the fork 16 at the designated speed.
  • the control unit S operates as a necessary rotational speed for tilting, which is necessary for tilting the mast 13 forward or backward at the designated speed, and for operating the attachment at the designated speed. The required number of rotations for the required attachment is calculated.
  • control unit S compares the necessary rotation number for tilt and the necessary rotation number for attachment among the necessary rotation numbers calculated in step S14, and determines the maximum rotation number (step S15).
  • control unit S calculates a rotation speed difference based on the necessary rotation speed for lift calculated in step S14 and the maximum rotation speed determined in step S15 (step S16).
  • control part S calculates the opening degree of the proportional valve 36 for a fall from the rotation speed difference calculated by step S16 (step S17).
  • step S ⁇ b> 17 the control unit S calculates the opening degree of the descending proportional valve 36 based on information indicating the relationship between the rotational speed difference stored in advance and the opening degree of the descending proportional valve 36. To do.
  • the information indicating the relationship between the rotational speed difference and the opening degree of the descending proportional valve 36 is mapped and stored.
  • This information is constructed so that the opening degree of the descending proportional valve 36 increases as the rotational speed difference increases.
  • the rotational speed difference becomes larger as the comparative rotational speed compared with the necessary rotational speed for lift is smaller.
  • the comparative rotation speed is the maximum rotation speed.
  • the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 14 is supplied from the pipe K2 to the oil tank 34 in order to satisfy the instruction speed of the lowering operation. To distribute. For this reason, the information shown in FIG. 5 increases the opening of the descending proportional valve 36 and increases the flow rate flowing through the pipe K2 as the rotational speed difference increases.
  • the control unit S calculates the valve opening of the tilt proportional valve 39 based on the operation amount of the tilt operation lever 23 acquired in step S10, and the attachment operation lever acquired in step S10. Based on the operation amount of 45, the valve opening degree of the proportional valve 43 for attachment is calculated (step S18). Then, the control unit S opens the lowering switching valve 32 at the first position 32a (step S19). Moreover, the control part S outputs the maximum rotational speed determined by step S15 as a command rotational speed of the motor 31 (step S20). Further, the control unit S commands the valve opening degree of the tilt proportional valve 39 calculated in step S18, and sets the tilt proportional valve 39 so that the operation instructed by the operation of the tilt operation lever 23 is performed.
  • step S21 the control unit S commands the valve opening degree of the attachment proportional valve 43 calculated in step S18, and the attachment proportional valve is operated so as to perform the operation instructed by the operation of the operation lever 45 for attachment. 43 is opened at the second position 43b or the third position 43c. Further, the controller S commands the opening degree of the descending proportional valve 36 calculated in step S17, and opens the descending proportional valve 36 (step S22).
  • step S12 determines whether the fork 16 lowering operation and the mast 13 forward or backward tilting operation are performed simultaneously. If the determination result in step S12 is negative, the fork 16 lowering operation and the mast 13 forward or backward tilting operation are performed simultaneously, so the control unit S executes the processing from step S23 onward.
  • step S23 the control unit S turns off the torque limitation as in step S13.
  • the control unit S based on the operation amount acquired in step S10, requires the necessary rotation speed for lifting the fork 16 at the commanded speed and the mast 13 tilting forward or backward at the commanded speed.
  • the necessary number of rotations for tilt required for operation is calculated (step S24).
  • step S24 the control unit S calculates a rotation speed difference based on the lift required rotation speed and the tilt rotation speed calculated in step S24 (step S25).
  • step S26 calculates the opening degree of the proportional valve 36 for a fall from the rotation speed difference calculated by step S25 (step S26).
  • step S26 the control unit S calculates the opening degree of the descending proportional valve 36 based on the information shown in FIG. 5 as in step S17.
  • control unit S calculates the valve opening degree of the tilt proportional valve 39 based on the operation amount of the tilt operation lever 23 acquired in step S10 (step S27). Then, the control unit S opens the lowering switching valve 32 at the first position 32a (step S28). Further, the control unit S outputs the necessary rotation speed for tilt calculated in step S24 as the command rotation speed of the motor 31 (step S29). Further, the control unit S commands the valve opening degree of the tilt proportional valve 39 calculated in step S27, and sets the tilt proportional valve 39 so that the operation instructed by the operation of the tilt operation lever 23 is performed. It opens at the second position 39b or the third position 39c (step S30). Further, the control unit S commands the opening degree of the descending proportional valve 36 calculated in step S26, and opens the descending proportional valve 36 (step S31).
  • step S11 determines whether the determination result in step S11 is negative. If the determination result in step S11 is negative, the control unit S proceeds to step S32 shown in FIG. 4 and whether the operation lever 45 for attachment is operated based on the operation amount acquired in step S10. Determine whether or not. When this determination result is affirmative, the lowering operation of the fork 16 and the attachment operation are performed at the same time, and therefore the control unit S executes the processing after step S33.
  • step S33 the control unit S turns off the torque limit similarly to steps S13 and S23.
  • the control unit S uses the amount of operation acquired in step S10 and the necessary rotation speed for lifting the fork 16 to move down at the indicated speed and the attachment required to operate the attachment at the indicated speed. And the necessary rotational speed for calculation are calculated (step S34).
  • step S34 the control unit S calculates a rotation speed difference based on the lift required rotation speed and the attachment rotation speed calculated in step S34 (step S35).
  • step S36 calculates the opening degree of the proportional valve 36 for a fall from the rotation speed difference calculated by step S35 (step S36).
  • step S36 the control unit S calculates the opening degree of the descending proportional valve 36 based on the information shown in FIG. 5 as in steps S17 and S26.
  • control unit S calculates the valve opening degree of the attachment proportional valve 43 based on the operation amount of the attachment operation lever 45 acquired in step S10 (step S37). Then, the control unit S opens the lowering switching valve 32 at the first position 32a (step S38). Moreover, the control part S outputs the required rotation speed for attachments calculated at step S34 as a command rotation speed of the motor 31 (step S39). In addition, the control unit S commands the valve opening degree of the attachment proportional valve 43 calculated in step S37, and sets the attachment proportional valve 43 so that the operation instructed by the operation of the attachment operation lever 45 is performed. Open at the second position 43b or the third position 43c (step S40). Further, the control unit S commands the opening degree of the descending proportional valve 36 calculated in step S36, and opens the descending proportional valve 36 (step S41).
  • the valve opening degree of the descending proportional valve 36 is controlled based on the rotational speed difference between the necessary rotational speed for the descending operation and the necessary rotational speed for the other operations.
  • the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 14 is circulated from the pipe K2 to the oil tank 34 to satisfy the instruction speed of the lowering operation.
  • the flow control valve 35 controls the pressure before and after the descending proportional valve 36 by controlling the valve opening degree of the descending proportional valve 36 based on the calculation results of steps S17, S26, and S36. The opening is determined according to the difference.
  • the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 14 during the lowering operation corresponds to the hydraulic pump motor 30 and the oil tank according to the valve opening degrees of the flow control valve 35 and the lowering proportional valve 36. It distributes to each of 34. Thereby, even if the rotation speed of the hydraulic pump motor 30 is lower than the rotation speed required for the lowering operation, the hydraulic oil having a flow rate that is insufficient to satisfy the command speed flows to the oil tank 34 through the pipe K2. As a result, the instruction speed of the lowering operation of the fork 16 is satisfied. On the other hand, other operations performed simultaneously with the lowering operation of the fork 16 are controlled by driving the hydraulic cylinder with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump motor 30.
  • the flow rate control valve 35 is not opened by the lowering proportional valve 36 being in the second position 36b. All of the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 14 flows to the hydraulic pump motor 30. As a result, the instruction speed for the lowering operation of the fork 16 is satisfied. On the other hand, other operations performed simultaneously with the lowering operation of the fork 16 are controlled by driving the hydraulic cylinder with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump motor 30.
