JPH092781A - ブーム伸縮用油圧シリンダの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の油圧シリンダを順次作動させるように
したブーム伸縮用油圧シリンダの制御装置において、油
圧シリンダの切り換えに伴うショックの緩和を図る。 【構成】 ブームの伸縮動作の途中においてこの伸縮動
作に関与する油圧シリンダが、先行作動する油圧シリン
ダ１又は２のストロークエンドでの停止に伴って後行作
動する油圧シリンダ２又は１に切り換わったとしても、
先行作動する油圧シリンダ１又は２のシリンダ速度を漸
減制御することで該先行作動する油圧シリンダ１又は２
のストロークエンドでの停止に伴うショックが可及的に
抑制され、またこの先行作動する油圧シリンダ１又は２
の停止に代わって起動する後行作動する油圧シリンダ２
又は１のシリンダ速度を漸増制御することで該後行作動
する油圧シリンダ２又は１の起動に伴うショックが可及
的に抑制され、結果的に油圧シリンダの切り換え時点に
おける緩停止・緩加速が実現される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、順次作動する複数の
ブーム伸縮用油圧シリンダの制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、複数の伸縮用油圧シリンダを
備えたクレーン等の伸縮式ブームにおける該伸縮式ブー
ムの伸縮方式の一つとしていわゆる順次伸縮方式が知ら
れている（例えば特公昭５０−１６３７９号公報、実公
昭５０−２６１４６号公報 参照）。

【０００３】ところで、かかる順次伸縮方式は、伸縮ブ
ームの伸長作動時には基端側に配置された油圧シリンダ
から順に伸長作動させて伸縮式ブームをその基端側のブ
ームから先端側のブームにかけて順次伸長させ、また縮
小作動時には先端側に配置された油圧シリンダから順に
縮小作動させて伸縮式ブームをその先端側のブームから
基端側のブームにかけて順次縮小させるものである。従
って、例えば伸縮式ブームをその全伸状態から縮小させ
る場合には、先端側に配置された油圧シリンダがそのス
トロークエンドまで縮小し該油圧シリンダによるブーム
縮小動作が終了すると、それに引き続いて基端側の油圧
シリンダが縮小作動を開始し該油圧シリンダによる伸縮
式ブームの縮小動作が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のブー
ム伸縮用油圧シリンダの順次伸縮方式においては、先に
伸縮作動する先行の油圧シリンダも、これに引き続いて
伸縮作動する後行の油圧シリンダも、共にその全ストロ
ークを通して同じ速度で伸縮可能とされ、且つ先行の油
圧シリンダがストロークエンドに達した時点で直ちに後
行の油圧シリンダが伸縮を開始する構成とされていた
め、例えば伸縮式ブームの全縮状態からの縮小操作時に
おいてオペレータがブーム長さの変化に拘わらず同じ操
作量を維持したとすると、先行の油圧シリンダが縮小作
動してこれがストロークエンドに達するとその時点で大
きなショックが発生するとともに、これに引き続いて後
行の油圧シリンダが大きな立ち上がり速度で縮小作動を
開始することでまた大きなショックが発生し、オペレー
タに無用の不安感を抱かせることになり、好ましくな
い。

【０００５】このため、オペレータはかかる油圧シリン
ダの切り換わり時点におけるショックを緩和すべく、そ
の操作に際しては、ブーム長さを継続的に注視し、ブー
ム長さが油圧シリンダの切り換わり時点におけるブーム
長さに近づいたと思われる時点で操作レバーの操作量を
小さくしてシリンダ速度を抑え、油圧シリンダの切り換
わり時点におけるショックを緩和する操作方法をとるこ
ともある。しかしながら、かかるオペレータのショック
緩和のための操作は、オペレータの任意の意思により且
つその勘に頼って行われるものであることから、オペレ
ータの操作上の不慣れとかブーム長さの把握ミス等の原
因によってかかるショック緩和操作がとられないとか、
例え操作がとられたとしてもその操作時期がズレること
があり、結果として油圧シリンダの切り換わり時点にお
いて大きなショックが発生するということも懸念され、
作業上の信頼性あるいは確実性という点において改善す
べき問題を残している。

【０００６】そこで本願発明は、複数の油圧シリンダを
順次作動させるようにしたブーム伸縮用油圧シリンダの
制御装置において、先行作動する油圧シリンダと後行作
動する油圧シリンダとの作動切り換え時点におけるショ
ックを確実に緩和することでブームの伸縮操作上におけ
る信頼性を高めることを目的としてなされたものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【０００８】本願の第１の発明では、相互に伸縮可能に
嵌挿配置された複数のブームのうち基端側に位置する基
端側ブームと該基端側ブームに対して伸縮可能とされた
中間ブームとの間に跨がって配置されて該中間ブームを
上記基端側ブームに対して伸縮駆動する第１油圧シリン
ダ１と、上記中間ブームと該中間ブームに対して伸縮可
能とされた先端側ブームとの間に配置されて該先端側ブ
ームを上記中間ブームに対して伸縮駆動する第２油圧シ
リンダ２とを備える一方、油圧ポンプ８を方向切換バル
ブ３を介して伸長側油路１１と縮小側油路１２とに択一
的に接続可能とするとともに、上記第１油圧シリンダ１
の縮小側油室１ｂと第２油圧シリンダ２の縮小側油室２
ｂとを連通油路１７を介して連通させ、さらに上記第１
油圧シリンダ１の伸長側油室１ａに連通する第１分岐油
路１５と上記第２油圧シリンダ２の伸長側油室２ａに連
通する第２分岐油路１６とを油圧シリンダ切換バルブ４
を介して上記伸長側油路１１に択一的に接続可能とする
とともに、上記縮小側油路１２を上記第１油圧シリンダ
１の縮小側油室１ｂに接続し、上記油圧シリンダ切換バ
ルブ４の切換操作によって上記第１油圧シリンダ１と第
２油圧シリンダ２とを順次伸縮作動させるようにしたブ
ーム伸縮用油圧シリンダの制御装置において、上記油圧
ポンプ８から上記伸長側油路１１又は縮小側油路１２へ
の供給油量を増減させて上記第１油圧シリンダ１及び第
２油圧シリンダ２の速度を調整するシリンダ速度調整手
段６，７と、上記第１油圧シリンダ１と第２油圧シリン
ダ２のうち先行作動している油圧シリンダ１又は２の伸
縮位置がそのストロークエンドよりも所定量だけ作動方
向手前側に設定した制御開始基準位置に達した時にこれ
を検出し基準位置信号として出力する制御開始基準位置
検出手段３５と、上記先行作動している油圧シリンダ１
又は２がストロークエンドに達した後、後行作動する油
圧シリンダ２又は１を伸縮作動させるべく上記油圧シリ
ンダ切換バルブ４に作動信号を出力するバルブ制御手段
３６と、上記制御開始基準位置検出手段３５からの基準
位置信号を受けて上記先行作動している油圧シリンダ１
又は２の速度を漸減させるための減速時制限シリンダ速
度を算出するとともに、上記バルブ制御手段３６からの
作動信号を受けて後行作動する油圧シリンダ２又は１の
速度を漸増させるための加速時制限シリンダ速度を算出
する制限シリンダ速度算出手段２２と、上記制限シリン
ダ速度算出手段２２により算出された上記減速時制限シ
リンダ速度と加速時制限シリンダ速度のうち、該減速時
制限シリンダ速度に基づいて上記シリンダ速度調整手段
６，７を制御し上記先行作動している油圧シリンダ１又
は２の速度を漸減制御するとともに、上記加速時制限シ
リンダ速度に基づいて上記シリンダ速度調整手段６，７
を制御し上記後行作動する油圧シリンダ２又は１の速度
をその起動後漸増制御するシリンダ速度制御手段２３と
を備えたことを特徴としている。