  • step S32 when the determination result of step S32 is negative, the control unit S performs the processing after step S42 because the lowering operation of the fork 16 is performed independently.
  • Independent operation means that when one operation target (for example, fork 16) is operated, the other operation target (in this case, mast 13 or attachment) is not operated.
  • step S42 the control unit S turns on the torque limit.
  • the control part S sets the upper limit (for example, 0 Nm) of output torque so that the motor 31 may not consume electric power more than necessary. That is, the control unit S regulates the power running operation of the motor 31 by turning on the torque limit.
  • control unit S calculates the necessary rotational speed for lift necessary for lowering the fork 16 at the designated speed from the operation amount acquired in step S10 (step S43).
  • control unit S opens the lowering switching valve 32 at the first position 32a (step S44).
  • control unit S outputs the necessary rotational speed for lift calculated in step S43 as the command rotational speed of the motor 31 (step S45).
  • control unit S calculates the rotational speed difference based on the command rotational speed output in step S45 and the actual rotational speed of the motor 31 (step S46). And the control part S calculates the opening degree of the proportional valve 36 for a fall from the rotation speed difference calculated by step S46 (step S47).
  • step S47 the control unit S calculates the opening degree of the descending proportional valve 36 based on the information shown in FIG. 5, similarly to steps S17, S26, and S36. Then, the controller S commands the opening degree of the descending proportional valve 36 calculated in step S47, and opens the descending proportional valve 36 (step S48).
  • the hydraulic pump motor 30 When the lowering switching valve 32 is opened, the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 14 b of the lift cylinder 14 flows to the hydraulic pump motor 30. At this time, when the hydraulic pump motor 30 operates at the command rotation speed using the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 14b as a driving force, the output torque becomes a negative value and performs a regenerative operation. That is, the motor 31 functions as a generator when the hydraulic pump motor 30 functions as a hydraulic motor. For this reason, the electric power generated by the motor 31 operating as a generator is stored in the battery BT via the inverter S1.
  • Such a regenerative operation can occur during a descent operation with a sufficiently heavy load on the fork 16.
  • the hydraulic oil in the bottom chamber 14b is easily discharged due to the weight of the fork 16 and the load, and is necessary for the lowering operation at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift operating lever 22.
  • a flow rate of hydraulic oil flows to the hydraulic pump motor 30.
  • the hydraulic pump motor 30 does not operate the motor 31 on the power running side, and the required rotational speed, that is, the command rotation required for the lowering operation at the indicated speed corresponding to the operation amount of the lift operating lever 22. Works with numbers.
  • the control unit S performs an operation for satisfying the command speed by opening the proportional valve for lowering 36.
  • the hydraulic oil in the bottom chamber 14b is hardly discharged only by the weight of the fork 16 or the load, and an instruction according to the operation amount of the lift operation lever 22 is given. It is difficult for hydraulic oil at a flow rate necessary for lowering the speed to flow through the hydraulic pump motor 30. For this reason, in order to rotate the hydraulic pump motor 30 at the command rotational speed to satisfy the command speed, the motor 31 needs to be powered.
  • the hydraulic control device of this embodiment suppresses the electric power consumption by performing the control by torque limitation.
  • the motor 31 is controlled in this way by torque limitation, the number of rotations of the motor 31 is suppressed, so that the flow rate necessary for performing the descending operation at the indicated speed is insufficient.
  • the flow rate control valve 35 and the descending proportional valve 36 operate so as to supplement the flow rate of the minute.
  • the descending proportional valve 36 is opened at an opening corresponding to the rotational speed difference between the command rotational speed and the actual rotational speed.
  • the flow control valve 35 opens at an opening degree corresponding to the pressure difference before and after the descending proportional valve 36.
  • the flow rate control valve 35 and the lowering proportional valve 36 open the pipe K2 that serves as a hydraulic fluid flow path, so that the command speed of the lowering operation is satisfied.
  • the power consumption is controlled by the control of the motor 31, the flow control valve 35, and the lowering proportional valve 36 under the condition that the regenerative operation cannot be performed during the lowering operation by the single operation. It is possible to satisfy the instruction speed of the lowering operation while suppressing the above.
  • control part S performs the following control, when making the raising operation
  • the control unit S determines the required number of rotations of the hydraulic pump motor 30 and the lift proportional valve 37 that are necessary for the lift operation at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift operating lever 22.
  • the valve opening is calculated.
  • the control unit S controls the driving of the motor 31 using the calculated required rotational speed as the command rotational speed of the motor 31, and opens the ascending proportional valve 37 at the first position 37a according to the calculated valve opening.
  • the hydraulic pump motor 30 functions as a hydraulic pump, and the hydraulic oil discharged from the discharge port 30 b is supplied to the bottom chamber 14 b of the lift cylinder 14 through the rising proportional valve 37 and the check valve 38.
  • the control unit S controls the hydraulic pump motor 30 necessary for causing the backward tilting or forward tilting operation at an instruction speed corresponding to the operation amount of the tilt operation lever 23.
  • the required rotational speed and the valve opening degree of the tilt proportional valve 39 are calculated.
  • the control unit S controls the driving of the motor 31 using the calculated required rotational speed as the command rotational speed of the motor 31, and also controls the second position 39b or the third position according to the valve opening degree calculated for the tilt proportional valve 39. Open at position 39c. Further, the control unit S sets the lowering switching valve 32 to the second position 32b and sets the raising proportional valve 37 to the second position 37b.
  • the hydraulic pump motor 30 functions as a hydraulic pump, and the hydraulic oil discharged from the discharge port 30b is supplied to the bottom chamber 19b through the check valve 42 and the tilt proportional valve 39 to the bottom chamber 19b during the forward tilting operation. During operation, it is supplied to the rod chamber 19r. On the other hand, the hydraulic oil in the rod chamber 19r is discharged during the forward tilting operation, and the hydraulic oil in the bottom chamber 19b is discharged during the backward tilting operation.
  • the control unit S determines the required number of rotations of the hydraulic pump motor 30 required to operate at an instruction speed corresponding to the operation amount of the operation lever 45 for attachment, and opens the proportional valve 43 for attachment. Calculate the degree. Then, the control unit S controls the driving of the motor 31 using the calculated required rotational speed as the command rotational speed of the motor 31, and the second position 39b or the third position according to the calculated valve opening degree of the proportional valve 43 for attachment. Open at position 39c. Further, the control unit S sets the lowering switching valve 32 to the second position 32b, sets the raising proportional valve 37 to the second position 37b, and further sets the tilting proportional valve 39 to the first position 39a.
  • the hydraulic pump motor 30 functions as a hydraulic pump, and the hydraulic oil discharged from the discharge port 30b is supplied to the bottom chamber 25b or the rod chamber 25r through the check valve 44 and the attachment proportional valve 43.
  • the hydraulic oil in the rod chamber 25r is discharged, and when the hydraulic oil is supplied to the rod chamber 25r, the hydraulic oil in the bottom chamber 25b is discharged. .
  • the following advantages can be obtained. (1) In the case where the lowering operation of the fork 16 and other operations are performed at the same time, when there may be a difference between the required rotation speed for lifting and the necessary rotation speed for other operations, the flow control valve 35 and the lowering proportional valve 36 As a result, the hydraulic oil corresponding to the flow rate corresponding to the rotational speed difference can be circulated through the pipe K2 (oil tank 34). Therefore, a plurality of operation objects can be favorably operated such as a descending operation and other operations.
  • the outflow control mechanism is constituted by the lowering switching valve 32 which is an ON-OFF valve.
  • the amount of hydraulic fluid leakage can be suppressed as compared with the case where an electromagnetic proportional valve is provided instead of the descending switching valve 32.
  • pressure loss can be reduced and the regenerative operation can be performed with high efficiency.
  • a flow rate control valve 35 and a descending proportional valve 36 are disposed on the pipe K2, and the flow rate control valve 35 functions as a pressure compensation valve.
  • the flow rate of the hydraulic oil flowing through the oil tank 34 through the pipe K2 can be adjusted by the flow rate control valve 35. That is, in the case of a configuration in which the opening degree of the descending proportional valve 36 is determined according to the rotational speed difference, the flow rate bypassed through the pipe K2 increases as the load of the fork 16 increases. Therefore, the descent speed varies depending on the load even at the same indicated speed.
  • the flow rate control valve 35 is a pressure compensation valve, so that fluctuation in the speed of the descent operation due to the load can be suppressed to a small value. Therefore, the operability of the forklift 11 can be stabilized.
  • the member for instructing the descending or raising operation of the fork 16, the forward or backward tilting operation of the mast 13, and the attachment operation is not limited to the lever type, and other structures may be used.
  • a button type may be adopted as another structure.
  • the upper limit value of the output torque set by the torque limitation in step S42 in FIG. 4 may be a value of 0 Nm or more, for example, 5 Nm.
  • the embodiment may be embodied in a hydraulic control device that controls the operation of the fork 16 and the operation of the mast 13 without providing an attachment.
  • the embodiment may be embodied in a hydraulic control device for the forklift 11 equipped with a plurality of attachments.
  • the present invention may be embodied in a hydraulic control device for the forklift 11 provided with a hydraulic power steering mechanism as a hydraulic mechanism.
  • the flow rate of hydraulic oil required for the hydraulic power steering mechanism is determined according to the steering speed.
  • the required flow rate is generally smaller than the flow rate of hydraulic oil required for the lowering operation of the fork 16. For this reason, when performing a descent
  • the arrangement of the flow control valve 35 and the descending proportional valve 36 may be reversed. Also in this arrangement, the flow control valve 35 opens according to the pressure difference before and after the descending proportional valve 36. According to this configuration, the same advantages as in the embodiment can be obtained.
  • FIG. 6 is a diagram corresponding to a region A1 surrounded by a broken line in FIG.
  • the outflow control mechanism may be constituted by a poppet valve 46 and an electromagnetic valve 47 instead of the lowering switching valve 32.
  • the electromagnetic valve 47 applies a pilot pressure to the poppet valve 46.
  • the poppet valve 46 and the electromagnetic valve 47 are opened, and the flow rate of the hydraulic oil flowing out to the hydraulic pump motor 30 is controlled by the opening degree of the poppet valve 46.
  • the hydraulic oil can be allowed to flow out during the lowering operation, and the hydraulic oil can be blocked from flowing out when the fork 16 is stopped and raised, as with the lowering switching valve 32 of the embodiment. .
  • the same advantages as the embodiment can be obtained as the hydraulic control device.
  • FIG. 7 is a diagram corresponding to the area A1 surrounded by a broken line in FIG.
  • the outflow control mechanism includes a poppet valve 46 and an electromagnetic valve 47 instead of the lowering switching valve 32.
  • a pilot proportional valve 48 that operates by receiving pilot pressure is provided.
  • the pilot proportional valve 48 is opened by receiving the pilot pressure of the electromagnetic proportional valve 49 connected between the electromagnetic valve 47 and the pipe K1.
  • the control unit S controls the opening degree of the electromagnetic proportional valve 49 according to the rotational speed difference, and the opening degree of the pilot proportional valve 48 is controlled by this control.