【０００９】本願の第２の発明では、上記第１の発明に
かかるブーム伸縮用油圧シリンダの制御装置において、
上記制御開始基準位置検出手段３５を、ブーム長さを検
出するブーム長さ検出手段３１と、上記第１油圧シリン
ダ１と第２油圧シリンダ２のうち先行作動している油圧
シリンダ１又は２の伸縮位置が上記制御開始基準位置に
達した時点又はストロークエンドに達した時点における
ブーム長さを基準ブーム長さとし該基準ブーム長さと上
記ブーム長さ検出手段３１から出力される現時点におけ
る実ブーム長さとの比較から該実ブーム長さと上記基準
ブーム長さとの差分をブームの余裕長さとして算出し、
該余裕長さが零となった時又は該余裕長さが所定値とな
った時に上記基準位置信号を出力する余裕長さ算出手段
２１とで構成したことを特徴としている。

【００１０】本願の第３の発明では、上記第１の発明に
かかるブーム伸縮用油圧シリンダの制御装置において、
上記バルブ制御手段３６を、先行作動する油圧シリンダ
１又は２が全伸状態となったことを検出する油圧シリン
ダ全伸検出手段３３又は先行作動する油圧シリンダ２又
は１が全縮状態となったことを検出する油圧シリンダ全
縮検出手段３２と、該油圧シリンダ全伸検出手段３３又
は油圧シリンダ全縮検出手段３２からの出力を受けて上
記油圧シリンダ切換バルブ４に切換信号を出力するバル
ブ切換信号出力手段２４とで構成したことを特徴として
いる。

【００１１】

【発明の作用・効果】本願発明ではかかる構成とするこ
とにより次のような作用・効果が得られる。

【００１２】 本願の第１の発明にかかるブーム伸縮
用油圧シリンダの制御装置によれば、例えばブームをそ
の全伸状態から縮小させる場合には、第１油圧シリンダ
１と第２油圧シリンダ２のうち、先ず先行作動する油圧
シリンダ１又は２が縮小作動しブームの縮小動作が行わ
れる。この先行作動する油圧シリンダ１又は２がストロ
ークエンドに達して全縮状態になると、例えばこの全縮
状態を検知して自動的に、あるいはこの全縮状態を認知
したオペレータの手動操作により、バルブ制御手段３６
から油圧シリンダ切換バルブ４に作動信号が出力され、
これを受けて該油圧シリンダ切換バルブ４が切り換えら
れ、この先行作動する油圧シリンダ１又は２に代わっ
て、後行作動する油圧シリンダ２又は１が縮小作動を開
始し、この後行作動する油圧シリンダ２又は１によりブ
ーム縮小動作が継続され、最終的にブームは全縮状態ま
で縮小される。

【００１３】この場合、第１油圧シリンダ１と第２油圧
シリンダ２のシリンダ速度は次のように制御される。

【００１４】（イ）先行作動する油圧シリンダ１又は２
のシリンダ速度 先行作動する油圧シリンダ１又は２が縮小作動し、その
縮小位置がそのストロークエンドより所定量だけ手前側
に設定された制御開始基準位置に達すると、これを制御
開始基準位置検出手段３５が検出し且つ基準位置信号を
出力する。この基準位置信号を受け、制限シリンダ速度
算出手段２２では上記先行作動する油圧シリンダ１又は
２を減速させるための減速時制限シリンダ速度が算出さ
れる。そして、この減速時制限シリンダ速度に基づき、
シリンダ速度制御手段２３は、シリンダ速度調整手段
６，７を介して上記先行作動している油圧シリンダ１又
は２の速度を漸減せしめる如く制御する。従って、この
先行作動する油圧シリンダ１又は２の縮小作動がさらに
進みこれがストロークエンドに達したとしても、ストロ
ークエンド直前のシリンダ速度が小さく抑えられている
ため、かかる速度の漸減制御を行わなかった場合に比し
て、ストロークエンドでの縮小作動の停止に伴うショッ
クが可及的に小ならしめられることになる。

【００１５】（ロ）後行作動する油圧シリンダ２又は１
のシリンダ速度 後行作動する油圧シリンダ２又は１は、先行作動する油
圧シリンダ１又は２のストロークエンドでの縮小作動の
停止に伴って縮小作動を開始するが、この場合、先ず上
記バルブ制御手段３６からの作動信号を受けて制限シリ
ンダ速度算出手段２２がこの後行作動する油圧シリンダ
２又は１の速度を漸増させるための加速時制限シリンダ
速度を算出する。そして、この加速時制限シリンダ速度
に基づき、シリンダ速度制御手段２３は、上記シリンダ
速度調整手段６，７を介して上記後行作動する油圧シリ
ンダ２又は１の速度をその起動後漸増せしめる如く制御
する。従って、この後行作動する油圧シリンダ２又は１
がその停止状態から縮小作動を開始しても、その起動後
のシリンダ速度の立ち上がりは、かかる速度の漸増制御
を行なわなかった場合に比して緩やかであり、この後行
作動する油圧シリンダ２又は１の起動に伴うショックが
可及的に小ならしめられるものである。

【００１６】以上のように、本願の第１の発明にかかる
ブーム伸縮用油圧シリンダの制御装置によれば、ブーム
の伸縮動作の途中においてこの伸縮動作に関与する油圧
シリンダが、先行作動する油圧シリンダ１又は２のスト
ロークエンドでの停止に伴って後行作動する油圧シリン
ダ２又は１に切り換わったとしても、先行作動する油圧
シリンダ１又は２のシリンダ速度を漸減制御することで
該先行作動する油圧シリンダ１又は２のストロークエン
ドでの停止に伴うショックが可及的に抑制され、またこ
の先行作動する油圧シリンダ１又は２の停止に代わって
起動する後行作動する油圧シリンダ２又は１のシリンダ
速度を漸増制御することで該後行作動する油圧シリンダ
２又は１の起動に伴うショックが可及的に抑制され、結
果的に油圧シリンダの切り換え時点における緩停止・緩
加速が実現される。従って、例えブームの伸縮操作に際
してオペレータが「油圧シリンダの切換時点でのショッ
クの緩和」ということを全く意識していなかったとして
も、油圧シリンダの切換時点においては緩停止・緩加速
が確実に実行されショックの緩和が図られるので、オペ
レータに無用の不安感を与えるというようなこともな
く、作業上の信頼性が格段に向上するものである。