  • An orifice 50 is connected to the flow path between the electromagnetic proportional valve 49 and the pilot proportional valve 48.
  • the hydraulic oil can be allowed to flow out during the lowering operation, and the hydraulic oil can be blocked from flowing out when the fork 16 is stopped and raised, as with the lowering switching valve 32 of the embodiment. .
  • the same advantages as the embodiment can be obtained as the hydraulic control device.
  • the control unit limits the output torque of the electric motor when the lowering operation is performed alone, but does not limit the output torque when the lowering operation and other operations are performed simultaneously.

Abstract

フォークリフトの油圧制御装置は、昇降用油圧シリンダ（１４）及び傾動用油圧シリンダ（１９）を含む複数の油圧機構と油圧ポンプ（３０）と電動機（３１）と流出制御機構（３２）と比例弁（３６）と流量制御弁（３５）と制御部（Ｓ）とを備える。制御部（Ｓ）は、昇降用油圧シリンダ（１４）によるフォークの下降動作と昇降用油圧シリンダ（１４）以外の他の油圧機構による他動作が同時に行われる場合、昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で下降動作を行わせるために必要な油圧ポンプ（３０）の下降動作用必要回転数と、他動作を行わせるために必要な油圧ポンプ（３０）の他動作用必要回転数との回転数差に応じて比例弁（３６）の開度を制御する。

Description

フォークリフトの油圧制御装置
　本発明は、フォークリフトの油圧制御装置に関する。
　従来、フォークリフトでは、フォークやマストなどの可動部材を動作させる機構として、油圧シリンダが採用されている。例えば、特許文献１の油圧装置では、単一の油圧ポンプと当該油圧ポンプを駆動させる単一の電動機を備えている。油圧ポンプを回転させることによって、フォークを昇降動作させるための油圧シリンダ（リフトシリンダ）とマストを傾動動作させるための油圧シリンダ（ティルトシリンダ）とを動作させている。
特開平２－２３１３９８号公報
　ところで、単一の油圧ポンプを採用する油圧装置において、フォークの昇降動作とマストの傾動動作とをそれぞれ単独で行う場合は、その動作対象を動作させるために指示された速度に合わせて電動機の駆動を制御する。これにより動作対象を指示速度で動作させることができる。しかしながら、上記油圧装置において、フォークとマストというように複数の動作対象を同時動作させる場合は、何れか一方の動作対象を動作させるために指示された速度に合わせて電動機の駆動を制御することになる。そのため、両動作対象を指示速度で動作させることが難しかった。
　この発明の目的は、複数の動作対象を良好に動作させることができるフォークリフトの油圧制御装置を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るフォークリフトの油圧制御装置は、複数の油圧機構と、油圧ポンプと、電動機と、流出制御機構と、比例弁と、流量制御弁と、制御部とを備える。前記複数の油圧機構は昇降用油圧シリンダと傾動用油圧シリンダとを含む。前記昇降用油圧シリンダは、昇降指示部材の操作に応じた作動油を給排させることによりフォークを昇降動作させる。前記傾動用油圧シリンダは、傾動指示部材の操作に応じた作動油を給排させることにより前記フォークが装着されるマストを傾動動作させる。前記電動機は前記油圧ポンプを駆動させる。前記流出制御機構は、前記昇降用油圧シリンダと前記油圧ポンプとの間に配設される。前記流出制御機構は、前記フォークを下降動作させる場合には前記昇降用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容する一方で、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合には前記昇降用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する。前記比例弁は、前記流出制御機構とドレイン部との間に配設される。前記流量制御弁は、前記流出制御機構とドレイン部との間に配設される。前記流量制御弁は、前記比例弁の前後の圧力差に応じた開度で開弁する。前記制御部は前記電動機の駆動を制御する。前記制御部は、前記昇降用油圧シリンダによる前記フォークの下降動作と前記昇降用油圧シリンダ以外の他の油圧機構による他動作が同時に行われる場合、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記下降動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの下降動作用必要回転数と、前記他動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの他動作用必要回転数との回転数差に応じて前記比例弁の開度を制御する。
本発明の一実施形態に係るフォークリフトの側面図。 図１のフォークリフトの油圧制御装置の回路図。 図１の複数の動作対象を動作させる時の制御内容を示すフローチャート。 図３と同様に制御内容を示すフローチャート。 動作対象の回転数差と下降用比例弁の開度との関係を説明する説明図。 別例の油圧制御装置の一部を示す回路図。 別例の油圧制御装置の一部を示す回路図。
　以下、フォークリフトの油圧制御装置を具体化した一実施形態を図１～図５にしたがって説明する。
　図１に示すように、バッテリ式のフォークリフト１１は、車体フレーム１２と、車体フレーム１２の前部に設けられているマスト１３とを備えている。マスト１３は車体フレーム１２に対して傾動可能に支持された左右一対のマストとしてのアウタマスト１３ａと、一対のアウタマスト１３ａの内側に昇降可能に装備されたインナマスト１３ｂとからなる。両アウタマスト１３ａの後側には油圧機構及び昇降用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１４がアウタマスト１３ａと平行に固定されている。リフトシリンダ１４のピストンロッド１４ａの先端はインナマスト１３ｂの上部に連結されている。
　インナマスト１３ｂの内側にはリフトブラケット１５がインナマスト１３ｂに沿って昇降可能に装備される。リフトブラケット１５にはフォーク１６が取着されている。インナマスト１３ｂの上部はチェーンホイール１７を支承している。チェーンホイール１７には、リフトシリンダ１４の上部に連結された第１端部とリフトブラケット１５にされた第２端部とを有するチェーン１８が掛装されている。そして、リフトシリンダ１４の伸縮によりチェーン１８を介してフォーク１６がリフトブラケット１５とともに昇降動される。
　油圧機構及び傾動用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ１９はピストンロッド１９ａを有している。ティルトシリンダ１９の基端は車体フレーム１２の左右両側に回動可能に支持される。ピストンロッド１９ａの先端はアウタマスト１３ａの上下方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ１９の伸縮によりマスト１３が傾動される。
　運転室２０の前部にはステアリング２１、昇降指示部材としてのリフト用の操作レバー２２及び傾動指示部材としてのティルト用の操作レバー２３が設けられている。図１においては操作レバー２２，２３が重なった状態で示されている。リフト用の操作レバー２２の操作によりリフトシリンダ１４が伸縮されるとともにフォーク１６が昇降する。また、ティルト用の操作レバー２３の操作によりティルトシリンダ１９が伸縮されるとともに、マスト１３が傾動する。
　マスト１３は、予め定めた最後傾位置から最前傾位置の間で傾動可能とされている。図１に示すマスト１３の位置を垂直位置とした場合、運転室２０に接近する方向に傾動する動作が後傾動作となり、運転室２０から離間する方向に傾動する動作が前傾動作となる。本実施形態のフォークリフト１１の構成では、ティルトシリンダ１９が伸びる方向に動作した時にマスト１３が前傾動作する一方で、ティルトシリンダ１９が縮む方向に動作した時にマスト１３が後傾動作する。
　また、フォークリフト１１が油圧式のアタッチメントを有する場合、そのアタッチメントを動作させる油圧機構がフォークリフト１１に装備される。油圧機構は、例えば、油圧シリンダである。アタッチメントは、例えばフォーク１６を左右動作、傾動動作又は回転動作させるアタッチメントである。そして、運転室２０には、アタッチメントの動作を指示するアタッチメント用の操作レバーが装備されている。
　次に、図２にしたがって本実施形態の油圧制御装置を説明する。
　この実施形態の油圧制御装置は、リフトシリンダ１４、ティルトシリンダ１９及びアタッチメント用の油圧シリンダ２５の動作を制御する。そして、油圧制御装置は、単一のポンプと該ポンプを駆動する単一の電動機とを含む、各油圧シリンダを動作させる油圧回路を構成している。
　リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂに接続される配管Ｋ１は、油圧ポンプ及び油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ３０に接続されている。油圧ポンプモータ３０には、電動機及び発電機として機能するモータ（回転電機）３１が接続されている。本実施形態においてモータ３１は、油圧ポンプモータ３０を油圧ポンプとして作動させる場合に電動機となり、油圧ポンプモータ３０を油圧モータとして作動させる場合に発電機となる。本実施形態の油圧ポンプモータ３０は、一方向に回転可能な構成とされている。
　リフトシリンダ１４と油圧ポンプモータ３０との間には、開状態としての第１位置３２ａと、閉状態としての第２位置３２ｂとの２位置を取り得るＯＮ－ＯＦＦ弁としての下降用切換弁３２が配設されている。この実施形態において下降用切換弁３２は、第１位置３２ａの時、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから油圧ポンプモータ３０への作動油の流出を許容する一方で、第２位置３２ｂの時、ボトム室１４ｂから油圧ポンプモータ３０への作動油の流出を阻止する流出制御機構を構成する。また、油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａには、作動油を貯留する油タンク３４がチェック弁３３を介して接続されている。チェック弁３３は、油タンク３４からの作動油の流通を許容する一方で、その逆方向からの作動油の流通を阻止する。
　下降用切換弁３２における作動油の流出側には、配管Ｋ１から分岐形成されて油タンク３４に接続されるドレイン部としての配管Ｋ２が接続されている。配管Ｋ２には、配管Ｋ１との分岐部から油タンク３４に向かって、流量制御弁３５と、比例弁としての下降用比例弁３６と、が順に配設されている。
　流量制御弁３５は、開状態としての第１位置３５ａと、閉状態としての第２位置３５ｂと、開状態としてその開度を調整可能な第３位置３５ｃと、を取り得る。この本実施形態の流量制御弁３５は、下降用比例弁３６の前後の圧力差に応じた開度で開弁する。つまり、流量制御弁３５は、前記圧力差により、第１位置３５ａ、第２位置３５ｂ、及び第３位置３５ｃの何れかの位置を取り得るように作動する。下降用比例弁３６は、開状態としてその開度を任意に変更可能な第１位置３６ａと、作動油の流通を許容しない閉状態としての第２位置３６ｂと、を取り得る。この実施形態の油圧制御装置では、流量制御弁３５と下降用比例弁３６により、ドレイン部である配管Ｋ２を流れる作動油の流量を制御する。配管Ｋ２を流れる作動油は、油タンク３４に戻される。
　流量制御弁３５は、下降用比例弁３６の前後の圧力差が大きくなるほど開度を小さくするように作動するとともに、前記圧力差が小さくなるほど開度を大きくするように作動する。下降用比例弁３６の前後の圧力差は、下降用比例弁３６の開度が大きくなるほど小さくなる。流量制御弁３５が閉状態である第２位置３５ｂのとき、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出された作動油は、図１に示す流量Ｑ１となって油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａに流通する。一方、流量制御弁３５が開状態である第１位置３５ａ又は第３位置３５ｃのとき、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出された作動油は、油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａと油タンク３４のそれぞれに流通する。つまり、作動油は、図１に示す流量Ｑ１が油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａに流通する一方で、図１に示す流量Ｑ２が油タンク３４に流通する。流量制御弁３５は、下降用比例弁３６の前後の圧力差に応じて所望の開度を取り得るように予め調整されている。
　配管Ｋ１において油圧ポンプモータ３０の吐出口３０ｂから延びる部位には、上昇用比例弁３７と、チェック弁３８とが接続されている。上昇用比例弁３７は、開状態としてその開度を任意に変更可能な第１位置３７ａと閉状態としての第２位置３７ｂを取り得る。第１位置３７ａは、油圧ポンプモータ３０から吐出される作動油がボトム室１４ｂへ流通することを許容する。第２位置３７ｂは、前記作動油が配管Ｋ３に接続されるティルト用比例弁３９へ流通することを許容する。チェック弁３８は、上昇用比例弁３７からの作動油がリフトシリンダ１４のボトム室１４ｂへ流通することを許容する一方で、その逆方向からの作動油の流通を阻止するようにリフトシリンダ１４と上昇用比例弁３７とに接続されている。
　配管Ｋ１において油圧ポンプモータ３０の吐出口３０ｂから延びる部位には、油タンク３４にフィルタ４０を介して接続される配管Ｋ４と、ティルト用比例弁３９に接続される配管Ｋ５とが、接続されている。配管Ｋ４には、油圧上昇を防止するリリーフ弁４１が接続されている。また、配管Ｋ４には、ティルト用比例弁３９から油タンク３４への作動油が流通する配管Ｋ６が接続されている。配管Ｋ５には、油圧ポンプモータ３０からの作動油の流通を許容する一方で、その逆方向からの作動油の流通を阻止するチェック弁４２が接続されている。
　ティルト用比例弁３９は、閉状態としての第１位置３９ａと、開状態としてその開度を調整可能な第２位置３９ｂと、開状態としてその開度を調整可能な第３位置３９ｃと、を取り得る。第１位置３９ａは、配管Ｋ３を通じた上昇用比例弁３７からの作動油が油タンク３４に流通することを許容する。本実施形態のティルト用比例弁３９は、第１位置３９ａを中立位置とし、制御部Ｓの制御によって第２位置３９ｂ又は第３位置３９ｃの何れかの方向に動く。第２位置３９ｂは、チェック弁４２からの作動油が、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｒに接続される配管Ｋ７に流通することを許容する。また、第２位置３９ｂは、ティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂに接続される配管Ｋ８からの作動油が、配管Ｋ６に流通することを許容する。第３位置３９ｃは、チェック弁４２からの作動油が配管Ｋ８に流通することを許容するとともに、配管Ｋ７からの作動油が配管Ｋ６に流通することを許容する。
　また、配管Ｋ３においてティルト用比例弁３９と油タンク３４との間の部位には、アタッチメント用比例弁４３が接続されている。また、配管Ｋ４には、アタッチメント用比例弁４３から油タンク３４への作動油が流通する配管Ｋ９が接続されている。また、配管Ｋ５は、アタッチメント用比例弁４３にも接続されている。配管Ｋ５には、油圧ポンプモータ３０からの作動油の流通を許容する一方で、その逆方向からの作動油の流通を阻止するチェック弁４４が接続されている。
　アタッチメント用比例弁４３は、閉状態としての第１位置４３ａと、開状態としてその開度を調整可能な第２位置４３ｂと、開状態としてその開度を調整可能な第３位置４３ｃと、を取り得る。第１位置４３ａは、配管Ｋ３を通じてティルト用比例弁３９からの作動油が油タンク３４に流通することを許容する。本実施形態のアタッチメント用比例弁４３は、第１位置４３ａを中立位置とし、制御部Ｓの制御によって第２位置４３ｂ又は第３位置４３ｃの何れかの方向に動く。第２位置４３ｂは、チェック弁４４からの作動油が、アタッチメント用の油圧シリンダ２５のロッド室２５ｒに接続される配管Ｋ１０に流通することを許容する。また、第２位置４３ｂは、アタッチメント用の油圧シリンダ２５のボトム室２５ｂに接続される配管Ｋ１１からの作動油が、配管Ｋ９に流通することを許容する。第３位置４３ｃは、チェック弁４４からの作動油が配管Ｋ１１に流通することを許容するとともに、配管Ｋ１０からの作動油が配管Ｋ９に流通することを許容する。
　次に、油圧制御装置の制御部Ｓの構成を説明する。
　制御部Ｓには、リフト用の操作レバー２２の操作量を検出するポテンショメータ２２ａと、ティルト用の操作レバー２３の操作量を検出するポテンショメータ２３ａと、アタッチメント用の操作レバー４５の操作量を検出するポテンショメータ４５ａと、が電気的に接続されている。制御部Ｓは、リフト用の操作レバー２２の操作量に基づくポテンショメータ２２ａからの検出信号をもとに、モータ３１の回転を制御するとともに、下降用切換弁３２の切換えと、下降用比例弁３６の切換えと、上昇用比例弁３７の切換えとを制御する。制御部Ｓは、ティルト用の操作レバー２３の操作量に基づくポテンショメータ２３ａからの検出信号をもとに、モータ３１の回転を制御するとともに、ティルト用比例弁３９の切換えを制御する。制御部Ｓは、アタッチメント用の操作レバー４５の操作量に基づくポテンショメータ４５ａからの検出信号をもとに、モータ３１の回転を制御するとともに、アタッチメント用比例弁４３の切換えを制御する。