【００１７】 本願の第２の発明にかかるブーム伸縮
用油圧シリンダの制御装置では、余裕長さ算出手段２１
において、上記第１油圧シリンダ１と第２油圧シリンダ
２のうち先行作動している油圧シリンダ１又は２の伸縮
位置が上記制御開始基準位置又はそのストロークエンド
に達した時点における基準ブーム長さと、ブーム長さ検
出手段３１から出力される実ブーム長さとに基づいてブ
ームの余裕長さが算出され、この余裕長さが零となった
時点又は所定値となった時点で上記基準位置信号が出力
される。この基準位置信号を受け、制限シリンダ速度算
出手段２２において上記先行作動する油圧シリンダ１又
は２を減速させるための減速時制限シリンダ速度が算出
され、さらにこの減速時制限シリンダ速度に基づき、シ
リンダ速度制御手段２３によりシリンダ速度調整手段
６，７を介して上記先行作動している油圧シリンダ１又
は２の速度が漸減制御されるものである。

【００１８】従って、この第２の発明にかかるブーム伸
縮用油圧シリンダの制御装置によれば、先行作動する油
圧シリンダ１又は２の減速制御の開始基準となる該油圧
シリンダ１又は２の伸縮位置を、ブーム長さの変化に対
応するブームの余裕長さとして検出するものであること
から、例えばブームに内蔵配置される油圧シリンダの伸
縮位置を直接検出する構成とする場合に比して、その位
置検出が構造的に容易であり、それだけ装置全体の構造
の簡略化に寄与し得るものである。

【００１９】 本願の第３の発明にかかるブーム伸縮
用油圧シリンダの制御装置では、油圧シリンダ全伸検出
手段３３により先行作動する油圧シリンダ１又は２が全
伸状態となったことが検出され、又は油圧シリンダ全縮
検出手段３２により先行作動する油圧シリンダ２又は１
が全縮状態となったことが検出されると、該油圧シリン
ダ全伸検出手段３３又は油圧シリンダ全縮検出手段３２
からの出力を受けてバルブ切換信号出力手段２４から切
換信号が出力され、油圧シリンダ切換バルブ４の切換作
動により作動油圧シリンダが、先行作動する油圧シリン
ダ１又は２から後行作動する油圧シリンダ２又は１に切
り換えられる。

【００２０】従って、この第３の発明にかかるブーム伸
縮用油圧シリンダの制御装置によれば、作動油圧シリン
ダの切り換えが、油圧シリンダ全伸検出手段３３又は油
圧シリンダ全縮検出手段３２からの信号を受けて自動的
に切り換えられるので、例えば先行作動する油圧シリン
ダ１又は２がストロークエンドに達する前に該先行作動
する油圧シリンダ１又は２から後行作動する油圧シリン
ダ２又は１に切り換えられるというようなことが確実に
防止され、この結果、的確な油圧シリンダの切り換えに
よってブームの伸縮作動上における信頼性が高められる
ことになる。

【００２１】

【実施例】以下、本願発明のブーム伸縮用油圧シリンダ
の制御装置を実施例に基づいて具体的に説明する。

【００２２】図１には、本願発明の実施例にかかるブー
ム伸縮用油圧シリンダの制御装置の全体システム図を示
している。このブーム伸縮用油圧シリンダの制御装置
は、例えばクレーン、高所作業車等の伸縮式ブームを備
えた作業機において、該伸縮式ブームの相互に伸縮自在
に嵌挿配置された複数のブーム（この実施例では、基端
側ブームと中間ブームと先端ブームの三本のブームで伸
縮式ブームを構成したものを一例として想定している）
を順次択一的に作動させる場合におけるブーム伸縮用油
圧シリンダの作動制御を行うためのものであって、第１
油圧シリンダ１と第２油圧シリンダ２の二本の油圧シリ
ンダを備えている。

【００２３】そして、この実施例のものにおいては、上
記第１油圧シリンダ１を伸縮式ブームの基端側ブームと
中間ブームとの間に配置して該第１油圧シリンダ１によ
り上記中間ブームを基端側ブームに対して伸縮駆動し、
また上記第２油圧シリンダ２を伸縮式ブームの上記中間
ブームと先端ブームとの間に配置して該第２油圧シリン
ダ２により上記先端ブームを中間ブームに対して伸縮駆
動するようにしている。また、これら二つの油圧シリン
ダ１，２の作動順序は、後述するように、ブームの伸長
作動時には第１油圧シリンダ１が先行して伸長作動し基
端側ブームに対して中間ブームを伸長させ、該第１油圧
シリンダ１が全伸した後、第２油圧シリンダ２が伸長作
動して上記中間ブームに対して先端ブームを伸長させ
る。また、ブームの縮小作動時には、第２油圧シリンダ
２が先行して縮小作動し先端ブームを中間ブームに対し
て縮小させ、該第２油圧シリンダ２が全縮した後、第１
油圧シリンダ１が縮小作動して上記中間ブームを基端側
ブームに対して縮小させるように構成している。

【００２４】油圧回路 先ず、図１を参照して、この制御装置の油圧回路構成に
ついて説明すると、上記第１油圧シリンダ１の縮小側油
室１ｂと第２油圧シリンダ２の縮小側油室２ｂとは連通
油路１７を介して接続されている。さらに、第１油圧シ
リンダ１の伸長側油室１ａは第１分岐油路１５を介し
て、また第２油圧シリンダ２の伸長側油室２ａは第２分
岐油路１６を介して、電磁式４ポート２位置切換バルブ
でなる油圧シリンダ切換バルブ４のポート４１及びポー
ト４２にそれぞれ接続されている。また、上記第１油圧
シリンダ１の縮小側油室１ｂは、縮小側油路１２を介し
て後述の方向切換バルブ３に接続されている。また、こ
の方向切換バルブ３に接続された伸長側油路１１は、上
記油圧シリンダ切換バルブ４のポート４３に接続されて
いる。尚、この油圧シリンダ切換バルブ４は、その第１
弁位置４ａにおいては上記伸長側油路１１と第１分岐油
路１５とを連通させ、その第２弁位置４ｂにおいては上
記伸長側油路１１と第２分岐油路１６とを連通させるよ
うにその接続構成が設定されている。

【００２５】上記方向切換バルブ３は、パイロット式６
ポート３位置切換バルブで構成され、その第１弁位置３
ａにおいては上記伸長側油路１１を油圧ポンプ８に接続
するとともに上記縮小側油路１２をタンク１０に接続
し、またその第２弁位置３ｂにおいては縮小側油路１２
を油圧ポンプ８に接続するとともに伸長側油路１１をタ
ンク１０に接続する。そして、この方向切換バルブ３の
方向切り換えは、次述の操作バルブ５によって行われ
る。

【００２６】上記操作バルブ５は、択一操作される伸長
側バルブ５ａと縮小側バルブ５ｂとを備えて構成される
とともに、パイロット油圧供給用の油圧ポンプ９に接続
されている。そして、この操作バルブ５は、上記各バル
ブ５ａ，５ｂの操作量に対応したパイロット油量を伸長
側パイロット油路１３あるいは縮小側パイロット油路１
４を介して上記方向切換バルブ３に供給し、該方向切換
バルブ３をパイロット油量に対応した変位量だけ第１弁
位置３ａあるいは第２弁位置３ｂ側へ変位させること
で、上記各油圧シリンダ１，２の伸長・縮小の切り換え
とシリンダ速度の設定とを行うようになっている。

【００２７】ところが、シリンダ速度の設定を上記操作
バルブ５の操作量のみに基いて行う構成とした場合に
は、オペレータの操作を介在させなければブームの伸縮
操作の途中における油圧シリンダ１，２の作動切換時点
での緩停止・緩起動を実現できない。このため、この実
施例のものにおいては、上記伸長側パイロット油路１３
と縮小側パイロット油路１４の通路途中にそれぞれ伸長
側比例弁６と縮小側比例弁７とを介装している。この各
比例弁６，７は、特許請求の範囲中の「シリンダ速度調
整手段」に該当するものであって、後述のシリンダ速度
制御手段２３から出力される制御信号に比例した開度に
設定され、上記操作バルブ５の伸長側バルブ５ａ及び縮
小側バルブ５ｂの開度（即ち、操作量）が伸長側比例弁
６及び縮小側比例弁７の設定開度よりも大きい場合に
は、該操作バルブ５の操作量に拘わらず該伸長側比例弁
６あるいは縮小側比例弁７によって上記方向切換バルブ
３の作動量が規定され、上記各油圧シリンダ１，２のシ
リンダ速度が制限されることになる。

【００２８】制御回路 次に、上記油圧回路における上記油圧シリンダ切換バル
ブ４と伸長側比例弁６及び縮小側比例弁７を制御するた
めの制御回路について説明する。

【００２９】制御回路は、図１に示すように、複数の検
出手段３１〜３４とコントロールユニット２０とで構成
されている。以下、これらをそれぞれ説明する。

【００３０】ブーム長さ検出手段３１ ブーム長さ検出手段３１は、現在のブーム長さを検出し
その検出値に対応した信号を「実ブーム長さ信号」とし
て出力する。

【００３１】油圧シリンダ全縮検出手段３２ 油圧シリンダ全縮検出手段３２は、ブームの縮小作動時
において先行して縮小作動する上記第２油圧シリンダ２
がそのストロークエンドに達して「全縮状態」となった
時、これを検出し「全縮信号」として出力する。

【００３２】油圧シリンダ全伸検出手段３３ 油圧シリンダ全伸検出手段３３は、ブームの伸長作動時
において先行して伸長作動する上記第１油圧シリンダ１
がそのストロークエンドに達して「全伸状態」となった
時、これを検出し「全伸信号」として出力する。

【００３３】操作方向検出手段３４ 操作方向検出手段３４は、例えば上記操作バルブ５の伸
長側バルブ５ａと縮小側バルブ５ｂのいずれが操作され
たかを検知することでブームの操作方向、即ち、伸長操
作か縮小操作かを検出し、これを「操作方向信号」とし
て出力する。

【００３４】コントロールユニット２０ コントロールユニット２０は、上記各検出手段３１〜３
４からの信号を受けて上記油圧シリンダ切換バルブ４と
一対の比例弁６，７の作動制御を行い、ブームの伸長及
び縮小操作時における油圧シリンダ１，２の切換制御
と、この油圧シリンダ１，２の切り換え時における緩停
止・緩起動制御を行うものであって、次述する余裕長さ
算出手段２１と制限シリンダ速度算出手段２２とシリン
ダ速度制御手段２３とバルブ切換信号出力手段２４とを
備えて構成されている。

【００３５】余裕長さ算出手段２１ 余裕長さ算出手段２１は、上記ブーム長さ検出手段３１
からの「実ブーム長さ信号」と予め設定した「基準ブー
ム長さ信号」とに基づいて「余裕長さ」を求め、この「余
裕長さ」が零となった時点で後述の制限シリンダ速度算
出手段２２に「基準位置信号」を出力する。

【００３６】ここで、「基準ブーム長さ」及び「余裕長
さ」について説明する 。

【００３７】先ず、ブームを伸長あるいは縮小させる場
合における油圧シリンダの作動順序は、上述のように、
ブーム伸長操作時には「第１油圧シリンダ１」→「第２
油圧シリンダ２」の順であり、ブーム縮小操作時時には
「第２油圧シリンダ２」→「第１油圧シリンダ１」の順
である。従って、油圧シリンダの切り換え基準は、ブー
ム伸長操作時には「第１油圧シリンダ１の全伸位置」で
あり、ブーム縮小操作時には「第２油圧シリンダ２の全
縮位置」である。このため、ブーム伸長操作時には「第
１油圧シリンダ１の全伸位置」を検出すれば良く、ブー
ム縮小操作時には「第２油圧シリンダ２の全縮位置」を
検出すれば良く、この実施例においては前者を上記油圧
シリンダ全伸検出手段３３により、後者を上記油圧シリ
ンダ全縮検出手段３２によりそれぞれ検出し、これらの
各検出信号を後述のバルブ切換信号出力手段２４に出力
するようにしている。

【００３８】ところで、先行作動する油圧シリンダがそ
のストロークエンドに達して「全伸」あるいは「全縮」
となる場合、そのストロークエンドよりも所定量だけ伸
長方向あるいは縮小方向の手前側位置（この位置が、特
許請求の範囲中の「制御開始基準位置」であり、以下に
おいては「制御開始基準位置」という）からこの先行し
て作動する油圧シリンダのシリンダ速度を減速してスト
ロークエンドでの停止時点における停止ショックを可及
的に小さく抑える必要がある。この先行作動する油圧シ
リンダの減速開始時期を上記「制御開始基準位置」に対
応して決定するためにこの実施例において採用した概念
が「余裕長さ」である。

【００３９】即ち、先ず、ブーム伸長操作時において第
１油圧シリンダ１の伸長位置が「全伸位置」より手前側
に設定された上記「制御開始基準位置」に達した時点に
おけるブーム長さ、あるいはブーム縮小操作時において
第２油圧シリンダ２の縮小位置が「全縮位置」より手前
側に設定された上記「制御開始基準位置」に達した時点
におけるブーム長さをそれぞれ「基準ブーム長さ」と規
定する。尚、ここでは説明の都合上、前者を「伸長時基
準ブーム長さ」、後者を「縮小時基準ブーム長さ」とい
う。そして、この「基準ブーム長さ」と、現在のブーム
長さ、即ち、「実ブーム長さ」とを比較してその差分を
ブームの「余裕長さ」と規定する。