　制御部Ｓには、インバータＳ１が電気的に接続されている。モータ３１には、バッテリＢＴの電力がインバータＳ１を介して供給される。モータ３１で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。
　以下、本実施形態の油圧制御装置の作用を説明する。
　最初に、図３及び図４にしたがって、フォーク１６の下降動作を単独で行う場合の制御内容、及びフォーク１６の下降動作とマスト１３やアタッチメントなどの他動作を同時に行う場合の制御内容を説明する。
　制御部Ｓは、リフト用の操作レバー２２が下降動作を指示するように操作されると、各操作レバー２２，２３，４５の操作量を取得する（ステップＳ１０）。次に、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得した操作量をもとに、ティルト用の操作レバー２３が操作されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。この判定結果が肯定の場合、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得した操作量をもとに、アタッチメント用の操作レバー４５が操作されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判定結果が肯定の場合、制御部Ｓは、フォーク１６の下降動作と、マスト１３の前傾動作又は後傾動作と、アタッチメントの動作とが同時に行われることから、ステップＳ１３以降の処理を実行する。
　ステップＳ１３において制御部Ｓは、モータ３１の出力トルクを制限するトルク制限をＯＦＦする。トルク制限をＯＦＦした場合、制御部Ｓは、モータ３１を力行動作させることができる。次に、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得した操作量から、それぞれの操作量に応じた指示速度で動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の各必要回転数を算出する（ステップＳ１４）。具体的には、ステップＳ１４において制御部Ｓは、フォーク１６を指示速度で下降動作させるために必要な下降動作用必要回転数としてのリフト用の必要回転数を算出する。また、制御部Ｓは、他動作用必要回転数として、マスト１３を指示速度で前傾動作又は後傾動作させるために必要なティルト用の必要回転数と、アタッチメントを指示速度で動作させるために必要なアタッチメント用の必要回転数と、を算出する。
　次に、制御部Ｓは、ステップＳ１４で算出した必要回転数のうち、ティルト用の必要回転数とアタッチメント用の必要回転数を比較し、最大回転数を判定する（ステップＳ１５）。次に、制御部Ｓは、ステップＳ１４で算出したリフト用の必要回転数とステップＳ１５で判定した最大回転数をもとに、回転数差を算出する（ステップＳ１６）。そして、制御部Ｓは、ステップＳ１６で算出した回転数差から下降用比例弁３６の開度を算出する（ステップＳ１７）。具体的には、ステップＳ１７において制御部Ｓは、予め記憶してある回転数差と下降用比例弁３６の開度との関係を示す情報をもとに下降用比例弁３６の開度を算出する。
　図５に示すように、回転数差と下降用比例弁３６の開度との関係を示す情報は、マップ化されて記憶されている。この情報は、回転数差が大きくなるほど、下降用比例弁３６の開度が大きくなるように構築されている。回転数差は、リフト用の必要回転数と比較する比較回転数が小さいほど、大きくなる。比較回転数は、例えば、前述したステップＳ１６の場合、最大回転数となる。この実施形態の油圧制御装置は、比較回転数がリフト用の必要回転数に満たない場合、下降動作の指示速度を充足させるためにリフトシリンダ１４から排出される作動油を配管Ｋ２から油タンク３４へ流通させる。このため、図５に示す情報は、回転数差が大きくなるほど、下降用比例弁３６の開度を大きくし、配管Ｋ２へ流通させる流量を増加させている。
　次に、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得したティルト用の操作レバー２３の操作量をもとにティルト用比例弁３９の弁開度を算出するとともに、ステップＳ１０で取得したアタッチメント用の操作レバー４５の操作量をもとにアタッチメント用比例弁４３の弁開度を算出する（ステップＳ１８）。そして、制御部Ｓは、下降用切換弁３２を第１位置３２ａで開く（ステップＳ１９）。また、制御部Ｓは、ステップＳ１５で判定した最大回転数をモータ３１の指令回転数として出力する（ステップＳ２０）。また、制御部Ｓは、ステップＳ１８で算出したティルト用比例弁３９の弁開度を指令し、ティルト用の操作レバー２３の操作によって指示された動作が行われるようにティルト用比例弁３９を第２位置３９ｂ又は第３位置３９ｃで開く（ステップＳ２１）。また、ステップＳ２１において制御部Ｓは、ステップＳ１８で算出したアタッチメント用比例弁４３の弁開度を指令し、アタッチメント用の操作レバー４５の操作によって指示された動作が行われるようにアタッチメント用比例弁４３を第２位置４３ｂ又は第３位置４３ｃで開く。また、制御部Ｓは、ステップＳ１７で算出した下降用比例弁３６の弁開度を指令し、下降用比例弁３６を開く（ステップＳ２２）。
　一方、ステップＳ１２の判定結果が否定の場合、フォーク１６の下降動作とマスト１３の前傾動作又は後傾動作とが同時に行われることから、制御部ＳはステップＳ２３以降の処理を実行する。
　ステップＳ２３において制御部Ｓは、ステップＳ１３と同様にトルク制限をＯＦＦする。次に、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得した操作量から、フォーク１６を指示速度で下降動作させるために必要なリフト用の必要回転数と、マスト１３を指示速度で前傾動作又は後傾動作させるために必要なティルト用の必要回転数と、を算出する（ステップＳ２４）。次に、制御部Ｓは、ステップＳ２４で算出したリフト用の必要回転数とティルト用の必要回転数をもとに、回転数差を算出する（ステップＳ２５）。そして、制御部Ｓは、ステップＳ２５で算出した回転数差から下降用比例弁３６の開度を算出する（ステップＳ２６）。具体的には、ステップＳ２６において制御部Ｓは、ステップＳ１７と同様に、図５に示す情報をもとに下降用比例弁３６の開度を算出する。
　次に、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得したティルト用の操作レバー２３の操作量をもとにティルト用比例弁３９の弁開度を算出する（ステップＳ２７）。そして、制御部Ｓは、下降用切換弁３２を第１位置３２ａで開く（ステップＳ２８）。また、制御部Ｓは、ステップＳ２４で算出したティルト用の必要回転数をモータ３１の指令回転数として出力する（ステップＳ２９）。また、制御部Ｓは、ステップＳ２７で算出したティルト用比例弁３９の弁開度を指令し、ティルト用の操作レバー２３の操作によって指示された動作が行われるようにティルト用比例弁３９を第２位置３９ｂ又は第３位置３９ｃで開く（ステップＳ３０）。また、制御部Ｓは、ステップＳ２６で算出した下降用比例弁３６の弁開度を指令し、下降用比例弁３６を開く（ステップＳ３１）。
　一方、ステップＳ１１の判定結果が否定の場合、制御部Ｓは、図４に示すステップＳ３２に移行し、ステップＳ１０で取得した操作量をもとに、アタッチメント用の操作レバー４５が操作されているか否かを判定する。この判定結果が肯定の場合、フォーク１６の下降動作とアタッチメントの動作とが同時に行われることから、制御部ＳはステップＳ３３以降の処理を実行する。
　ステップＳ３３において制御部Ｓは、ステップＳ１３，Ｓ２３と同様にトルク制限をＯＦＦする。次に、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得した操作量から、フォーク１６を指示速度で下降動作させるために必要なリフト用の必要回転数と、アタッチメントを指示速度で動作させるために必要なアタッチメント用の必要回転数と、を算出する（ステップＳ３４）。次に、制御部Ｓは、ステップＳ３４で算出したリフト用の必要回転数とアタッチメント用の必要回転数をもとに、回転数差を算出する（ステップＳ３５）。そして、制御部Ｓは、ステップＳ３５で算出した回転数差から下降用比例弁３６の開度を算出する（ステップＳ３６）。具体的には、ステップＳ３６において制御部Ｓは、ステップＳ１７，Ｓ２６と同様に、図５に示す情報をもとに下降用比例弁３６の開度を算出する。
　次に、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得したアタッチメント用の操作レバー４５の操作量をもとにアタッチメント用比例弁４３の弁開度を算出する（ステップＳ３７）。そして、制御部Ｓは、下降用切換弁３２を第１位置３２ａで開く（ステップＳ３８）。また、制御部Ｓは、ステップＳ３４で算出したアタッチメント用の必要回転数をモータ３１の指令回転数として出力する（ステップＳ３９）。また、制御部Ｓは、ステップＳ３７で算出したアタッチメント用比例弁４３の弁開度を指令し、アタッチメント用の操作レバー４５の操作によって指示された動作が行われるようにアタッチメント用比例弁４３を第２位置４３ｂ又は第３位置４３ｃで開く（ステップＳ４０）。また、制御部Ｓは、ステップＳ３６で算出した下降用比例弁３６の弁開度を指令し、下降用比例弁３６を開く（ステップＳ４１）。