【００４０】従って、上記余裕長さ算出手段２１は、ブ
ーム伸長操作時には「実ブーム長さ」と「伸長時基準ブ
ーム長さ」との比較から「余裕長さ」を算出し、ブーム
縮小操作時には「実ブーム長さ」と「縮小時基準ブーム
長さ」との比較から「余裕長さ」を算出し、これらいず
れの場合においても、この「余裕長さ」が零となった
時、即ち、「実ブーム長さ」が「基準ブーム長さ」に合
致した時点において、シリンダ速度の制限制御を開始さ
せるべく「基準位置信号」を出力するものである。

【００４１】尚、この実施例においては、上記余裕長さ
算出手段２１と上記ブーム長さ検出手段３１とにより、
特許請求の範囲仲の「制御基準位置検出手段３５」が構
成される。

【００４２】制限シリンダ速度算出手段２２ 制限シリンダ速度算出手段２２は、先行作動する油圧シ
リンダのストロークエンド手前での減速制御における制
限シリンダ速度と、後行作動する油圧シリンダの起動直
後の加速制御における制限シリンダ速度とをそれぞれ算
出し、その算出値をそれぞれ「制限シリンダ速度信号」
として後述のシリンダ速度制御手段２３に出力する。

【００４３】ここで、この「制限シリンダ速度」につい
て、図２を参照してブームの「縮小操作時」を例にとっ
て説明する（尚、ブームの「伸長操作時」の場合は、
「縮小操作時」の場合と同様であるためここでの説明は
省略する）。

【００４４】図２には、ブーム縮小操作時の油圧シリン
ダの切換時点を中心としてその前後近傍におけるシリン
ダ速度制限マップを示している（尚、同図において実線
で示す特性は上記操作バルブ５の操作量を最大とした時
のものであり、破線で示す特性はその操作量を最大と最
小の中間位置に設定した時のものである）。ここで、操
作バルブ５を最大操作量とした場合を例にとって説明す
ると、先ず、先行して縮小作動する第２油圧シリンダ２
は時間ｔ₁までは最大のシリンダ速度を維持したまま定
速で縮小し、時間ｔ₁に達すると減速が開始されそのシ
リンダ速度が時間ｔ₂まで漸減し、時間ｔ₂に達すると再
び定速での縮小に移行し、時間ｔ₃においてストローク
エンドに達して停止する。この時間ｔ₁〜ｔ₃の間のシリ
ンダ速度が「制限シリンダ速度」であって、特にこの減
速時の「制限シリンダ速度」は特許請求の範囲中の「減
速時制限シリンダ速度」に該当する。

【００４５】一方、時間ｔ₃において先行作動する第２
油圧シリンダ２が停止すると、これに代わって後行作動
する第１油圧シリンダ１が縮小方向に起動される。この
場合、第１油圧シリンダ１は、時間ｔ₃での起動後、時
間ｔ₄までの間はシリンダ速度が漸増するように加速さ
れ、時間ｔ₄に達した後は最大シリンダ速度での定速縮
小に移行する。この時間ｔ₃〜ｔ₄の間のシリンダ速度が
「制限シリンダ速度」であって、特にこの加速時の「制
限シリンダ速度」は特許請求の範囲中の「加速時制限シ
リンダ速度」に該当する。

【００４６】この図２に示す如きシリンダ速度制限マッ
プは上記制限シリンダ速度算出手段２２に備えられてい
て、該制限シリンダ速度算出手段２２においてはこのシ
リンダ速度制限マップから各油圧シリンダ１，２の制限
シリンダ速度を算出（読みだし）し、これを「制限シリ
ンダ速度信号」として後述のシリンダ速度制御手段２３
に出力する。

【００４７】この場合、この実施例においては、ストロ
ークエンドで停止される第２油圧シリンダ２の制限シリ
ンダ速度はこれを上記余裕長さ算出手段２１から出力さ
れる「基準位置信号」を受けてシリンダ速度制限マップ
から読み出し、また縮小起動される第１油圧シリンダ１
の制限シリンダ速度はこれを後述するバルブ切換信号出
力手段２４からの「バルブ切換信号」を受けて上記シリ
ンダ速度制限マップから読み出すようにしている。

【００４８】即ち、第２油圧シリンダ２の制限シリンダ
速度の算出に際しては、図２に示すように、減速開始の
基準となる時間ｔ₁から該第２油圧シリンダ２が停止す
る時間ｔ₃の間の時間に対応するブーム長さ「Ｌ₀」を「基
準ブーム長さ」と規定し、上記余裕長さ算出手段２１に
おいては上記ブーム長さ検出手段３１から入力される
「実ブーム長さ」と上記「基準ブーム長さ」とを比較し
てその差分を「余裕長さ」として算出し、この「余裕長
さ」が零となった時点、即ち、「実ブーム長さ」が「基
準ブーム長さ」に合致した時点において「基準位置信
号」を出力し、この「基準位置信号」が出力された時点
からこの制限シリンダ速度に基づく減速制御が開始され
るものである。

【００４９】尚、この実施例においては、上述のように
制限シリンダ速度の制限制御を図２に示すように伸縮作
動する油圧シリンダの時間経過に対応させて行うように
しているが、かかる制御特性は、図３に示すように制限
シリンダ速度をブーム長さの変化に対応させて制御する
ことで実現されるものである。即ち、制限シリンダ速度
をブーム長さに対応させ、「実ブーム長さ」が「基準ブ
ーム長さ」に到達するまでは油圧シリンダを最大速度Ｖ
maxで縮小作動させ、「実ブーム長さ」が「基準ブーム
長さ」に合致した以後はブーム長さの縮小変化とともに
シリンダ速度を漸減させ、さらにストロークエンドの直
前位置においては最小シリンダ速度Ｖminとし、且つこ
の最小シリンダ速度Ｖminをストロークエンドまで維持
するように制御することで、図２に示すような時間経過
に対応した制限シリンダ速度の制御特性が得られるもの
である。従って、本願発明の他の実施例においては、図
２に示すような時間経過に対応して制限シリンダ速度の
制限制御を行うのに代えて、図３に示すようなブーム長
さに対応して制限シリンダ速度の制限制御を行うように
することもできるものである。

【００５０】これに対して、第１油圧シリンダ１の制御
シリンダ速度の算出は、後述のバルブ切換信号出力手段
２４から「バルブ切換信号」が入力されると、この時点
で時間に対応した加速制御を開始し、シリンダ速度を時
間ｔ₃〜ｔ₄の間で漸増させるようにしている。

【００５１】尚、図２に示すように、第２油圧シリンダ
２の制御シリンダ速度を、ストロークエンド直前の時間
ｔ₂〜ｔ₃の間において定速に設定したのは、上記ブーム
長さ検出手段３１、油圧シリンダ全縮検出手段３２及び
油圧シリンダ全伸検出手段３３の検出誤差を考慮し、例
えこれらに検出誤差があった場合でもストロークエンド
に達する以前に最小速度となり、この最小速度から停止
されるようにするためである。

【００５２】シリンダ速度制御手段２３ シリンダ速度制御手段２３は、上記制限シリンダ速度算
出手段２２からの「制限シリンダ速度信号」を受けると
ともに、上記操作方向検出手段３４からの「操作方向信
号」受け、上記一対の比例弁６，７のうち、その操作方
向に対応した側の比例弁に対して、シリンダ速度をこの
「制限シリンダ速度信号」に対応したシリンダ速度に設
定すべく「制御信号」を出力し、該比例弁６，７をして
各油圧シリンダ１，２側への供給油量を制限せしめ、も
ってシリンダ速度を所定の制限シリンダ速度に設定する
ものである。

【００５３】バルブ切換信号出力手段２４ バルブ切換信号出力手段２４は、上記油圧シリンダ全縮
検出手段３２からの「全縮信号」あるいは油圧シリンダ
全伸検出手段３３からの「全伸信号」を受けて、上記油
圧シリンダ切換バルブ４に作動油圧シリンダの切り換え
を行わしめるべく「バルブ切換信号」を出力するととも
に、上記制限シリンダ速度算出手段２２に対しても同様
信号を後行作動する油圧シリンダの起動後における加速
制御の開始信号として出力し該後行作動する油圧シリン
ダの加速制御を開始させるものである。

【００５４】尚、この実施例においては、このバルブ切
換信号出力手段２４と上記油圧シリンダ全縮検出手段３
２及び油圧シリンダ全伸検出手段３３で、特許請求の範
囲中の「バルブ制御手段３６」が構成されている。

【００５５】作動説明 続いて、この実施例の制御装置の作動を説明する。尚、
この実施例においては、ブームの「伸長操作時」と「縮
小操作時」の双方において油圧シリンダの切換時点での
減速及び加速制御がなされ、緩停止・緩起動が実現され
るものであるが、その作動は両者間において大きな差は
ないので、ここではブームの「縮小操作時」を例にとっ
て説明することにする。

【００５６】ブームを「全伸」から「全縮」に向けて縮
小させる場合には、先ず、オペレータが上記操作バルブ
５の縮小側バルブ５ｂを操作することで開始される。こ
の縮小側バルブ５ｂが操作されると、方向切換バルブ３
が中立位置から第２弁位置３ｂに切り換わり、油圧ポン
プ８からの作動油が１２側に供給される。また、この場
合、第２油圧シリンダ２は「全縮」となっていないの
で、油圧シリンダ全縮検出手段３２からの信号出力はな
く、バルブ切換信号出力手段２４からの「バルブ切換信
号」を受けて上記油圧シリンダ切換バルブ４は第２弁位
置４ｂに設定されている。従って、第１油圧シリンダ１
の伸長側油室１ａに接続された第１分岐油路１５は閉
じ、第２油圧シリンダ２の伸長側油室２ａに接続された
第２分岐油路１６は伸長側油路１１を介してタンク１０
に接続されている。

【００５７】このため、縮小側油路１２から供給される
作動油が第１油圧シリンダ１の縮小側油室１ｂと連通油
路１７を介して第２油圧シリンダ２の縮小側油室２ｂに
導入され、該第２油圧シリンダ２が先行して縮小作動
し、ブームの縮小動作が開始される。

【００５８】第２油圧シリンダ２がその縮小作動の進行
に伴ってストロークエンドに達して停止すると、このス
トロークエンド到達状態が油圧シリンダ全縮検出手段３
２により検出され、該油圧シリンダ全縮検出手段３２か
らバルブ切換信号出力手段２４に「全縮信号」が出力さ
れ、該バルブ切換信号出力手段２４はこれを受けて上記
油圧シリンダ切換バルブ４に「バルブ切換信号」出力し
て該油圧シリンダ切換バルブ４をその第２弁位置４ｂか
ら第１弁位置４ａに切り換えさせる。この油圧シリンダ
切換バルブ４が第１弁位置４ａに設定されると、今まで
とは逆に、第２分岐油路１６が閉じて第１分岐油路１５
が開かれる。従って、縮小側油路１２から第１油圧シリ
ンダ１の縮小側油室１ｂに導入される作動油によって該
第１油圧シリンダ１が縮小作動を開始し、ブームの縮小
動作が継続される。そして、この第１油圧シリンダ１が
縮小方向のストロークエンドに達した時点でブームの
「全縮」が実現される。

【００５９】尚、このブームの縮小動作時においては、
上記ブーム長さ検出手段３１により検出される「実ブー
ム長さ」と予め設定した「縮小時基準ブーム長さ」とに
基づき、上記余裕長さ算出手段２１において「余裕長
さ」が継続的に算出されている。

【００６０】ところで、ブームの縮小動作時にはその動
作途中において縮小動作に関与する油圧シリンダが先行
作動する第２油圧シリンダ２から後行作動する第１油圧
シリンダ１側に切り換わるが、この油圧シリンダの切換
時点において上記第２油圧シリンダ２の減速制御と第１
油圧シリンダ１の加速制御とが行われ、該第２油圧シリ
ンダ２の停止に伴うショックと第１油圧シリンダ１の起
動に伴うショックの双方がそれぞれ緩和されることでシ
ョックの少ない信頼性の高い操作が実現されるものであ
る。以下、この各油圧シリンダ１，２のシリンダ速度の
制御について説明する。

【００６１】第２油圧シリンダ２のシリンダ速度制御 先行作動する第２油圧シリンダ２のシリンダ速度は、上
記余裕長さ算出手段２１において算出される「実ブーム
長さ」と予め設定された「基準ブーム長さ」とに基づい
て算出される「余裕長さ」が零となるまでの間は、上記
操作バルブ５の縮小側バルブ５ｂの操作量に対応したシ
リンダ速度に保持され、ブームは該シリンダ速度での定
速縮小状態にある。この縮小作動の進行に伴って、「実
ブーム長さ」が「基準ブーム長さ」に一致ししし「余裕
長さ」が零となると、余裕長さ算出手段２１から「基準
位置信号」が出力され、この「基準位置信号」を受け
て、制限シリンダ速度算出手段２２からシリンダ速度制
御手段２３に対して「制限シリンダ速度信号」が出力さ
れる。このシリンダ速度制御手段２３では、この「制限
シリンダ速度信号」を受けて上記縮小側比例弁７に「制
御信号」を出力し、該縮小側比例弁７の開度調整によっ
て第２油圧シリンダ２のシリンダ速度を漸減させる如く
減速制御を行う。従って、この第２油圧シリンダ２がス
トロークエンドに達して停止しても、その直前のシリン
ダ速度が最小速度まで減速された小さいものであるた
め、かかるシリンダ速度の漸減制御を行わなかった場合
に比して、ストロークエンドでの停止に伴うショックが
可及的に小ならしめられることになる。