　フォーク１６の下降動作と他動作とを同時に行う場合であって下降動作の必要回転数に対して他動作の必要回転数が小さく回転数差が生じているときに、リフトシリンダ１４から排出される全ての作動油を油圧ポンプモータ３０へ流通させると、他動作の指示速度を充足できない。つまり、下降動作の指示速度を充足させるためにリフトシリンダ１４から排出される全ての作動油が他動作用の油圧シリンダへ供給されることで、他動作用の油圧シリンダは指示速度よりも速い速度で動作する。一方、フォーク１６の下降動作と他動作とを同時に行う場合であって回転数差が生じているときに、他動作の必要回転数で油圧ポンプモータ３０を制御すると、リフトシリンダ１４から排出される作動油の流量が不足し、下降動作の指示速度が充足されない。
　このため、この実施形態の油圧制御装置では、下降動作の必要回転数と他動作の必要回転数の回転数差をもとに下降用比例弁３６の弁開度を制御する。これにより、リフトシリンダ１４から排出された作動油を配管Ｋ２から油タンク３４へ流通させ、下降動作の指示速度を充足させるようにしている。この制御によれば、流量制御弁３５は、ステップＳ１７，Ｓ２６，Ｓ３６の算出結果をもとに下降用比例弁３６の弁開度が制御されることにより、下降用比例弁３６の前後の圧力差に応じた開度とされる。そして、流量制御弁３５が開いた場合、下降動作時にリフトシリンダ１４から排出された作動油は、流量制御弁３５及び下降用比例弁３６の弁開度に応じて、油圧ポンプモータ３０と油タンク３４のそれぞれに流通する。これにより、油圧ポンプモータ３０の回転数が下降動作の必要回転数よりも低い回転数であっても、指示速度を充足させるために不足する流量の作動油が配管Ｋ２を通じて油タンク３４へ流通することにより、フォーク１６の下降動作の指示速度が充足される。一方、フォーク１６の下降動作と同時に行われる他動作は、油圧ポンプモータ３０から吐出された作動油によって油圧シリンダが駆動されて制御される。
　なお、下降動作の必要回転数と他動作の必要回転数とに回転数差が生じていない場合は、下降用比例弁３６が第２位置３６ｂになることで流量制御弁３５も開かない。そして、リフトシリンダ１４から排出された作動油の全ては油圧ポンプモータ３０へ流通する。これにより、フォーク１６の下降動作の指示速度が充足される。一方、フォーク１６の下降動作と同時に行われる他動作は、油圧ポンプモータ３０から吐出された作動油によって油圧シリンダが駆動されて制御される。
　図４の説明に戻り、ステップＳ３２の判定結果が否定の場合、制御部Ｓは、フォーク１６の下降動作が単独で行われることから、ステップＳ４２以降の処理を実行する。単独動作とは、１つの動作対象（例えばフォーク１６）を動作させる時には他の動作対象（この場合はマスト１３やアタッチメント）を動作させないことである。
　ステップＳ４２において制御部Ｓは、トルク制限をＯＮする。これにより、制御部Ｓは、モータ３１が必要以上に電力を消費しないように、出力トルクの上限値（例えば０Ｎｍ）を設定する。つまり、制御部Ｓは、トルク制限をＯＮにすることにより、モータ３１の力行動作を規制する。
　次に、制御部Ｓは、ステップＳ１０で取得した操作量から、フォーク１６を指示速度で下降動作させるために必要なリフト用の必要回転数を算出する（ステップＳ４３）。次に、制御部Ｓは、下降用切換弁３２を第１位置３２ａで開く（ステップＳ４４）。次に、制御部Ｓは、ステップＳ４３で算出したリフト用の必要回転数をモータ３１の指令回転数として出力する（ステップＳ４５）。
　次に、制御部Ｓは、ステップＳ４５で出力した指令回転数とモータ３１の実回転数をもとに、回転数差を算出する（ステップＳ４６）。そして、制御部Ｓは、ステップＳ４６で算出した回転数差から下降用比例弁３６の開度を算出する（ステップＳ４７）。ステップＳ４７において制御部Ｓは、ステップＳ１７，Ｓ２６，Ｓ３６と同様に、図５に示す情報をもとに下降用比例弁３６の開度を算出する。そして、制御部Ｓは、ステップＳ４７で算出した下降用比例弁３６の弁開度を指令し、下降用比例弁３６を開く（ステップＳ４８）。
　下降用切換弁３２が開弁すると、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出される作動油は、油圧ポンプモータ３０へ流通する。このとき、モータ３１は、油圧ポンプモータ３０がボトム室１４ｂから排出された作動油を駆動力として指令回転数で動作する場合、出力トルクがマイナス側の値となり、回生動作を行う。つまり、モータ３１は、油圧ポンプモータ３０が油圧モータとして機能することで発電機として機能する。このため、発電機として動作するモータ３１で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。
　このような回生動作は、フォーク１６の積荷が十分に重い状態での下降動作時に生じ得る。つまり、この場合の下降動作では、フォーク１６や積荷の重量によってボトム室１４ｂ内の作動油が排出され易く、リフト用の操作レバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させるために必要な流量の作動油が油圧ポンプモータ３０に流通する。このため、油圧ポンプモータ３０は、モータ３１を力行側で動作させなくても、リフト用の操作レバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させるために必要な必要回転数、すなわち指令回転数で動作する。
　一方、制御部Ｓは、回生動作時のように下降動作の速度を指示速度で制御できない場合、下降用比例弁３６を開弁することにより指示速度を充足させるための動作を行う。
　フォーク１６の積荷が軽い状態で下降動作が行われる場合は、フォーク１６や積荷の重量のみによってはボトム室１４ｂ内の作動油が排出され難く、リフト用の操作レバー２２の操作量に応じた指示速度で下降動作させるために必要な流量の作動油が油圧ポンプモータ３０に流通し難い。このため、油圧ポンプモータ３０を指令回転数で回転させて指示速度を充足させるためには、モータ３１を力行動作させる必要がある。しかし、モータ３１を力行動作させる場合は電力を消費することになるので、この実施形態の油圧制御装置ではトルク制限による制御を行うことで、消費電力を抑制させている。このようにトルク制限によってモータ３１を制御した場合は、モータ３１の回転数が抑えられることになるので、下降動作を指示速度で行わせるために必要な流量が不足することになるが、この不足分の流量を補うように流量制御弁３５と下降用比例弁３６が動作する。
　つまり、下降用比例弁３６は、指令回転数と実回転数の回転数差に応じた開度で開かれる。そして、流量制御弁３５は、下降用比例弁３６の前後の圧力差に応じた開度で開く。これにより、リフトシリンダ１４から排出される作動油は、油圧ポンプモータ３０に流通する流量（図１に示す流量Ｑ１）と、流量制御弁３５及び下降用比例弁３６を介して油タンク３４（ドレイン側）に流通する流量（図１に示す流量Ｑ２）と、に分配される。したがって、流量制御弁３５と下降用比例弁３６とが作動油の流通路となる配管Ｋ２を開くことによって前述した不足分の流量が補われることにより、下降動作の指示速度が充足されることになる。このように本実施形態の油圧制御装置では、単独動作による下降動作時における回生動作を行うことができない条件下において、モータ３１の制御、流量制御弁３５及び下降用比例弁３６の作用によって消費電力を抑制しつつ、下降動作の指示速度を充足させることが実現される。
　なお、制御部Ｓは、フォーク１６の上昇動作、マスト１３の前傾動作、マスト１３の後傾動作、及びアタッチメントの動作を、それぞれ単独動作させる場合、以下の制御を行う。
　フォーク１６を上昇動作させる場合、制御部Ｓは、リフト用の操作レバー２２の操作量に応じた指示速度で上昇動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、上昇用比例弁３７の弁開度を算出する。そして、制御部Ｓは、算出した必要回転数をモータ３１の指令回転数としてモータ３１の駆動を制御するとともに、上昇用比例弁３７を算出した弁開度に応じて第１位置３７ａで開く。これにより、油圧ポンプモータ３０が油圧ポンプとして機能し、吐出口３０ｂから吐出された作動油が上昇用比例弁３７とチェック弁３８とを通じてリフトシリンダ１４のボトム室１４ｂに供給される。
　マスト１３を前傾動作又は後傾動作させる場合、制御部Ｓは、ティルト用の操作レバー２３の操作量に応じた指示速度で後傾動作又は前傾動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、ティルト用比例弁３９の弁開度を算出する。そして、制御部Ｓは、算出した必要回転数をモータ３１の指令回転数としてモータ３１の駆動を制御するとともに、ティルト用比例弁３９を算出した弁開度に応じて第２位置３９ｂ又は第３位置３９ｃで開く。また、制御部Ｓは、下降用切換弁３２を第２位置３２ｂとするとともに上昇用比例弁３７を第２位置３７ｂとする。
　これにより、油圧ポンプモータ３０が油圧ポンプとして機能し、吐出口３０ｂから吐出された作動油がチェック弁４２及びティルト用比例弁３９を通じて、前傾動作時にはボトム室１９ｂに供給されるとともに、後傾動作時にはロッド室１９ｒに供給される。一方、前傾動作時にはロッド室１９ｒの作動油が排出されるとともに、後傾動作時にはボトム室１９ｂの作動油が排出される。