【００６２】第１油圧シリンダ１のシリンダ速度制御 一方、第１油圧シリンダ１は、上述の如く先行作動する
上記第２油圧シリンダ２のストロークエンドでの停止に
伴って縮小作動を開始するが、この場合、上記バルブ切
換信号出力手段２４からの「バルブ切換信号」を受けて
上記制限シリンダ速度算出手段２２がこの第１油圧シリ
ンダ１の速度をその起動時点から所定時間をもって加速
させるための制限シリンダ速度を、上記「制限シリンダ
速度マップ」に基づいて算出する。そして、この制限シ
リンダ速度に基づき上記シリンダ速度制御手段２３から
上記縮小側比例弁７に「制御信号」が出力され、該縮小
側比例弁７の開度が上記制限シリンダ速度に対応せしめ
られる。この結果、上記第１油圧シリンダ１のシリンダ
速度は、その起動後所定時間（時間ｔ₃〜ｔ₄）をもって
漸増せしめられ、その起動後のシリンダ速度の立ち上が
りが、かかる速度の漸増制御を行なわなかった場合に比
して緩やかになることで、この第１油圧シリンダ１の起
動に伴うショックが可及的に小ならしめられるものであ
る。

【００６３】このような、ブームの伸縮動作の途中にお
ける油圧シリンダの切換時点において、先行作動する第
２油圧シリンダ２のストロークエンドでの緩停止の実現
による停止ショックの低減と、後行作動する第１油圧シ
リンダ１の緩起動の実現による起動ショックの低減との
相乗効果により、ブーム伸縮作業における信頼性が格段
に向上せしめられるものである。

【００６４】その他 １．上記実施例においては、ブームの伸長操作時と縮小
操作時の双方において油圧シリンダの切換時点での「緩
停止・緩起動制御」を行うようにしているが、本願発明
はこれに限定されるものではなく、例えばブームの縮小
操作時のみ、あるいは伸長操作時のみにおいてかかる
「緩停止・緩起動制御」を行うようにすることもできる
ことは勿論である。

【００６５】２．この実施例においては、シリンダ速度
の制限制御の開始基準となる油圧シリンダの伸縮位置、
即ち「制御開始基準位置」を、油圧シリンダのストロー
クエンドよりも所定量手前側における伸縮位置に対応し
て予め設定した「基準ブーム長さ」と現在のブーム長さ
である「実ブーム長さ」との比較から「余裕長さ」を求
め、この「余裕長さ」が零となった時点で制限制御を開
始させるようにしているが、本願発明はかかる構成に限
定されるものではなく、例えば、上記「ブーム長さ検出
手段３１」に代えて、ブーム長さが「基準ブーム長さ」
になったときに直接これを検知する手段を設け、該手段
からの信号に基づいて直ちにシリンダ速度の制限制御に
移行するようにしたり、あるいは油圧シリンダの作動開
始を検出する手段とその作動開始位置を検出する手段と
を設け、この作動開始後、その作動開始位置に応じて所
定時間後にシリンダ速度の制限制御を開始させるように
構成することもできるものである。

【００６６】３．上記実施例においては、先行作動する
油圧シリンダの伸縮量が「制御開始基準位置」に達した
時点のブーム長さを「基準ブーム長さ」とし、この「基
準ブーム長さ」と「実ブーム長さ」とを比較して両者の
差分を「余裕長さ」として算出し、この「余裕長さ」が
零となった時点において「基準位置信号」を出力してシ
リンダ速度の制限制御を開始させるようにしているが、
本願発明はかかる構成に限定されるものではなく、例え
ば先行作動する油圧シリンダがストロークエンドに達し
た時点におけるブーム長さを「基準ブーム長さ」とし、
この「基準ブーム長さ」と「実ブーム長さ」とを比較し
てその差分を「余裕長さ」として算出し、この「余裕長
さ」が、油圧シリンダがストロークエンドに達した時点
におけるブーム長さと制御開始基準位置に達した時点に
おけるブーム長さとの差分に相当する値（特許請求の範
囲の請求項２における「所定値」に該当する）となった
時点で「基準位置信号」を出力してシリンダ速度の制限
制御を開始させるようにしてもよい。

【００６７】４．上記実施例においては、先行作動する
油圧シリンダの緩停止制御と後行作動する油圧シリンダ
の緩起動制御のうち、前者についてはこれをブーム長さ
（即ち、先行作動する油圧シリンダの伸縮量）に基づい
て行い、後者についてはこれを時間に基づいて行うよう
にしているが、本願発明はかかる構成に限定されるもの
ではなく、例えば前者を時間に対応した制御とし、後者
をブーム長さに対応した制御とするとか、両者ともブー
ム長さに対応した制御としたり、逆に両者とも時間に対
応した制御とするなど、種々の態様をとることができる
ものである。

【００６８】５．上記実施例においては、油圧シリンダ
切換バルブ４の切換制御をバルブ制御手段２４からの出
力信号に基づいて自動的に行うようにしているが、本願
発明はこれに限定されるものではなく、例えばこの油圧
シリンダ切換バルブ４の切換をオペレータによる手動切
換とすることもできるものである。特に、このようにし
た場合には、例えば第１油圧シリンダ１のみをそのスト
ロークエンドまで伸長させて中間ブームのみを伸長させ
た状態でクレーン作業を行うということも可能であり、
作業態様の拡大という利点がある。

【００６９】６．上記実施例においては、上記伸長側比
例弁６あるいは縮小側比例弁７の開度制御によって上記
方向切換バルブ３の操作量を調整することで油圧シリン
ダの速度制限を行うようにしているが、本願発明はかか
る構成に限定されるものではなく、例えば上記伸長側比
例弁６あるいは縮小側比例弁７に代えて適宜の可変絞り
機構を設けたり、あるいは上記方向切換バルブ３を電磁
式切換バルブで構成しそのソレノイドコイルへの入力電
流値を増減調整する、等の種々の態様をとることができ
るものである。

【００７０】７．上記実施例においては、上記操作方向
検出手段３４からの信号に基づいて、伸長側比例弁６と
縮小側比例弁７のうち、操作側の比例弁に対してのみ制
御信号を出力するようにしているが、本願発明はこれに
限定されるものではなく、例えばこの実施例の如き各比
例弁６，７と二つのバルブ５ａ，５ｂを備えた操作バル
ブ５との組み合わせ構造を採用する場合には、操作方向
に拘わらず常時双方の比例弁６，７に制御信号を出力す
るようにしても良い。かかる構成とした場合には、上記
操作方向検出手段３４が不要となることから、構造の簡
略化等が図れるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の実施例にかかるブーム伸縮用油圧シ
リンダの制御装置の全体システム図である。

【図２】油圧シリンダの作動特性図である。

【図３】油圧シリンダの作動特性図である。

【符号の説明】

１は第１油圧シリンダ、１ａは第１油圧シリンダの伸長
側油室、１ｂは第１油圧シリンダの縮小側油室、２は第
２油圧シリンダ、２ａは第２油圧シリンダの伸長側油
室、２ｂは第２油圧シリンダの縮小側油室、３は方向切
換バルブ、３ａは方向切換バルブの第１弁位置、３ｂは
方向切換バルブの第２弁位置、４は油圧シリンダ切換バ
ルブ、４ａは油圧シリンダ切換バルブの第１弁位置、４
ｂは油圧シリンダ切換バルブの第２弁位置、５は操作バ
ルブ、５ａは操作バルブの伸長側バルブ、５ｂは操作バ
ルブの縮小側バルブ、６は伸長側比例弁、７は縮小側比
例弁、８及び９は油圧ポンプ、１１は伸長側油路、１２
は縮小側油路、１３は伸長側パイロット油路、１４は縮
小側パイロット油路、１５は第１分岐油路、１６は第２
分岐油路、１７は連通油路、２０はコントロールユニッ
ト、２１は余裕長さ算出手段、２２は制限シリンダ速度
算出手段、２３はシリンダ速度制御手段、２４はバルブ
切換信号出力手段、３１はブーム長さ検出手段、３２は
油圧シリンダ全縮検出手段、３３は油圧シリンダ全伸検
出手段、３４は操作方向検出手段、３５は制御基準位置
検出手段、３６はバルブ制御手段である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相互に伸縮可能に嵌挿配置された複数の
   ブームのうち基端側に位置する基端側ブームと該基端側
   ブームに対して伸縮可能とされた中間ブームとの間に跨
   がって配置されて該中間ブームを上記基端側ブームに対
   して伸縮駆動する第１油圧シリンダ（１）と、上記中間
   ブームと該中間ブームに対して伸縮可能とされた先端側
   ブームとの間に配置されて該先端側ブームを上記中間ブ
   ームに対して伸縮駆動する第２油圧シリンダ（２）とを
   備える一方、 油圧ポンプ（８）を方向切換バルブ（３）を介して伸長
   側油路（１１）と縮小側油路（１２）とに択一的に接続
   可能とするとともに、 上記第１油圧シリンダ（１）の縮小側油室（１ｂ）と第
   ２油圧シリンダ（２）の縮小側油室（２ｂ）とを連通油
   路（１７）を介して連通させ、 さらに上記第１油圧シリンダ（１）の伸長側油室（１
   ａ）に連通する第１分岐油路（１５）と上記第２油圧シ
   リンダ（２）の伸長側油室（２ａ）に連通する第２分岐
   油路（１６）とを油圧シリンダ切換バルブ（４）を介し
   て上記伸長側油路（１１）に択一的に接続可能とすると
   ともに、 上記縮小側油路（１２）を上記第１油圧シリンダ（１）
   の縮小側油室（１ｂ）に接続し、 上記油圧シリンダ切換バルブ（４）の切換操作によって
   上記第１油圧シリンダ（１）と第２油圧シリンダ（２）
   とを順次伸縮作動させるようにしたブーム伸縮用油圧シ
   リンダの制御装置であって、 上記油圧ポンプ（８）から上記伸長側油路（１１）又は
   縮小側油路（１２）への供給油量を増減させて上記第１
   油圧シリンダ（１）及び第２油圧シリンダ（２）の速度
   を調整するシリンダ速度調整手段（６），（７）と、 上記第１油圧シリンダ（１）と第２油圧シリンダ（２）
   のうち先行作動している油圧シリンダ（１又は２）の伸
   縮位置がそのストロークエンドよりも所定量だけ作動方
   向手前側に設定した制御開始基準位置に達した時にこれ
   を検出し基準位置信号として出力する制御開始基準位置
   検出手段（３５）と、 上記先行作動している油圧シリンダ（１又は２）がスト
   ロークエンドに達した後、後行作動する油圧シリンダ
   （２又は１）を伸縮作動させるべく上記油圧シリンダ切
   換バルブ（４）に作動信号を出力するバルブ制御手段
   （３６）と、 上記制御開始基準位置検出手段（３５）からの基準位置
   信号を受けて上記先行作動している油圧シリンダ（１又
   は２）の速度を漸減させるための減速時制限シリンダ速
   度を算出するとともに、上記バルブ制御手段（３６）か
   らの作動信号を受けて後行作動する油圧シリンダ（２又
   は１）の速度を漸増させるための加速時制限シリンダ速
   度を算出する制限シリンダ速度算出手段（２２）と、 上記制限シリンダ速度算出手段（２２）により算出され
   た上記減速時制限シリンダ速度と加速時制限シリンダ速
   度のうち、該減速時制限シリンダ速度に基づいて上記シ
   リンダ速度調整手段（６），（７）を制御し上記先行作
   動している油圧シリンダ（１又は２）の速度を漸減制御
   するとともに、上記加速時制限シリンダ速度に基づいて
   上記シリンダ速度調整手段（６），（７）を制御し上記
   後行作動する油圧シリンダ（２又は１）の速度をその起
   動後漸増制御するシリンダ速度制御手段（２３）と、を
   備えたことを特徴とするブーム伸縮用油圧シリンダの制
   御装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 上記制御開始基準位置検出手段（３５）が、 ブーム長さを検出するブーム長さ検出手段（３１）と、 上記第１油圧シリンダ（１）と第２油圧シリンダ（２）
   のうち先行作動している油圧シリンダ（１又は２）の伸
   縮位置が上記制御開始基準位置に達した時点又はストロ
   ークエンドに達した時点におけるブーム長さを基準ブー
   ム長さとし該基準ブーム長さと上記ブーム長さ検出手段
   （３１）から出力される現時点における実ブーム長さと
   の比較から該実ブーム長さと上記基準ブーム長さとの差
   分をブームの余裕長さとして算出し、該余裕長さが零と
   なった時又は該余裕長さが所定値となった時に上記基準
   位置信号を出力する余裕長さ算出手段（２１）とで構成
   されていることを特徴とするブーム伸縮用油圧シリンダ
   の制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、 上記バルブ制御手段（３６）が、 先行作動する油圧シリンダ（１又は２）が全伸状態とな
   ったことを検出する油圧シリンダ全伸検出手段（３３）
   又は先行作動する油圧シリンダ（２又は１）が全縮状態
   となったことを検出する油圧シリンダ全縮検出手段（３
   ２）と、 該油圧シリンダ全伸検出手段（３３）又は油圧シリンダ
   全縮検出手段（３２）からの出力を受けて上記油圧シリ
   ンダ切換バルブ（４）に切換信号を出力するバルブ切換
   信号出力手段（２４）とで構成されていることを特徴と
   するブーム伸縮用油圧シリンダの制御装置。