　アタッチメントを動作させる場合、制御部Ｓは、アタッチメント用の操作レバー４５の操作量に応じた指示速度で動作させるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数と、アタッチメント用比例弁４３の弁開度を算出する。そして、制御部Ｓは、算出した必要回転数をモータ３１の指令回転数としてモータ３１の駆動を制御するとともに、アタッチメント用比例弁４３を算出した弁開度に応じて第２位置３９ｂ又は第３位置３９ｃで開く。また、制御部Ｓは、下降用切換弁３２を第２位置３２ｂとするとともに上昇用比例弁３７を第２位置３７ｂとし、さらにティルト用比例弁３９を第１位置３９ａとする。
　これにより、油圧ポンプモータ３０が油圧ポンプとして機能し、吐出口３０ｂから吐出された作動油がチェック弁４４及びアタッチメント用比例弁４３を通じて、ボトム室２５ｂ又はロッド室２５ｒに供給される。一方、ボトム室２５ｂに作動油が供給される場合にはロッド室２５ｒの作動油が排出されるとともに、ロッド室２５ｒに作動油が供給される場合にはボトム室２５ｂの作動油が排出される。
　したがって、本実施形態によれば、以下に示す利点を得ることができる。
　（１）フォーク１６の下降動作と他動作とが同時に行われる場合において、リフト用の必要回転数と他動作の必要回転数とに差が生じ得るとき、流量制御弁３５と下降用比例弁３６とによって回転数差に相当する流量分の作動油を配管Ｋ２（油タンク３４）に流通させることができる。したがって、下降動作と他動作というように複数の動作対象を良好に動作させることができる。
　（２）フォーク１６の下降動作と他動作とが同時に行われる場合、他動作の必要回転数のうち最大回転数を用いて回転数差を算出する。そのため、複数の動作対象を良好に動作させることができる。
　（３）フォーク１６の下降動作を単独で行う場合でも、下降動作の指示速度を充足させることができる。
　（４）流出制御機構を、ＯＮ－ＯＦＦ弁である下降用切換弁３２で構成した。これにより、下降用切換弁３２に代えて電磁比例弁を設ける場合に比して、作動油のリーク量を抑制することができる。そして、回生動作には、圧力損失を低減させ、高効率に回生動作を行わせることができる。
　（５）配管Ｋ２上に流量制御弁３５と下降用比例弁３６とを配設し、流量制御弁３５を圧力補償弁として機能させている。この構成により、配管Ｋ２を通じて油タンク３４に流通する作動油の流量を流量制御弁３５によって調整できる。つまり、回転数差に応じて下降用比例弁３６の開度を決めるだけの構成の場合には、フォーク１６の積荷が重いほど配管Ｋ２を通じてバイパスさせる流量が増えてしまう。そのため、同じ指示速度であっても荷重によって下降速度が変動してしまう。しかし、この実施形態では流量制御弁３５を圧力補償弁としていることで、荷重による下降動作の速度の変動を小さく抑えることができる。したがって、フォークリフト１１の操作性を安定化させることができる。
　なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
　フォーク１６の下降動作又は上昇動作、マスト１３の前傾動作又は後傾動作、アタッチメントの動作を指示する部材はレバー式に限らず、他の構造でも良い。例えば、他の構造としてボタン式を採用しても良い。
　図４のステップＳ４２のトルク制限で設定する出力トルクの上限値を０Ｎｍ以上の値、例えば５Ｎｍなどにしても良い。
　実施形態は、アタッチメントを装備せずに、フォーク１６の動作とマスト１３の動作とを制御する油圧制御装置に具体化しても良い。
　実施形態は、複数のアタッチメントを装備するフォークリフト１１の油圧制御装置に具体化しても良い。
　油圧機構としての油圧パワーステアリング機構を備えたフォークリフト１１の油圧制御装置に本発明を具体化しても良い。油圧パワーステアリング機構に必要な作動油の流量は操舵速度に応じて決まる。その必要な流量は一般的にフォーク１６の下降動作に必要な作動油の流量に比して少ない。このため、下降動作と操舵動作とを同時に行う場合には、消費電力が必要以上に大きくなったり、下降動作の速度が不足する可能性がある。このため、実施形態の油圧制御装置の構成や制御を採用することで、上記課題を解決することができる。
　流量制御弁３５と下降用比例弁３６との配置を逆にしても良い。この配置の場合も、流量制御弁３５は、下降用比例弁３６の前後の圧力差に応じて開弁する。この構成によれば、実施形態と同様の利点を得ることができる。
　図６は、図２において破線で囲んだ領域Ａ１に対応する図である。図６に示すように、流出制御機構を、下降用切換弁３２に代えて、ポペット弁４６と電磁弁４７とによって構成しても良い。電磁弁４７は、ポペット弁４６にパイロット圧を付与する。下降動作時には、ポペット弁４６と電磁弁４７とが開弁するとともに、ポペット弁４６の開度によって油圧ポンプモータ３０へ流出する作動油の流量が制御される。このように構成しても、実施形態の下降用切換弁３２と同様に、下降動作時には作動油の流出を許容し、フォーク１６の停止時及び上昇動作時には作動油の流出を遮断することができる。また、油圧制御装置として、実施形態と同様の利点を得ることができる。
　図７は、図２において破線で囲んだ領域Ａ１に対応する図である。図７に示すように、流出制御機構を、下降用切換弁３２に代えて、ポペット弁４６と電磁弁４７とによって構成する。また、下降用比例弁３６に代えて、パイロット圧を受けて動作するパイロット比例弁４８を設ける。パイロット比例弁４８は、電磁弁４７と配管Ｋ１との間に接続した電磁比例弁４９のパイロット圧を受けて開弁する。制御部Ｓは、回転数差に応じて電磁比例弁４９の開度を制御し、この制御によってパイロット比例弁４８の開度が制御される。また、電磁比例弁４９とパイロット比例弁４８との間の流路には、オリフィス５０が接続されている。このように構成しても、実施形態の下降用切換弁３２と同様に、下降動作時には作動油の流出を許容し、フォーク１６の停止時及び上昇動作時には作動油の流出を遮断することができる。また、油圧制御装置として、実施形態と同様の利点を得ることができる。
　次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
　（ａ）制御部は、下降動作が単独で行われる場合には電動機の出力トルクを制限する一方で、下降動作と他動作が同時に行われる場合には出力トルクを制限しない。

Claims (4)

  1. 　フォークリフトの油圧制御装置において、
    　複数の油圧機構であって、該複数の油圧機構は
    　　昇降指示部材の操作に応じた作動油を給排させることによりフォークを昇降動作させる昇降用油圧シリンダと、
    　　傾動指示部材の操作に応じた作動油を給排させることにより前記フォークが装着されるマストを傾動動作させる傾動用油圧シリンダと、を含む複数の油圧機構と、
    を含む前記油圧機構と、
    　油圧ポンプと、
    　前記油圧ポンプを駆動させる電動機と、
    　前記昇降用油圧シリンダと前記油圧ポンプとの間に配設される流出制御機構であって、該流出制御機構は、前記フォークを下降動作させる場合には前記昇降用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容する一方で、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合には前記昇降用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する、前記流出制御機構と、
    　前記流出制御機構とドレイン部との間に配設される比例弁と、
    　前記流出制御機構とドレイン部との間に配設される流量制御弁であって、該流量制御弁は前記比例弁の前後の圧力差に応じた開度で開弁する、前記流量制御弁と、
    　前記電動機の駆動を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、前記昇降用油圧シリンダによる前記フォークの下降動作と前記昇降用油圧シリンダ以外の他の油圧機構による他動作が同時に行われる場合、前記昇降指示部材の操作量に応じた指示速度で前記下降動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの下降動作用必要回転数と、前記他動作を行わせるために必要な前記油圧ポンプの他動作用必要回転数との回転数差に応じて前記比例弁の開度を制御するフォークリフトの油圧制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記下降動作と複数の前記他動作とが同時に行われる場合、前記下降動作用必要回転数と、前記他動作の前記他動作用必要回転数のうちの最大の他動作用必要回転数との回転数差に応じて前記比例弁の開度を制御する請求項１に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
  3. 　前記制御部は、前記下降動作が単独で行われる場合、前記下降動作用必要回転数と、前記油圧ポンプの実回転数との回転数差に応じて前記比例弁の開度を制御する請求項１又は請求項２に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
  4. 　前記流出制御機構は、開状態と閉状態との２位置を取り得るＯＮ－ＯＦＦ弁である請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載のフォークリフトの油圧制御装置。
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